JP2016112631A - チャック装置、及びそれを備えた搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】内部にアクチュエータを有しないチャック装置を提供する。【解決手段】チャック装置８０のダブルノック機構１は、ノック軸Ｚに沿って配置され互いに係止可能なノック棒２、回転子３、及びノックカム４を含み、外力によってノック棒２が一度押圧されたとき回転子３を介してノックカム４を前進させ、且つ前進位置で保持し、外力によってノック棒２が再度押圧されたとき回転子３を介してノックカム４を後退させ、且つ後退位置で保持する。傾斜カム５は、ノックカム４の一端に連結されてノックカム４と一体に前進及び後退し、ノック軸Ｚに対して傾斜した傾斜面５２を有する。アーム６は、傾斜カム５の傾斜面５２に当接し、傾斜カム５２の前進に伴って正方向に移動し、傾斜カム５２の後退時、戻し手段１５、６３の力によって逆方向に移動する。チャック部６１は、アーム６の正方向及び逆方向の移動に伴って開閉し、ワーク９を把持及び離脱可能である。【選択図】図６

Description

本発明は、ワークを把持及び脱離可能なチャック装置、及びそれを用いてワークを搬送する搬送装置に関する。

従来、自動でワークを把持及び脱離可能なチャック装置が知られている。例えば特許文献１には、マシニングセンターの自動工具交換装置に用いられるアンクランプ装置において、油圧手段によるプランジャピンの押圧、及び押圧の解除によりドローバーを作動させることで、ドローバー先端のコレットが工具ホルダーのプルスタットをクランプ（把持）する装置が開示されている。

特開２０１０−２１４５６８号公報

特許文献１の装置を例とする従来のチャック装置は、一般にワーク把持及び脱離（把持解除）のための電気、油圧又はエア圧等の動力源を用いるアクチュエータを、装置の内部に有していた。そのため、装置の体格が大きくなり、配線や配管によって作動範囲が制約されるという問題があった。また、ワーク把持及び脱離に専用の動力源を用いることで、ランニングコストが増加する場合があった。

本発明は上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、内部にアクチュエータを有しないチャック装置を提供することにある。また、そのチャック装置を備えた搬送装置を提供することにある。

本発明のチャック装置は、ダブルノック機構と、傾斜カムと、アームと、チャック部とを備えることを特徴とする。
ダブルノック機構は、ノック軸に沿って配置され互いに係止可能なノック棒、回転子、及びノックカムを含む。ダブルノック機構は、外力によってノック棒が一度押圧されたとき回転子を介してノックカムを前進させ、且つ前進位置で保持し、外力によってノック棒が再度押圧されたとき回転子を介してノックカムを後退させ、且つ後退位置で保持する。

傾斜カムは、ノックカムの一端に連結されてノックカムと一体に前進及び後退し、ノック軸に対して傾斜した傾斜面を有する。
アームは、傾斜カムの傾斜面に当接し、傾斜カムの前進に伴って正方向に移動し、傾斜カムの後退時、戻し手段の力によって逆方向に移動する。
チャック部は、アームの正方向及び逆方向の移動に伴って開閉し、ワークを把持及び離脱可能である。

ダブルノック機構は、ノック式筆記具等に用いられている周知技術である。
ここで、「外力によってノック棒が押圧される」とは、チャック装置の内部にノック棒を押圧する専用のアクチュエータを有するのでなく、例えば、チャック装置が適用される搬送装置の昇降駆動手段がテーブルに対してチャック装置を昇降駆動する力を利用して、ノック棒が押圧されることを意味する。
本発明のチャック装置は、内部にアクチュエータを有しないため、体格を小型にし、配線や配管による作動範囲の制約を回避することができる。また、ワークの把持及び脱離に専用の動力源を用いないため、ランニングコストを低減することができる。

また、本発明の搬送装置は、上記チャック装置と、昇降駆動手段と、移送手段とを備える。昇降駆動手段は、チャック装置を保持しテーブルに対して昇降駆動しつつ、チャック装置のノック棒を押圧可能である。移送手段は、昇降駆動手段に保持されたチャック装置を所定のピック位置からプレース位置まで、水平方向を含む方向に移動させる。そして、チャック装置がピック位置で把持したワークをプレース位置で離脱することでワークを搬送する。これにより、本発明のチャック装置の効果を有効に利用し、いわゆる「ピックアンドプレース」の搬送を好適に実現することができる。

本発明の一実施形態による搬送装置の概略構成を示す斜視図。 図１の搬送装置に適用されるチャック装置の斜視図。 図２のチャック装置の正面図。 同チャック装置の側面図（図３のＩＶ方向矢視図）。 同チャック装置の平面図（図３のＶ方向矢視図）。 図４のＶＩ−ＶＩ線断面図。 同チャック装置のダブルノック機構を構成する部品の斜視図。 同チャック装置による作動の第１段階及び第６段階を示す図。 同チャック装置による作動の第２段階及び第５段階を示す図。 同チャック装置による作動の第３段階及び第４段階を示す図。 ダブルノック機構の作動原理を説明する部品図。 ダブルノック機構の作動原理を説明する作動図（１）。 ダブルノック機構の作動原理を説明する作動図（２）。

（一実施形態）
以下、本発明の一実施形態によるチャック装置、及びそれを備えた搬送装置について、図面に基づいて説明する。この搬送装置は、いわゆる「ピックアンドプレース」の搬送を行う装置であり、チャック装置がピック位置で把持したワークをプレース位置で離脱することでワークを搬送する。

最初に図１を参照し、搬送装置１００の概略構成について説明する。
搬送装置１００はテーブル８１上に載置され、チャック装置８０、昇降駆動手段８２、移送手段８３、及び支持脚８４等を備える。ここで、テーブル８１の面方向を水平と仮定する。チャック装置８０は、チャック部６１が水平方向に開閉することで、テーブル８１上のワーク９を把持（チャック）及び離脱（アンチャック）可能である。

昇降駆動手段８２は、チャック装置８０を保持しテーブル８１に対して昇降駆動する。例えば、チャック装置８０が結合されたスライダ８２５が、垂直方向に配設されたレール８２０に沿ってスライドする。また、昇降駆動手段８２は、この昇降駆動とともに、チャック装置８０の後述する「ノック棒」を押圧可能である。

移送手段８３は、両端を支持脚８４に支持され、テーブル８１から所定の高さで水平方向に配設されており、チャック装置８０を保持した昇降駆動手段８２の全体がスライダとして、水平方向にスライドする。これにより、移送手段８３は、昇降駆動手段８２に保持されたチャック装置８０を所定のピック位置からプレース位置まで、水平方向を含む方向に移動させる。「水平を含む方向」とは、ピック位置とプレース位置との高さが同一とは限らないことを意味する。ただし、垂直方向のみの移動は除外する。
そして、チャック装置８０がピック位置で把持したワーク９をプレース位置で離脱することでワーク９を搬送する。

このような搬送装置において、従来技術のチャック装置は、ワーク把持及び脱離のための電気、油圧又はエア圧等の動力源を用いるアクチュエータを装置の内部に有していた。そのため、装置の体格が大きくなり、配線や配管によって作動範囲が制約されるという問題があった。また、ワーク把持及び脱離に専用の動力源を用いることで、ランニングコストが増加する場合があった。
それに対し、本実施形態のチャック装置８０は、内部にアクチュエータを有しないことにより、上記課題の解決を図るものである。

次にチャック装置８０の構成について、図２〜図７を参照して説明する。以下、図３の視方向を正面視とする。また、ワーク９は仮想線（二点鎖線）で図示する。図３、図４、図６に示す状態は、ワーク９を把持するための作動状態（図８〜図１０参照）以前のスタンバイ状態に相当する。

以下の説明で、チャック装置８０のシャンク２０側を「上側」、ワーク９側を「下側」という。また、図６に示すダブルノック機構１のノック棒２、回転子３及びノックカム４が配置される鉛直軸を「ノック軸Ｚ」とし、ノック軸Ｚに直交する水平面におけるノック軸Ｚに近い側を「内側」、ノック軸Ｚから遠い側を「外側」という。
さらに、ノックカム４及び傾斜カム５の作動について、ワーク９に近づく方向（下方）への移動を「前進」、ワーク９から離れる方向（上方）への移動を「後退」という。

チャック装置８０は、ダブルノック機構１を収容する本体１０、シャンク２０、傾斜カム５、アーム６等を備える。
ダブルノック機構１は、ノック軸Ｚに沿って配置され互いに係止可能な「ノック棒２、回転子３、及びノックカム４」を含む。本実施形態では、昇降駆動手段８２による駆動力が「外力」としてシャンク２０に伝達され、さらにシャンク２０からノック棒２に伝達される。ダブルノック機構１は、この外力によってノック棒２が一度押圧されたとき回転子３を介してノックカム４を前進させ、且つ前進位置で保持する。また、外力によってノック棒２が再度押圧されたとき回転子３を介してノックカム４を後退させ、且つ後退位置で保持する。ダブルノック機構１の作動の詳細については後述する。

本体１０は多角柱ブロック状を呈し、内部にノック軸Ｚに沿ってダブルノック機構１が収容される。また、本体１０は、チャック装置８０の作動における位置の基準となる。正面視における本体１０中心の鉛直方向下方には、ワーク９の上面を押さえるワークストッパ１１が傾斜カム５のストッパ穴５１を貫通して垂設されている。

正面視におけるワークストッパ１１の両側には、本体１０から鉛直方向下方に、傾斜カム５の穴に摺動しつつ貫通する２本のカムガイドシャフト１２が垂設されている。また、本体１０から左右の水平方向に、アーム６の穴に摺動しつつ貫通する複数本のアームガイドシャフト１３が延設されている。アームガイドシャフト１３の先端の鍔部１４とアーム６の外壁との間には、アーム６を内側に付勢する「戻し手段」としてのシャフトバネ１５が設けられている。

シャンク２０は、本体１０の上方で昇降駆動手段８２のスライダ８２５に結合されており、且つ、ダブルノック機構１のノック棒２に結合されている。本体１０に対してシャンク２０が押し下げられることにより、ノック棒２が押圧される。また、本体１０に対してシャンク２０が引き上げられることにより、ノック棒２の押圧が解除される。

傾斜カム５は、ノックカム４の一端に連結され、カムガイドシャフト１２に案内されてノックカム４と一体に前進及び後退する。傾斜カム５は、正面視において上底が相対的に長く下底が相対的に短い台形状を呈している。台形の斜辺に対応する面は、ノック軸Ｚに対して傾斜した「傾斜面５２」を構成する。すなわち、本実施形態の傾斜面５２は、上側から下側に向かうにつれ外側から内側に移行するように形成されている。

アーム６は、正面視においてノック軸Ｚに対称に一対設けられている。片方のアーム６は、本体１０の外側で鉛直方向に延び、傾斜カム５の下外側で水平方向に延びる略Ｌ字状を呈している。アーム６の下部には一対のチャック部６１が設けられており、アーム６が傾斜カム５の傾斜面５２と当接する部位にはカムフォロア６２が設けられている。
また、アーム６の下部には、シャフトバネ１５と共にアーム６を内側に付勢する「戻し手段」としてのカムバネ６３が設けられている。

カムフォロア６２が傾斜カム５の傾斜面５２に当接しているため、アーム６は、傾斜カム５の前進に伴って、アームガイドシャフト１３に案内されて外方向に移動する。また、アーム６は、傾斜カム５の後退時、シャフトバネ１５及びカムバネ６３の付勢力によって内方向に移動する。アーム６の移動方向について、本実施形態では、外方向及び内方向が特許請求の範囲に記載の「正方向」及び「逆方向」に相当する。

一対のチャック部６１は、正面視において、ワーク９の側面に対向するように配置されている。一対のチャック部６１は、アーム６の外方向及び内方向の移動に伴って開閉し、ワーク９を把持及び離脱可能である。

続いて、本実施形態のダブルノック機構１の構成について、図７を参照して説明する。図７（ａ）は、ノック棒２、回転子３、ノックカム４の３部材の組合せ状態を示し、図７（ｂ）は、各部材の単独の状態を示している。
ノック棒２の下端面２３は、周方向に連続するＷ字の山谷状に形成されている。また、軸の外周に複数の爪２４が形成されている。
回転子３の上端面３２は、ノック棒２の下端面２３に対応して、周方向に連続するＷ字の山谷状に形成されている。回転子３は、ノック棒２に対し、Ｗ字の山谷の嵌合位置が周方向に一つずつずれながら回転可能である。
ノックカム４は、筒状に形成され、筒の内側に鋸刃状の係止溝４３が形成されている。

ところで、「ダブルノック機構」そのものは、ノック式筆記具等に用いられている周知技術である。そのため、ダブルノック機構の作動原理の説明には一般的なモデル図を用いる方が理解しやすい。そこで、モデル図である図１１〜図１３を参照する。なお、モデル図における各部材の位置関係は、本実施形態のものと多少異なる。

図１１（ａ）は回転子Ｒ、（ｂ）はカム本体Ｃ、（ｃ）はノック棒Ｋを示す。回転子Ｒは周方向に等間隔に複数の羽根ｆ（ｆ１、ｆ２、ｆ３・・・）を有しており、カム本体Ｃは周方向に等間隔に複数の溝体ｇ（ｇ１、ｇ２、ｇ３・・・）を有している。複数の羽根ｆ及び複数の溝体ｇは同ピッチで形成されている。また、複数の溝体ｇ同士の周方向の間を「Ｉ」、鋸刃状の左端の第１ピークを「Ｐ１」、谷を「Ｖ」、中央の第２ピークを「Ｐ２」と表す。ノック棒Ｋの端面Ｗは、周方向に連続するＷ字の山谷状に形成されている。

図１２及び図１３に、＜１＞〜＜８＞の８段階の作動図を示す。ここで、カム本体Ｃの開口側を「上」、カム本体Ｃの底側を「下」と表す。８段階を通じカム本体Ｃの位置は動かない。ノック棒Ｋ（上端部のみ図示する）は、図の下方向から押圧されたとき上昇し、押圧が解除されたとき下降する。回転子Ｒの羽根ｆは、上下に動きながら、図の左方向から右方向に向かって回転する。

＜１＞では、ノック棒Ｋは最下限にあり、羽根ｆは、溝体ｇ同士の間Ｉの「後退位置」にある。
＜２＞では、ノック棒Ｋが一度押圧されて上昇することで羽根ｆが押し上げられる。
＜３＞では、羽根ｆが溝体ｇに係止可能な第１ピークＰ１の高さまで押し上げられる。

＜４＞では、ノック棒Ｋが下降すると、羽根ｆが第１ピークＰ１から谷Ｖまで滑り落ちる。このとき、回転子Ｒは、溝体ｇの周方向長さ分だけ回転する。そして、＜３＞で右端にあった羽根ｆ１が正面視から消えて右側面に移行し、代わりに左側面にあった羽根ｆ４が正面視の左端に出現する。羽根ｆが谷Ｖの高さである「前進位置」で係止されると、ノック棒Ｋが最下限まで下降してもこの状態が保持される。
＜５＞では、ノック棒Ｋが再度押圧されて上昇する。
＜６＞では、羽根ｆが前進位置（谷Ｖの高さ）から溝体ｇに係止可能な第２ピークＰ２の高さまで押し上げられる。

＜７＞では、ノック棒Ｋが下降すると、羽根ｆが第２ピークＰ２から滑り落ちる。
＜８＞では、ノック棒Ｋは最下限にあり、羽根ｆが溝体ｇ同士の間Ｉまで滑り落ちることで、「後退位置」に保持される。こうして、上記＜１＞に戻る。
以上のようにモデル図を用いて説明したのと同様の作動原理によって、本実施形態のチャック装置８０におけるダブルノック機構１も作動する。

次にチャック装置８０の作動の６段階について、図８〜図１０を参照して説明する。詳しくは、第１段階と第６段階とを図８に、第２段階と第５段階とを図９に、第３段階と第４段階とを図１０に、それぞれ同じ図で示す。ただし、各部の作動方向について矢印を付記する場合、第１〜第３段階については各図の左半分に、第４〜第６段階については各図の右半分に示す。

（第１段階：図８）
初期位置では、ワーク９は、テーブル８１上の「ピック位置」に置かれている。また、チャック装置８０の傾斜カム５は前進位置にあり、チャック部６１は開いている。
ワーク９の直上位置で、昇降駆動手段８２によってシャンク２０が押し下げられると、ワークストッパ１１がワーク９上面に当接し、ワーク９はワークストッパ１１とテーブル８１とによって挟まれる。これにより、本体１０は、ワーク９及びワークストッパ１１によってテーブル８１からの高さ位置が規制される。

（第２段階：図９）
さらにシャンク２０が押し下げられると（矢印Ｄ２）、ダブルノック機構１における回転子３の係止が解除される。

（第３段階：図１０）
シャンク２０が引き上げられる（矢印Ｕ３）と共に傾斜カム５が後退することにより、アーム６が内方向に移動し、チャック部６１が閉じる（矢印Ｓ３）。これにより、ワーク９が把持される。その後、傾斜カム５は後退位置に保持される。

（第４段階：図１０）
ワーク９が把持された後、チャック装置８０及びワーク９は、搬送装置１００の昇降駆動手段８２及び移送手段８３により「ピック位置」から「プレース位置」に搬送される。そして、ワーク９がテーブル８１に当接するまで下ろされると、本体１０は、ワーク９及びワークストッパ１１によってテーブル８１からの高さ位置が規制される。

（第５段階：図９）
再びシャンク２０が押し下げられると（矢印Ｄ５）、ダブルノック機構１における回転子３の係止が解除される。そして、傾斜カム５が前進することによりアーム６が外方向に移動し、チャック部６１が開く（矢印Ｏ５）。

（第６段階：図８）
チャック装置８０はワーク９を離脱する。シャンク２０が引き上げられ（矢印Ｕ６）、傾斜カム５は前進位置に保持される。以上で一連の作動が完了する。

以上の作動において、搬送装置１００の昇降駆動手段８２は、チャック装置８０を保持しテーブル８１に対して昇降駆動しつつ、チャック装置８０のシャンク２０を押し下げ、ノック棒２を押圧可能である。そのため、チャック装置８０は、ノック棒２を押圧するためのアクチュエータを内部に有することなく、上記第２段階及び第５段階の作動が可能となる。

（効果）
本実施形態によるチャック装置８０及び搬送装置１００の効果について説明する。
（１）チャック装置８０は、内部にアクチュエータを有しないため、体格を小型にし、配線や配管による作動範囲の制約を回避することができる。例えば、チャック装置８０に配線や配管が無いため、チャック装置８０がワーク９を保持したまま、ネジ込み動作等の３６０°以上の回転運動を行うことができる。また、ワーク９の把持及び脱離に専用の動力源を用いないため、ランニングコストを低減することができる。

（２）傾斜カム５の傾斜面５２はノック軸Ｚに対して対称に両側に形成されており、チャック部６１はノック軸Ｚに対して対称に開閉可能である。これにより、形状や重量分布が対称のワーク９を把持する場合、左右両側からバランス良く把持することができる。

（３）アームガイドシャフト１３は、本体１０から左右の水平方向に延設されており、アーム６の移動方向は、ノック軸Ｚに直交する水平方向となっている。ワーク９の形状により、チャック部６１を斜め方向から移動させる必要がない場合には、これにより、装置の構造を単純にすることができる。

（４）アームガイドシャフト１３は、本体１０と一体に設けられている。そして、Ｌ字状に形成されたアーム６の上部が本体１０の真横のスペースにおいて、アームガイドシャフト１３に案内されて往復移動する。アーム６の機能を考えると、本体１０に限らず、位置基準となる何らかの静止部材に対して往復移動可能であればよい。しかし、本体１０を位置基準とすることで、装置の部品点数を減らし、体格をより小型にすることができる。

（５）上記のチャック装置８０を備えた搬送装置１００は、チャック装置８０の効果を有効に利用し、「ピックアンドプレース」の搬送を好適に実現することができる。

（その他の実施形態）
（ア）上記実施形態のチャック装置８０では、チャック部６１が閉じたとき、チャック部６１の内側でワーク９の外側を把持する。一方、中空筒状のワークや、左右両側に立設された壁が対峙する形状のワークを把持する場合、チャック部が開いたとき、チャック部の外側でワークの内側を把持するようにしてもよい。
（イ）上記実施形態に対し、傾斜面が上側から下側に向かうにつれ内側から外側に移行するように形成されてもよい。その場合、アームは、傾斜カムの前進に伴って「正方向」としての内方向に移動し、傾斜カムの後退時、「逆方向」としての外方向に移動する。

（ウ）上記実施形態のチャック装置８０では、傾斜カム５の傾斜面５２はノック軸Ｚに対して対称に両側に形成されており、チャック部６１はノック軸Ｚに対して対称に開閉する。しかし、例えばワークの形状や重量分布が非対称の場合等、左右の傾斜面の傾斜角を異ならせ、チャック部がノック軸Ｚに対して非対称に開閉するようにしてもよい。また、傾斜面を一側のみに形成し、片方のチャック部を固定して、もう片方のチャック部のみを開閉させるようにしてもよい。

（エ）上記実施形態のチャック装置８０では、一対のアーム６は、ノック軸Ｚに直交する方向に延設されたアームガイドシャフト１３に案内され、水平方向に移動する。これに対し、チャック部をワークに対し斜め方向に開閉させることが好ましい場合には、アームガイドシャフトを斜め方向に設け、アームを斜め方向に移動させるようにしてもよい。

（オ）上記実施形態のチャック装置８０では、アームガイドシャフト１３は、ダブルノック機構が収容される本体１０と一体に設けられている。これに限らず、アームガイドシャフトは、移動するアームに対して静止した部材に設けられればよい。
（カ）本発明の特徴構成以外のチャック装置の構成は、ワークの大きさ、重量等に応じて適宜変更してよい。例えば、「戻し手段」として、バネ以外にゴム等の弾性体を用いてもよい。

（キ）搬送装置の「昇降駆動手段」及び「移送手段」の作動形態は、図１に例示したスライド（直線移動）式のものに限らず、支点を中心として旋回する回転移動式のものや、直線移動と回転移動とを組み合わせた複合移動式のものとしてもよい。
以上、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施することができる。

１ ・・・ダブルノック機構、
１５・・・シャフトバネ（戻し手段）、
２ ・・・ノック棒、
３ ・・・回転子、
４ ・・・ノックカム、
５ ・・・傾斜カム、 ５２・・・傾斜面、
６ ・・・アーム、 ６１・・・チャック部、
６３・・・カムバネ（戻し手段）、
８０・・・チャック装置、 ８１・・・テーブル、
８２・・・昇降駆動手段、 ８３・・・移送手段、
９ ・・・ワーク、
１００・・・搬送装置。

Claims (5)

1. ノック軸に沿って配置され互いに係止可能なノック棒（２）、回転子（３）、及びノックカム（４）を含み、外力によって前記ノック棒が一度押圧されたとき前記回転子を介して前記ノックカムを前進させ、且つ前進位置で保持し、外力によって前記ノック棒が再度押圧されたとき前記回転子を介して前記ノックカムを後退させ、且つ後退位置で保持するダブルノック機構（１）と、
   前記ノックカムの一端に連結されて前記ノックカムと一体に前進及び後退し、前記ノック軸に対して傾斜した傾斜面（５２）を有する傾斜カム（５）と、
   前記傾斜カムの前記傾斜面に当接し、前記傾斜カムの前進に伴って正方向に移動し、前記傾斜カムの後退時、戻し手段（１５、６３）の力によって逆方向に移動するアーム（６）と、
   前記アームの前記正方向及び前記逆方向の移動に伴って開閉し、ワーク（９）を把持及び離脱可能なチャック部（６１）と、
   を備えることを特徴とするチャック装置（８０）。
2. 前記傾斜カムの前記傾斜面は前記ノック軸に対して対称に両側に形成されており、
   前記チャック部は前記ノック軸に対して対称に開閉可能であることを特徴とする請求項１に記載のチャック装置。
3. 前記アームの移動方向は、前記ノック軸に直交する方向であることを特徴とする請求項１または２に記載のチャック装置。
4. 前記アームの開閉動作をガイドするアームガイドシャフト（１３）は、前記ダブルノック機構が収容される本体（１０）と一体に設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のチャック装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のチャック装置と、
   前記チャック装置を保持しテーブル（８１）に対して昇降駆動しつつ、前記チャック装置の前記ノック棒を押圧可能な昇降駆動手段（８２）と、
   前記昇降駆動手段に保持された前記チャック装置を所定のピック位置からプレース位置まで、水平方向を含む方向に移動させる移送手段（８３）と、
   を備え、
   前記チャック装置が前記ピック位置で把持したワークを前記プレース位置で離脱することでワークを搬送することを特徴とする搬送装置（１００）。

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