CN206733006U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，包括夹持机构，夹持机构包括固定部、活动部和夹持组件；机械手还包括动力组件；固定部上设置有用于驱使夹持组件夹紧或松开的驱动杆组，驱动杆组包括有两个对称设置于固定部左右两侧的驱动杆；夹持组件位于驱动杆组的下方，夹持组件包括有两个对称设置于活动部左右两侧的夹持单元；驱动杆的一端与固定部转动连接，驱动杆的另一端与夹持单元转动连接；夹持单元与驱动杆一一对应；夹持单元与活动部转动连接。该机械手结构简单，操作灵活，夹持力大。物体在被夹持后，在高速移动的过程中，也不会掉落。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及机械装置领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

机械手是现代工业中常见的机械装置。机械手广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工等领域。

机械手能模仿人手和臂的某些动作，用以抓取、搬运物件的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动，以实现生产的机械化和自动化，且能够在有害的环境下操作，保护人身安全。

现有机械手的结构复杂、灵活性低和夹持力小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种机械手，用以解决现有技术中的问题。

为解决上述问题，本实用新型提供了：一种机械手，包括夹持机构，所述夹持机构包括固定部、设置于所述固定部下方且与所述固定部滑动连接的活动部和用于夹持物体的夹持组件；

所述机械手还包括用于驱使所述活动部相对于所述固定部上下滑动的动力组件；

所述固定部上设置有用于驱使所述夹持组件夹紧或松开的驱动杆组，所述驱动杆组包括有两个对称设置于所述固定部左右两侧的驱动杆；

所述夹持组件位于所述驱动杆组的下方，所述夹持组件包括有两个对称设置于所述活动部左右两侧的夹持单元；

所述驱动杆的一端与所述固定部转动连接，所述驱动杆的另一端与所述夹持单元转动连接；

所述夹持单元与所述驱动杆一一对应；

所述夹持单元与所述活动部转动连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述固定部上设置有导向光杆；

所述活动部设置有与所述导向光杆滑动连接的连接通孔。

作为上述技术方案的进一步改进，所述导向光杆有1根或多根；

所述连接通孔与所述导向光杆一一对应。

作为上述技术方案的进一步改进，所述连接通孔内设置有直线轴承；

所述直线轴承与所述导向光杆活动连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持单元包括第一转动臂、第二转动臂和夹持件；

所述第一转动臂和所述第二转动臂的一端均与所述活动部转动连接；

所述第一转动臂和所述第二转动臂的另一端均与所述夹持件固定连接；其中，所述第一转动臂两端之间与所述驱动杆转动连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持件包括多个平行设置的夹片。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹片的内侧上设置有锯齿结构；

所述夹片的末端且与所述锯齿结构对应的外侧设置有倾角。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动杆组有多个，且均平行设置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述动力组件包括驱动气缸。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动气缸的活塞上固定有连接板；

所述连接板与所述活动部固定连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提出一种机械手，通过动力组件驱动活动部相对于固定部滑动，再由设置于固定部上的驱动杆组驱使夹持组件完成夹持物体的工作。

该机械手结构简单，操作灵活，夹持力大。物体在被夹持后，在高速移动的过程中，也不会掉落。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例中一种夹持机构的结构示意图；

图2为图1的正视图；

图3为图2的侧视图；

图3a为本实用新型实施例中一种夹片的示意图；

图4为本实用新型实施例中一种机械手与工作台的连接示意图。

主要元件符号说明：

100-夹持机构；1000-固定部；1100-驱动杆组；1110-驱动杆；1200-导向光杆；2000-活动部；3000-夹持组件；3100-夹持单元；3110-第一转动臂；3120-第二转动臂；3130-夹持件；3131-夹片；3132-锯齿结构；3133-倾角；4000-动力组件；4100-连接板；5000-工作台；5100-滑板；5200-滑轨；5300-升降气缸；5400-直线导轨。

具体实施方式

在下文中，将更全面地描述本实用新型的各种实施例。本实用新型可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本实用新型的各种实施例限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本实用新型理解为涵盖落入本实用新型的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。

在下文中，可在本实用新型的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本实用新型的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

在本实用新型的各种实施例中，表述“或”或“A或/和B中的至少一个”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一个”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。

在本实用新型的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本实用新型的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。

应注意到：在本实用新型中，除非另有明确的规定和定义，“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接、也可以是可拆卸连接、或者一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也是可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，本领域的普通技术人员需要理解的是，文中指示方位或者位置关系的术语为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的各种实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的并且并非意在限制本实用新型的各种实施例。如在此所使用，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地另有指示。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本实用新型的各种实施例中被清楚地限定。

实施例1

参阅图1、图2、图3和图4，在本实施例中，提出一种机械手，该机械手包括夹持机构100和动力组件4000。其中，夹持机构100包括固定部1000、活动部2000和夹持组件3000。其中，活动部2000设置于固定部1000下方且与固定部1000滑动连接；夹持组件3000用于夹持物体；动力组件4000用于驱使活动部2000相对于固定部1000上下滑动。

如图1和图2所示，在固定部1000上设置有驱动杆组1100，驱动杆组1100用于驱使夹持组件3000夹紧或松开。在本实施例中，驱动杆组1100包括有两个对称设置于固定部1000左右两侧的驱动杆1110。

如图1和图2所示，夹持组件3000位于驱动杆组1100的下方。在本实施例中，夹持组件3000包括有两个对称设置于活动部2000左右两侧的夹持单元3100。其中，夹持单元3100与活动部2000之间转动连接。

驱动杆1110，与固定部1000和夹持单元3100均转动连接。具体的，驱动杆1110的一端与固定部1000转动连接，驱动杆1110的另一端与夹持单元3100转动连接。在本实施例中，夹持单元3100与驱动杆1110一一对应。

当活动部2000相对于固定部1000向下运动时，对称设置的两个夹持单元3100在驱动杆1110的作用下，完成夹紧的动作；当活动部2000相对于固定部1000向上运动时，对称设置的两个夹持单元3100在驱动杆1110的作用下，完成松开的动作。

在本实施例中，驱动杆组1100可以设置有多个，且彼此之间均选择平行设置。其中，每个驱动杆组1100上也对应设置有一个夹持组件3000。

为实现活动部2000与固定部1000之间的滑动连接，在本实施例中，在固定部1000上设置有导向光杆1200，活动部2000上设置有与导向光杆1200滑动连接的连接通孔。具体的，导向光杆1200设置于连接通孔内。导向光杆1200具有导向的作用，同时用于约束活动部2000的活动轨迹。

导向光杆1200可以设置有1根或多根，其中，连接通孔与导向光杆1200一一对应，两者数量相同。在本实施例中，导向光杆1200具体可以设置有4根，相应的，连接通孔也设置有4个。

为保证活动部2000与固定部1000之间相对运动的平稳性和顺畅性，在本实施例中，连接通孔内可以设置有直线轴承，其中，直线轴承与导向光杆1200活动连接。

如图2所示，在本实施例中，夹持单元3100包括第一转动臂3110、第二转动臂3120和夹持件3130。其中，第一转动臂3110位于第二转动臂3120的上方。

第一转动臂3110和第二转动臂3120的一端均与活动部2000转动连接；第一转动臂3110和第二转动臂3120的另一端均与夹持件3130固定连接。其中，第一转动臂3110两端之间与驱动杆1110转动连接。

如图3所示，在本实施例中，夹持件3130包括多个平行设置夹片3131，具体的，可以设置有2个夹片3131。在其他具体实施例中，夹持件3130还可以包括三个或三个以上的夹片3131。

如图3a所示，在本实施例中，夹片3131的内侧上设置有锯齿结构3132。利用锯齿结构3132，可以更加稳固、牢靠的夹持物体，物体被夹持后，在移动的过程中，也不会发生从夹片3131之间松脱而掉落的情况。

夹片3131的末端且与锯齿结构3132对应的外侧设置有倾角3133。这样的设置，可以使夹持力更大。在本实施例中，倾角3133的角度可以设置为20°。

在本实施例中，动力组件4000可以选择驱动气缸。如图4所示，其中，驱动气缸的活塞上固定设置有连接板4100，连接板4100与活动部2000固定连接。

参照图4，启动驱动气缸，当驱动气缸的活塞向下运动时，在活塞的作用下，活动部2000相对于固定部1000向下运动。夹持组件3000完成夹紧的动作。当驱动气缸的活塞向上运动时，在活塞的作用下，活动部2000相对于固定部1000向上运动，夹持组件3000完成松开的动作。

在本实施例中，提出的机械手，包括夹持机构100，夹持机构100包括固定部1000、设置于固定部1000下方且与固定部1000滑动连接的活动部2000和用于夹持物体的夹持组件3000。机械手还包括用于驱使活动部2000相对于固定部1000上下滑动的动力组件4000。固定部1000上设置有用于驱使夹持组件3000夹紧或松开的驱动杆组1100，驱动杆组1100包括有两个对称设置于固定部1000左右两侧的驱动杆1110。夹持组件3000位于驱动杆组1100的下方，夹持组件3000包括有两个对称设置于活动部2000左右两侧的夹持单元3100。驱动杆1110的一端与固定部1000转动连接，驱动杆1110的另一端与夹持单元3100转动连接，夹持单元3100与驱动杆1110一一对应。夹持单元3100与活动部2000转动连接。

该机械手通过动力组件4000驱动活动部2000相对于固定部1000滑动，再由设置于固定部1000上的驱动杆组1100驱使夹持组件3000完成夹持物体的工作。

机械手结构简单，操作灵活，夹持力大。物体在被夹持后，在高速移动的过程中，也不会掉落。利用该机械手可以夹持、抓取圆柱形、长方体形等规则的物体。在本实施例中，机械手利用驱动气缸驱动作为动力源，同时，夹持组件3000包括设置有锯齿结构3132的夹片3131，这让机械手还可以夹持不规则的物体，使得机械手的灵活性和实用性更强。

同时，机械手的操作是在驱动气缸的驱动下完成，这使得夹持组件3000可以快速地完成夹取或松开的动作。

机械手的夹持动作可以通过PLC(可编程序控制器)进行控制，具体的，利用PLC对驱动气缸进行控制。

PLC可靠性高、抗干扰能力强。其中，可靠性是电气设备中的关键性能和指标。同时，在PLC的涉及和制造的过程中，由于采用了大规模集成电路技术和严格的生产工艺对其内部电路进行制作，这使得PLC具有优良的抗干扰能力。

如图4所示，为使机械手可以搬运或抓取不同位置的物体，具体的，可以将机械手安装于工作台5000上。本实施例中，工作台5000包括滑板5100、滑轨5200和升降气缸5300。其中，滑板5100与滑轨5200滑动连接，升降气缸5300安装于滑轨5200上，升降气缸5300的活塞与滑板5100固定连接。为使得机械手可以上下移动，机械手上的固定部1000与滑板5100固定连接。通过启动升降气缸5300，可以完成机械手的升降动作。

同时，机械手还应可以水平移动。为此，可以将工作台5000安装于水平设置的直线导轨5400。通过驱使工作台5000在直线导轨5400上移动，可以使机械手移动至水平方向对应的位置。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本实用新型所必须的。

本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本实用新型序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。

以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施场景，但是，本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括夹持机构，所述夹持机构包括固定部、设置于所述固定部下方且与所述固定部滑动连接的活动部和用于夹持物体的夹持组件；

所述机械手还包括用于驱使所述活动部相对于所述固定部上下滑动的动力组件；

所述固定部上设置有用于驱使所述夹持组件夹紧或松开的驱动杆组，所述驱动杆组包括有两个对称设置于所述固定部左右两侧的驱动杆；

所述夹持组件位于所述驱动杆组的下方，所述夹持组件包括有两个对称设置于所述活动部左右两侧的夹持单元；

所述驱动杆的一端与所述固定部转动连接，所述驱动杆的另一端与所述夹持单元转动连接；

所述夹持单元与所述驱动杆一一对应；

所述夹持单元与所述活动部转动连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述固定部上设置有导向光杆；

所述活动部设置有与所述导向光杆滑动连接的连接通孔。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述导向光杆有1根或多根；

所述连接通孔与所述导向光杆一一对应。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述连接通孔内设置有直线轴承；

所述直线轴承与所述导向光杆活动连接。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹持单元包括第一转动臂、第二转动臂和夹持件；

所述第一转动臂和所述第二转动臂的一端均与所述活动部转动连接；

所述第一转动臂和所述第二转动臂的另一端均与所述夹持件固定连接；其中，所述第一转动臂两端之间与所述驱动杆转动连接。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述夹持件包括多个平行设置的夹片。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述夹片的内侧上设置有锯齿结构；

所述夹片的末端且与所述锯齿结构对应的外侧设置有倾角。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动杆组有多个，且均平行设置。

9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述动力组件包括驱动气缸。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述驱动气缸的活塞上固定有连接板；

所述连接板与所述活动部固定连接。