JP2016098051A - シート搬送装置、画像処理装置、シート搬送方法及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ローラの負荷によるシート状態の検知を行う場合において、動力伝達のバックラッシュの影響を解消して検知精度を向上すること。【解決手段】シートを搬送する搬送ローラ１０３、シートが突き当てられるレジストローラ１０８、レジストローラ１０８を回転させる回転部２０３を含み、フィードバック制御を用いて回転部２０３の回転を制御し、指定された停止位置でレジストローラ１０８を停止させるための停止制御を行っている状態においてレジストローラにシートが突き当てられた際にフィードバック制御において得られるフィードバック値に基づいてシートの状態を検知し、回転部２０３を回転させることによりシートの搬送方向にレジストローラ１０８を回転させた後、シートを搬送するための方向とは逆方向に回転部２０３を回転させて停止制御を行うことを特徴とする。【選択図】図１０

Description

本発明は、シート搬送装置、画像処理装置、シート搬送方法及び制御プログラムに関する。

近年、情報の電子化が推進される傾向にあり、電子化された情報の出力に用いられるプリンタやファクシミリ及び書類の電子化に用いるスキャナ等の画像処理装置は欠かせない機器となっている。このような画像処理装置は、撮像機能、画像形成機能及び通信機能等を備えることにより、プリンタ、ファクシミリ、スキャナ、複写機として利用可能な複合機として構成されることが多い。

このような画像処理装置においては、画像を形成する対象の記録媒体である用紙や、読取対象である原稿など、シート状の対象物の厚みの検知が求められる場合がある。そのようなシート厚の検知方法として、厚みを検知する対象のシートを搬送して突き当て部材に突き当て、衝突したタイミングにおける搬送の負荷トルクに基づいて厚みを検知する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に開示された技術のように、シートを搬送するローラの負荷に基づいてシートの厚みを検知することが出来れば、別途センサ等を設ける必要がなくなり、装置構成の簡略化を図ることが出来る。特に、停止制御されている状態のローラに対してシートから加わる負荷を参照することが出来れば、このような課題を好適に解決することが出来る。

しかしながら、ローラとローラを回転させるためのモータとの動力伝達にはバックラッシュが存在する場合があり、シートから負荷が加わった場合の反応の検知精度が低下してしまう。

尚、このような課題は、用紙の厚さの検知に限らず、フィードバック制御されたモータによって駆動されるローラにシートから負荷が加わった際の、フィードバック値に基づいて用紙の状態を検知する場合に同様に課題となり得る。

本発明は、上記実情を考慮してなされたものであり、ローラの負荷によるシート状態の検知を行う場合において、動力伝達のバックラッシュの影響を解消して検知精度を向上することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、シートを搬送するローラと、前記ローラを回転させるモータと、前記モータの回転を制御するモータ制御部とを含み、前記モータ制御部は、フィードバック制御を用いて前記モータの回転を制御し、指定された停止位置で前記ローラを停止させるための停止制御を行っている状態において前記ローラに前記シートから負荷が加えられた際に前記フィードバック制御において得られるフィードバック値に基づいて前記シートの状態を検知し、前記モータを回転させることにより前記シートの搬送方向に前記ローラを回転させた後、前記シートを搬送するための方向とは逆方向に前記モータを回転させて前記停止制御を行うことを特徴とする。

本発明によれば、ローラの負荷によるシート状態の検知を行う場合において、動力伝達のバックラッシュの影響を解消して検知精度を向上することが可能となる。

本発明の実施形態に係る画像処理装置のハードウェア構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る画像処理装置の機能構成を示す図である。 本発明の実施形態に係るプリントエンジンの機械的構成を示す図である。 本発明の実施形態に係るレジストローラ周辺の構成を詳細に示す図である。 本発明の実施形態に係るレジストローラの制御構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るホールド制御の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るシート厚検知の原理を示す図である。 本発明の実施形態に係る用紙の搬送状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る用紙の搬送状態に応じて得られる情報を示す図である。 本発明の実施形態に係るシート搬送動作を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るシート種類設定画面の例を示す図である。 本発明の実施形態に係るヤング率テーブルの例を示す図である。 バックラッシュの態様を示す図である。 バックラッシュの態様を示す図である。 本発明の実施形態に係るバックラッシュ解消のための回転駆動を示す図である。 本発明の実施形態に係るシート厚に応じたレジスト位置を示す図である。 本発明の実施形態に係るシート厚に応じたレジスト位置の調整値を示す図である。 本発明の実施形態に係るレジストローラの制御構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る特徴量ＤＢの例を示す図である。 本発明の実施形態に係る特徴量の例を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。本実施形態においては、画像形成装置にて画像を形成する対象の用紙を搬送する搬送機構において、フィードバック制御によって制御されるモータのフィードバック値に基づいて用紙の厚みを検知する機能を有するシート搬送装置を例として説明する。そのようなシート搬送装置において、モータからローラに動力を伝達する機構におけるバックラッシュによる検知誤差を解消することが本実施形態に係る要旨である。

図１は、本実施形態に係る画像処理装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る画像処理装置１は、一般的なサーバやＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等の情報処理端末と同様の構成に加えて、画像形成を実行するエンジンを有する。即ち、本実施形態に係る画像処理装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２、エンジン１３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１４及びＩ／Ｆ１５がバス１８を介して接続されている。また、Ｉ／Ｆ１５にはＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）１６及び操作部１７が接続されている。

ＣＰＵ１０は演算手段であり、画像処理装置１全体の動作を制御する。ＲＡＭ１１は、情報の高速な読み書きが可能な揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ１０が情報を処理する際の作業領域として用いられる。ＲＯＭ１２は、読み出し専用の不揮発性記憶媒体であり、ファームウェア等のプログラムが格納されている。エンジン１３は、画像処理装置１において実際に画像形成を実行する機構である。

ＨＤＤ１４は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム等が格納されている。Ｉ／Ｆ１５は、バス１８と各種のハードウェアやネットワーク等を接続し制御する。ＬＣＤ１６は、ユーザが画像処理装置１の状態を確認するための視覚的ユーザインタフェースである。操作部１７は、キーボードやマウス等、ユーザが画像処理装置１に情報を入力するためのユーザインタフェースである。

このようなハードウェア構成において、ＲＯＭ１２に格納されたプログラムや、ＨＤＤ１４若しくは図示しない光学ディスク等の記録媒体からＲＡＭ１１に読み出されたプログラムに従ってＣＰＵ１０が演算を行うことにより、ソフトウェア制御部が構成される。このようにして構成されたソフトウェア制御部と、ハードウェアとの組み合わせによって、本実施形態に係る画像処理装置１の機能を実現する機能ブロックが構成される。

次に、図２を参照して、本実施形態に係る画像処理装置１の機能構成について説明する。図２は、本実施形態に係る画像処理装置１の機能構成を示すブロック図である。図２に示すように、本実施形態に係る画像処理装置１は、コントローラ２０、ＡＤＦ（Ａｕｔｏ Ｄｏｃｕｍｅｎｎｔ Ｆｅｅｄｅｒ：原稿自動搬送装置）２１、スキャナユニット２２、排紙トレイ２３、ディスプレイパネル２４、給紙テーブル２５、プリントエンジン２６、排紙トレイ２７及びネットワークＩ／Ｆ２８を有する。

また、コントローラ２０は、主制御部３０、エンジン制御部３１、入出力制御部３２、画像処理部３３及び操作表示制御部３４を有する。図２に示すように、本実施形態に係る画像処理装置１は、スキャナユニット２２、プリントエンジン２６を有する複合機として構成されている。尚、図２においては、電気的接続を実線の矢印で示しており、用紙の流れを破線の矢印で示している。

ディスプレイパネル２４は、画像処理装置１の状態を視覚的に表示する出力インタフェースであると共に、タッチパネルとしてユーザが画像処理装置１を直接操作し若しくは画像処理装置１に対して情報を入力する際の入力インタフェース（操作部）でもある。ネットワークＩ／Ｆ２８は、画像処理装置１がネットワークを介して他の機器と通信するためのインタフェースであり、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）やＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）インタフェースが用いられる。

コントローラ２０は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせによって構成される。具体的には、上述したようにＣＰＵ１０の演算によって構成されるソフトウェア制御部と集積回路などのハードウェアとによってコントローラ２０が構成される。コントローラ２０は、画像処理装置１全体を制御する制御部として機能する。

主制御部３０は、コントローラ２０に含まれる各部を制御する役割を担い、コントローラ２０の各部に命令を与える。エンジン制御部３１は、プリントエンジン２６やスキャナユニット２２等を制御若しくは駆動する駆動手段としての役割を担う。入出力制御部３２は、ネットワークＩ／Ｆ２８を介して入力される信号や命令を主制御部３０に入力する。また、主制御部３０は、入出力制御部３２を制御し、ネットワークＩ／Ｆ２８を介して他の機器にアクセスする。

画像処理部３３は、主制御部３０の制御に従い、入力された印刷ジョブに含まれる印刷情報に基づいて描画情報を生成する。この描画情報とは、画像形成部であるプリントエンジン２６が画像形成動作において形成すべき画像を描画するための情報である。また、印刷ジョブに含まれる印刷情報とは、ＰＣ等の情報処理装置にインストールされたプリンタドライバによって画像処理装置１が認識可能な形式に変換された画像情報である。操作表示制御部３４は、ディスプレイパネル２４に情報表示を行い若しくはディスプレイパネル２４を介して入力された情報を主制御部３０に通知する。

画像処理装置１がプリンタとして動作する場合は、まず、入出力制御部３２がネットワークＩ／Ｆ２８を介して印刷ジョブを受信する。入出力制御部３２は、受信した印刷ジョブを主制御部３０に転送する。主制御部３０は、印刷ジョブを受信すると、画像処理部３３を制御して、印刷ジョブに含まれる印刷情報に基づいて描画情報を生成させる。

画像処理部３３によって描画情報が生成されると、エンジン制御部３１は、生成された描画情報に基づいてプリントエンジン２６を制御し、シートの格納部である給紙テーブル２５から搬送される用紙に対して画像形成を実行する。即ち、プリントエンジン２６が画像形成部として機能する。プリントエンジン２６によって画像形成が施された文書は排紙トレイ２７に排紙される。

画像処理装置１がスキャナとして動作する場合は、ユーザによるディスプレイパネル２４の操作若しくはネットワークＩ／Ｆ２８を介して外部のＰＣ等から入力されるスキャン実行指示に応じて、操作表示制御部３４若しくは入出力制御部３２が主制御部３０にスキャン実行信号を転送する。主制御部３０は、受信したスキャン実行信号に基づき、エンジン制御部３１を制御する。

エンジン制御部３１は、ＡＤＦ２１を駆動し、ＡＤＦ２１にセットされた撮像対象原稿をスキャナユニット２２に搬送する。また、エンジン制御部３１は、スキャナユニット２２を駆動し、ＡＤＦ２１から搬送される原稿を撮像する。また、ＡＤＦ２１に原稿がセットされておらず、スキャナユニット２２に直接原稿がセットされた場合、スキャナユニット２２は、エンジン制御部３１の制御に従い、セットされた原稿を撮像する。即ち、スキャナユニット２２が撮像部として動作する。

撮像動作においては、スキャナユニット２２に含まれるＣＣＤ等の撮像素子が原稿を光学的に走査し、光学情報に基づいて生成された撮像情報が生成される。エンジン制御部３１は、スキャナユニット２２が生成した撮像情報を画像処理部３３に転送する。画像処理部３３は、主制御部３０の制御に従い、エンジン制御部３１から受信した撮像情報に基づき画像情報を生成する。画像処理部３３が生成した画像情報はＨＤＤ１４等の画像処理装置１に装着された記憶媒体に保存される。即ち、スキャナユニット２２、エンジン制御部３１及び画像処理部３３が連動して、原稿読み取り部として機能する。

画像処理部３３によって生成された画像情報は、ユーザの指示に応じてそのままＨＤＤ１４等に格納され若しくは入出力制御部３２及びネットワークＩ／Ｆ２８を介して外部の装置に送信される。即ち、ＡＤＦ２１及びエンジン制御部３１が画像入力部として機能する。

また、画像処理装置１が複写機として動作する場合は、エンジン制御部３１がスキャナユニット２２から受信した撮像情報若しくは画像処理部３３が生成した画像情報に基づき、画像処理部３３が描画情報を生成する。その描画情報に基づいてプリンタ動作の場合と同様に、エンジン制御部３１がプリントエンジン２６を駆動する。

次に、プリントエンジン２６の機械的な構成及び用紙の搬送経路について、図３を参照して説明する。図３に示すように、本実施形態に係るプリントエンジン２６は、無端状移動手段である搬送ベルト１０１に沿って各色の感光体ドラム１０２Ｙ、１０２Ｍ、１０２Ｃ、１０２Ｋ（以降、総じて感光体ドラム１０２とする）が並べられた構成を備えるものであり、所謂タンデムタイプといわれるものである。

搬送ベルト１０１は、給紙テーブル２５から給紙される用紙に転写するための中間転写画像が形成される中間転写ベルトである。すなわち、本実施形態に係るプリントエンジン２６は、搬送ベルト１０１に沿って、この搬送ベルト１０１の搬送方向の上流側から順に、複数の感光体ドラム１０２Ｙ、１０２Ｍ、１０２Ｃ、１０２Ｋが配列されている。

各色の感光体ドラム１０２の表面においてトナーにより現像された各色の画像が、搬送ベルト１０１に重ね合わせられて用紙に転写されることによりフルカラーの画像が形成される。そのようにして搬送ベルト１０１上に形成されたフルカラー画像は、図中に破線で示す用紙の搬送経路と最も接近する位置において、転写ローラ１０４の機能により、経路上を搬送されてきた用紙の紙面上に転写される。

紙面上に画像が形成された用紙は更に搬送され、定着ローラ１０５にて画像を定着された後、排紙トレイ１０７に排出される。また、両面印刷の場合、片面上に画像が形成されて定着された用紙は反転パス１０６に搬送され、反転された上で再度転写ローラ１０４の転写位置に搬送される。

図４は、プリントエンジン２６内部において、給紙テーブル２５から給紙された用紙の搬送経路を示す図である。図４に示すように、給紙テーブル２５から給紙された用紙は、搬送ローラ１０３によって搬送され、転写ローラ１０４において画像を転写するタイミングを合わせるためのレジストローラ１０８に突き当てられる。即ち、レジストローラ１０８が突き当てローラとして機能する。

レジストローラ１０８に突き当てられた用紙は、その状態で更に搬送ローラ１０３により搬送される。これにより、搬送ローラ１０３とレジストローラ１０８との間で用紙に撓み（以降、「ループ」とする）が形成される。

そして、制御されたタイミングにおいてレジストローラ１０８が回転を開始することにより、突き当てられていた用紙が転写ローラ１０４に搬送され、制御されたタイミングにおいて用紙上に画像が転写される。尚、搬送ローラ１０３とレジストローラ１０８との搬送経路の間には通紙センサ１０９が設けられており、搬送ローラ１０３とレジストローラ１０８との間における用紙の有無が検知される。通紙センサ１０９は、搬送される用紙が所定の搬送値に到達したことを検知する。

搬送ローラ１０３及びレジストローラ１０８は、あらかじめ定められた搬送速度によって用紙を搬送するため、フィードバック制御されたモータによって回転駆動される。このうち、レジストローラ１０８を制御するための構成において得られる信号に基づいて用紙の厚みを検知することが、本実施形態に係る要旨の１つである。

図５は、レジストローラ１０８を回転駆動するローラ駆動制御部２００の機能構成を示す図である。ローラ駆動制御部２００は図２に示すプリントエンジン２６においてレジストローラ１０８を回転駆動する構成であり、エンジン制御部３１からの命令に基づいて動作する。

図５に示すように、本実施形態に係るローラ駆動制御部２００は、駆動制御部２０１、回転駆動部２０２、回転部２０３、回転検知部２０４、ＦＢ（ＦｅｅｄＢａｃｋ）取得部２０５、特徴量取得部２０６及びシート厚判定部２０７を含む。このような構成により、本実施形態に係るローラ駆動制御部２００は、レジストローラ１０８の回転をフィードバック制御するフィードバック制御部として機能する。

駆動制御部２０１は、エンジン制御部３１から入力される回転部２０３の回転速度の目標値と、ＦＢ取得部２０５から入力されるフィードバック信号とに基づき、回転部２０３を回転させるための制御値を計算し、回転駆動部２０２に対して出力する。駆動制御部２０１が出力する制御値は、回転部２０３を回転させるためのＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）出力である駆動電圧のデューティー比の指示値である。回転駆動部２０２は、駆動制御部２０１から入力される制御値に基づき、回転部２０３を回転させるための駆動電圧を生成して出力する。

尚、本実施形態に係る回転駆動部２０２は、駆動制御部２０１が出力する制御値に基づいて低電圧のＰＷＭ駆動信号を出力する機能と、ＰＷＭ駆動信号に基づいて高電圧の駆動電圧を出力する機能とを含む。ＰＷＭ駆動信号は、例えば５Ｖ程度のＰＷＭ信号であり、駆動電圧は２４Ｖ程度の駆動電圧がＰＷＭ駆動信号に基づいてスイッチングされて出力される電圧である。

回転部２０３は、回転駆動部２０２から入力される駆動電圧に応じて回転するモータである。この回転部２０３の回転によって、ギアやタイミングベルト等の駆動伝達機構を介してレジストローラ１０８が回転する。回転部２０３としては、ＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ）モータを用いることが可能であり、インナーロータ型ＤＣモータであるブラシレスＤＣモータやブラシ付きＤＣモータを用いることが可能である。本実施形態に係る回転部２０３は、回転速度や回転位置を検知するためのマーカーが付加された円板を含み、回転検知部２０４は、そのマーカーを光学的に読み取ることによって検知信号を出力する光学式エンコーダである。

具体的には、回転部２０３の回転に伴って回転する円板に付加されたマーカーが、回転検知部２０４が光学的に読み取る読み取り位置を通過する。これにより、回転検知部２０４による光学的な読み取り状態が変化し、回転検知部２０４がマーカーを検知して検知信号を出力する。

尚、本実施形態に係る回転検知部２０４は２組のセンサを含む。この２組のセンサは、上述した円板に付加されたマーカーの位相差がπ／２（ｒａｄ）となるように配置されている。これにより、本実施形態に係る回転検知部２０４は、π／２（ｒａｄ）の位相差を有する２つの検知信号を出力する。

ＦＢ取得部２０５は、回転検知部２０４の検知信号を取得し、単位時間あたりにマーカーが検知された回数に基づいて、回転部２０３の回転速度を計算し、フィードバック値として駆動制御部２０１に入力する。また、ＦＢ取得部２０５は、上述したように、π／２（ｒａｄ）の位相差を有する２つの検知信号の位相差を利用して、回転部２０３の回転方向を検知する。

このようにして出力されるＦＢ取得部２０５のフィードバック値に基づき、駆動制御部２０１は、エンジン制御部３１から入力される目標値と、ＦＢ取得部２０５から入力されるフィードバック値との差分に基づき、回転部２０３を回転させるための制御値を出力する。

特徴量取得部２０６は、上述したようなローラ駆動制御部２００によるフィードバック制御のサイクルにおいて、回転部２０３の回転状態を示す値である特徴量を取得する。図５において破線で示しているように、回転部２０３の回転状態を示す値としては、ＦＢ取得部２０５が取得した回転検知部２０４の検知信号や、ＦＢ取得部２０５が算出した回転部２０３の回転速度を用いることができる。

また駆動制御部２０１が回転駆動部２０２に入力する制御値を用いることができる。更に、回転駆動部２０２が出力する駆動電圧を用いることができる。これらの値が、フィードバック制御において得られるフィードバック値である。特徴量取得部２０６は、取得した特徴量をシート厚判定部２０７に入力する。シート厚判定部２０７は、特徴量取得部２０６から入力された特徴量に基づき、レジストローラ１０８に突き当てられた用紙の厚さを判定する。

本実施形態に係るフィードバック制御においては、駆動制御部２０１が、回転部２０３の回転速度の目標値とフィードバック値とに基づいて制御値を出力する。即ち、回転速度に基づいた制御（以降、「速度制御」とする）が行われる。また、レジストローラ１０８の回転位置に基づいた制御（以降、「位置制御」とする）が行われる。レジストローラ１０８の位置制御において得られる特徴量に基づいて用紙の厚さを判定することが本実施形態に係る要旨の１つである。

位置制御を行う場合、ＦＢ取得部２０５は、マーカーが検知された回数に基づいて回転部２０３の回転位置を計算し、フィードバック値として駆動制御部２０１に入力する。また、駆動制御部２０１には、回転位置までの回転量が目標値として入力される。これにより、駆動制御部２０１は、目標値とフィードバック値との差分に基づいて回転部２０３の回転を制御するための制御値を生成して出力する。これにより、回転部２０３の回転位置が、入力された目標値に保たれる。

特に、レジストローラ１０８を所定の回転位置で停止させた状態とする停止制御をホールド制御と呼ぶ。ホールド制御の場合、エンジン制御部３１から駆動制御部２０１に対しては、レジストローラ１０８を停止させたい位置に相当する回転部２０３の回転位置が目標値として入力される。そして、駆動制御部２０１は、ＦＢ取得部２０５から入力されるフィードバック値と目標値との差分に基づき、回転部２０３の回転位置が目標値となるように回転させるための制御値を生成して回転駆動部２０２に入力する。

図６はホールド制御の動作を示すフローチャートである。図６に示すようにホールド制御が開始され（Ｓ６０１）、回転部２０３の回転位置が目標値となるように制御されている状態においても、所定の周期でＦＢ取得部２０５からのフィードバック値が駆動制御部２０１に入力される。

駆動制御部２０１は、ＦＢ取得部２０５からのフィードバック値を取得する度に、回転部２０３の回転位置が目標値に対してずれていないか否か、即ち位置変動の有無を判断する（Ｓ６０２）。Ｓ６０２の判断の結果、位置変動が発生していなければ（Ｓ６０２／ＮＯ）、駆動制御部２０１は、引き続き現在の制御値を回転駆動部２０２に対して入力する。

他方、位置変動が発生していた場合（Ｓ６０２／ＹＥＳ）、駆動制御部２０１は、発生した位置変動に応じて回転部２０３の回転位置を目標値に近づけるように、回転駆動部２０２に入力するための制御値の出力を修正する（Ｓ６０３）。

このようなホールド制御においてエンジン制御部３１から駆動制御部２０１に入力される目標値は、直接的には回転部２０３の回転位置を指定するための値として用いられる。しかしながら、回転部２０３はレジストローラ１０８を回転させるためのモータであり、結果的にエンジン制御部３１から入力される目標値はレジストローラ１０８を指定された停止位置で停止させるための値として用いられる。

同様に、ホールド制御とは、直接的には回転部２０３を指定された回転位置で停止させるための制御であるが、結果的にはレジストローラ１０８を指定された回転位置で停止させるための制御となる。従って、駆動制御部２０１からの制御値によって回転駆動部２０２が出力する信号は、直接的には回転部２０３を回転させるための制御値であるが、結果的にはレジストローラ１０８を回転させるための制御値となる。

ここで、ホールド制御により回転部２０３の回転が停止している状態とは、回転部２０３に対して外部から加わっているトルクと、回転駆動部２０２が回転部２０３に与える駆動信号によって回転部２０３に発生するトルクとが吊り合っている状態である。従って、Ｓ６０２において位置変動が検知される場合とは、回転部２０３に対する外力が変化し、回転部２０３に外部から加わっていたトルクが変動した場合である。

これに対して、回転位置を目標値に戻すためには、変化した外力によって変動した位置を元に戻すためのトルクを回転駆動部２０２による駆動制御によって回転部２０３に与えると共に、変化した外力に吊り合うトルクを回転部２０３に与え続けることである。このような制御は、Ｓ６０３の処理によって回転駆動部２０２による回転部２０３の駆動制御態様が変化すると共に、Ｓ６０２の処理が繰り返されることにより実現される。

本実施形態に係る用紙厚の検知方法においては、このようなホールド制御がされたレジストローラ１０８に対して用紙が突入すると、用紙からレジストローラ１０８に伝わる力によってレジストローラが回転する。そして、レジストローラ１０８の回転位置が用紙の突き当てにより進んだ後に元に戻る際にローラ駆動制御部２００において得られる値に基づいて突入した用紙の厚みを検知する。

このように、ローラ駆動制御部２００は、実際に回転力を発生させるモータである回転部２０３を含み、回転部２０３の回転を制御することによってレジストローラ１０８を駆動制御する回転駆動制御装置である。そして、ローラ駆動制御部２００に含まれる構成のうち、回転部２０３以外の構成が、回転部２０３を制御することによってレジストローラ１０８を制御するローラ制御部として機能する。また、このローラ制御部は、直接的にはモータである回転部２０３の回転を制御するための回転制御部であり、モータ制御部として用いられる。

ローラ駆動制御部２００に含まれる構成のうち回転部２０３以外の構成は、ソフトウェアとハードウェアとの共同によって構成される。回転部２０３に駆動信号を与える回転駆動部２０２は、駆動信号を出力するためのハードウェアによって構成される。また、回転検知部２０４は、上述したように回転を検知するためのハードウェアによって構成される。

他方、駆動制御部２０１、ＦＢ取得部２０５、特徴量取得部２０６及びシート厚判定部２０７は、上述した夫々の機能を実現するためのソフトウェアに従ってＣＰＵ等の演算装置が演算を行うことにより構成される。

尚、本実施形態においては、上述したように回転部２０３としてフィードバック制御で駆動されるモータを用い、回転駆動部２０２は駆動制御部２０１から入力される制御値に基づいた駆動電圧を生成して出力する場合を例としている。そのため、回転駆動部２０２の出力を上述した搬送ローラ状態値として用いる場合には、駆動電圧を用いることとなる。この場合、特徴量取得部２０６において、ＰＷＭ出力である駆動電圧からデューティー比を示す値に変換する機能が必要となる。

この他、例えば、回転部２０３として電圧駆動のモータを用いる場合、回転駆動部２０２の出力は駆動制御部２０１から入力される制御値に応じた電圧となる。また、回転部２０３として電流駆動のモータを用いる場合、回転駆動部２０２の出力は駆動制御部２０１から入力される制御値に応じた電流となる。これらの電圧または電流の値を特徴量として用いても良い。

また、フィードバック制御のために回転部２０３の回転を検知するための構成として、回転部２０３の回転に伴って回転する円板に付加されたマーカーを検知する方式が用いられる場合を例としている。これは一例であり、回転部２０３の回転量及び回転速度を検知可能な構成であれば、他の態様を採用しても良い。例えば、回転駆動部２０２が回転部２０３の回転状態を認識するために回転部２０３に設けられているホール素子から得られる信号に基づいて２ｃｈ擬似エンコーダ信号を生成し、回転部２０３の回転状態を検知する態様でも良い。また、磁気式エンコーダを用いても良い。

図５においては、レジストローラ１０８を駆動制御するためのローラ駆動制御部２００を例として説明したが、搬送ローラ１０３も図５において説明した構成と同様の構成により駆動制御される。ただし、搬送ローラ１０３において用紙の厚さを検知する必要が無い場合には、特徴量取得部２０６及びシート厚判定部２０７は省略可能である。

次に、本実施形態に係るローラ駆動制御部２００によるシート厚判定の原理について説明する。図７はレジストローラ１０８に厚さｔの用紙が突入する際の状態を示す図である。ここで、レジストローラ１０８は、回転部２０３によって回転される駆動ローラ１０８ａと、駆動ローラ１０８ａに押し当てられて駆動ローラ１０８ａの回転に応じて回転する加圧ローラ１０８ｂとを含む。

用紙がレジストローラ１０８に突き当てられて更に搬送され、撓んで座屈する前の状態において用紙を搬送させる力である座屈力Ｆは、図７に示すように、夫々のローラとの接点において法線方向に伝わる。法線方向に伝わる力は、図７に示すようにＸ方向の力Ｆ_ｘ、Ｙ方向の力Ｆ_ｙに分解され、Ｆ_ｙは加圧ローラ１０８ｂによる加圧力によって打ち消される。

従って、座屈力Ｆは、レジストローラ１０８を構成する夫々のローラにおいてＸ方向に伝わるＦ_ｘに分割され、駆動ローラ１０８ａ及び加圧ローラ１０８ｂにトルクを与えることとなる。但し、加圧ローラ１０８ｂの回転力は駆動ローラ１０８ａによって与えられるため、加圧ローラ１０８ｂに加わるＦ_ｘも結果的に駆動ローラ１０８ａに加わることとなり、Ｆ＝２×Ｆ_ｘの関係が成り立つ。

ここで、座屈力Ｆによってレジストローラ１０８に与えられるトルクＴ_ｒは、夫々のローラの半径をｒ、用紙の厚さをｔとすると、Ｔ_ｒ＝Ｆ（ｒ−ｔ／２）によって示される。ここで、実際には、ｒに対してｔ／２は十分に小さいため、Ｆ＝Ｔ_ｒ／ｒの関係が成り立つ。

従って、回転部２０３がホールド制御された状態において用紙がレジストローラ１０８に突入した後に撓むまでの間のレジストローラ１０８のトルクに基づき、用紙の座屈力Ｆを推定することが可能である。

これに対して、用紙の座屈力Ｆは、用紙の応力方向に垂直な面の面積Ａ及び座屈応力σ_ｃｒを用いてＦ＝σ_ｃｒ×Ａで表すことが出来る。そして、面積Ａは、用紙の幅をａとするとｔ×ａで示され、座屈応力σ_ｃｒ＝Ｆ／（ａ×ｔ）で示される。

ここで、座屈応力σ_ｃｒは、端末条件係数Ｃ、ヤング率Ｅ、応力が加わる間隔ｂを用いて以下の式（１）によって求められる。

上記式（１）を用いて座屈応力と座屈力Ｆとの関係を整理すると、以下の式（２）が成り立つ。

上記式（２）を用紙の厚さｔに基づいて整理すると、以下の式（３）が成り立つ。

上記式（３）において、座屈力Ｆ以外のパラメータは既知のパラメータである。従って、座屈力Ｆを上述したように回転部２０３のトルクに基づいて求めることができれば、レジストローラ１０８に突入した用紙の厚さｔを求めることが出来る。

ここで、モータのトルクＴ_ｒは、トルク定数ｋ_ｔ及び電流Ｉを用いてＴ_ｒ＝ｋ_ｔ×Ｉで示される。そして、電流Ｉは、電圧Ｖ及び抵抗Ｒを用いてＩ＝Ｖ／Ｒで示されるため、Ｔ_ｒ＝ｋ_ｔ×Ｖ／Ｒとなる。結果的に、座屈力Ｆとレジストローラ１０８のトルクとが吊り合っている状態における座屈力Ｆは、上述したＦ＝Ｔ_ｒ／ｒを用いて以下の式（４）によって示される。

そして、式（４）を式（３）に適用すると、レジストローラ１０８に突入した用紙の厚さｔは、以下の式（５）によって示される。

上記式（５）においては、電圧Ｖ以外のパラメータは既知のパラメータであり、定数化することが可能である。従って、レジストローラ１０８に突入した用紙の厚さｔは、回転部２０３に与える電圧Ｖの一次関数によって表すことが出来る。尚、回転部２０３に与えられる駆動電圧はＰＷＭ出力であるため、電圧Ｖは駆動電圧の振幅とＰＷＭ出力のデューティー比によって算出される。

次に、搬送ローラ１０３によって搬送された用紙がホールド状態のレジストローラ１０８に突き当てられた場合のレジストローラ１０８の制御態様について説明する。図８（ａ）〜（ｃ）は、用紙がレジストローラ１０８に突き当てられた後、更に搬送されて撓むまでの状態を示す図である。

図８（ａ）に示すように、搬送ローラ１０３によって搬送された用紙がレジストローラ１０８に突き当てられると、用紙からレジストローラ１０８に加わる力によってレジストローラ１０８が回転する。図９（ａ）〜（ｂ）は、図８（ａ）〜（ｃ）夫々の状態における回転部２０３の回転位置、回転速度、及び回転駆動部２０２から回転部２０３に与えられる電圧の時間変化を示す図である。尚、図８（ａ）〜（ｂ）においては、ローラが用紙を搬送するために回転する場合にはローラの回転を示す矢印を実線で示し、ローラが用紙によって回転させられる場合には矢印を破線で示している。

図９（ａ）〜（ｃ）に示すタイミングｔ_１が、図８（ａ）に示すように用紙がレジストローラ１０８に突き当てられたタイミングである。用紙がレジストローラ１０８に突き当てられることにより用紙から伝わる力によってレジストローラ１０８が回転させられると、図９（ａ）に示すように回転部２０３の回転位置がホールド位置から変化すると共に、図９（ｂ）に示すように、停止しておりゼロであった回転部２０３の回転速度が変化する。

これに対して、レジストローラ１０８はホールド制御されているため、図６において説明したように、回転部２０３の回転位置がホールド位置から変化すると、回転駆動部２０２が回転部２０３に与える駆動信号が修正され、図９（ｃ）に示すように電圧が変化する。

図９（ｃ）に示すように回転駆動部２０２が回転部２０３に与える駆動信号が変化することにより、用紙によって回転させられた回転部２０３の回転速度は元の停止した状態に戻り始める。そして、回転部２０３の回転速度が停止した状態において、図９（ａ）のタイミングｔ_２に示すように、回転部２０３の回転位置の変化は最大となる。

図８（ｂ）は、用紙によって変化させられたレジストローラ１０８の回転位置が、ホールド制御によって戻されている状態を示す図である。タイミングｔ_１において回転部２０３の回転位置の位置ずれが検知された後、回転駆動部２０２は、回転部２０３の回転位置を元に戻すために回転部２０３を回転させるための駆動信号を出力し続ける。

これにより、図９（ｂ）及び図９（ｃ）のタイミングｔ_１からｔ_２の間に示すように回転部２０３は逆方向に回転するためのトルクを生成し始め、図９（ａ）のタイミングｔ_２に示すように、回転部２０３の回転位置はホールド位置に戻り始める。そして、図９（ａ）に示すタイミングｔ_３において、用紙が撓んで座屈する前の座屈力Ｆと、レジストローラ１０８によって用紙を押し戻すために回転部２０３が発揮するトルクとが吊り合った状態となる。この際に回転駆動部２０２から回転部２０３に与えられている電圧が、上記式（５）における電圧Ｖである。

その後、更に搬送ローラ１０３によって用紙が搬送されると、図９（ｃ）に示すように用紙が撓む。これにより、図９（ｃ）においてタイミングｔ_４に示すように、用紙からレジストローラ１０８に加えられる力が弱くなり、それに伴ってレジストローラ１０８をホールドするために回転駆動部２０２が回転部２０３に与える電圧も変化する。

このように図９（ａ）〜（ｃ）に示す変化の中で、タイミングｔ_４の直前の電圧Ｖに基づいて検知された用紙の厚さに基づき、図８（ｃ）に示すように用紙を撓ませるための搬送ローラ１０３による搬送量を制御することが、本実施形態に係る要旨の１つである。即ち、本実施形態においては、搬送ローラ１０３、レジストローラ１０８、搬送ローラ１０３を駆動制御するために図５と同様の構成を有するローラ駆動制御部に加えて、ローラ駆動制御部に命令を与えるエンジン制御部３１が連動してシート搬送装置として機能する。中でも、エンジン制御部３１及び搬送ローラ１０３を駆動制御するためのローラ駆動制御部が連動して、搬送ローラの回転を制御する搬送ローラ制御部として機能する。本実施形態に係るシート搬送動作について図１０のフローチャートを参照して説明する。

図１０に示すように、まずは画像処理装置１のディスプレイパネル２４に対する操作により、コントローラ２０がシートの種類の設定を受け付ける（Ｓ１００１）。図１１は、Ｓ１００１においてディスプレイパネル２４に表示されるシート種類設定画面の例を示す図である。図１１に示すように、ユーザはディスプレイパネル２４に対する操作により、厚さを検知する対象のシートの種類を選択する。

ディスプレイパネル２４において選択されたシートの種類は、エンジン制御部３１からローラ駆動制御部２００に通知されシート厚判定部２０７によって取得される。これにより、上記式（５）におけるヤング率Ｅが定まる。シート厚判定部２０７は、例えば図１２に示すようなシート種類とヤング率及び用紙幅とが関連付けられたヤング率テーブルを保持しており、取得したシート種類の情報に基づいて搬送される用紙のヤング率及び用紙幅を認識する。

続いて、エンジン制御部３１の制御により、搬送ローラ１０３による用紙の搬送が開始される（Ｓ１００２）。エンジン制御部３１は、図４において説明した通紙センサ１０９の検知状態を監視しており、通紙センサ１０９が用紙を検知するまで通常の搬送速度での搬送を継続するように、駆動制御部２０１に対して搬送速度の指令値を入力し続ける（Ｓ１００３／ＮＯ）。

そして、用紙が通紙センサ１０９による検知位置に到達し、通紙センサ１０９が用紙を検知すると（Ｓ１００３／ＹＥＳ）、エンジン制御部３１は、用紙が突き当てられる際の準備のためにレジストローラ１０８を逆転制御する（Ｓ１００４）。Ｓ１００４の逆転制御は、レジストローラ１０８と回転部２０３のバックラッシュを除去するために行われる。

図１３（ａ）、（ｂ）は、レジストローラ１０８と回転部２０３のバックラッシュを示す図である。図１３（ａ）、（ｂ）においては、モータによる動力や、用紙が突き当てられることによる外力によって１次的に回転する場合の回転を実線の矢印で示し、１次的な回転からギアを介して動力が伝わることによる２次的な回転を破線の矢印で示している。図１３（ａ）、（ｂ）においては、図中の右から左に用紙を搬送するため、図１３（ａ）に示す矢印の方向にレジストローラ１０８を回転させて停止した状態を考える。

この場合、回転部２０３の動力をレジストローラ１０８に伝えるためのレジストギア１０８ａと回転部２０３のギア２０３ａとの噛み合わせは、図１３（ａ）に示す状態である。これに対して、搬送ローラ１０３によって搬送された用紙が、図中の右方向からレジストローラ１０８に突き当てられると、その力によってレジストローラ１０８は図１３（ｂ）に示す矢印の方向に回転させられる。

図１３（ａ）に示すようなギアの噛み合い状態で停止したレジストローラ１０８が、図１３（ｂ）に示す方向に回転すると、ギアが噛み合っていない方向への回転であるため、レジストギア１０８ａがギア２０３ａに動力を伝えるまでに空転することとなる。図１３（ｂ）においては、その空転の部分を破線で囲って示している。

図１４は、図１３（ｂ）において破線で囲まれた部分を拡大した図である。図１４に示すように、レジストギア１０８ａの回転方向に対して、レジストギア１０８ａのギアがギア２０３ａに接触して動力を伝えるまでには、ギャップｇ分の間隔がある。これがバックラッシュである。

このような空転の間は回転部２０３が回転しないため、回転検知部２０４が回転部２０３の回転を検知することも無い。しかしながら本実施形態においては、図９（ａ）〜（ｃ）において説明したように、回転部２０３の回転を検知してレジストローラ１０８の回転を検知し、その検知結果に基づいて用紙の厚さを判定する。従って、レジストローラ１０８が回転しているにも関わらず回転部２０３が回転しない状態があると、用紙の厚さの判定に誤差が生じてしまう。

図１５（ａ）〜（ｃ）は、バックラッシュの解消態様を示す図である。図１５（ａ）は、図１３（ａ）と同様、用紙を搬送して停止した状態である。これに対して、図１０のＳ１００４の処理によりレジストローラ１０８が逆転されると、図１５（ｂ）に示すように、レジストギア１０８ａとギア２０３ａとの噛み合い状態が図１５（ａ）とは逆の状態になる。

図１５（ｃ）は、図１５（ｂ）に示すようなギアの噛み合い状態で停止したレジストローラ１０８に対して図中右側から用紙が突き当てられた状態を示す図である。この場合、突き当てられた用紙によって回転させられるレジストローラ１０８の回転方向は、ギアが噛み合っている方向である。そのため、図１５（ｃ）に破線で示すように、レジストギア１０８ａは空転することなく、回転部２０３に動力を伝えることとなる。これにより、回転部２０３の検知結果に基づく用紙の厚さの判定制度を向上することが出来る。

また、Ｓ１００３において通紙センサ１０９により用紙が検知されると、エンジン制御部３１は、搬送ローラ１０３の回転速度の減速を開始する（Ｓ１００５）。Ｓ１００５においてエンジン制御部３１は、駆動制御部２０１に入力する目標値を変更することにより、搬送ローラ１０３の回転速度を減速させる。この減速された回転速度は、搬送される用紙をレジストローラ１０８に突き当てる際の搬送速度に対応している。

このように、用紙がレジストローラ１０８に突き当てられる際の搬送ローラ１０３の回転速度を減速することにより、用紙がレジストローラ１０８に突き当てられる際の速度が速すぎることによる弊害を解消することが出来る。用紙がレジストローラ１０８に突き当てられる際の速度が速すぎることによる弊害としては、用紙の先端が折れ曲がってしまうことや、レジストローラ１０８と用紙との間でスリップが起こってレジスト位置がずれてしまうこと等がある。

用紙が通紙センサ１０９により検知され、回転速度が減速された状態で更に用紙が搬送される。エンジン制御部３１は、用紙がレジストローラ１０８に突入するまで、減速された回転速度での搬送を継続する（Ｓ１００６／ＮＯ）。そして、用紙がレジストローラ１０８に突入すると、図９（ａ）〜（ｃ）のタイミングｔ_１に示す変化が生じる。シート厚判定部２０７は、特徴量取得部２０６から図９（ａ）〜（ｃ）に示す夫々のパラメータ、即ち、回転部２０３の回転位置、回転速度、駆動電圧の情報を取得し、その値の変化に基づいて用紙がレジストローラ１０８に突入したことを検知する（Ｓ１００６／ＹＥＳ）。

Ｓ１００６における判断は、図９（ａ）〜（ｃ）に示す夫々のパラメータに閾値を設定することにより可能である。即ち、シート厚判定部２０７は、図９（ａ）〜（ｃ）に示す夫々のパラメータが所定の閾値を超えた場合に、図８（ａ）に示すように用紙がレジストローラ１０８に突入したことを判断する。尚、この判断は、図９（ａ）〜（ｃ）に示す夫々のパラメータの全てについて行っても良いし、一部について行っても良い。

用紙がレジストローラ１０８に突入したことを検知すると、シート厚判定部２０７は、特徴量取得部２０６から取得される特徴量のうち、図９（ｃ）のタイミングｔ_４の直前における値を抽出する（Ｓ１００７）。この値が、上記式（５）における電圧Ｖである。

尚、タイミングｔ_４の直前における電圧Ｖを判断する方法としては、例えば図９（ｃ）に示す電圧の変化を用いる方法がある。即ち、シート厚判定部２０７は、特徴量取得部２０６から入力される特徴量のうち、回転駆動部２０２が回転部２０３に与える電圧の時系列の変化を参照し、図１０のＳ１００６において突入を検知してからの所定期間において最も変化量が大きい状態における電圧値を採用することが出来る。

また、図１０のＳ１００６において突入を検知してから、図９（ｃ）のタイミングｔ_１以降のように増大していく変化量を解析し、変化量が増大から減少に転じたタイミングにおける電圧値を採用することが出来る。

電圧Ｖを抽出したシート厚判定部２０７は、Ｓ１００１において取得したヤング率Ｅ、用紙幅ａ及びＳ１００４において抽出した電圧Ｖを用いて、上記式（５）により用紙の厚さｔを計算して判定する（Ｓ１００８）。尚、応力が加わる間隔ｂは、搬送ローラ１０３とレジストローラ１０８との間隔であり、固定値である。このような処理により、本実施形態に係る用紙の厚さの判定処理が実現される。

その後、シート厚判定部２０７は、判定した用紙の厚さを駆動制御部２０１に入力する。これにより、駆動制御部２０１は、用紙がレジストローラ１０８に突き当てられた状態でのレジスト位置を調整して（Ｓ１００９）、処理を終了する。

Ｓ１００９において、駆動制御部２０１は、エンジン制御部３１から入力される回転部２０３の目標位置を、判定された用紙の厚さに基づいて調整する。Ｓ１００９の動作原理について、図１６（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。図１６（ａ）は、ある厚さの用紙がレジストローラ１０８に突き当てられた状態を示す図であり、図１６（ｂ）は、図１６（ａ）よりも薄い用紙がレジストローラ１０８に突き当てられた状態を示す図である。

図１６（ａ）の場合、レジストローラ１０８のニップ部と用紙先端との間隔はｇ_１である。これに対して、図１６（ｂ）の場合、用紙の厚みが薄い分、用紙がよりレジストローラ１０８のニップ部に近い部分まで入り込むことになる。その結果、ニップ部と用紙先端との間隔は、ｇ_１よりも短いｇ_２となる。即ち、図１６（ａ）と図１６（ｂ）とで、ｇ_１−ｇ_２の分、レジスト位置に誤差が生じていることとなる。

従って、駆動制御部２０１は、シート厚判定部２０７から取得した判定結果に基づき、図１６（ａ）、（ｂ）に示すｇ_１−ｇ_２分の誤差を修正するために回転部２０３の回転位置の目標値を修正する。それにより、シート先端位置が用紙厚によって異なる課題を解決する。そのため、駆動制御部２０１は、例えば図１７に示すように、用紙厚さと調整値とが関連付けられたテーブルを保持しており、用紙厚さの判定結果に応じた調整値を採用して目標値を修正する。

尚、図１７に示すテーブルをシート厚判定部２０７が保持しており、シート厚判定部２０７が駆動制御部２０１に対して調整値を通知しても良い。また、図１０のＳ１００９における処理は、用紙の厚さの判定結果の利用態様の１つであるが、用紙の厚さの検知において必ずしも必要な処理ではない。

以上説明したように、本実施形態に係るシート搬送装置においては、レジストローラ１０８の駆動機構として、フィードバック制御されたモータが用いられる。そして、用紙を突き当てて止めるために、ホールド状態でフィードバック制御されたレジストローラ１０８に用紙が突き当てられた際に、フィードバック制御において得られるパラメータ値に基づいて用紙の厚さを判定する。

この場合、レジストローラ１０８はホールド状態であり、用紙を搬送している状態ではないため、フィードバック制御において得られるパラメータ値には、用紙の搬送摩擦負荷等、用紙の搬送において発生する誤差要因を含まない。従って、ローラの負荷によるシート厚の検知を高精度に行うことが可能となる。

そして、本実施形態に係る用紙の厚さの判定に際しては、回転部２０３とレジストローラ１０８との動力伝達機構におけるバックラッッシュを解消するため、用紙がレジストローラ１０８に突き当てられる際のホールド制御に入る前に回転部２０３を逆転させる。これにより、図１５（ａ）〜（ｃ）において説明したように用紙が突き当てられることによりレジストローラ１０８が回転させられる方向に回転部２０３のギアとレジストギア１０８ａとが噛み合う。

その結果バックラッシュが解消され、用紙が突き当てられることによって生じたレジストローラ１０８の回転は、回転部２０３のギアに対して空転することなく即座に回転部２０３に伝えられる。これにより、上述したフィードバック制御において得られるパラメータ値に基づいた用紙の厚さの判定を高精度に行うことが出来る。

尚、上記実施形態においては、ホールド制御されたレジストローラ１０８に用紙が突き当てられた際のフィードバック値を例として説明した。しかしながらこれは一例であり、用紙が突き当てられた際の反応に限らず、ホールド制御されたローラに用紙によって負荷が加えられた場合のフィードバック値であれば用紙の厚さなどの状態を検知可能である。

従って、上述したバックラッシュ解消のための制御も、用紙が突き当てられるレジストローラ１０８をホールド制御する際に限らない。例えば、既に用紙を挟み込んでいるローラがホールド制御されている場合において、他のローラによって用紙が搬送されることにより、ホールド制御されたローラに負荷が加わる場合であっても同様に適用可能である。

尚、上記実施形態においては、回転駆動部２０２が回転部２０３に与える電圧値を特徴量取得部２０６が取得し、シート厚判定部２０７は、その電圧値Ｖを用いて上記式（５）によりシートの厚さｔを算出する場合を例として説明した。しかしながら、これは回転駆動部２０２が電圧値をフィードバック値として出力する場合の例である。フィード制御において得られる回転部２０３を制御するための制御値に基づいてシートの厚さｔを算出する態様であれば、他の態様を採用することも可能である。

例えば駆動電圧のデューティー比をフィードバック値として出力する場合もある。このような場合、上記式（５）のＶをデューティー比に変換した式を用いることにより、フィードバック値として取得されたデューティー比に基づいて上記と同様にシートの厚さｔを算出することが出来る。

また、上記実施形態においては、式（５）を用いて計算により用紙の厚さを判定する場合を例として説明した。しかしながらこれは一例であり、ローラ駆動制御部２００によるフィードバック制御において得られるパラメータを用いて用紙の厚さを判定する態様であれば、他の態様であっても上記と同様の効果を得ることが可能である。

例えば、搬送対象の用紙の種類が図１２に示すように予め限定された種類のいずれかである場合を考える。その場合、夫々の種類の用紙がレジストローラ１０８に突き当てられた際の各パラメータの特徴量を用紙の厚さと関連付けて予め記憶しておき、その中から実際に得られた特徴量に最も近い特徴量に関連付けられた用紙の厚さを抽出することにより判定可能である。

図１８は、そのような場合のローラ駆動制御部２００の機能ブロックを示す図である。図１８に示すように、概ね図５において説明した態様と同一であるが、特徴量ＤＢ２０８が設けられている点が異なる。図１９は、特徴量ＤＢ２０８に含まれる情報を示す図である。

図１９に示すように、特徴量ＤＢ２０８は、“シート厚”が、“特徴量データ”及び“シート種類”に関連付けられた情報である。即ち、特徴量ＤＢ２０８がシート厚情報として用いられる。“特徴量データ”は、図９において説明したような、用紙がレジストローラ１０８に突き当てられた際に得られるフィードバック制御でのパラメータにおいて特徴となる値である。図２０（ａ）〜（ｃ）を参照して、特徴量データの例について説明する。

図２０（ａ）に示すように、例えば回転部２０３の回転位置の場合、用紙によって回転させられて変化した回転位置の最大値θ_１を用いることが出来る。また、用紙によって回転部２０３が回転させられてから回転位置が最大値θ_１に達するまでの時間Ｔ_１や、元のホールド位置に戻るまでの時間Ｔ_２を用いることが出来る。

また、図２０（ｂ）に示すように、回転部２０３の回転速度の場合、用紙によって回転させられて変化した回転速度の一方の最大値ω_１や反対方向の最大値ω_２を用いることが出来る。また、用紙によって回転部２０３が回転させられてから回転速度がω_１に達するまでの時間Ｔ_３や、ω_２に達するまでの時間Ｔ_４を用いることが出来る。

また、図２０（ｃ）に示すように、用紙の座屈力と回転部２０３のトルクとが吊り合っている状態での電圧Ｖ_１を用いることが出来る。また、また、用紙によって回転部２０３が回転させられた後にホールド状態に戻り、用紙が座屈して必要トルクが下がるまでの時間Ｔ_５を用いることが出来る。

このような特徴量ＤＢ２０８の情報を参照することにより、シート厚判定部２０７は、特徴量取得部２０６から入力された特徴量及び図１０のＳ１００１において入力されたシート種類に基づいてシート厚を判定することが可能となる。

また、上記実施形態においては、画像形成装置において記録媒体となる用紙の搬送経路において、用紙の搬送タイミングを合わせるためのレジストローラ１０８に用紙が突き当てられる際の制御を例として説明した。しかしながらこれは一例であり、シート状の部材が搬送されるシート搬送装置において、シートが突き当てられるローラがフィードバック制御により制御され、且つ指定された回転位置に停止するようにホールド制御されている場合であれば同様に適用可能である。

従って、上述したようにプリントエンジン２６において用紙を搬送する場合の他、例えばスキャナユニット２２に原稿を搬送するためのＡＤＦ２１に適用することも可能である。これにより、読み取り対象の原稿の厚さを高精度に検知し、原稿の厚さに応じた撓み量を形成することが可能となる。

また、上記実施形態においては、レジストローラ１０８を逆転させるタイミングとして、搬送ローラ１０３とレジストローラ１０８との間に設けられた通紙センサ１０９によって用紙が検知されたタイミングを例として説明した。しかしながらこれは一例であり、少なくとも搬送される用紙がレジストローラ１０８よりも搬送方向において上流側の所定の搬送位置に到達した際に行なえば良い。

また、所定の搬送位置に到達したタイミングにおいてレジストローラ１０８を逆転させることも一例であり、少なくとも、フィードバック値を用いて用紙の厚さを検知するためのホールド制御に入る前にレジストローラ１０８が逆転されれば良い。

従って、レジストローラ１０８よりも更に下流側に用紙を搬送するためにレジストローラ１０８が回転駆動された状態からレジストローラ１０８が停止する際には常に逆転させてから停止しても良い。また、搬送ローラ１０３の駆動制御機構が図５と同様の制御機能を有し、フィードバック値により用紙が搬送ローラ１０３に突入したことを検知可能な場合には、搬送ローラ１０３に用紙が突入した場合にレジストローラ１０８を逆転させても良い。また、図１０のＳ１００２に際して、即ち、用紙の搬送開始に際してレジストローラ１０８を逆転させるようにしても良い。

また、上記実施形態においては、レジストローラ１０８の回転を制御する際に得られるフィードバック値に基づいて搬送される用紙の厚さを検知することを例として説明した。しかしながらこれは一例であり、用紙の厚さに限らず用紙の様々な状態を検知することが可能である。どのような状態を検知する場合においても、上記式（５）のような検知対象の状態を算出するための計算式や、図１９に示すようなテーブルを用意することにより、用紙の厚さと同様に検知することが出来る。

１ 画像形成装置
１０ ＣＰＵ
２０ ＲＡＭ
３０ ＲＯＭ
４０ ＨＤＤ
５０ Ｉ／Ｆ
６０ バス
１０１ 搬送ベルト
１０２、１０２Ｙ、１０２Ｍ、１０２Ｃ、１０２Ｋ 感光体ドラム
１０３ 搬送ローラ
１０４ 転写ローラ
１０５ 定着ローラ
１０６ 反転パス
１０７ 排紙トレイ
１０８ 搬送ローラ
１０８ａ レジストギア
１０９ 通紙センサ
２００ 搬送ローラ駆動部
２０１ 駆動制御部
２０２ 回転駆動部
２０３ 回転部
２０４ 回転検知部
２０５ ＦＢ取得部
２０６ 特徴量取得部
２０７ シート厚判定部
２０８ 特徴量ＤＢ

特開２００９−１７３３８０号公報

Claims (10)

1. シートを搬送するローラと、
   前記ローラを回転させるモータと、
   前記モータの回転を制御するモータ制御部とを含み、
   前記モータ制御部は、
   フィードバック制御を用いて前記モータの回転を制御し、
   指定された停止位置で前記ローラを停止させるための停止制御を行っている状態において前記ローラに前記シートから負荷が加えられた際に前記フィードバック制御において得られるフィードバック値に基づいて前記シートの状態を検知し、
   前記モータを回転させることにより前記シートの搬送方向に前記ローラを回転させた後、前記シートを搬送するための方向とは逆方向に前記モータを回転させて前記停止制御を行うことを特徴とするシート搬送装置。
2. 前記モータ制御部は、前記シートの状態を検知するために前記停止制御を行う際に前記シートを搬送するための方向とは逆方向に前記モータを回転させて前記停止制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。
3. 前記モータ制御部は、前記シートが前記突き当てローラよりも搬送方向上流側の所定の搬送位置に到達した際に前記シートを搬送するための方向とは逆方向に前記モータを回転させた上で前記停止制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載のシート搬送装置。
4. 前記モータ制御部は、前記ローラの上流側において前記シートの有無を検知する通紙センサによって前記シートが検知された場合に前記シートを搬送するための方向とは逆方向に前記モータを回転させた上で前記停止制御を行うことを特徴とする請求項３に記載のシート搬送装置。
5. 前記モータ制御部は、前記シートが前記ローラよりも上流側に設けられた他のローラにおいて検知された際に前記シートを搬送するための方向とは逆方向に前記モータを回転させた上で前記停止制御を行うことを特徴とする請求項３に記載のシート搬送装置。
6. 前記モータ制御部は、シートが格納された格納部から新たにシートの搬送を開始する際に前記シートを搬送するための方向とは逆方向に前記モータを回転させた上で前記停止制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載のシート搬送装置。
7. 前記モータ制御部は、
   前記モータの回転位置に関する値を前記フィードバック制御において取得し、
   前記停止位置と取得した前記回転位置との差分に基づき、前記回転位置を前記停止位置に近づけるように前記モータを回転させるための制御値を出力することにより、前記停止位置で前記モータを停止させるための制御を行い、
   前記停止位置で前記モータを停止させるための制御を行っている状態において前記ローラに前記シートから負荷が加えられた際の前記制御値に基づいて前記シートの状態を検知することを特徴とする請求項１乃至６いずれか１項に記載のシート搬送装置。
8. 請求項１乃至７いずれか１項に記載のシート搬送装置を含むことを特徴とする画像処理装置。
9. シートを搬送するローラによってシートを搬送するシート搬送方法であって、
   フィードバック制御を用いて前記ローラを回転させるモータの回転を制御し、
   指定された停止位置で前記ローラを停止させるための停止制御を行っている状態において前記ローラに前記シートから負荷が加えられた際に前記フィードバック制御において得られるフィードバック値に基づいて前記シートの状態を検知し、
   前記モータを回転させることにより前記シートの搬送方向に前記ローラを回転させた後、前記シートを搬送するための方向とは逆方向に前記モータを回転させて前記停止制御を行うことを特徴とするシート搬送方法。
10. シートを搬送するローラによってシートを搬送するシート搬送装置の制御プログラムであって、
    フィードバック制御を用いて前記ローラを回転させるモータの回転を制御するステップと、
    指定された停止位置で前記ローラを停止させるための停止制御を行っている状態において前記ローラに前記シートから負荷が加えられた際に前記フィードバック制御において得られるフィードバック値に基づいて前記シートの状態を検知するステップと、
    前記モータを回転させることにより前記シートの搬送方向に前記ローラを回転させた後、前記シートを搬送するための方向とは逆方向に前記モータを回転させて前記停止制御を行うステップとを情報処理装置に実行させることを特徴とするシート搬送装置の制御プログラム。