JP2016083977A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 快適性の確保と放電時間の短縮の両立を図ることである。【解決手段】 本発明に係るモータ制御装置は、車両を走行させる駆動力を発生する第1モータと、前記第1モータを制御する第1インバータと、前記第1モータとは異なる第2モータと、前記第2モータを制御する第2インバータと、前記第1インバータと前記第1モータ及び前記第2インバータと第2モータに電力を供給するバッテリと、前記第1インバータ及び前記第2インバータと前記バッテリとの間に電気的に並列に接続されるキャパシタと、を備えたモータシステムを制御するモータ制御装置であって、前記バッテリ101と前記キャパシタが電気的に切り離された状態において、前記第2モータによる前記キャパシタに蓄えられた電荷の放電を継続しながら、前記第1モータの発生許容トルクに応じて、前記第1モータにより放電する電荷量を決定する。【選択図】 図2
Description
本発明は、モータ制御装置に関する。
ハイブリッド自動車や電気自動車を駆動するための駆動用モータは、インバータ回路によって制御される。当該インバータ回路には、バッテリからの電力を平滑化するキャパシタが備えられ、安全性の観点から、このキャパシタを急速に放電することが求められている。
特許文献1と2に記載の技術のように、車両を走行させる駆動力を発生するモータの巻き線を利用して、トルクが発生しないようにキャパシタを急速放電する技術がある。
しかし、モータの角度検出値や電流検出値に誤差がある場合や、急速放電開始の電圧が高い場合には、意図しないトルクが発生する可能がある。これは、急速放電時の車両の振動につながるため、乗員の快適性を損なう恐れがある。
しかし、モータの角度検出値や電流検出値に誤差がある場合や、急速放電開始の電圧が高い場合には、意図しないトルクが発生する可能がある。これは、急速放電時の車両の振動につながるため、乗員の快適性を損なう恐れがある。
一方、特許文献3と4に記載の発明のように、補助用電動機のみによるキャパシタ放電を実施することで車両を走行させるトルクを発生させずにキャパシタの放電を実施する技術が提案されているが、低出力な補助用電動機を使用するため、放電に時間を要する可能性がある。
本発明が解決しようとする課題は、快適性の確保と放電時間の短縮の両立を図ることである。
上記課題を解決するための、本発明に係るモータ制御装置は、車両を走行させる駆動力を発生する第1モータ(104)と、前記第1モータを制御する第1インバータ(103)と、前記第1モータとは異なる第2モータ(106)と、前記第2モータを制御する第2インバータ(105)と、前記第1インバータと前記第1モータ及び前記第2インバータと第2モータに電力を供給するバッテリ(101)と、前記第1インバータ及び前記第2インバータと前記バッテリとの間に電気的に並列に接続されるキャパシタ(107、108)と、を備えたモータシステムを制御するモータ制御装置(110)であって、前記バッテリ101と前記キャパシタが電気的に切り離された状態において、前記第2モータによる前記キャパシタに蓄えられた電荷の放電を継続しながら、前記第1モータの発生許容トルクに応じて、前記第1モータにより放電する電荷量を決定する。
本発明により、快適性の確保と放電時間の短縮の両立することができる。
本発明の実施するための形態を図面を用いて説明する。
図1は、本実施形態に用いられるシステムのブロック構成図である。バッテリ101は、ニッケル水素バッテリやリチウムイオンバッテリなどが用いられる。コンタクタ102は、バッテリ101と第1インバータ103及び第2インバータ105の間に配置され、コンタクタ102がオフの時にバッテリ101と第1インバータ103及び第2インバータ105は電気的に遮断され、コンタクタ102がオンの時にバッテリ101と第1インバータ103及び第2インバータ105は電気的に接続され、バッテリ101の電力が第1インバータ103及び第2インバータ105に供給される。
第1キャパシタ107は、第1インバータ103の入力電力を平滑化する。第2キャパシタ108は、第2インバータ105の入力電力を平滑化する。
第1インバータ103は、直流側が平滑キャパシタ107に接続され、3相交流側は第1モータ104の固定子に接続される。第1インバータ103は、U相の上下アームのスイッチング素子Tr1、Tr2と、V相の上下アームのスイッチング素子Tr3、Tr4と、W相の上下アームのスイッチング素子Tr5、Tr6を有する。第1モータ104は、車両を走行させる駆動力を発生するモータである。
第2インバータ105は、直流側が平滑キャパシタ108に接続され、3相交流側は第2モータ106の固定子に接続される。第2インバータ105は、U相の上下アームのスイッチング素子Tr7、Tr8と、V相の上下アームのスイッチング素子Tr9、Tr10と、W相の上下アームのスイッチング素子Tr11、Tr12を有する。第2モータ106は、第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の放電時に機械的に車軸と切り離された状態となるモータである。第2モータ106は、例えば、車軸と切られた駆動モータ、電動オイルポンプ、電動ファン、電動コンプレッサー、油圧モータ、オルタネーターなどである。つまり第2モータ106は、モータにトルクが発生しても、車両に振動を与えないものである。 そのため、第2モータ106により第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108に蓄えられた電荷がを放電しても快適性に影響を与えない。
電圧センサ109は、第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108と並列に接続されており、キャパシタ107及びキャパシタ108の両端の電圧値を検出する。
電圧センサ109は、第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108と並列に接続されており、キャパシタ107及びキャパシタ108の両端の電圧値を検出する。
第1電流センサ111は、第1モータ104に流れる電流値を検出する。第1磁極位置検出回路112は、第1モータ104の角度を検出する。第2電流センサ113は、第2モータ106に流れる電流値を検出する。第2磁極位置検出回路114は、第2モータ106の角度を検出する。部品ばらつきや環境温度の変化、経年劣化等により、これら検出回路の検出結果には、検出誤差が含まれる。
制御装置110は、第1電流センサ111で検出した第1モータ104に流れる電流値と、第1磁極位置検出回路112検出した第1モータ104の磁極角度と、第2電流センサ113で検出した第2モータ106に流れる電流値と、第2磁極位置検出回路114で検出した第2モータ106の磁極角度と、電圧センサ109で検出した第1キャパシタ107、108の電圧値に基づいて、第1インバータ103のスイッチング素子、第2インバータ105のスイッチング素子を制御する。
図2は、本実施形態であるキャパシタ放電処理を実行した場合の、第1モータ104に流れる電流値と、第2モータ106に流れる電流値の時間推移を示すタイムチャートである。
第1モータ104の発生許容トルクTQ1は、車両駆動装置(例えばトランスミッション)のギア、モータの回転子などの摩擦抵抗力により決定されるトルクである。
第1モータ104の発生トルクTQ2は、第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の放電時に、角度検出値や電流検出値の誤差により第1モータ104に発生するトルクである。
時刻T11において、制御装置110は放電処理を開始する。この時、コンタクタ102は、オフ状態にあり、バッテリ101と第1インバータ103及び第2インバータ105は電気的に切り離された状態にある。
また、第1モータ104の放電処理の要求信号は、オン状態にある。第2モータ106の放電処理の要求信号は、オン状態にある。第1インバータ103は、制御装置110から受信したPWM信号に基づきスイッチング動作を行う。第2インバータ105は、制御装置110から受信したPWM信号に基づきスイッチング動作を行う。
この時、第1モータ104の電流値I11は、第1モータ104の発生トルクTQ2が第1モータ104の発生許容トルクTQ1より小さくなるように決定されている。また、第2モータの電流値I12は、第2モータにおいて放電できる電荷量が最大となるように決定される。時刻T12において、放電処理終了する。
これによれば、コンタクタ102が遮断されたときに第1キャパシタ107の両端間電圧が所定値以下になるまで、車両を走行させる駆動力を発生しない第2モータ106による放電を継続しながら、車両を走行させる駆動力を発生させる第1モータ104も利用して放電させるので、二つの第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108に残留している電荷を速やかに放電することができる。なお、第1モータ104の発生許容トルクTQ1に応じて、第1モータ104により放電する電荷量を決定することによって、第1モータ104の最大発生トルクを抑えることができるので、第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の放電時に意図しないトルクの発生に起因する振動を防止することができる。つまり、快適性の確保と放電時間の短縮の両立することができる。
また、車両を走行させる駆動力を発生するモータの巻き線を利用して、トルクが発生しないd軸電流が流れるようにd軸電流指令に値を設定するが、モータの角度検出値や電流検出値に誤差がある場合には、意図しないトルクが発生する可能がある。 これは、急速放電時の車両の振動につながるため、乗員の快適性を損なう恐れがある。
第1モータ104の発生許容トルクTQ1は、車軸を回転させないトルクであり、車両駆動装置(例えばトランスミッション)のギア、モータ回転子などの摩擦抵抗力を超えない値である。
第1モータ104の発生許容トルクTQ1は、車軸を回転させないトルクであり、車両駆動装置(例えばトランスミッション)のギア、モータ回転子などの摩擦抵抗力を超えない値である。
第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の放電時に、第1モータ104の電流を小さく抑えることによって、第1モータ104にトルクが発生しても、車両に振動を与えず、乗員の快適性を確保できる。
図3は、第2の実施の形態である放電処理の実施から完了までの流れを説明するフロー図である。
ステップS21において、制御装置110は放電処理を開始する。コンタクタはオフの状態である。
ステップS22において、第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の残留電圧を取得する。
ステップS23において、第1インバータ103は、スイッチング動作を停止し、第1モータ104に電流が流れないようにする。第2インバータ105は、制御装置110から受信したPWM信号に基づきスイッチング動作を行い、第2モータ106の電流は電流値I22に制御される
ステップS24において、第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の残留電圧が電圧閾値1より低下した場合、ステップS25に移行し、そうでない場合は、ステップS23に再度遷移する。
ステップS24において、第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の残留電圧が電圧閾値1より低下した場合、ステップS25に移行し、そうでない場合は、ステップS23に再度遷移する。
ステップS25において、第1インバータ103は、制御装置110から受信したPWM信号に基づきスイッチング動作を行い、第1モータ104に第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の残留電圧を印加する。第2インバータ105は、制御装置110から受信したPWM信号に基づきスイッチング動作を行い、第2モータ106の電流は電流値I22に制御される。
ステップS26において、放電処理の完了判定が実施される。第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の残留電圧が電圧閾値2より低下した場合、ステップS27に移行し、そうでない場合は、ステップS25に再度遷移する。ステップS27において、放電処理を完了する。
図4は、第2の実施の形態である、第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の放電処理を実行した場合の、第1モータ104に印加される電圧値と、第2モータ106に流れる電流値の時間推移を示すタイムチャートである。
キャパシタ残留電圧Vdcは、第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の電圧値である。電圧値V21は、第1モータ104に印可される電圧であり、その値は第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の電圧と第1インバータ103のスイッチング動作によって決定される。
時刻T21において、制御装置110は図3に記載したフローチャートのステップS21とS22の処理を開始する。この時、コンタクタ2は、オフ状態にあり、バッテリ101とインバータ103、105は電気的に遮断された状態にある。第1インバータ103は、スイッチング動作を停止する。第1モータ104に印加される電圧値V21は、ゼロである。第2インバータ105は、制御装置110から受信したPWM信号に基づきスイッチング動作を行い、第2モータ106の電流は電流値I22に制御される。
時刻T22において、キャパシタ残留電圧Vdcが閾値1より低下した場合、制御装置110は図3に記載したフローチャートのステップS23の処理を開始する。この時、第1インバータ103は、制御装置110から受信したPWM信号に基づきスイッチング動作を行う。この時、第1モータ104に、第1モータ104の任意の2相間に流れる電流の平均値が略ゼロ、且つ電流の周期が前記第1モータ104の機械的時定数よりも十分短くなるように電圧を印加する。この時、第2インバータ105は、制御装置110から受信したPWM信号に基づきスイッチング動作を行い、第2モータ106の電流は電流値I22に制御される。
時刻T23において、キャパシタ残留電圧Vdcは電圧閾値2より低下した場合、放電処理を終了する。
従来技術では、車両を走行させる駆動力を発生するモータの巻き線を利用して、モータが回転しないよう短い周期の交流電圧をモータの2相間に印可することで、キャパシタを急速放電する。
しかし、急速放電開始時のキャパシタ電圧が高い場合には、一時的に意図しないトルクの発生によりモータが回転する可能があるため、急速放電開始時のキャパシタ電圧は低い方が望ましい。
そこで、第2モータ106により第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108に蓄えられた電荷の放電を継続しながら、第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の残留電圧が第1モータ104の発生許容トルクより決定される所定値を下回ったら、第1モータ104に第1モータ104の任意の2相間に流れる電流の平均値が略ゼロ、且つ電流の周期が前記第1モータ104の機械的時定数よりも十分短くなるように電圧を印加して、キャバシタ107,108に蓄えられた電荷を放電する。
これにより、第1モータ104に印可する電圧を抑えることで、第1モータ104の電流が抑えられるので、第1モータ104に発生するトルクを低減することができる。第1モータ104の電流値の制御が不要なため、電流制御に必要なモータ角度検出回路や電流検出回路が故障していても、放電することが可能である。
そこで、第2モータ106により第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108に蓄えられた電荷の放電を継続しながら、第1キャパシタ107及び第2キャパシタ108の残留電圧が第1モータ104の発生許容トルクより決定される所定値を下回ったら、第1モータ104に第1モータ104の任意の2相間に流れる電流の平均値が略ゼロ、且つ電流の周期が前記第1モータ104の機械的時定数よりも十分短くなるように電圧を印加して、キャバシタ107,108に蓄えられた電荷を放電する。
これにより、第1モータ104に印可する電圧を抑えることで、第1モータ104の電流が抑えられるので、第1モータ104に発生するトルクを低減することができる。第1モータ104の電流値の制御が不要なため、電流制御に必要なモータ角度検出回路や電流検出回路が故障していても、放電することが可能である。
101…バッテリ、102…コンタクタ、103…第1インバータ、104…第1モータ、105…第2インバータ、106…第2モータ、107…第1キャバシタ、108…第2キャバシタ、109…電圧センサ、110…制御装置、111…第1電流センサ、112…第1磁極位置検出回路、113…第2電流センサ、114…第2磁極位置検出回路 、Tr1…U相の上アームのスイッチング素子、Tr2…U相の下アームのスイッチング素子、Tr3…V相の上アームのスイッチング素子、Tr4…V相の下アームのスイッチング素子、Tr5…W相の上アームのスイッチング素子、Tr6…W相の下アームのスイッチング素子、Tr7…U相の上アームのスイッチング素子、Tr8…U相の下アームのスイッチング素子、Tr9…V相の上アームのスイッチング素子、Tr10…V相の下アームのスイッチング素子、Tr11…W相の上アームのスイッチング素子、Tr12…W相の下アームのスイッチング素子、TQ1…発生許容トルク、TQ2…発生トルク、Vdc…キャパシタ残留電圧
Claims (5)
- 車両を走行させる駆動力を発生する第1モータ(104)と、
前記第1モータを制御する第1インバータ(103)と、
前記第1モータとは異なる第2モータ(106)と、
前記第2モータを制御する第2インバータ(105)と、
前記第1インバータと前記第1モータ及び前記第2インバータと第2モータに電力を供給するバッテリ(101)と、
前記第1インバータ及び前記第2インバータと前記バッテリとの間に電気的に並列に接続されるキャパシタ(107、108)と、を備えたモータシステムを制御するモータ制御装置(110)であって、
前記バッテリ101と前記キャパシタが電気的に切り離された状態において、
前記第2モータによる前記キャパシタに蓄えられた電荷の放電を継続しながら、前記第1モータの発生許容トルクに応じて、前記第1モータにより放電する電荷量を決定するモータ制御装置。 - 請求項1に記載されたモータ制御装置であって、
前記第2モータは、前記キャパシタの放電時に機械的に車軸と切り離された状態であるモータ制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載のモータ制御装置であって、
前記発生許容トルクにより決定される電流を前記第1モータに流すことで前記第1モータにより放電する電荷量を決定するモータ制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載のモータ制御装置であって、
前記キャパシタの残留電圧を検出する電圧検出手段を備え、
前記電圧検出手段により検出された前記キャパシタの残留電圧が前記第1モータの発生許容トルクにより決定される所定値を下回ったら、前記第1モータに電圧を印加することで前記第1モータ104により放電する電荷量を決定するモータ制御装置。 - 請求項4に記載のモータ制御装置であって、
前記第1モータの任意の2相間に流れる電流の平均値が略ゼロ、かつ当該電流の周期が前記第1モータの機械的時定数よりも短くなるように、前記第1モータに電圧を印加するモータ制御装置。
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