JP2016090284A - ホース長さ測定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ホースが真っ直ぐな状態で、ホースの長さを正確に測定する。
【解決手段】能動ハンド４０は、能動チャック４３が第１口金具１３に突き当てられた状態で、ホース１０を伸ばそうとする向きに、予め定められた所定位置αまでスライドする。受動ハンド５０は、受動チャック５３が第２口金具１５に突き当てられた状態で、能動ハンド４０からホース本体１１を介して伝わる力により、能動ハンド４０に従動してスライドする。位置検出器７３は、所定位置αで能動ハンド４０が停止した状態のときの、能動ハンド４０に対する受動ハンド５０の位置を検出する。
【選択図】図２

Description

本発明は、ホース長さ測定装置に関する。

特許文献１には、ホース（ホース本体および口金具を有するもの）の長さを測定する装置が記載されている。同文献の請求項１には、次の記載がある。「架台と、該架台に固定した・・・被検査高圧ホースを垂直に保持するストツパと、・・・前記各高圧ホースの下端部の位置が所定範囲内にあるか否かを検査する全長寸法検査手段と・・・」。

特公平３−６４４３号公報

特許文献１に記載の装置では、高圧ホース（ホース）の上端（一端）のみ支持され、下端（他端）は支持されていない状態で、ホースの長さが測定される。そのため、例えば、ホースが曲がった状態で、ホースの長さが測定されるおそれがある。そのため、ホースの長さを正確に測定できないおそれがある。

そこで本発明は、ホースが真っ直ぐな状態で、ホースの長さを正確に測定できる、ホース長さ測定装置を提供することを目的とする。

本発明のホース長さ測定装置は、ホースの長さを測定するものである。前記ホースは、ホース本体と、前記ホース本体の一端側に接続された第１口金具と、前記ホース本体の他端側に接続された第２口金具と、を備える。前記ホース長さ測定装置は、フレームと、能動ハンドと、受動ハンドと、位置検出器と、を備える。前記能動ハンドは、前記フレームにスライド可能に取り付けられ、前記ホースの一端側を支持する。前記受動ハンドは、前記能動ハンドのスライド方向と同じ方向にスライド可能に前記フレームに取り付けられ、前記ホースの他端側を支持する。前記位置検出器は、前記受動ハンドの位置を検出する。前記能動ハンドは、前記ホースの一端側の前記ホース本体を支持する能動チャックを備える。前記受動ハンドは、前記能動チャックと同軸に、前記ホースの他端側の前記ホース本体を支持する受動チャックを備える。前記能動ハンドは、前記能動チャックが前記第１口金具に突き当てられた状態で、前記ホースを伸ばそうとする向きに、予め定められた所定位置までスライドする。前記受動ハンドは、前記受動チャックが前記第２口金具に突き当てられた状態で、前記能動ハンドから前記ホース本体を介して伝わる力により、前記能動ハンドに従動してスライドする。前記位置検出器は、前記所定位置で前記能動ハンドが停止した状態のときの、前記能動ハンドに対する前記受動ハンドの位置を検出する。

上記構成により、ホースが真っ直ぐな状態で、ホースの長さを正確に測定できる。

ホース１０およびホース長さ測定装置２０を示す図である。 図１に示すホース長さ測定装置２０のＦ２矢視図である。 図１に示す受動ハンド周辺機器６０の周辺の拡大図である。 図１に示すＦ４−Ｆ４断面矢視図である。 図３に示すＦ５−Ｆ５断面矢視図である。 図１相当図であり、ホース長さ測定工程前の状態を示す図である。 図２相当図であり、ホース長さ測定工程前の状態を示す図である。

図１〜図７を参照して、図１に示す本発明の実施形態のホース長さ測定装置２０、およびホース１０について説明する。

ホース１０は、流体を移送するための配管である。ホース１０は、自動車用、二輪車用、または住宅設備用などである。ホース１０は、制動用、空調用、操舵用、または給水用などである。ホース１０は、液圧用（油圧用、水圧用など）または空圧用などである。ホース１０の軸方向をホース軸方向Ｈとする。ホース１０は、ホース本体１１と、第１口金具１３と、第２口金具１５と、を備える。ホース本体１１は、可撓性の管である。

第１口金具１３は、ホース本体１１の一端側に接続される。第１口金具１３は、ホース本体１１のホース軸方向Ｈ外側両端部のうち一方に接続された、口金具（スカート部が形成されたソケット）である。第１口金具１３のホース軸方向Ｈ外側には、金属パイプなどが接続される（下記の第２口金具１５も同様）（金属パイプなどが接続されなくてもよい）。第１口金具１３は、第１口金具内側端部１３ａを備える。第１口金具内側端部１３ａは、第１口金具１３のホース軸方向Ｈ内側の端部（スカート部の端面）である。ホース軸方向Ｈから見た第１口金具内側端部１３ａの断面は、環状である（下記の第２口金具内側端部１５ａも同様）。第１口金具内側端部１３ａの外径は、ホース本体１１の外径よりも大径である（下記の第２口金具内側端部１５ａも同様）。

第２口金具１５は、ホース本体１１の他端側に接続される。第２口金具１５は、ホース本体１１のホース軸方向Ｈ外側の両端部のうち、第１口金具１３が接続されていない側に接続された、口金具である。第２口金具１５は、第２口金具内側端部１５ａを備える。第２口金具内側端部１５ａは、第２口金具１５のホース軸方向Ｈ内側の端部（スカート部の端面）である。

ホース長さ測定装置２０は、ホース１０の長さを測定する装置である。ホース長さ測定装置２０は、ロボットアームＡ（図２参照）に取り付けられる。ホース長さ測定装置２０は、フレーム３０と、スライダ３５と、能動ハンド４０と、受動ハンド５０と、受動ハンド周辺機器６０と、を備える。

フレーム３０は、ロボットアームＡ（図２参照）に固定される。フレーム３０には、各種機器が取り付けられる。フレーム３０は、例えば板状などである。フレーム３０は、スライダ取付部３１と、受動ハンド周辺機器取付部３３と、を備える。スライダ取付部３１は、スライダ３５が取り付けられる部分である。

受動ハンド周辺機器取付部３３は、受動ハンド周辺機器６０が取り付けられる部分である。受動ハンド周辺機器取付部３３は、スライダ取付部３１からＹ２側（下記）に突出する。図３および図４に示すように、受動ハンド周辺機器取付部３３は、部分３３ａと、部分３３ｂと、部分３３ｃと、部分３３ｄ（図４参照）と、を備える。部分３３ａは、スライダ取付部３１からＹ２側に突出する。部分３３ａは、例えば板状である。部分３３ｂおよび部分３３ｃそれぞれは、部分３３ａに固定され、部分３３ａからＺ２側（下記）に突出する。図４に示す部分３３ｄは、部分３３ａに固定され、部分３３ａからＺ１側（下記）に突出する。なお、受動ハンド周辺機器取付部３３の形状は適宜変更してもよい。

スライダ３５は、図１に示すように、フレーム３０に対して能動ハンド４０をスライド（直線移動）させる。スライダ３５は、フレーム３０（スライダ取付部３１）に取り付けられる。スライダ３５は、例えば電力により作動する電動スライダである（電動アクチュエータである）（空気圧や油圧により作動するアクチュエータでもよい）。スライダ３５は、レール３５ａと、テーブル３５ｂと、モータ３５ｃと、を備える。レール３５ａは、フレーム３０（スライダ取付部３１）に固定される。テーブル３５ｂは、レール３５ａに対してスライド可能に、レール３５ａに取り付けられる。モータ３５ｃは、レール３５ａに対してテーブル３５ｂをスライドさせる。モータ３５ｃは、例えばシャフト（図示なし）を回転させることにより、テーブル３５ｂをレール３５ａに対してスライドさせる。なお、図４では、スライダ３５の内部構造を省略した。

（方向の定義）
方向を次のように定義する。図１に示すように、方向には、Ｘ方向と、Ｙ方向と、Ｚ方向と、がある。Ｘ方向は、レール３５ａに対するテーブル３５ｂのスライドの方向（スライド方向）である。Ｘ方向は、例えば水平方向（横方向）である。Ｘ方向において、能動ハンド４０から受動ハンド５０に向かう側（向き）をＸ１側とする。Ｘ方向におけるＸ１側とは逆側（逆向き）をＸ２側とする。Ｙ方向は、Ｘ方向に直交し、かつ、フレーム３０のスライダ取付部３１の表面と平行な方向である。Ｙ方向において、受動ハンド周辺機器取付部３３からスライダ取付部３１に向かう側をＹ１側とする。Ｙ方向におけるＹ１側とは逆側をＹ２側とする。Ｚ方向は、Ｘ方向およびＹ方向に直交する方向である。Ｚ方向は、フレーム３０のスライダ取付部３１の表面に直交する方向（フレーム直交方向）である。図２に示すように、Ｚ方向において、ホース長さ測定装置２０に支持されたホース１０からフレーム３０に向かう側をＺ１側とする。Ｚ方向におけるＺ１側とは逆側をＺ２側とする。

能動ハンド４０および受動ハンド５０は、ホース１０を支持する、ロボットハンドである。能動ハンド４０および受動ハンド５０は、能動チャック４３（下記）および受動チャック５３（下記）によりホース１０を支持する。能動ハンド４０および受動ハンド５０は、少なくとも能動チャック４３（下記）および受動チャック５３（下記）の部分では、ホース軸方向Ｈが水平方向になるように、ホース１０を支持する。

能動ハンド４０は、ホース１０の一端側を支持する。能動ハンド４０は、フレーム３０にスライド可能に取り付けられる。上記「スライド」とは、Ｘ方向の直線移動である（受動ハンド５０についても同様）。能動ハンド４０は、スライダ３５を介してフレーム３０に取り付けられる。能動ハンド４０は、スライダ３５によりスライドさせられる。能動ハンド４０は、能動ベース４１と、能動チャック４３と、を備える。

能動ベース４１は、スライダ３５に取り付けられる。能動ベース４１は、テーブル３５ｂ（Ｚ２側の面）に固定される。能動ベース４１は、テーブル３５ｂと一体的にスライドする。能動ベース４１は、例えば、部分４１ａと、部分４１ｂと、を備える。部分４１ａは、テーブル３５ｂに固定される。図１に示すように、部分４１ａは、テーブル３５ｂからＹ２側に突出する。図２に示すように、部分４１ｂは、部分４１ａ（Ｘ２側端部）から、Ｚ１側およびＺ２側に突出する。なお、能動ベース４１の形状は適宜変更してもよい。

能動チャック４３は、ホース１０（ホース本体１１）を支持する。能動チャック４３は、ホース１０の一端側のホース本体１１（ホース本体１１の一部であって、ホース１０の一端側の部分）を支持する。能動チャック４３は、能動ベース４１に取り付けられる。能動チャック４３は、部分４１ｂ（Ｚ２側端部）から、Ｚ２側に突出する。図１に示すように、能動チャック４３は、２つの爪部４３ａ・４３ａを備える。２つの爪部４３ａ・４３ａは開閉可能に構成される。２つの爪部４３ａ・４３ａは、互いの間隔（Ｙ方向の間隔）を変えることができるように構成される。２つの爪部４３ａ・４３ａの開閉は、例えば空気圧により動作するアクチュエータ（エアシリンダ、図示なし）により行われる。２つの爪部４３ａ・４３ａの開閉は、油圧や電力により動作するアクチュエータにより行われてもよい。２つの爪部４３ａ・４３ａは、ホース１０を支持可能に構成される。２つの爪部４３ａ・４３ａそれぞれは、Ｘ方向から見たとき、ホース本体１１の外周の形状に対応するような円弧状の凹部を備える（図４に示す受動ハンド５０の爪部５３ａを参照）。

この能動チャック４３は、図１に示す２つの爪部４３ａ・４３ａを開閉することにより、ホース１０を解放可能な状態（解放状態）と、ホース１０を支持する状態（支持状態）と、を切り替える。上記「解放状態」は、能動チャック４３からホース１０を、ホース軸方向Ｈに直交する方向に、取り外すことが可能な状態である。上記「支持状態」には、チャック状態と、ルーズ状態と、がある。上記「チャック状態」は、能動チャック４３に対してホース１０が固定された状態である。チャック状態は、２つの爪部４３ａ・４３ａがホース１０を挟んだ状態である。上記「ルーズ状態」は、２つの爪部４３ａ・４３ａが半開きになった状態である。ルーズ状態のときには、能動チャック４３からホース１０を、ホース軸方向Ｈに直交する方向に、取り外すことはできない。ルーズ状態のときは、能動チャック４３に対してホース１０がホース軸方向Ｈに移動可能である。但し、ルーズ状態であっても、第１口金具１３の第１口金具内側端部１３ａが能動チャック４３に突き当てられた状態のときには、ホース１０はＸ１側に移動不可能である（詳細は下記）。

受動ハンド５０は、ホース１０の他端側を支持する。受動ハンド５０は、図２に示すように、フレーム３０にスライド可能に取り付けられる。受動ハンド５０は、能動ハンド４０のスライド方向（Ｘ方向）と同じ方向にスライド可能である。受動ハンド５０は、スライダ３５によって直接スライドさせられることはない（詳細は下記）。受動ハンド５０は、受動ベース５１と、受動チャック５３と、を備える。

受動ベース５１は、フレーム３０（受動ハンド周辺機器取付部３３）にスライド可能に取り付けられる。図３に示すように、受動ベース５１は、部分５１ａと、部分５１ｂと、部分５１ｃと、部分５１ｄと、を備える。部分５１ａは、フレーム３０（受動ハンド周辺機器取付部３３の部分３３ａ）に取り付けられる。図２に示すように、部分５１ｂは、部分５１ａ（Ｘ１側端部）から、Ｚ１側およびＺ２側に突出する。図３に示すように、部分５１ｃは、部分５１ａ（Ｚ２側の面）からＹ１側に突出する。部分５１ｄは、部分５１ｂ（Ｙ２側端部）からＹ２側に突出する。なお、受動ベース５１の形状は適宜変更してもよい。また、図５では、図３に示す部分５１ａおよび部分５１ｂを省略した。

受動チャック５３は、図２に示すように、ホース１０（ホース本体１１）を支持する。受動チャック５３は、ホース１０の他端側のホース本体１１（ホース本体１１の一部であって、ホース１０の他端側の部分）を支持する。受動チャック５３は、受動ベース５１に取り付けられる。受動チャック５３は、部分５１ａのＺ２側端部から、Ｚ２側に突出する。受動チャック５３は、能動チャック４３と同軸に配置される。受動チャック５３および能動チャック４３は、ホース本体１１をＸ方向に真っ直ぐに（直線状に）支持できるように配置される。図４に示すように、受動チャック５３は、２つの爪部５３ａ・５３ａを備える。受動チャック５３は、２つの爪部５３ａ・５３ａの開閉により、ホース１０を解放可能な状態（解放状態）と、ホース１０を支持する状態（支持状態（チャック状態およびルーズ状態））と、を切り替える。２つの爪部５３ａ・５３ａの機能は、能動チャック４３の２つの爪部４３ａ・４３ａと同様である。

受動ハンド周辺機器６０は、図３に示すように、受動ハンド５０の作動の規制などを行う。受動ハンド周辺機器６０は、フレーム３０（受動ハンド周辺機器取付部３３）に取り付けられる。受動ハンド周辺機器６０は、ガイド６１と、第１ストッパ６３（ストッパ）と、第２ストッパ６５と、付勢部材６７と、シリンダ７１と、位置検出器７３（図２参照）と、を備える。なお、図２では、受動ハンド周辺機器６０のうち位置検出器７３のみを図示した。

ガイド６１は、図３に示すフレーム３０（受動ハンド周辺機器取付部３３）に対して、受動ハンド５０をスライド可能にする。ガイド６１は、フレーム３０と受動ハンド５０とに取り付けられる。ガイド６１は、レール部材６１ａと、スライド部材６１ｂと、を備える。レール部材６１ａは、フレーム３０（受動ハンド周辺機器取付部３３の部分３３ａのＺ２側の面）に固定される。スライド部材６１ｂは、レール部材６１ａに取り付けられる。スライド部材６１ｂは、レール部材６１ａに対して（レール部材６１ａに沿って）Ｘ方向にスライド可能である。スライド部材６１ｂは、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ａのＺ１側の面）に固定される。

第１ストッパ６３（ストッパ）は、受動ハンド５０のスライドを規制する。第１ストッパ６３は、フレーム３０に対する、受動ハンド５０のＸ方向のスライドを規制する。第１ストッパ６３は、受動ハンド５０のＸ１側へのスライドを規制する。第１ストッパ６３は、フレーム３０（受動ハンド周辺機器取付部３３の部分３３ａのＺ２側の面）に固定される。第１ストッパ６３は、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｃ（第１ストッパ接触部）のＸ１側端部）に接触可能な位置に配置される。第１ストッパ６３は、部分５１ｃよりもＸ１側に配置される。例えば、第１ストッパ６３は、ガイド６１よりもＹ１側に配置される。例えば、第１ストッパ６３は、スライダ３５よりもＹ２側に配置される。第１ストッパ６３は、例えば直方体状である（円柱状、角柱状、板状などでもよい）。第１ストッパ６３は、連結部材（ボルトなど）により、フレーム３０（受動ハンド周辺機器取付部３３）に対して着脱可能に固定される（図５参照）。

第２ストッパ６５は、受動ハンド５０のスライドを規制する。第２ストッパ６５は、フレーム３０に対する、受動ハンド５０のＸ方向のスライドを規制する。第２ストッパ６５は、受動ハンド５０のＸ２側へのスライド（第１ストッパ６３による規制の向きとは逆向きのスライド）を規制する。第２ストッパ６５は、フレーム３０（受動ハンド周辺機器取付部３３の部分３３ｃ）に固定される。第２ストッパ６５は、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｄ（第２ストッパ接触部）のＸ２側端部）に接触可能な位置に配置される。第２ストッパ６５は、部分５１ｄよりもＸ２側に配置される。例えば、第２ストッパ６５は、ガイド６１よりもＹ２側に配置される。第２ストッパ６５は、受動ハンド５０のスライドを規制する位置（スライド規制位置）を調整可能に構成される。第２ストッパ６５は、フレーム３０（部分３３ｃ）に対してＸ方向に進退可能に、フレーム３０に取り付けられる。第２ストッパ６５は、フレーム３０（部分３３ｃ）に取り付けられたボルト（ストッパボルト）である。なお、第２ストッパ６５は、スライド規制位置の調整が不可能に構成されてもよい。また、第２ストッパ６５と同様に、第１ストッパ６３は、スライド規制位置を調整可能に構成されてもよい。

付勢部材６７は、受動ハンド５０を付勢する。図１に示すように、付勢部材６７は、能動ハンド４０および受動ハンド５０に支持されたホース１０を、真っ直ぐにのばそうとする向きに、受動ハンド５０を付勢する。付勢部材６７は、能動ハンド４０から受動ハンド５０が離れようとする向き（Ｘ１側）に、受動ハンド５０を付勢する。図３に示すように、付勢部材６７の一端部（Ｘ２側端部）は、フレーム３０（受動ハンド周辺機器取付部３３の部分３３ｂ）に接触する。付勢部材６７の他端部（Ｘ１側端部）は、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｃのＸ２側の面）に接触する。付勢部材６７は、ガイド６１よりもＹ１側に配置される。図３および図５に示すように、付勢部材６７と第１ストッパ６３とは、Ｘ方向に直線上に並ぶように配置される。付勢部材６７の付勢力の延長線上に第１ストッパ６３が配置されるように、付勢部材６７が配置される。付勢部材６７は、例えばコイルばねである（板ばねなどでもよい）。コイルばねである付勢部材６７の軸方向は、Ｘ方向である。

シリンダ７１は、図３に示す受動ハンド５０のスライドを規制する。シリンダ７１は、例えば空気圧により動作するエアシリンダである（油圧や電力により動作するアクチュエータでもよい）。シリンダ７１は、フレーム３０に取り付けられる。例えば、シリンダ７１は、ガイド６１よりもＹ２側に配置される。シリンダ７１は、第２ストッパ６５よりもＹ２側に配置される。シリンダ７１は、シリンダ基部７１ａと、シリンダロッド７１ｂ（押付部）と、を備える。

シリンダ基部７１ａ（シリンダチューブ）は、シリンダロッド７１ｂを進退させる部分である。シリンダ７１がエアシリンダの場合、シリンダ基部７１ａには、空気（空気圧）が供給される。シリンダ基部７１ａは、フレーム３０（受動ハンド周辺機器取付部３３の部分３３ａのＺ２側の面）に固定される。

シリンダロッド７１ｂ（押付部）は、受動ハンド５０がスライド可能な状態と、受動ハンド５０がスライド不可能な状態と、に切り替える。シリンダロッド７１ｂは、第１ストッパ６３に、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｃのＸ１側の面）を、押し付けた状態（押付状態）と、押し付けていない状態（非押付状態）と、に切り替える。シリンダロッド７１ｂは、シリンダ基部７１ａに対してＸ方向に進退（Ｘ１側に進出、Ｘ２側に退避）する。シリンダロッド７１ｂの進退により、上記の「押付状態」と「非押付状態」との切り替えが行われる。シリンダロッド７１ｂは、例えばＸ方向に延びる棒状部材である。シリンダロッド７１ｂの基端部（Ｘ２側端部）は、シリンダ基部７１ａの内部に収容される。シリンダロッド７１ｂの先端部（Ｘ１側端部）は、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｄ（押付部接触部）のＸ２側端部）に接触する。シリンダロッド７１ｂの先端部は、部分５１ｄよりもＸ２側に配置される。

位置検出器７３は、図２に示すように、受動ハンド５０の位置（Ｘ方向における位置）を検出する。位置検出器７３は、フレーム３０に対する受動ハンド５０の位置を検出することにより、能動ハンド４０に対する受動ハンド５０の位置を検出する。位置検出器７３は、所定位置αで能動ハンド４０が停止した状態のとき（詳細は下記）の、能動ハンド４０に対する受動ハンド５０の位置を検出する。位置検出器７３は、接触式であり、例えばリニアゲージである。位置検出器７３は、非接触式でもよく、例えばレーザ光や反射光を利用したものなどでもよい。位置検出器７３が接触式の場合は、非接触式の場合に比べ、安価な位置検出器７３を用いることができる。以下では、位置検出器７３が接触式である場合について説明する。位置検出器７３は、フレーム３０に取り付けられる。例えば、位置検出器７３は、受動ハンド周辺機器取付部３３（部分３３ａ）よりもＺ１側に配置される。位置検出器７３は、ゲージ基部７３ａと、ゲージ接触子７３ｂと、を備える。

ゲージ基部７３ａは、フレーム３０（受動ハンド周辺機器取付部３３の部分３３ｄ）に固定される。

ゲージ接触子７３ｂは、ゲージ基部７３ａから突出する。ゲージ接触子７３ｂは、ゲージ基部７３ａから進退可能にＸ方向に（Ｘ１側に）突出する。ゲージ接触子７３ｂは、例えばＸ方向に延びる棒状部材である。ゲージ接触子７３ｂの基端部（Ｘ２側端部）は、ゲージ基部７３ａの内部に収容される。ゲージ接触子７３ｂの先端部（Ｘ１側端部）は、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｂ（位置検出器接触部）のＸ２側端部）に接触する。

（作動）
ホース長さ測定装置２０は次のように作動する。ホース長さ測定装置２０により、口金具接続工程と、ホース長さ測定工程と、が行われる。

口金具接続工程は、図６および図７に示すホース本体１１に、第１口金具１３および第２口金具１５が接続される工程である。口金具接続工程は、ホース１０のアセンブリ（組み立て）が行われる工程である。口金具接続工程は、受動ハンド固定工程と、チャック工程と、第１口金具接続工程と、第２口金具接続工程と、を備える。以下、各工程が行われる順に沿って説明する（工程の順序は適宜変更してもよい）。

受動ハンド固定工程は、図６に示すフレーム３０に対して受動ハンド５０を固定する（スライド不可能にする）工程である。受動ハンド固定工程は、次のように行われる。［工程ａ１］シリンダロッド７１ｂは、シリンダ基部７１ａに対して進出する（Ｘ１側に移動する）。［工程ａ２］上記［工程ａ１］により、シリンダロッド７１ｂは、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｄ）をＸ１側に押す。その結果、受動ハンド５０は、フレーム３０に対してＸ１側にスライドする。［工程ａ３］上記［工程ａ２］により、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｃ）は、第１ストッパ６３に接触し、第１ストッパ６３に押し付けられる。その結果、受動ハンド５０は、フレーム３０に対してスライド不可能になる。なお、このとき、能動ハンド４０は、スライダ３５によりフレーム３０に対して位置決めされている。そのため、能動ハンド４０も、フレーム３０に対してスライド不可能になっている（フレーム３０に対して固定されている）。

チャック工程は、能動ハンド４０および受動ハンド５０が、ホース本体１１を支持する工程である。チャック工程は、次のように行われる。［工程ｂ１］所定の位置にホース本体１１が配置される。［工程ｂ２］図７に示すロボットアームＡが作動することにより、ホース長さ測定装置２０が移動する。［工程ｂ３］能動チャック４３および受動チャック５３は、ホース本体１１をチャック状態で支持する。能動チャック４３および受動チャック５３それぞれは、ホース軸方向Ｈにおけるホース本体１１の両端よりも内側部分の所定箇所を支持する。

第１金具接続工程は、第１口金具１３がホース本体１１に接続される工程である。第１金具接続工程は、次のように行われる。［工程ｃ１］口金具保持装置（口金具を保持する装置、図示なし）は、第１口金具１３を保持する。［工程ｃ２］ロボットアームＡが作動することにより、ホース本体１１の一方側端部が、第１口金具１３に挿入される。［工程ｃ３］加締め装置（図示なし）により、ホース本体１１に第１口金具１３が接続される。［工程ｄ］第２金具接続工程は、第２口金具１５がホース本体１１の他方側端部に接続される工程である。第２金具接続工程は、第１金具接続工程と同様に行われる。その結果、ホース１０が組み立てられる。

ホース長さ測定工程は、ホース長さ測定装置２０によりホース１０の長さが測定される工程である。ホース長さ測定工程は、口金具接続工程よりも後（例えば直後）に行われる。ホース長さ測定工程で測定される長さは、ホース１０を真っ直ぐに伸ばした状態（ホース軸方向Ｈが直線の状態）での、第１口金具内側端部１３ａと第２口金具内側端部１５ａとの距離（ホース軸方向Ｈにおける距離、間隔）である。ここで、ホース軸方向Ｈにおける第１口金具１３の寸法、および、ホース軸方向Ｈにおける第２口金具１５の寸法は、予め分かっている。そのため、第１口金具内側端部１３ａと第２口金具内側端部１５ａとの距離が測定される結果、第１口金具１３のホース軸方向Ｈ外側端部と、第２口金具１５のホース軸方向Ｈ外側端部と、の距離を測定できる。ホース長さ測定工程は、測定準備工程と、能動ハンドスライド工程と、受動ハンドスライド工程と、能動ハンド停止工程と、位置検出工程と、を備える。

測定準備工程は、ホース１０の長さを測定するための準備が行われる工程である。測定準備工程は、口金具接続工程の後に行われる。測定準備工程は、ホース水平配置工程と、押付解除工程と、ルーズ工程と、を備える。

ホース水平配置工程は、ホース１０（ホース本体１１）が、水平に配置される工程である。ホース水平配置工程は、次のように行われる。［工程ｅ１］ロボットアームＡが作動する（ホース長さ測定装置２０全体が移動する）。［工程ｅ２］上記［工程ｅ１］により、少なくとも能動チャック４３および受動チャック５３の位置では、ホース本体１１が（ホース軸方向Ｈが）水平方向になる。例えば、このとき、ホース本体１１の全体が真っ直ぐに配置される。なお、このとき、能動チャック４３と受動チャック５３との間の位置のホース本体１１は、真っ直ぐでなくてもよい（多少（いくらか、少し）撓んでいてもよい）。

押付解除工程は、上記の受動ハンド固定工程での、フレーム３０に対する受動ハンド５０の固定を解除する工程である。押付解除工程は、次のように行われる。［工程ｆ１］図６に示すシリンダロッド７１ｂは、上記「押付状態」から「非押付状態」になる。具体的には、シリンダロッド７１ｂは、シリンダ基部７１ａに対して退避する（Ｘ２側に移動する）。その結果、図１に示すように、シリンダロッド７１ｂは、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｄ）から離れる。［工程ｆ２］図６に示すように、上記［工程ｆ１］が行われても、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｃ）は、第１ストッパ６３に接触した状態を維持する。なぜなら、付勢部材６７が、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｃ）を、Ｘ１側に付勢しているからである。ここで、付勢部材６７の付勢力（受動ハンド５０をＸ１側に押す力）は、シリンダロッド７１ｂの押付力（受動ハンド５０をＸ１側に押す力）よりも小さい。そのため、上記［工程ｆ１］が行われた状態では、［工程ｆ１］が行われる前に比べ、受動ハンド５０がＸ２側に容易にスライド可能な状態となる。

［工程ｇ］ルーズ工程は、能動チャック４３および受動チャック５３をルーズ状態にする工程である。この工程により、能動ハンド４０および受動チャック５３に対してホース１０がＸ方向（ホース軸方向Ｈ）に移動可能となる。

能動ハンドスライド工程は、能動ハンド４０をスライドさせる工程である。能動ハンドスライド工程は、次のように行われる。［工程ｈ１］能動ハンド４０は、受動ハンド５０から能動ハンド４０が離れる向き（Ｘ２側）にスライドする。このスライドは、レール３５ａに対してテーブル３５ｂが作動する（Ｘ２側に移動する）ことにより行われる。［工程ｈ２］図１に示すように、上記［工程ｈ１］により、能動チャック４３の先端部（Ｘ２側端部）は、第１口金具１３（第１口金具内側端部１３ａ）に突き当てられる（引っ掛かる）。［工程ｈ３］上記［工程ｈ２］の後、能動ハンド４０は、さらにＸ２側にスライドする。このとき、能動ハンド４０は、能動チャック４３が第１口金具１３に突き当てられた状態で、ホース１０を伸ばそうとする向きにスライドする。［工程ｈ４］その結果、ホース１０は、能動ハンド４０に連れられてＸ２側にスライドする。

受動ハンドスライド工程は、能動ハンド４０のスライドに伴って（能動ハンドスライド工程に伴って）、図６に示す受動ハンド５０がスライドする工程である。能動ハンドスライド工程は次のように行われる。［工程ｉ１］上記の［工程ｈ４］では、ホース１０がＸ２側にスライドする。図１に示すように、このホース１０のスライドにより、受動チャック５３の先端部（Ｘ１側端部）は、第２口金具１５（第２口金具内側端部１５ａ）に突き当てられる（引っ掛かる）。［工程ｉ２］上記［工程ｉ１］の後、能動ハンド４０がさらにＸ２側にスライドすると、受動ハンド５０がＸ２側にスライドする。さらに詳しくは、受動ハンド５０は、受動チャック５３が第２口金具１５に突き当てられた状態で、能動ハンド４０に従動してスライドする。受動ハンド５０は、能動ハンド４０からホース本体１１を介して伝わる力により、スライドする。［工程ｉ３］上記［工程ｉ２］のとき、受動ハンド５０は、付勢部材６７の付勢力（Ｘ１側向きの力）に逆らって、スライドする。その結果、ホース本体１１は、確実に真っ直ぐな状態になる。［工程ｉ４］図２に示すように、上記［工程ｉ２］のとき、受動ハンド５０がスライド（Ｘ２側にスライド）することにより、ゲージ基部７３ａに対してゲージ接触子７３ｂが押し込まれる（Ｘ２側に移動する）。

［工程ｊ］能動ハンド停止工程は、能動ハンド４０が、予め定められた位置（所定位置α）で停止する工程である。所定位置αは、ホース１０の長さに応じて設定される。所定位置αは、下記の位置検出工程でホース１０の長さの検査ができるように設定される。具体的には例えば、所定位置αは、次の条件を満たすように設定される。［所定位置αの条件１］図１に示すように、能動ハンド４０が所定位置αにあるときに、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｃ）が第１ストッパ６３に接することがないように、所定位置αが設定される。［所定位置αの条件２］能動ハンド４０が所定位置αにあるときに、受動ハンド５０が過度にＸ２側に配置されることがないように、所定位置αが設定される。［所定位置αの条件２−１］具体的には例えば、図３に示す受動ベース５１の部分５１ｄが、第２ストッパ６５やシリンダロッド７１ｂに接することがないように、所定位置αが設定される。［所定位置αの条件２−２］また例えば、図２に示す受動ベース５１の部分５１ｂが、受動ハンド周辺機器取付部３３の部分３３ａに接することがないように、所定位置αが設定される。［所定位置αの条件２−３］また例えば、ゲージ基部７３ａに対してゲージ接触子７３ｂが完全に押し込まれることがないように、所定位置αが設定される。

［工程ｋ］位置検出工程は、所定位置αで能動ハンド４０が停止した状態のとき（［工程ｊ］の後）の、受動ハンド５０の位置を検出する工程である。さらに詳しくは、位置検出器７３は、ゲージ基部７３ａに対するゲージ接触子７３ｂの押し込み量から、フレーム３０に対する受動ハンド５０の位置を検出する。その結果、能動ハンド４０に対する受動ハンド５０の位置が特定（測定）される。その結果、第１口金具１３と第２口金具１５との距離が特定（算出）され、ホース１０の長さが特定（算出）される。

上記のように、受動ハンド５０（受動チャック５３）および能動ハンド４０（能動チャック４３）は、口金具接続工程に用いられ、かつ、ホース長さ測定工程に用いられる。さらに詳しくは、ホース長さ測定工程に用いられる受動ハンド５０および能動ハンド４０それぞれは、第１口金具１３および第２口金具１５をホース本体１１に接続するとき（口金具接続工程のとき）にホース本体１１を支持するものである。受動チャック５３および能動チャック４３それぞれは、口金具接続工程からホース長さ測定工程にわたって、ホース１０を支持した状態を維持する（口金具接続工程とホース長さ測定工程との間で、解放状態にならない）。

ホース１０の長さの測定結果に基づいて、ホース１０の長さ検査（合否判定、ＮＧ品の選別）が行われる。ホース１０の長さ検査は、例えば次のように行われる。［工程ｌ１］ホース長さ測定装置２０により、長さが既知のホース１０（マスターサンプル）の長さが測定される。このとき、上記［工程ｉ２］のように、ゲージ接触子７３ｂが押し込まれる。［工程ｌ２］上記［工程ｌ１］のときのゲージ接触子７３ｂの押し込み量を、長さ＝０［ｍｍ］とする。［工程ｌ３］ホース長さ測定装置２０により、長さが未知のホース１０の長さが測定される。［工程ｌ４］上記［工程ｌ３］で測定されたホース１０の長さと、上記［工程ｌ１］で測定されたホース１０の長さと、の差異が求められる。この差異が所定範囲内（例えば±５［ｍｍ］以内など）であれば、上記［工程ｌ３］で測定されたホース１０が「合格」と判定され、所定範囲外であれば「不合格」と判定される。

（効果１）
図１に示すホース長さ測定装置２０による効果を説明する。ホース長さ測定装置２０は、ホース１０の長さを測定する装置である。図２に示すように、ホース１０は、ホース本体１１と、ホース本体１１の一端側に接続された第１口金具１３と、ホース本体１１の他端側に接続された第２口金具１５と、を備える。ホース長さ測定装置２０は、フレーム３０と、能動ハンド４０と、受動ハンド５０と、位置検出器７３と、を備える。能動ハンド４０は、フレーム３０にスライド可能に取り付けられ、ホース１０の一端側を支持する。受動ハンド５０は、能動ハンド４０のスライド方向と同じ方向（Ｘ方向）にスライド可能にフレーム３０に取り付けられ、ホース１０の他端側を支持する。位置検出器７３は、受動ハンド５０の位置を検出する。能動ハンド４０は、ホース１０の一端側のホース本体１１を支持する能動チャック４３を備える。受動ハンド５０は、能動チャック４３と同軸に、ホース１０の他端側のホース本体１１を支持する受動チャック５３を備える。
［構成１−１］能動ハンド４０は、能動チャック４３が第１口金具１３に突き当てられた状態で、ホース１０を伸ばそうとする向きに、予め定められた所定位置αまでスライドする（図７および図２参照）。
［構成１−２］受動ハンド５０は、受動チャック５３が第２口金具１５に突き当てられた状態で、能動ハンド４０からホース本体１１を介して伝わる力により、能動ハンド４０に従動してスライドする（図７および図２参照）。
［構成１−３］位置検出器７３は、所定位置αで能動ハンド４０が停止した状態のときの、能動ハンド４０に対する受動ハンド５０の位置を検出する。

ホース長さ測定装置２０は、上記［構成１−１］および［構成１−２］を備える。よって、能動チャック４３および受動チャック５３に、第１口金具１３および第２口金具１５が突き当てられた状態で、能動ハンド４０に従動して（引っ張られて）受動ハンド５０がスライドする。その結果、ホース１０が真っ直ぐな状態になる（略真っ直ぐな状態になってもよい）。この状態で、上記［構成１−３］のように、位置検出器７３により、能動ハンド４０に対する受動ハンド５０の位置が検出される。よって、ホース１０が真っ直ぐな状態で、ホース１０の長さを正確に測定できる。

（効果２）
図１に示すように、ホース長さ測定装置２０は、付勢部材６７を備える。
［構成２−１］付勢部材６７は、能動ハンド４０から受動ハンド５０が離れようとする向きに、受動ハンド５０を付勢する。
［構成２−２］受動ハンド５０は、能動ハンド４０に従動するときに、付勢部材６７の付勢力に逆らってスライドする（図６および図１参照）。

ホース長さ測定装置２０は、上記［構成２−１］および［構成２−２］を備える。よって、受動ハンド５０が能動ハンド４０に従動するとき、付勢部材６７は、ホース１０が伸びようとする向きに、受動ハンド５０を付勢する。よって、ホース１０がより確実に真っ直ぐな状態で、ホース１０の長さをより正確に測定できる。

（効果３）
［構成３］能動チャック４３および受動チャック５３は、ホース軸方向Ｈが水平方向となるようにホース１０を支持する。

ホース長さ測定装置２０は、上記［構成３］を備える。また、上記のように、［構成１−１］および［構成１−２］により、能動チャック４３および受動チャック５３に、第１口金具１３および第２口金具１５が突き当てられる。よって、第１口金具１３または第２口金具１５が垂れ下がることが抑制される。よって、第１口金具１３または第２口金具１５の重量によりホース本体１１が伸びる、という問題が抑制される。よって、ホース１０の長さをさらに正確に測定できる。

この効果の詳細は次の通りである。上記の特許文献１の第３図には、高圧ホース（３）の上端の口金具（４ａ）がストッパ（１０）に掛けられ、高圧ホース（３）が鉛直方向に懸架されたものが記載されている。同文献の請求項１には、高圧ホース（３）の下端部の位置が所定範囲内にあるか否かを検査する、と記載されている。この技術では、高圧ホース（３）の下端の口金具（４ｂ）の重量により、高圧ホース（３）が伸びるおそれがある。そのため、高圧ホース（３）の長さを正確に測れないおそれがある。一方、本実施形態のホース長さ測定装置２０では、主に上記［構成３］により、第１口金具１３または第２口金具１５の重量によりホース本体１１が伸びる、という問題を抑制できるので、ホース１０の長さを正確に測定できる。

（効果４）
ホース長さ測定装置２０は、図１に示すように、第１ストッパ６３と、シリンダロッド７１ｂと、を備える。
［構成４−１］第１ストッパ６３は、フレーム３０に固定され、受動ハンド５０のスライドを規制する。
［構成４−２］シリンダロッド７１ｂは、第１ストッパ６３に受動ハンド５０を押し付けた状態（押付状態）と押し付けていない状態（非押付状態）とに切り替える（図６および図１参照）。

ホース長さ測定装置２０は、上記［構成４−１］および［構成４−２］を備える。よって、図１に示すように、シリンダロッド７１ｂが非押付状態のときは、第１ストッパ６３から受動ハンド５０が離れることが可能である。よって、受動ハンド５０が能動ハンド４０に従動できる（上記［構成１−２］の従動ができる）。よって、ホース１０の長さを測定できる。図６に示すように、シリンダロッド７１ｂが押付状態のときは、第１ストッパ６３に受動ハンド５０が押し付けられる。よって、フレーム３０に対して受動ハンド５０がスライドしない。よって、ホース１０の長さを測定しないときに、受動ハンド５０でホース１０の所定箇所を確実に支持できる。

（効果５）
［構成５］受動ハンド５０および能動ハンド４０それぞれは、第１口金具１３および第２口金具１５をホース本体１１に接続するときにホース本体１１を支持するものである。

ホース長さ測定装置２０は、上記［構成５］を備える。よって、第１口金具１３および第２口金具１５をホース本体１１に接続するための装置（口金具接続工程を行うための装置）と、ホース１０の長さを測定するための装置（ホース長さ測定工程を行うための装置）と、が共通である。よって、口金具接続工程とホース長さ測定工程とを、別個の装置で行う場合に比べ、コストを削減できる。また、上記［構成５］により、受動ハンド５０および能動ハンド４０がホース１０を支持した状態のままで、口金具接続工程とホース長さ測定工程とを連続して行える。よって、これらの工程を連続して行えない場合に比べ、口金具接続工程およびホース長さ測定工程の作業時間（タクト）を短縮できる。

この効果の詳細は次の通りである。従来、ホース１０の長さ検査は、例えば次のように行われていた。ホース１０を組み立てる工程（口金具接続工程）で、ホース支持装置（図示なし）により、ホース１０が支持される。ホース１０の組立後、ホース支持装置から、ホース１０が離される（解放される）。このホース１０は、ホース支持装置とは異なる検査治具（ゲージ、図示なし）に入れられる。そして、この検査治具により、ホース１０の長さ検査が行われていた。このように、口金具接続工程とホース長さ測定工程とが、別個の装置で（連続することなく）行われていた。一方、本実施形態では、上記［構成５］により、口金具接続工程とホース長さ測定工程とを連続して行える。

（変形例）
上記実施形態は様々に変形できる。上記実施形態では、図１に示す能動チャック４３および受動チャック５３は、ホース軸方向Ｈが水平方向になるようにホース１０を支持した。しかし、ホース軸方向Ｈが水平方向以外の方向になるように、ホース１０が支持されてもよい。例えば、能動チャック４３および受動チャック５３は、ホース軸方向Ｈが鉛直方向になるように、ホース１０を支持してもよい。例えば、Ｘ１側が鉛直方向下向きでもよい。この場合、付勢部材６７はなくてもよい。なぜなら、受動ハンド５０には、付勢部材６７による付勢力（Ｘ１側向きの力）に代えて、受動ハンド５０の自重（Ｘ１側向きの力）が作用するからである。また例えば、Ｘ２側が鉛直方向下向きでもよい。この場合、受動ハンド５０が第１ストッパ６３に押し付けられる程度に、付勢部材６７の付勢力を十分大きくする必要がある。

上記実施形態では、押付部（受動ハンド５０を第１ストッパ６３に押し付ける部分）は、Ｘ方向に直線運動するシリンダロッド７１ｂであった。しかし、押付部は、シリンダロッド７１ｂでなくてもよく、Ｘ方向に直線運動するものでなくてもよい。例えば押付部は、回転運動するもの（カムなど）でもよい。

上記実施形態では、押付部（シリンダロッド７１ｂ）は、受動ハンド５０をＸ１側に押すことで、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｃ）を第１ストッパ６３に押し付けた。しかし、押付部は、受動ハンド５０をＸ２側に押すことで、受動ハンド５０（受動ベース５１の部分５１ｄ）を第２ストッパ６５に押し付けてもよい。この場合、シリンダロッド７１ｂは、例えば、受動ハンド５０（部分５１ｄ）をＸ２側に引っ張ることにより、受動ハンド５０（部分５１ｄ）を第２ストッパ６５に押し付ける。また例えば、シリンダ７１が受動ハンド５０（部分５１ｄ）よりもＸ１側に配置され、シリンダロッド７１ｂが受動ハンド５０（部分５１ｄ）をＸ２側に押してもよい。

１０ ホース
１１ ホース本体
１３ 第１口金具
１５ 第２口金具
２０ ホース長さ測定装置
３０ フレーム
４０ 能動ハンド
４３ 能動チャック
５０ 受動ハンド
５３ 受動チャック
６３ 第１ストッパ（ストッパ）
６７ 付勢部材
７１ｂ シリンダロッド（押付部）
７３ 位置検出器
７３ａ ゲージ基部
７３ｂ ゲージ接触子

Claims (5)

1. ホース本体と、前記ホース本体の一端側に接続された第１口金具と、前記ホース本体の他端側に接続された第２口金具と、を備えるホースの長さを測定するホース長さ測定装置であって、
   フレームと、
   前記フレームにスライド可能に取り付けられ、前記ホースの一端側を支持する能動ハンドと、
   前記能動ハンドのスライド方向と同じ方向にスライド可能に前記フレームに取り付けられ、前記ホースの他端側を支持する受動ハンドと、
   前記受動ハンドの位置を検出する位置検出器と、
   を備え、
   前記能動ハンドは、前記ホースの一端側の前記ホース本体を支持する能動チャックを備え、
   前記受動ハンドは、前記能動チャックと同軸に、前記ホースの他端側の前記ホース本体を支持する受動チャックを備え、
   前記能動ハンドは、前記能動チャックが前記第１口金具に突き当てられた状態で、前記ホースを伸ばそうとする向きに、予め定められた所定位置までスライドし、
   前記受動ハンドは、前記受動チャックが前記第２口金具に突き当てられた状態で、前記能動ハンドから前記ホース本体を介して伝わる力により、前記能動ハンドに従動してスライドし、
   前記位置検出器は、前記所定位置で前記能動ハンドが停止した状態のときの、前記能動ハンドに対する前記受動ハンドの位置を検出する、
   ホース長さ測定装置。
2. 請求項１に記載のホース長さ測定装置であって、
   前記能動ハンドから前記受動ハンドが離れようとする向きに前記受動ハンドを付勢する付勢部材を備え、
   前記受動ハンドは、前記能動ハンドに従動するときに、前記付勢部材の付勢力に逆らってスライドする、
   ホース長さ測定装置。
3. 請求項１または２に記載のホース長さ測定装置であって、
   前記能動チャックおよび前記受動チャックは、前記ホースの軸方向が水平方向となるように前記ホースを支持する、
   ホース長さ測定装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載のホース長さ測定装置であって、
   前記フレームに固定され、前記受動ハンドのスライドを規制するストッパと、
   前記ストッパに前記受動ハンドを押し付けた状態と押し付けていない状態とに切り替える押付部と、
   を備える、ホース長さ測定装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載のホース長さ測定装置であって、
   前記受動ハンドおよび前記能動ハンドそれぞれは、前記第１口金具および前記第２口金具を前記ホース本体に接続するときに前記ホース本体を支持するものである、
   ホース長さ測定装置。

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