JP2016085379A - 制御装置、制御方法、及び、プログラム - Google Patents
制御装置、制御方法、及び、プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016085379A JP2016085379A JP2014218725A JP2014218725A JP2016085379A JP 2016085379 A JP2016085379 A JP 2016085379A JP 2014218725 A JP2014218725 A JP 2014218725A JP 2014218725 A JP2014218725 A JP 2014218725A JP 2016085379 A JP2016085379 A JP 2016085379A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- projection
- unit
- solid
- image
- shape
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B21/00—Projectors or projection-type viewers; Accessories therefor
- G03B21/14—Details
- G03B21/26—Projecting separately subsidiary matter simultaneously with main image
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N9/00—Details of colour television systems
- H04N9/12—Picture reproducers
- H04N9/31—Projection devices for colour picture display, e.g. using electronic spatial light modulators [ESLM]
- H04N9/3179—Video signal processing therefor
- H04N9/3185—Geometric adjustment, e.g. keystone or convergence
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B21/00—Projectors or projection-type viewers; Accessories therefor
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B21/00—Projectors or projection-type viewers; Accessories therefor
- G03B21/14—Details
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B21/00—Projectors or projection-type viewers; Accessories therefor
- G03B21/14—Details
- G03B21/142—Adjusting of projection optics
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B21/00—Projectors or projection-type viewers; Accessories therefor
- G03B21/14—Details
- G03B21/147—Optical correction of image distortions, e.g. keystone
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N9/00—Details of colour television systems
- H04N9/12—Picture reproducers
- H04N9/31—Projection devices for colour picture display, e.g. using electronic spatial light modulators [ESLM]
- H04N9/3141—Constructional details thereof
- H04N9/3147—Multi-projection systems
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N9/00—Details of colour television systems
- H04N9/12—Picture reproducers
- H04N9/31—Projection devices for colour picture display, e.g. using electronic spatial light modulators [ESLM]
- H04N9/3191—Testing thereof
- H04N9/3194—Testing thereof including sensor feedback
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Controls And Circuits For Display Device (AREA)
- Projection Apparatus (AREA)
- Transforming Electric Information Into Light Information (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
Abstract
Description
実施形態1では、投影制御装置としてのプロジェクタ100が、立体をスクリーン(投影先)として、画像を投影する場合について説明する。本実施形態において、この立体は移動できるものとする。スクリーンとする立体は例えば、自動車や人体等とすることができる。
実施形態2では、スクリーンの投影領域が複数のプロジェクタから投影可能な場合に複数のプロジェクタが連携して投影領域を変化させる例を示す。
実施形態1及び実施形態2では、プロジェクタ100、600、及び、650が自身の投影部の投影制御を行う場合について説明したが、これに限らない。例えば、上記の投影制御を行う制御装置はプロジェクタの外部に接続された投影制御システムによっても同様の効果を奏することができる。例えばこの制御装置は、図1に示した機能ブロックのうち、取得部101、判定部104、決定部105を少なくとも有する構成とすることができる。
102 設定部
103 保持部
104 判定部
105 決定部
106 入力部
107 制御部
108 投影部
Claims (15)
- 第1の投影手段が投影画像を投影する立体の位置を特定するための第1の位置情報を取得する第1の取得手段と、
前記立体に関連付けられた形状情報を取得する第2の取得手段と、
前記第1の取得手段が取得した前記第1の位置情報及び前記第2の取得手段が取得した形状情報に基づいて、前記第1の投影手段が前記立体に投影する前記投影画像の形状を決定する決定手段と、
前記決定手段が決定した形状に応じた形状の画像データを前記第1の投影手段へ出力する制御手段と
を有することを特徴とする制御装置。 - 前記決定手段は、前記1の取得手段が取得した前記第1の位置情報及び前記第2の取得手段が取得した前記形状情報に基づいて、前記第1の投影手段が前記投影画像を投影可能な投影可能領域における前記投影画像の投影位置を決定し、
前記制御手段は、前記第1の投影手段を制御して、前記決定手段が決定した前記投影位置に前記画像データを投影させる
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記立体における前記投影画像の投影領域を設定する設定手段を有し、
前記決定手段は、前記第1の取得手段が取得した前記第1の位置情報、前記第2の取得手段が取得した前記形状情報、及び、前記設定手段が設定した前記投影領域の前記立体における位置に基づいて、前記第1の投影手段に投影させる前記投影画像の形状を決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記立体における前記投影画像の投影領域を設定する設定手段を有し、
前記決定手段は、前記第1の取得手段が取得した前記第1の位置情報、前記第2の取得手段が取得した前記形状情報、及び、前記設定手段が設定した前記投影領域の前記立体における位置に基づいて、前記第1の投影手段が前記投影画像を投影可能な投影可能領域における前記投影画像の投影位置を決定し、
前記制御手段は、前記決定手段が決定した前記投影位置に前記画像データを投影させる
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記立体に投影画像を投影する第2の投影手段の位置と前記立体の位置との相対位置に応じた第2の位置情報を受信する受信手段を有し、
前記第1の取得手段は、第1の位置情報に基づいて前記第1の投影手段の位置と前記立体との相対位置に応じた第3の位置情報を取得し、
前記決定手段は、前記第2の位置情報及び前記第3の位置情報に基づいて、前記第1の投影手段が前記投影画像を投影可能な投影可能領域における前記第1の投影手段による前記投影画像の投影位置を決定し、
前記制御手段は、前記第1の投影手段を制御して、前記決定手段が決定した前記投影位置に前記画像データを投影させる
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記立体に投影画像を投影する第2の投影手段の位置と前記立体の位置との相対位置に応じた第2の位置情報を受信する受信手段と、
前記第1の投影手段の位置と前記立体との相対位置に応じた第3の位置情報を取得する第4の取得手段とを有し、
前記決定手段は、前記第2の位置情報及び前記第3の位置情報に基づいて、前記立体における前記投影画像の投影領域のうち、前記第1の投影手段の光軸と前記投影領域との交点からの距離が、前記第2の投影手段の光軸と前記投影領域との交点からの距離よりも短い領域に、前記第1の投影手段から前記投影画像を投影させることを決定し、
前記制御手段は、前記第1の投影手段を制御して、前記決定手段が決定した前記領域に前記画像データを投影させる
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記投影手段と、
前記形状情報を保持する保持手段と、
前記画像データを入力する入力手段とを有し、
前記第2の取得手段は前記保持手段から前記形状情報を取得する
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 第1の投影手段が投影画像を投影する立体の位置を特定するための第1の位置情報を取得する第1の取得手段と、
前記立体に関連付けられた形状情報を取得する第2の取得手段と、
前記第1の取得手段が取得した前記第1の位置情報及び前記第2の取得手段が取得した形状情報に基づいて、前記第1の投影手段が前記立体に投影する前記投影画像の形状を決定する決定手段と、
前記決定手段が決定した形状に応じた形状の画像データを前記第1の投影手段へ出力する制御手段と
を有することを特徴とする投影制御システム。 - 前記立体に投影画像を投影する第2の投影手段の位置と前記立体の位置との相対位置に応じた第2の位置情報を取得する第3の取得手段と、
前記第1の投影手段の位置と前記立体との相対位置に応じた第3の位置情報を取得する第4の取得手段とを有し、
前記決定手段は、前記第2の位置情報及び前記第3の位置情報に基づいて、前記第1の投影手段が前記投影画像を投影可能な投影可能領域における前記第1の投影手段による前記投影画像の投影位置を決定し、
前記制御手段は、前記第1の投影手段を制御して、前記決定手段が決定した前記投影位置に前記画像データを投影させる
ことを特徴とする請求項8に記載の投影制御システム。 - 第1の投影手段が投影画像を投影する立体の位置を特定するための第1の位置情報を取得する第1の取得ステップと、
前記立体に関連付けられた形状情報を取得する第2の取得ステップと、
前記第1の取得ステップにおいて取得した前記第1の位置情報及び前記第2の取得ステップにおいて取得した形状情報に基づいて、前記第1の投影手段が前記立体に投影する前記投影画像の形状を決定する決定ステップと、
前記決定ステップにおいて決定した形状に応じた形状の画像データを前記第1の投影手段に出力する制御ステップと
を有することを特徴とする制御装置における制御方法。 - 前記立体における前記投影画像の投影領域を設定する設定ステップを有し、
前記決定ステップにおいて、前記第1の位置情報、前記形状情報、及び、前記投影領域の前記立体における位置に基づいて、前記第1の投影手段に投影させる前記投影画像の形状を決定する
ことを特徴とする請求項10に記載の制御方法。 - 前記立体に投影画像を投影する第2の投影手段の位置と前記立体の位置との相対位置に応じた第2の位置情報を受信する受信ステップと、
前記第1の投影手段の位置と前記立体との相対位置に応じた第3の位置情報を取得する第4の取得ステップとを有し、
前記決定ステップにおいて、前記第2の位置情報及び前記第3の位置情報に基づいて、前記第1の投影手段が前記投影画像を投影可能な投影可能領域における前記第1の投影手段による前記投影画像の投影位置を決定し、
前記制御ステップにおいて、前記第1の投影手段を制御して、前記決定ステップにおいて決定した前記投影位置に前記画像データを投影させる
ことを特徴とする請求項10に記載の制御方法。 - コンピュータに、
第1の投影手段が投影画像を投影する立体の位置を特定するための第1の位置情報を取得する第1の取得手順と、
前記立体に関連付けられた形状情報を取得する第2の取得手順と、
前記第1の取得手順において取得した前記第1の位置情報及び前記第2の取得手順において取得した形状情報に基づいて、前記第1の投影手段が前記立体に投影する前記投影画像の形状を決定する決定手順と、
前記決定手順において決定した形状に応じた形状の画像データを前記第1の投影手段に出力する制御手順と
を実行させるためのプログラム。 - 前記コンピュータに、
前記立体における前記投影画像の投影領域を設定する設定手順を実行させ、
前記決定手順において、前記第1の位置情報、前記形状情報、及び、前記投影領域の前記立体における位置に基づいて、前記第1の投影手段に投影させる前記投影画像の形状を決定する処理を実行させる
ための請求項13に記載のプログラム。 - 前記コンピュータに、
前記立体に投影画像を投影する第2の投影手段の位置と前記立体の位置との相対位置に応じた第2の位置情報を受信する受信手順と、
前記第1の投影手段の位置と前記立体との相対位置に応じた第3の位置情報を取得する第4の取得手順とを実行させ、
前記決定手順において、前記第2の位置情報及び前記第3の位置情報に基づいて、前記第1の投影手段が前記投影画像を投影可能な投影可能領域における前記第1の投影手段による前記投影画像の投影位置を決定し、
前記制御手順において、前記第1の投影手段を制御して、前記決定手順において決定した前記投影位置に前記画像データを投影させる処理を実行させるための請求項13に記載のプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014218725A JP6494239B2 (ja) | 2014-10-27 | 2014-10-27 | 制御装置、制御方法、及び、プログラム |
US14/919,531 US9946146B2 (en) | 2014-10-27 | 2015-10-21 | Control apparatus configured to control projection of an image based on position information, projection information, and shape information, corresponding control method and corresponding storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014218725A JP6494239B2 (ja) | 2014-10-27 | 2014-10-27 | 制御装置、制御方法、及び、プログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016085379A true JP2016085379A (ja) | 2016-05-19 |
JP2016085379A5 JP2016085379A5 (ja) | 2017-11-09 |
JP6494239B2 JP6494239B2 (ja) | 2019-04-03 |
Family
ID=55793022
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014218725A Active JP6494239B2 (ja) | 2014-10-27 | 2014-10-27 | 制御装置、制御方法、及び、プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9946146B2 (ja) |
JP (1) | JP6494239B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11743436B2 (en) | 2020-12-10 | 2023-08-29 | Seiko Epson Corporation | Projection method and non-transitory computer-readable storage medium storing a program |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10726534B1 (en) | 2015-07-09 | 2020-07-28 | Lazer Layout, Llc | Layout projection |
JP6603320B2 (ja) * | 2015-08-28 | 2019-11-06 | 富士フイルム株式会社 | 距離画像取得装置付きプロジェクタ装置及びプロジェクションマッピング方法 |
WO2018167999A1 (ja) * | 2017-03-17 | 2018-09-20 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | プロジェクタ及びプロジェクタシステム |
JP7145432B2 (ja) * | 2018-06-14 | 2022-10-03 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 投影システム、画像処理装置および投影方法 |
JP2021114713A (ja) * | 2020-01-20 | 2021-08-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 表示装置と撮像装置のための位置サイズ調整の支援方法および支援装置 |
CN117012099A (zh) * | 2020-06-29 | 2023-11-07 | 海信视像科技股份有限公司 | 一种显示设备 |
CN113938730B (zh) * | 2020-06-29 | 2023-05-05 | 海信视像科技股份有限公司 | 显示设备的投影组件校正方法和显示设备 |
JP2022098661A (ja) * | 2020-12-22 | 2022-07-04 | キヤノン株式会社 | 撮像装置およびその制御方法、測定装置、プログラム |
WO2024071545A1 (ko) * | 2022-09-29 | 2024-04-04 | 한국기계연구원 | 비균일 화소밀도를 갖는 디스플레이, 이의 제조방법 및 이를 포함하는 헤드 마운트 디스플레이 장치 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05249428A (ja) * | 1992-03-05 | 1993-09-28 | Koudo Eizou Gijutsu Kenkyusho:Kk | 投影システム |
JP2008249906A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Brother Ind Ltd | プロジェクタ及び表示システム |
WO2009051054A1 (ja) * | 2007-10-17 | 2009-04-23 | Panasonic Electric Works Co., Ltd. | 照明装置 |
JP2011254411A (ja) * | 2010-06-04 | 2011-12-15 | Hokkaido Univ | 映像投影システムおよび映像投影プログラム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001320652A (ja) | 2000-05-11 | 2001-11-16 | Nec Corp | プロジェクタ装置 |
JP5454325B2 (ja) * | 2009-11-18 | 2014-03-26 | セイコーエプソン株式会社 | 画像形成装置 |
JP6176014B2 (ja) * | 2013-09-12 | 2017-08-09 | カシオ計算機株式会社 | 投影装置、投影制御方法及びプログラム |
-
2014
- 2014-10-27 JP JP2014218725A patent/JP6494239B2/ja active Active
-
2015
- 2015-10-21 US US14/919,531 patent/US9946146B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05249428A (ja) * | 1992-03-05 | 1993-09-28 | Koudo Eizou Gijutsu Kenkyusho:Kk | 投影システム |
JP2008249906A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Brother Ind Ltd | プロジェクタ及び表示システム |
WO2009051054A1 (ja) * | 2007-10-17 | 2009-04-23 | Panasonic Electric Works Co., Ltd. | 照明装置 |
JP2011254411A (ja) * | 2010-06-04 | 2011-12-15 | Hokkaido Univ | 映像投影システムおよび映像投影プログラム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11743436B2 (en) | 2020-12-10 | 2023-08-29 | Seiko Epson Corporation | Projection method and non-transitory computer-readable storage medium storing a program |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6494239B2 (ja) | 2019-04-03 |
US20160119602A1 (en) | 2016-04-28 |
US9946146B2 (en) | 2018-04-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6494239B2 (ja) | 制御装置、制御方法、及び、プログラム | |
JP6394005B2 (ja) | 投影画像補正装置、投影する原画像を補正する方法およびプログラム | |
CN110140347B (zh) | 深度图像供应装置和方法 | |
JP2016085380A (ja) | 制御装置、制御方法、及び、プログラム | |
US20140132501A1 (en) | Method and apparatus for projecting patterns using structured light method | |
US20220078385A1 (en) | Projection method based on augmented reality technology and projection equipment | |
JP6990694B2 (ja) | プロジェクタ、マッピング用データ作成方法、プログラム及びプロジェクションマッピングシステム | |
JP6550688B2 (ja) | 投影装置 | |
CN114286066A (zh) | 投影校正方法、装置、存储介质以及投影设备 | |
JP6700935B2 (ja) | 撮像装置、その制御方法、および制御プログラム | |
US10089726B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium, relating to generating an image corresponding to a predetermined three-dimensional shape by transforming a captured image | |
US10218920B2 (en) | Image processing apparatus and control method for generating an image by viewpoint information | |
JP2007033087A (ja) | キャリブレーション装置及び方法 | |
JP2021027584A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム | |
US11991481B2 (en) | Display method, information processing device, and non-transitory computer-readable storage medium storing program | |
WO2015198478A1 (ja) | 画像歪み補正装置、情報処理装置および画像歪み補正方法 | |
JP6625654B2 (ja) | 投影装置、投影方法、および、プログラム | |
CN114827564A (zh) | 投影设备控制方法、装置、存储介质以及投影设备 | |
JP6405539B2 (ja) | 多視点画像に対するラベル情報の処理装置及びそのラベル情報の処理方法 | |
JP6394107B2 (ja) | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、表示制御装置および表示制御方法 | |
JP2014135006A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム | |
JP2014235063A (ja) | 情報処理装置および情報処理方法 | |
KR102535136B1 (ko) | 영상정합장치 및 방법 | |
KR102415754B1 (ko) | 가상 공간에서 영상을 처리하기 위한 전자 장치, 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램 | |
US20220196394A1 (en) | Imaging device, control method therefor, measuring device, and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170926 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170926 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180606 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180703 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180831 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190305 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6494239 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |