CN114827564A - 投影设备控制方法、装置、存储介质以及投影设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种投影设备控制方法、装置、存储介质以及投影设备，涉及投影技术领域，该方法通过目标投影点的第一坐标信息，确定投影设备在该目标投影点下的第一位姿调整参数，并根据第一位姿调整参数调整投影设备的投影姿态，使得投影姿态调整后的投影设备投射的投影画面的中心点能够与目标投影点重合，从而实现投影设备投射的投影画面能够精确跟随用户的指向位置进行投影。
Description
技术领域
本公开涉及投影技术领域，具体地，涉及一种投影设备控制方法、装置、存储介质以及投影设备。
背景技术
随着投影技术的发展，用户对于投影设备的需求也在变化。例如，目前的便携式投影设备的应用，也推动着用户对投影设备的需求向微型化、可移动、高分辨率的方向发展。
在动向投影的应用场景中，投影设备能够进行多方向投影。因此，如何在投影设备进行动向投影时，保证投影画面能够跟随用户期望方向进行投影成为亟需解决的技术问题。
发明内容
本公开公开了一种投影设备控制方法、装置、存储介质以及投影设备，可以实现投影设备投射的投影画面跟随目标投影点进行投影。
第一方面，本公开涉及一种投影设备控制方法，包括：
确定在投影区域上的目标投影点在投影区域所在空间中的第一坐标信息；
根据第一坐标信息，确定投影设备的第一位姿调整参数；
根据第一位姿调整参数调整投影设备的投影姿态，以使投影设备投射的投影画面的中心点与目标投影点重合。
可选地，确定在投影区域上的目标投影点在投影区域所在空间中的第一坐标信息，包括：
接收遥控装置发送的遥控装置的目标位姿信息以及空间位置信息；
根据目标位姿信息以及空间位置信息，结合投影区域所在空间对应的三维模型，确定遥控装置的指向射线与三维模型之间的交点的第二坐标信息；
将交点的第二坐标信息确定为目标投影点的第一坐标信息；
或，
接收终端设备发送的目标投影点的第一坐标信息，其中，目标投影点是在终端设备上展示的投影区域所在空间对应的三维模型上确定的。
可选地，方法还包括：
获取拍摄图像，其中，拍摄图像是投影设备在与第一位姿调整参数对应的投影姿态下向投影区域投射预设图像，并对该投影区域进行拍摄而获得的；
根据拍摄图像中的预设图像的图像中心点的第三坐标信息以及目标投影点在拍摄图像上的第四坐标信息，确定第二位姿调整参数；
将投影设备的投影姿态调整为与第二位姿调整参数对应的投影姿态。
可选地，方法还包括：
根据第一坐标信息，确定投影设备的投影校正参数，其中，投影校正参数包括图像校正参数和/或对焦参数，图像校正参数用于使得经过图像校正参数校正的投影图像投射在投影区域上的投影画面呈现为矩形；
根据投影校正参数对投影设备投射的投影画面进行校正。
可选地，根据第一坐标信息，确定投影设备的投影校正参数，包括：
在投影校正参数包括图像校正参数时，根据第一坐标信息，确定投影设备的第一位姿信息；
根据第一位姿信息以及投影区域的法向量，确定该投影画面相对于投影设备的第二位姿信息；
根据第二位姿信息，确定目标投影点对应的图像校正参数。
可选地，根据第二位姿信息，确定目标投影点对应的图像校正参数，包括：
获取目标旋转角度，其中，目标旋转角度为投影画面在滚转角方向上的旋转角度；
根据第二位姿信息以及目标旋转角度，确定图像校正参数。
可选地，方法还包括：
根据第一坐标信息，确定目标投影点对应的投影画面是否满足预设条件，其中，预设条件表征该投影画面位于至少两个相交平面内；
在满足预设条件的情况下，对第一坐标信息进行修正，获得修正后的第一坐标信息。
第二方面，本公开涉及一种投影设备控制装置，包括：
第一确定模块，配置为确定在投影区域上的目标投影点在投影区域所在空间中的第一坐标信息；
第二确定模块，配置为根据第一坐标信息，确定投影设备的第一位姿调整参数；
调整模块，配置为根据第一位姿调整参数调整投影设备的投影姿态，以使投影设备投射的投影画面的中心点与目标投影点重合。
第三方面，本公开涉及一种投影设备，包括：
存储装置，其上存储有计算机程序；
处理装置，用于执行所述存储装置中的所述计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。
第四方面，本公开涉及一种计算机存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现第一方面所述方法的步骤。
本公开涉及一种投影设备控制方法、装置、存储介质以及投影设备。其中，上述方法通过目标投影点的第一坐标信息，确定投影设备在该目标投影点下的第一位姿调整参数，并根据第一位姿调整参数调整投影设备的投影姿态，使得投影姿态调整后的投影设备投射的投影画面的中心点能够与目标投影点重合，从而实现投影设备投射的投影画面能够精确跟随用户的指向位置进行投影。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例提出的一种投影设备的结构示意图。
图2是根据一示例性实施例提出的一种投影设备的应用场景示意图。
图3是根据一示例性实施例提出的一种投影设备控制方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例提出的目标投影点的示意图。
图5是根据一示例性实施例提出的调整投影设备的投影姿态的示意图。
图6是根据一示例性实施例提出确定第一坐标信息的流程图。
图7是根据一示例性实施例提出的交点的示意图。
图8是根据一示例性实施例提出的在终端设备上确定目标投影点的示意图。
图9是根据另一示例性实施例提出的投影设备控制方法的流程图。
图10是根据又一示例性实施例提出的投影设备控制方法的流程图。
图11是图10所示步骤410的具体流程图。
图12是根据一示例性实施例提出的三维模型的示意图。
图13是根据一示例性实施例提出的位于天花板上的投影画面的示意图。
图14是根据又一示例性实施例提出的位于天花板上的投影画面的示意图。
图15是根据一示例性实施例提出的投影画面位于至少两个相交平面内的示意图。
图16是根据一示例性实施例提出的调整后的投影画面的示意图。
图17是根据一示例性实施例提出的一种投影设备控制装置的模块连接示意图。
图18是根据一示例性实施例提出的投影设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
应当理解，本公开的方法实施例中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行和/或并行执行。此外，方法实施例可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施例中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
图1是根据一示例性实施例提出的一种投影设备的结构示意图。如图1所示，投影设备100至少可以包括运动控制单元101以及投影单元102，其中，投影单元102安装在运动控制单元101上，运动控制单元101用于控制投影单元102进行转动。
该运动控制单元101可以控制投影单元102在水平方向、竖直方向以及滚转角方向中的两种或三种方向上进行转动。其中，运动控制单元101可以是云台或多轴运动台等装置，在运动控制单元101中可以包括转动轴、电机以及编码器等。该电机分别与转动轴和编码器连接，转动轴在电机的作用下，带动投影单元102转动，编码器则用于记录电机的转动位置。
投影单元102可以为任意类型具有投影功能的装置。例如，该投影单元102可以为长焦投影设备、短焦投影设备等等。
应当理解的是，图1示出了投影设备100的部分结构，在其他实施方式中，投影设备100也可以包括其他结构。例如，投影设备100还可以包括用于与外界设备进行通信的无线通信模块、拍摄模块、传感器模块等等。
图2是根据一示例性实施例提出的一种投影设备的应用场景示意图。如图2所示，在投影设备的应用场景中包括投影设备201以及终端设备202。其中，投影设备201与终端设备202通信连接，终端设备202可以向投影设备201发送投影方向调整指令，以根据该投影方向调整指令调整投影设备201的投影方向以及投影角度。当然，终端设备202也可以直接向投影设备201发送运动轨迹，以使投影设备201根据该运动轨迹进行投影。
应当理解的是，图2所示的终端设备202可以是移动终端，如智能手机。当然，该终端设备202也可以是与投影设备201相匹配的遥控装置，如红外遥控器。
图3是根据一示例性实施例提出的一种投影设备控制方法的流程图。如图3所示，本公开实施例提供一种投影设备控制方法，该方法可以应用于如图1所示的投影设备中，具体可以通过设置于投影设备中的投影设备控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，配置于投影设备中。如图3所示，该方法可以包括以下步骤。
在步骤110中，确定在投影区域上的目标投影点在投影区域所在空间中的第一坐标信息。
这里，投影区域是指用于承载投影画面的介质，该投影区域可以是墙面或幕布等。目标投影点可以是用户期望的投影画面的中心点在投影区域上的位置，该目标投影点的第一坐标信息是指目标投影点在投影区域所在空间的空间坐标系中的坐标信息。
图4是根据一示例性实施例提出的目标投影点的示意图。如图4所示，在包括第一投影区域401和第二投影区域402的空间中，目标投影点403位于第二投影区域402上，则目标投影点403的第一坐标信息为在空间坐标系XOYZ中的坐标信息。
应当理解的是，上述空间坐标系XOYZ可以是在投影设备相对于第二投影区域402，以正投影状态对投影区域所在的空间进行建模使用的坐标系。则空间坐标系XOYZ中的Z轴为投影设备的光心射线所在方向，原点O为投影设备在空间中的位置。
在步骤120中，根据第一坐标信息，确定投影设备的第一位姿调整参数。
这里，第一位姿调整参数是用于对图1所示的运动控制单元101进行控制的参数，通过第一位姿调整参数，可以使得运动控制单元101调整投影单元102的投影姿态。其中，第一位姿调整参数可以包括偏航角、俯仰角以及滚转角中的至少一种。
在一些实施例中，当第一位姿调整参数包括偏航角和/或俯仰角时，可以通过以下第一预设计算式计算得到第一坐标信息对应的第一位姿调整参数。其中，该第一预设计算式为：
γp＝arctan(|x2|/z2)
其中，γp为偏航角，ρp为俯仰角，x2为第一坐标信息在X轴上的坐标，y2为第一坐标信息在Y轴上的坐标，Z2为第一坐标信息在Z轴上的坐标，X轴为水平方向，Y轴为竖直方向，Z轴位于与Y轴以及X轴均垂直的方向。
在步骤130中，根据第一位姿调整参数调整投影设备的投影姿态，以使投影设备投射的投影画面的中心点与目标投影点重合。
这里，在获得第一位姿调整参数之后，投影设备的运动控制单元根据第一位姿调整参数控制投影设备进行转动，以使投影设备投射的投影画面的中心点能够与目标投影点重合。
图5是根据一示例性实施例提出的调整投影设备的投影姿态的示意图。如图5所示，在第一时刻时，投影设备A的第一投影画面501位于第一投影区域502。在未来的第二时刻时，用户需要对投影画面进行调整，用户期望投影画面的中心点能够与位于第二投影区域503中的目标投影点B重合，则用户指示对应的目标投影点B，投影设备A响应于投影画面调整指令，根据目标投影点B的第一坐标信息，计算第一位姿调整参数，并根据第一位姿调整参数调整投影设备A的投影姿态，使得第二投影画面504的中心点能够与目标投影点B重合。
由此，通过目标投影点的第一坐标信息，确定投影设备在该目标投影点下的第一位姿调整参数，并根据第一位姿调整参数调整投影设备的投影姿态，使得投影姿态调整后的投影设备投射的投影画面的中心点能够与目标投影点重合，从而实现投影设备投射的投影画面能够精确跟随用户的指向位置进行投影。
图6是根据一示例性实施例提出确定第一坐标信息的流程图。如图6所示，在一些可以实现的实施方式中，目标投影点的第一坐标信息可以通过以下步骤确定。
在步骤611中，接收遥控装置发送的遥控装置的目标位姿信息以及空间位置信息。
这里，遥控装置的目标位姿信息是指遥控装置的姿态，如遥控装置的偏航角以及俯仰角等。遥控装置的空间位置信息是指遥控装置在空间中的几何位置，该空间位置信息可以包括遥控装置的高度信息、距离投影区域(墙或幕布)的距离等。例如，当投影设备在室内使用时，遥控装置的空间位置信息是指遥控装置在室内空间的空间位置，该空间位置可以是指遥控装置的高度信息、遥控装置与墙面之间的距离信息。例如，可以包括遥控装置在客厅的定位信息以及用户手持遥控装置的高度。
在一些实施例中，遥控装置的空间位置信息可以是基于遥控装置的通信模块获得的。其中，基于遥控装置的通信模块，结合室内的空间定位技术，可以确定到遥控装置的空间位置信息。例如，通过UWB(Ultra Wideband，超宽带)空间定位技术，或WiFi 6.0(一种无线网网络标准)空间定位技术来计算得到遥控装置的空间位置信息。
在一些实施例中，遥控装置的目标位姿信息可以通过陀螺仪、重力计、飞行时间传感器等装置来获得。
应当理解的是，遥控装置可以向投影设备发送预设指令，该预设指令用于指示投影设备进入跟随遥控装置指示的目标投影点进行投影的模式。在投影设备进入该模式之后，遥控装置可以通过通信连接向投影设备发送目标位姿信息以及空间位置信息。
在步骤612中，根据目标位姿信息以及空间位置信息，结合投影区域所在空间对应的三维模型，确定遥控装置的指向射线与三维模型之间的交点的第二坐标信息。
这里，投影设备可以对投影区域所在的空间进行三维建模，获得投影区域所在空间的三维模型。示例性地，对投影区域所在的空间进行三维建模具体可以是：
在深度相机的起始位置建立全局坐标系，并采集该起始位置对应的图像数据以及点云数据，然后控制深度相机进行旋转并在旋转过程中持续采集图像数据以及点云数据，同时，根据图像数据以及点云数据进行里程计跟踪，获得深度相机的位置变化信息。在深度相机转动360°之后，根据获得的位置变化信息，采用增量式方法将在旋转过程中采集到的图像数据以及点云数据融合到第一帧构建的全局坐标系下的图像数据和点云数据中。在深度相机完成360°旋转后，通过回环检测算法使得所有的点云数据形成闭环，得到投影设备所在的空间的三维模型。
应当理解的是，在投影设备上存储有投影区域所在空间的三维模型，当投影设备变更空间位置，设置在另一空间中时，投影设备对该空间进行建模，并存储对应的三维模型。
当获取到遥控装置的目标位姿信息以及空间位置信息时，根据该目标位姿信息以及空间位置信息，根据目标位姿信息以及空间位置信息确定遥控装置的指向所在的射线，然后计算该射线与三维空间的交点，获得交点的第二坐标信息。
图7是根据一示例性实施例提出的交点的示意图。如图7所示，根据遥控装置A在空间坐标系XYZ中的目标位姿信息以及空间位置信息，获得遥控装置的指向所在的射线701。其中，目标位姿信息包括偏航角∠OAZ、俯仰角∠OAB。应当理解的是，射线701可以由第一方程式表示，该第一方程式为：
其中，P(t)为射线701上的点，P′0为点A的坐标，
为射线701的方向向量。
在三维模型中，平面可以通过平面上任一点以及过该点的平面法向量表示，则在三维模型上的平面可以通过第二方程式表示，该第二方程式为：
其中，P为平面，P0为平面上已知的点，
为平面上过点P0的法向量。
当
时，表示射线与平面平行，当
时，表示射线与平面不平行。因此，通过遍历三维模型中的平面，可以确定射线701与投影区域702相交。根据上述方程式，射线701与投影区域702的交点B的第二坐标信息为：
应当理解的是，在计算射线701与三维模型的交点时，还可以通过其他方式计算得到，在此不再一一举例说明。例如，根据空间角度迭代增长射线701得到射线701上的离散坐标点A’(x，y，z)，然后将A’(x，y，z)代入三维模型中的平面方程中，获得与平面相交的交点。
在步骤613中，将交点的第二坐标信息确定为目标投影点的第一坐标信息。
这里，交点实际上是遥控装置的指向所在的射线映射在投影区域(墙或幕布)上的点，该交点反映了用户选择的投影区域。例如，当遥控装置为红外线遥控装置时，该交点是指红外线照射在投影区域上的点。因此，可以将交点的第二坐标信息确定为目标投影点的第一坐标信息。
由此，通过接收遥控装置发送的目标位姿信息以及空间位置信息，可以实现投影设备与遥控装置之间的交互，实现投影设备投射的投影画面跟随遥控装置的指向变化。
在一些可以实现的实施方式中，投影设备可以接收终端设备发送的目标投影点的第一坐标信息，其中，目标投影点是在终端设备上展示的投影区域所在空间对应的三维模型上确定的。
这里，投影设备对投影区域所在的空间进行三维建模之后，将三维模型发送至终端设备。用户可以通过在终端设备上展示的投影区域所在空间对应的三维模型上确定目标投影点，由于在三维模型上的点与真实环境下的投影区域的点一一对应，因此，投影设备可以确定目标投影点的第一坐标信息。
图8是根据一示例性实施例提出的在终端设备上确定目标投影点的示意图。如图8所示，在终端设备801中展示三维模型802，然后用户在三维模型802上的任一投影区域上选择目标投影点803。
由此，通过在终端设备上确定目标投影点，用户可以自定义控制投影画面的移动。而且，用户在使用过程中，仅需对投影区域所在的空间进行一次建模即可随意设置投影画面的投影位置，能够提高用户在使用动向投影设备时的用户体验。
值得说明的是，在上述实施方式中，举例说明了两种获取目标投影点的第一坐标信息的方式，但是在实际应用场景中，也可以通过其他方式获取目标投影点的第一坐标信息。例如，通过遥控装置的红外线在投影区域上展示目标投影点，并通过全景拍摄装置对投影区域的空间进行拍摄，在拍摄到的图像识别红外线照射在投影区域上的红点，并根据该红点在图像上的坐标确定目标投影点的第一坐标信息。
图9是根据另一示例性实施例提出的投影设备控制方法的流程图。如图9所示，在一些可以实现的实施方式中，在根据第一位姿调整参数调整投影设备的投影姿态之后，还可以包括以下步骤。
在步骤310中，获取拍摄图像，其中，拍摄图像是投影设备在与第一位姿调整参数对应的投影姿态下向投影区域投射预设图像，并对该投影区域进行拍摄而获得的。
这里，在根据第一位姿调整参数调整投影设备的投影姿态之后，投影设备在与第一位姿调整参数对应的投影姿态下向投影区域投射预设图像，然后投影设备通过拍摄模块对投影区域进行拍摄，获得拍摄图像。
其中，预设图像可以为纯白图像，或者预设图像可以为与红外射线具有明显区分度的图像。
在步骤320中，根据拍摄图像中的预设图像的图像中心点的第三坐标信息以及目标投影点在拍摄图像上的第四坐标信息，确定第二位姿调整参数。
这里，在拍摄图像中，确定预设图像的图像中心点的第三坐标信息。该第三坐标信息是图像中心点在以拍摄图像中任意一点为坐标原点构建的图像坐标系中的坐标信息。应当理解的是，图像中心点的第三坐标信息，可以是根据像素灰度值从拍摄图像中确定到所有属于预设图像的像素点，然后根据确定到的所有像素点，确定图像中心点，获得第三坐标信息。然后根据图像中心点的第三坐标信息与目标投影点在拍摄图像上的第四坐标信息之间的差值，确定第二位姿调整参数。其中，该第二位姿调整参数的概念与第一位姿调整参数的概念一致，在此不再详细说明。
在一些实施例中，当目标投影点是根据遥控装置发送的数据确定的时，用户可以持续通过遥控装置持续指向投影区域，则在拍摄图像中会存在遥控装置发射的红外线映射的目标投影点。因此，可以在拍摄图像上，识别得到目标投影点的第四坐标信息。其中，该第四坐标信息为目标投影点在图像坐标系上的坐标信息。
在另一些实施例中，当目标投影点是通过终端设备确定到的时，可以根据空间坐标系与图像坐标系之间的映射关系，将在空间坐标系中的目标投影点的第一坐标信息转换至图像坐标系中，获得目标投影点的第四坐标信息。
在步骤330中，将投影设备的投影姿态调整为与第二位姿调整参数对应的投影姿态。
这里，在获得第二位姿调整参数之后，根据第二位姿调整参数调整运动控制单元，使得运动控制单元将投影设备的投影姿态调整为与第二位姿调整参数对应的投影姿态。此时，在拍摄图像中，预设图像的图像中心点与目标投影点重合。
应当理解的是，在本公开实施例中，投影设备根据第一位姿调整参数将投影设备的投影姿态调整为第一投影姿态，此时，在理想情况下，在第一投影姿态下，投影设备投射的投影画面的中心点能够与目标投影点重合。通过在第一投影姿态下向投影区域投射预设图像，并获取拍摄图像，以根据拍摄图像中的预设图像的图像中心点与目标投影点之间的差值确定第二位姿调整参数，并将投影设备的投影姿态从第一投影姿态调整为第二投影姿态。此时，在第二投影姿态下，投影画面的中心点能够与目标投影点重合。
由此，通过上述实施方式，能够使得投影画面的中心点紧密跟随目标投影点进行移动，实现投影画面跟踪功能。
图10是根据又一示例性实施例提出的投影设备控制方法的流程图。如图10所示，在一些可以实现的实施方式中，该投影设备控制方法还可以包括以下步骤：
在步骤410中，根据第一坐标信息，确定投影设备的投影校正参数，其中，投影校正参数包括图像校正参数和/或对焦参数，图像校正参数用于使得经过图像校正参数校正的投影图像投射在投影区域上的投影画面呈现为矩形。
这里，图像校正参数是指用于对投影图像进行校正的参数，该图像校正参数可以是一个透视变换矩阵。经过该图像校正参数校正后的投影图像投射在投影区域上的投影画面呈现为矩形。
示例性地，可以根据投射在投影区域中的投影画面各个顶点的位置信息以及该投影画面对应的投影图像对应的角点的坐标信息获得图像校正参数。
对焦参数是指投影设备在进行投影时的投影焦距。在投影设备向不同的目标投影点进行投影时，投影设备的光心与投影区域之间的距离会发生变化，导致投影画面出现模糊。在投影设备进行动向投影时，根据对焦参数对投影设备的投影焦距进行调整，可以使得投影画面在任一目标投影点上的投影画面也能够保证准确对焦。
示例性地，可以通过以下计算式计算得到对焦参数。
其中，d为对焦参数，xc为第一坐标信息在X轴上的坐标，yc为第一坐标信息在Y轴上的坐标，zc为第一坐标信息在Z轴上的坐标。
在步骤420中，根据投影校正参数对投影设备投射的投影画面进行校正。
这里，投影设备的运动控制单元根据第一位姿调整参数控制投影设备进行转动，以使投影设备投射的投影画面的中心点能够与目标投影点重合。并且，投影设备根据对应的图像校正参数对投影图像进行校正和/或根据对焦参数对投影焦距进行调整，使得在目标投影点对应的投影画面能够呈现为矩形和/或保持画面清晰。
由此，在投影设备投射的投影画面的中心点能够与目标投影点重合时，可以根据与目标投影点对应的图像校正参数对投影图像进行校正，以使投影画面呈现为矩形，和/或，根据与目标投影点对应的对焦参数对投影设备的投影焦距进行调整，以使投影画面保持为清晰状态。实现在投影设备进行动向投影的过程中，投影设备投射的投影画面始终保持为矩形和/或投影设备的投影焦距始终能够保持最佳焦距，以提高用户在投影设备进行动向投影时的投影观看体验。
图11是图10所示步骤410的具体流程图。如图11所示，在一些可以实现的实施方式中，在投影校正参数包括图像校正参数时，可以通过以下步骤确定图像校正参数。
在步骤411中，根据第一坐标信息，确定投影设备的第一位姿信息。
这里，投影设备的第一位姿信息可以包括投影设备的偏航角、俯仰角以及滚转角中的至少一种。
图12是根据一示例性实施例提出的三维模型的示意图。如图12所示，在建模过程中，以电机在零位时的深度相机位置作为空间坐标系的坐标原点，以深度相机的方向为Z轴，以右手系构建空间坐标系OXYZ，结合电机、深度相机以及投影设备的内外参，将深度相机、电机以及投影设备的坐标轴统一在空间坐标系中，即深度相机、电机以及投影设备在空间坐标系中共轴。
如图12所示，投影设备O投射在投影区域1202中的投影画面1201的画面中心点与目标投影点B重合。目标投影点B在空间坐标系中的第一坐标信息是确定的，假设为B(xc,yc,zc)。由于投影设备的所在位置为空间坐标系的坐标原点，此时，根据目标投影点B的第一坐标信息可以确定到投影设备O的第一位姿信息。例如，通过以下计算式计算得到第一位姿信息。
γp＝arctan(|xc|/zc)
其中，γp为投影设备的偏航角，ρp为投影设备的俯仰角。
值得说明的是，当投影设备在空间坐标系中的位置发生变化时，即投影设备不在空间坐标系的坐标原点上时，可以结合投影设备的当前位置信息计算得到第一位姿信息。
在步骤412中，根据第一位姿信息以及投影区域的法向量，确定该投影画面相对于投影设备的第二位姿信息。
这里，第二位姿信息可以包括投影设备的偏航角和/或俯仰角。其中，当投影设备在正投影状态进行投影时，在投影区域上的投影画面并未发生畸变，因此，第二位姿信息对应的偏航角、俯仰角以及滚转角均可以理解为0°。当投影设备的第一位姿信息发生变化时，在投影画面入射在投影区域的角度也会发生变化，从而导致在投影区域上的投影画面相对于投影设备的位姿信息发生变化。
示例性地，假设投影区域的法向量为n(xn,yn,zn)，可以通过以下计算式计算得到第二位姿信息。
γin＝γp-arctan(|xn|/zn)
其中，γin为投影画面相对于投影设备的偏航角，ρin为投影画面相对于投影设备的俯仰角。
在步骤413中，根据第二位姿信息，确定目标投影点对应的图像校正参数。
这里，在获得第二位姿信息之后，可以将第二位姿信息作为目标投影点对应的图像校正参数。或者，根据第二位姿信息计算得到投影设备投射在投影区域上的投影画面各个顶点的坐标信息，进而根据该投影画面对应的投影图像各个角点在调制平面中的坐标信息以及各个顶点的坐标信息，构建透视变换矩阵。
在计算得到透视变换矩阵之后，根据各个顶点的坐标信息，在投影画面的区域内计算最大内接矩形，并将上述透视变换矩阵和最大内接矩形作为目标轨迹点对应的图像校正参数。当然，也可以基于该最大内接矩形以及透视变换矩阵，获得在调制平面上的投影图像的各个顶点的坐标参数，并将该坐标参数确定为图像校正参数。在投影设备向目标投影点进行投影时，根据该坐标参数对待投影图像进行校正，并投影校正后的待投影图像。
应当理解的是，在图像校正参数为第二位姿信息时，其实际上也是根据上述方法计算得到对应的透视变换矩阵和最大内接矩形。
由此，通过目标投影点的第一坐标信息以及投影区域的法向量即可准确计算得到目标投影点对应的图像校正参数。通过该图像校正参数，投影设备向目标投影点投射投影画面时，投射的投影画面能够被校正为矩形。
在一些实施例中，当目标投影点位于三维模型中的顶面或底面时，由于不确定用户的观看角度，投影画面即使被校正为矩形，校正后的投影画面相对于用户，其依然可能存在倾斜角度。
图13是根据一示例性实施例提出的位于天花板上的投影画面的示意图。如图13所示，投影画面1301位于天花板1302上，在用户视线1303下，投影画面1301呈现为倾斜角度。
在一些实施例中，当目标投影点位于三维模型中的顶面或底面时，步骤413中，可以获取目标旋转角度，其中，目标旋转角度为投影画面在滚转角方向上的旋转角度，并根据第二位姿信息以及目标旋转角度，确定图像校正参数。
这里，目标旋转角度是投影画面以垂直于投影画面的垂线为旋转轴进行旋转的角度。通过结合目标旋转角度计算图像校正参数，可以使得经过图像校正参数校正后的投影画面既能够呈现为矩形，也能够使得校正后的投影画面适配用户视角。
作为一种示例，该目标旋转角度可以是用户通过遥控装置或终端设备发送的。以遥控装置为例，可以通过设置在遥控装置中的方向按键向投影设备发送目标旋转角度。例如，方向按键中的左键表示投影画面逆时针旋转，当按压一次左键时，表征投影画面逆时针旋转1°。
作为另一种示例，可以通过拍摄装置对投影区域所在空间内的观看者进行拍摄，通过拍摄到的图像确定观看者的视线角度，并根据视线角度确定目标旋转角度。其中，该目标旋转角度能够使得校正后的投影画面符合观看者的视线角度。
在一些实施例中，可以基于第二位姿信息获得初始的图像校正参数，并根据目标旋转角度对初始的图像校正参数进行调整，获得最终的图像校正参数。例如，基于第二位姿信息计算得到在调制平面上的投影图像的各个顶点的坐标参数，然后基于目标旋转角度对该各个顶点进行旋转，获得该各个顶点经过目标旋转角度旋转后的坐标参数。
在另一些实施例中，可以基于第二位姿信息以及三维模型，确定投影设备在该第二位姿信息下向投影区域投射的投影画面的四个顶点的三维坐标。然后通过目标旋转角度，对投影画面的四个顶点的三维坐标进行向量分解，得到四个顶点的二维坐标。
其中，在向量分解时，一般情况下是将四个顶点的三维坐标构成的向量分解到水平面的基向量中。例如，
为一对基向量，
为投影画面与水平面的交线，作为二维坐标系的X轴的基向量，
为垂直于
的基向量，作为二维坐标系的Y轴。
当需要投影画面需要旋转目标旋转角度时，使用的新的基向量
通过以下计算式获得：
其中，
为投影画面与水平面的交线，x为目标旋转角度，
为
与
叉乘的归一化向量。
然后通过新的基向量
对投影画面的四个顶点的三维坐标进行向量分解，得到四个顶点的二维坐标，并根据四个顶点的二维坐标确定到对应的图像校正参数。
图14是根据又一示例性实施例提出的位于天花板上的投影画面的示意图。如图14所示，经过上述根据四个顶点的二维坐标确定到的图像校正参数校正后的投影画面1301投射在天花板1302时，能够与用户视线角度1303相匹配。
在一些可以实现的实施方式中，该投影设备控制方法还可以包括：根据第一坐标信息，确定目标投影点对应的投影画面是否满足预设条件，其中，预设条件表征该投影画面位于至少两个相交平面内，并在满足预设条件的情况下，对第一坐标信息进行修正，获得修正后的第一坐标信息。
这里，预设条件表征该投影画面位于至少两个相交平面内。例如，投影画面位于墙角位置。图15是根据一示例性实施例提出的投影画面位于至少两个相交平面内的示意图。如图15所示，当目标投影点A位于如图15所示位置时，投影画面1501位于第一投影区域1502和第二投影区域1503上。
其中，投影画面1501的大小以及位置是可以根据投影设备的第二位姿信息、三维模型以及投影设备的投射比、宽高比等参数确定到的。
当满足预设条件时，表征目标投影点对应的投影画面位于至少两个相交平面内。此时，可以根据预设调整步长对目标投影点的第一坐标信息进行修正，使得修正后的第一坐标信息对应的投影画面能够位于单一平面中。
图16是根据一示例性实施例提出的调整后的投影画面的示意图。如图16所示，修正后的第一坐标信息对应的投影画面1501，位于如图16所示的位置，该投影画面1501仅位于第二投影区域1503中。
由此，通过对目标投影点的第一坐标信息进行修正，可以使得投影画面位于单一平面内，保证了用户的观看体验。
图17是根据一示例性实施例提出的一种投影设备控制装置的模块连接示意图。如图17所示，本公开提出一种投影设备控制装置，该装置1700包括：
第一确定模块1701，配置为确定在投影区域上的目标投影点在投影区域所在空间中的第一坐标信息；
第二确定模块1702，配置为根据第一坐标信息，确定投影设备的第一位姿调整参数；
调整模块1703，配置为根据第一位姿调整参数调整投影设备的投影姿态，以使投影设备投射的投影画面的中心点与目标投影点重合。
可选地，所述第一确定模块1701包括：
第一接收单元，配置为接收遥控装置发送的遥控装置的目标位姿信息以及空间位置信息；
第一确定子单元，配置为根据目标位姿信息以及空间位置信息，结合投影区域所在空间对应的三维模型，确定遥控装置的指向射线与三维模型之间的交点的第二坐标信息；
第二确定子单元，配置为将交点的第二坐标信息确定为目标投影点的第一坐标信息；
或，
第一接收单元，配置为接收终端设备发送的目标投影点的第一坐标信息，其中，目标投影点是在终端设备上展示的投影区域所在空间对应的三维模型上确定的。
可选地，装置1700还包括：
获取模块，配置为获取拍摄图像，其中，拍摄图像是投影设备在与第一位姿调整参数对应的投影姿态下向投影区域投射预设图像，并对该投影区域进行拍摄而获得的；
位姿计算模块，配置为根据拍摄图像中的预设图像的图像中心点的第三坐标信息以及目标投影点在拍摄图像上的第四坐标信息，确定第二位姿调整参数；
位姿修正模块，配置为将投影设备的投影姿态调整为与第二位姿调整参数对应的投影姿态。
可选地，装置1700还包括：
第三确定模块，配置为根据第一坐标信息，确定投影设备的投影校正参数，其中，投影校正参数包括图像校正参数和/或对焦参数，图像校正参数用于使得经过图像校正参数校正的投影图像投射在投影区域上的投影画面呈现为矩形；
校正模块，配置为根据投影校正参数对投影设备投射的投影画面进行校正。
可选地，第三确定模块包括：
第一位姿子单元，配置为在投影校正参数包括图像校正参数时，根据第一坐标信息，确定投影设备的第一位姿信息；
第二位姿子单元，配置为根据第一位姿信息以及投影区域的法向量，确定该投影画面相对于投影设备的第二位姿信息；
图像校正单元，配置为根据第二位姿信息，确定目标投影点对应的图像校正参数。
可选地，图像校正单元包括：
角度获取单元，配置为获取目标旋转角度，其中，目标旋转角度为投影画面在滚转角方向上的旋转角度；
图像调整单元，配置为根据第二位姿信息以及目标旋转角度，确定图像校正参数。
可选地，装置1700还包括：
判断模块，配置为根据第一坐标信息，确定目标投影点对应的投影画面是否满足预设条件，其中，预设条件表征该投影画面位于至少两个相交平面内；
修正模块，配置为在满足预设条件的情况下，对第一坐标信息进行修正，获得修正后的第一坐标信息。
其中，关于上述装置1700中各个功能模块执行的方法步骤已在关于投影校正方法的部分进行了详细说明，在此不再赘述。
在一些实施例中，本公开提出一种计算机存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现上述投影设备控制方法的步骤。
在另一示例性实施例中，本公开还提出了一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算处理设备上运行时，导致所述计算处理设备执行前述的投影设备控制方法。
图18是根据一示例性实施例提出的投影设备的结构示意图。如图18所示，投影设备200包括投影部210、驱动投影部210的驱动部220和运动控制单元(图18中未示出)。投影部210可以形成光学图像，并将光学图像投影至成像媒介SC上。
投影部210包括光源部211、光调制器212以及光学系统213。驱动部220包括光源驱动部221和光调制器驱动部222。
光源部211可包括发光二极管(Light Emitting Diode，LED)、激光、泵浦灯等固体光源。光源部211可以包括用于提高投射光的光学特性的透镜、偏振片等光学元件，以及调节光通量的调光元件等。
光源驱动部221可根据控制部250的指令，控制光源部211中光源工作，包括点亮和熄灭。
光调制器212包括显示面板215，显示面板215可以是透射式液晶面板(LiquidCrystal Display，LCD)，也可以是反射式硅基液晶面板(Liquid Crystal on Silicon，LCOS)，还可以是数字微镜器件(Digital Micromirror Device，DMD)。
光调制器212由光调制器驱动部222驱动，光调制器驱动部222与图像处理部245连接。
图像处理部245向光调制器驱动部222输入图像数据。光调制器驱动部222将所输入的图像数据转换为适于显示面板215动作的数据信号。光调制器驱动部222根据转换后的数据信号，向各显示面板215的各像素施加电压，在显示面板215上绘制出图像。
光学系统213包括使入射的图像光PLA在成像媒介SC上成像的透镜或反射镜等。光学系统213也可包括使投射到成像媒介SC上的图像放大或缩小的变焦机构和进行对焦调整的对焦调整机构等。
投影设备200还包括操作部231、信号接收部233、输入接口235、存储部237、数据接口241、接口部242、帧存储器243、图像处理部245以及控制部250。输入接口235、存储部237、数据接口241、接口部242、图像处理部245以及控制部250经由内部总线207可相互进行数据通信。
操作部231可根据作用于投影设备200壳体表面的各种按钮和开关的操作生成对应的操作信号，并输出到输入接口235。输入接口235包括将从操作部231输入的操作信号输出到控制部250的电路。
信号接收部233接收从控制设备5(如遥控器)发送的信号(如红外信号、蓝牙信号)后，可对接收到的信号解码生成对应的操作信号。信号接收部233将生成的操作信号输出到输入接口235。输入接口235将接收到的操作信号输出到控制部250。
存储部237可以是硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)等磁记录装置、或使用了闪存等半导体存储元件的存储装置。存储部237存储控制部250执行的程序、控制部250处理后的数据、图像数据等。
数据接口241包括连接器以及接口电路，可与其他电子设备100进行有线连接。数据接口241可以是与其他电子设备100执行通信的通信接口。数据接口241从其他电子设备100接收图像数据、声音数据等。在本实施例中，图像数据可以是内容图像。
接口部242是根据以太网标准与其他电子设备100通信的通信接口。接口部242包括连接器、以及处理由该连接器发送的信号的接口电路。接口部242是包括连接器以及接口电路的接口基板且连接到控制部250的主基板，该主基板是安装有处理器253和其他组件的基板。构成接口部242的连接器以及接口电路安装在控制部250的主基板上。接口部242可接收其他电子设备100发送的设定信息或指示信息。
控制部250包括存储器251和处理器253。
存储器251是非易失性地存储处理器253执行的程序和数据的存储装置。存储器251由磁存储装置、闪速只读存储器(Read-Only Memory，ROM)等半导体存储元件或其他种类的非易失性存储装置构成。存储器251也可以包含构成处理器253的工作区的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)。存储器251存储由控制部250处理的数据、处理器253执行的控制程序。
处理器253可以由单一的处理器构成，也可以由多个处理组组合而成。处理器253执行控制程序来控制投影设备200的各个部分。例如，处理器253根据操作部231生成的操作信号执行对应的图像处理，并将该图像处理中使用的参数(如对图像进行梯形校正的参数)输出到图像处理部245。另外，处理器253可通过控制光源驱动部221来控制光源部211中光源点亮、熄灭或调整亮度。
图像处理部245和帧存储器243可由集成电路构成。集成电路包含大规模集成电路(Large Scale Integration，LSI)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)，其中PLD可包括现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)。其中，集成电路也可包含一部分模拟电路，或处理器和集成电路的组合。处理器和集成电路的组合被称为微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、系统级芯片(System on Chip，SoC)、系统LSI、芯片组等。
图像处理部245可将从数据接口241接收到的图像数据存储在帧存储器243。帧存储器243包括多个存储体，各存储体包括可写入一帧的图像数据的存储容量。帧存储器243可由同步动态随机存取存储器(Synchronous Dynamic Random Access Memory，SDRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)构成。
图像处理部245可对在帧存储器243中存储的图像数据进行图像处理，包括分辨率转换、尺寸调整、畸变校正、形状校正、数字变焦、图像色调调整和图像亮度调整等。
图像处理部245还可将垂直同步信号的输入帧频率转换为绘图频率，并生成具有绘图频率的垂直同步信号，生成的垂直同步信号称为输出同步信号。图像处理部245再将上述输出同步信号输出到光调制器驱动部222。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
Claims (10)
1.一种投影设备控制方法，其特征在于，包括：
确定在投影区域上的目标投影点在所述投影区域所在空间中的第一坐标信息；
根据所述第一坐标信息，确定投影设备的第一位姿调整参数；
根据所述第一位姿调整参数调整所述投影设备的投影姿态，以使所述投影设备投射的投影画面的中心点与所述目标投影点重合。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定在投影区域上的目标投影点在所述投影区域所在空间中的第一坐标信息，包括：
接收遥控装置发送的所述遥控装置的目标位姿信息以及空间位置信息；
根据所述目标位姿信息以及所述空间位置信息，结合所述投影区域所在空间对应的三维模型，确定所述遥控装置的指向射线与所述三维模型之间的交点的第二坐标信息；
将所述交点的第二坐标信息确定为所述目标投影点的第一坐标信息；
或，
接收终端设备发送的目标投影点的第一坐标信息，其中，所述目标投影点是在所述终端设备上展示的所述投影区域所在空间对应的三维模型上确定的。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取拍摄图像，其中，所述拍摄图像是所述投影设备在与所述第一位姿调整参数对应的投影姿态下向所述投影区域投射预设图像，并对该投影区域进行拍摄而获得的；
根据所述拍摄图像中的所述预设图像的图像中心点的第三坐标信息以及所述目标投影点在所述拍摄图像上的第四坐标信息，确定第二位姿调整参数；
将所述投影设备的投影姿态调整为与所述第二位姿调整参数对应的投影姿态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一坐标信息，确定所述投影设备的投影校正参数，其中，所述投影校正参数包括图像校正参数和/或对焦参数，所述图像校正参数用于使得经过所述图像校正参数校正的投影图像投射在投影区域上的投影画面呈现为矩形；
根据所述投影校正参数对所述投影设备投射的投影画面进行校正。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息，确定所述投影设备的投影校正参数，包括：
在所述投影校正参数包括所述图像校正参数时，根据所述第一坐标信息，确定所述投影设备的第一位姿信息；
根据所述第一位姿信息以及所述投影区域的法向量，确定该投影画面相对于所述投影设备的第二位姿信息；
根据所述第二位姿信息，确定所述目标投影点对应的图像校正参数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位姿信息，确定所述目标投影点对应的图像校正参数，包括：
获取目标旋转角度，其中，所述目标旋转角度为投影画面在滚转角方向上的旋转角度；
根据所述第二位姿信息以及所述目标旋转角度，确定所述图像校正参数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一坐标信息，确定所述目标投影点对应的投影画面是否满足预设条件，其中，所述预设条件表征该投影画面位于至少两个相交平面内；
在满足所述预设条件的情况下，对所述第一坐标信息进行修正，获得修正后的第一坐标信息。
8.一种投影设备控制装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，配置为确定在投影区域上的目标投影点在所述投影区域所在空间中的第一坐标信息；
第二确定模块，配置为根据所述第一坐标信息，确定投影设备的第一位姿调整参数；
调整模块，配置为根据所述第一位姿调整参数调整所述投影设备的投影姿态，以使所述投影设备投射的投影画面的中心点与所述目标投影点重合。
9.一种投影设备，其特征在于，包括：
存储装置，其上存储有计算机程序；
处理装置，用于执行所述存储装置中的所述计算机程序，以实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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