JP2016032328A - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents
誘導電動機の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016032328A JP2016032328A JP2014152926A JP2014152926A JP2016032328A JP 2016032328 A JP2016032328 A JP 2016032328A JP 2014152926 A JP2014152926 A JP 2014152926A JP 2014152926 A JP2014152926 A JP 2014152926A JP 2016032328 A JP2016032328 A JP 2016032328A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slip frequency
- induction motor
- slip
- current
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【課題】誘導電動機の温度上昇に伴って二次抵抗値が増加しても、回生時のベクトル制御を良好に、かつ、簡易に行うことが可能な誘導電動機の制御装置を提供する。【解決手段】本発明の一実施形態に係る誘導電動機の制御装置10は、ベクトル制御によりインバータを介して誘導電動機を駆動する誘導電動機の制御装置であって、誘導電動機に適合したすべり利得設定値Gsとトルク電流指令値ITとからすべり周波数fssを演算するすべり周波数演算部13と、すべり周波数演算部13によって演算されたすべり周波数fssを、励磁電流指令値IMと現在の励磁電流値IMAとの差分IM−IMAに応じて補正することによって、補正すべり周波数fsを求めるすべり周波数補正部15とを備える。【選択図】図2
Description
本発明は、誘導電動機のベクトル制御を行う誘導電動機の制御装置に関するものである。
特許文献1〜4には、モータ定数(誘導電動機の等価回路)を用いて励磁電流指令値、トルク電流指令値、及び、すべり周波数を求め、これらの励磁電流指令値、トルク電流指令値、及び、すべり周波数を用いて誘導電動機のベクトル制御を行う誘導電動機の制御装置が開示されている。
誘導電動機では、力行時の温度変化に伴い、二次抵抗値(ロータ抵抗値)が変化する。具体的には、誘導電動機の温度上昇に伴い、二次抵抗値が大きくなる。この点に関し、特許文献1〜4には、誘導電動機の温度変化に伴って二次抵抗値が変化する場合に、すべり周波数を調整することが開示されている。
ところで、特許文献1〜4に開示のベクトル制御手法よりも簡易なベクトル制御手法を利用して誘導電動機を制御することが行われている。この簡易なベクトル制御手法は、モータ定数を用いる代わりに、誘導電動機の目標回転数(目標速度)及び現在の回転数から直接、励磁電流指令値、トルク電流指令値、及び、すべり周波数を求める手法である。
具体的には、予め誘導電動機をインバータにより駆動して簡易な実験を実施し、誘導電動機の効率が最適となるように、励磁電流指令値を算出するための励磁電流設定値、及び、すべり周波数を算出するためのすべり利得設定値を設定する(モータ適合)。そして、通常の誘導電動機の制御時において、これら予め設定された励磁電流設定値及びすべり利得設定値を用いて、励磁電流指令値及びすべり周波数を演算する。
なお、トルク電流指令値は、誘導電動機の目標回転数と現在の回転数などから求められ、すべり周波数は、トルク電流指令値とすべり利得設定値などから求められる。
ところで、本願発明者らは、誘導電動機の温度上昇に伴う二次抵抗値の増加によって、力行時よりも回生時に問題が生じるという知見を得ている。具体的には、力行時に誘導電動機のロータが高回転の状態、すなわち、誘導電動機の温度が上昇し、二次抵抗値が大きい状態で回生が行われると、励磁電流及びトルク電流の指令値と励磁電流及びトルク電流の実際の値とが大きく異なってしまい(制御はずれが発生し)、ベクトル制御ができなくなってしまう。これは、力行時には、バッテリ容量により励磁電流及びトルク電流が制限されるが、回生時には、励磁電流及びトルク電流を制限する要因がなく、ロータの回転数に応じて励磁電流及びトルク電流が大きくなってしまうことが原因であると推察される。
この点に関し、複数のすべり周波数、すなわち複数のすべり利得設定値をマップとして予め設定し、誘導電動機の温度上昇に伴う二次抵抗値の増加に伴い、すべり周波数を選択的に調整することが考えられる。
しかしながら、複数のすべり利得設定値を予め設定するためには、上記モータ適合として多くの時間が必要となり、また、複数のすべり利得設定値を記憶するために大容量のメモリが必要となる。これらの点に関し、複数のすべり利得設定値の数を減らすと、すべり周波数の調整範囲が狭くなってしまう。
そこで、本発明は、誘導電動機の温度上昇に伴って二次抵抗値が増加しても、回生時のベクトル制御を良好に、かつ、簡易に行うことが可能な誘導電動機の制御装置を提供することを目的とする。
本発明の誘導電動機の制御装置は、ベクトル制御によりインバータを介して誘導電動機を駆動する誘導電動機の制御装置であって、誘導電動機に適合したすべり利得設定値とトルク電流指令値とからすべり周波数を演算するすべり周波数演算部と、すべり周波数演算部によって演算されたすべり周波数を、励磁電流指令値と現在の励磁電流値との差分に応じて補正することによって、補正すべり周波数を求めるすべり周波数補正部とを備える。
この誘導電動機の制御装置によれば、すべり周波数補正部によって、励磁電流指令値と現在の励磁電流値との差分に応じてすべり周波数を補正するので、誘導電動機の温度上昇に伴って二次抵抗値が増加しても、回生時に、励磁電流及びトルク電流の指令値と励磁電流及びトルク電流の実際の値とが大きく異なること(制御はずれ)を抑制でき、ベクトル制御を良好に行うことができる。また、複数のすべり利得設定値を予め設定する必要がないので、ベクトル制御を簡易に行うことができる。また、ロバストにベクトル制御が可能となる。
また、この誘導電動機の制御装置によれば、複数のすべり利得設定値を予め設定記憶する必要がないので、モータ適合時間を増やすことがなく、また、メモリ容量を増やすことがない。また、現在の励磁電流値を用いて補正を行うため、複数のすべり利得設定値を用いてすべり周波数を選択的に調整する場合と比較して、すべり周波数の調整範囲を狭めることがない。
上記したすべり周波数演算部は、すべり利得設定値Gsとトルク指令値ITとに基づく下式を用いてすべり周波数fssを求め、
fss=(Gs×IT)/2π
上記したすべり周波数補正部は、すべり周波数fss、励磁電流指令値IMと現在の励磁電流値IAとの差分IM−IA、及び、任意の係数KPに基づく下式を用いて補正すべり周波数fsを求めてもよい。
fs=fss−KP×(IM−IA)/2π
fss=(Gs×IT)/2π
上記したすべり周波数補正部は、すべり周波数fss、励磁電流指令値IMと現在の励磁電流値IAとの差分IM−IA、及び、任意の係数KPに基づく下式を用いて補正すべり周波数fsを求めてもよい。
fs=fss−KP×(IM−IA)/2π
また、上記した誘導電動機の制御装置は、誘導電動機のモータ電流を検出する電流センサと、電流センサによって検出されたモータ電流値を、u軸/v軸/w軸の静止座標からd軸/q軸の回転座標へ変換することによって、現在の励磁電流値を求める電流変換部と、を更に備える形態であってもよい。
また、上記したすべり利得演算部は、誘導電動機に適合したすべり利得設定値を予め記憶していてもよい。
本発明によれば、誘導電動機の温度上昇に伴って二次抵抗値が増加しても、回生時のベクトル制御を良好に、かつ、簡易に行うことができる。
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、各図面において同一又は相当の部分に対しては同一の符号を附すこととする。
図1は、本発明の一実施形態に係るモータ駆動系の構成を示す図である。このモータ駆動系1は、電気自動車やバッテリフォークリフト等における走行用や荷役用に用いられるものであり、バッテリ2と、インバータ3と、モータ(誘導電動機)4と、回転センサ(速度検出手段)5と、電流センサ6u,6v,6wと、制御装置10とを備える。
インバータ3は、6個のスイッチング素子によって構成された3相インバータであり、バッテリ2の直流電力を3相交流電力に変換し、この3相交流電力をモータ4へ供給する。モータ4は、3相誘導モータである。回転センサ5は、モータ4の回転数(回転速度)NAを検知して制御装置10へ送信する。電流センサ6u,6v,6wそれぞれは、各相のモータ電流Iu,Iv,Iwを検知して制御装置10へ送信する。
制御装置10は、ベクトル制御によりインバータを介してモータ4を駆動制御するものであり、目標回転数NTと現在の回転数(回転速度)NAとに基づいて、励磁電流指令、トルク電流指令、及び、1次周波数を生成する。そして、制御装置10は、これらの励磁電流指令、トルク電流指令、1次周波数、及び、各相のモータ電流Iu,Iv,Iwから、インバータ3における各相用スイッチング素子を駆動するための制御電圧Vu,Vv,Vwを生成する。
図2は、本発明の一実施形態に係る誘導電動機の制御装置の構成を示す図である。この制御装置10は、励磁電流演算部11と、トルク電流指令演算部12と、すべり周波数演算部13と、電流変換部14と、すべり周波数補正部15と、モータ速度演算部16と、1次周波数演算部17と、制御電圧生成部18とを備えている。
励磁電流演算部11は、現在のモータ回転数NAから励磁電流指令値IMを演算する。また、トルク電流指令演算部12は、モータ回転数指令値NTと現在のモータ回転数NAとからトルク電流指令値ITを演算する。
すべり周波数演算部13は、例えばメモリなどの記憶部を有しており、すべり利得設定値Gsを記憶している。すべり利得設定値は、
Gs=R2/(L2×IM)
R2:二次抵抗値(ロータ抵抗値)
L2:二次インダクタンス(ロータインダクタンス)
として表されるすべり利得の設定値である。すべり利得設定値Gsは、予め、モータをインバータ駆動する簡易な実験を実施し、モータ電流が最小となるように演算・設定される(モータ適合)。なお、すべり周波数演算部13は、記憶しているすべり利得設定値Gsに現在のモータ温度に対応する係数を乗算することによって、温度補正したすべり利得Gsを演算してもよい。
Gs=R2/(L2×IM)
R2:二次抵抗値(ロータ抵抗値)
L2:二次インダクタンス(ロータインダクタンス)
として表されるすべり利得の設定値である。すべり利得設定値Gsは、予め、モータをインバータ駆動する簡易な実験を実施し、モータ電流が最小となるように演算・設定される(モータ適合)。なお、すべり周波数演算部13は、記憶しているすべり利得設定値Gsに現在のモータ温度に対応する係数を乗算することによって、温度補正したすべり利得Gsを演算してもよい。
また、すべり周波数演算部13は、例えば乗算器を有しており、下式のように、トルク電流指令値ITにすべり利得Gsを乗算することによって、すべり角速度ωss、すなわちすべり周波数fssを演算する。
ωss=Gs×IT
fss=ωss/2π=(Gs×IT)/2π
ωss=Gs×IT
fss=ωss/2π=(Gs×IT)/2π
電流変換部14は、電流センサ6u,6v,6wによって検出されたモータ電流Iu,Iv,Iwを、u軸/v軸/w軸の静止座標からd軸/q軸の回転座標へ変換することによって、現在の励磁電流値IMAを求める。
すべり周波数補正部15は、励磁電流指令値IMと現在の励磁電流値IMAとの差分(IM−IMA)に応じて、すべり周波数演算部13によって求められたすべり角速度ωss、すなわちすべり周波数fssを補正する。具体的には、すべり周波数補正部15は、例えば乗算器及び減算器を有しており、下式のように、励磁電流指令値IMと現在の励磁電流値IMAとの差分(IM−IMA)に任意の係数KPを乗算した値を、すべり角速度ωss、すなわちすべり周波数fssから減算することによって、補正すべり角速度ωs、すなわち補正すべり周波数fsを求める。
ωs=ωss−KP×(IM−IMA)
fs=ωs/2π=(ωss−KP×(IM−IMA))/2π=fss−KP×(IM−IMA)/2π
ωs=ωss−KP×(IM−IMA)
fs=ωs/2π=(ωss−KP×(IM−IMA))/2π=fss−KP×(IM−IMA)/2π
なお、すべり周波数補正部15は、モータ4の力行時と回生時との両方においてすべり周波数の補正を行ってもよい。あるいは、すべり周波数補正部15は、モータ4の力行時にはすべり周波数の補正を行わず、モータ4の回生時のみにすべり周波数の補正を行うようにしてもよい。この場合、すべり周波数補正部15は、例えば、通常、係数KPを0に設定し、上位装置からの回生指令を受けたときに係数KPを正の値に設定すればよい。
また、すべり周波数補正部15は、モータ4の回生時であっても、モータ4の温度上昇に伴う二次抵抗の増加が小さいモータ4の低回転時にはすべり周波数の補正を行わず、モータ4の回転数が所定の回転数以上、例えば、モータ4の温度上昇に伴う二次抵抗の増加が比較的に大きくなる基底回転数以上の時のみにすべり周波数の補正を行うようにしてもよい。この場合、すべり周波数補正部15は、例えば、通常、係数KPを0に設定し、上位装置からの回生指令を受け、かつ、現在の回転数NAが所定の回転数以上になったときに係数KPを正の値に設定すればよい。
モータ速度演算部16は、例えば乗算器を有しており、現在のモータ回転数NAに極数又は極対数Pを乗算することによってモータ速度fmを演算する。そして、1次周波数演算部17が、モータ速度fmに補正すべり周波数fsを加算することにより1次周波数f1を演算する。
制御電圧生成部18は、励磁電流指令IM、トルク電流指令IT、1次周波数f1、及び、各相のモータ電流Iu,Iv,Iwから、インバータ3における各相のスイッチング素子を駆動するための制御電圧Vu,Vv,Vwを生成する。
このように、本実施形態のモータ4の制御装置10によれば、すべり周波数補正部15によって、励磁電流指令値IMと現在の励磁電流値IMAとの差分(IM−IMA)に応じてすべり周波数fssを補正して補正すべり周波数fsを求めるので、モータ4の温度上昇に伴って二次抵抗値が増加しても、回生時に、励磁電流及びトルク電流の指令値IM,ITと励磁電流及びトルク電流の実際の値IMA,ITAとが大きく異なること(制御はずれ)を抑制でき、ベクトル制御を良好に行うことができる。また、複数のすべり利得設定値を予め設定する必要がないので、ベクトル制御を簡易に行うことができる。また、ロバストにベクトル制御が可能となる。
また、本実施形態のモータ4の制御装置によれば、複数のすべり利得設定値を予め設定記憶する必要がないので、モータ適合時間を増やすことがなく、また、メモリ容量を増やすことがない。また、現在の励磁電流値IMAを用いて補正を行うため、複数のすべり利得設定値を用いてすべり周波数を選択的に調整する場合と比較して、すべり周波数の調整範囲を狭めることがない。
また、本実施形態のモータ4の制御装置によれば、複数のすべり利得設定値を予め設定記憶する必要がないので、モータ適合時間を増やすことがなく、また、メモリ容量を増やすことがない。また、現在の励磁電流値IMAを用いて補正を行うため、複数のすべり利得設定値を用いてすべり周波数を選択的に調整する場合と比較して、すべり周波数の調整範囲を狭めることがない。
なお、本発明は上記した本実施形態に限定されることなく種々の変形が可能である。
1…モータ駆動系、2…バッテリ、3…インバータ、4…モータ(誘導電動機)、5…回転センサ(速度検出手段)、6u,6v,6w…電流センサ、10…誘導電動機の制御装置、11…励磁電流演算部、12…トルク電流指令演算部、13…すべり周波数演算部、14…電流変換部、15…すべり周波数補正部、16…モータ速度演算部、17…1次周波数演算部、18…制御電圧生成部。
Claims (4)
- ベクトル制御によりインバータを介して誘導電動機を駆動する誘導電動機の制御装置であって、
前記誘導電動機に適合したすべり利得設定値と、トルク電流指令値とから、すべり周波数を演算するすべり周波数演算部と、
前記すべり周波数演算部によって演算された前記すべり周波数を、励磁電流指令値と現在の励磁電流値との差分に応じて補正することによって、補正すべり周波数を求めるすべり周波数補正部と、
を備える、
誘導電動機の制御装置。 - 前記すべり周波数演算部は、前記すべり利得設定値Gsと前記トルク電流指令値ITとに基づく下式を用いて前記すべり周波数fssを演算し、
fss=(Gs×IT)/2π
前記すべり周波数補正部は、前記すべり周波数fss、前記励磁電流指令値IMと前記現在の励磁電流値IMAとの差分IM−IMA、及び、任意の係数KPに基づく下式を用いて前記補正すべり周波数fsを求める、
fs=fss−KP×(IM−IMA)/2π
請求項1に記載の誘導電動機の制御装置。 - 前記誘導電動機のモータ電流を検出する電流センサと、
前記電流センサによって検出されたモータ電流値を、u軸/v軸/w軸の静止座標からd軸/q軸の回転座標へ変換することによって、前記現在の励磁電流値を求める電流変換部と、
を更に備える、請求項1又は2に記載の誘導電動機の制御装置。 - 前記すべり周波数演算部は、前記誘導電動機に適合した前記すべり利得設定値を予め記憶する、
請求項1〜3の何れか1項に記載の誘導電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014152926A JP2016032328A (ja) | 2014-07-28 | 2014-07-28 | 誘導電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014152926A JP2016032328A (ja) | 2014-07-28 | 2014-07-28 | 誘導電動機の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016032328A true JP2016032328A (ja) | 2016-03-07 |
Family
ID=55442440
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014152926A Pending JP2016032328A (ja) | 2014-07-28 | 2014-07-28 | 誘導電動機の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016032328A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10014811B2 (en) | 2016-04-01 | 2018-07-03 | Lsis Co., Ltd. | Apparatus for correcting current reference |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58119792A (ja) * | 1982-01-11 | 1983-07-16 | Hitachi Ltd | 誘導電動機の制御方法 |
JPH0947067A (ja) * | 1995-07-26 | 1997-02-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | インバータ制御装置 |
JP2001078500A (ja) * | 1999-09-07 | 2001-03-23 | Fuji Electric Co Ltd | 誘導電動機の速度制御装置 |
JP2014023187A (ja) * | 2012-07-12 | 2014-02-03 | Toyota Industries Corp | 誘導電動機の制御装置 |
-
2014
- 2014-07-28 JP JP2014152926A patent/JP2016032328A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58119792A (ja) * | 1982-01-11 | 1983-07-16 | Hitachi Ltd | 誘導電動機の制御方法 |
JPH0947067A (ja) * | 1995-07-26 | 1997-02-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | インバータ制御装置 |
JP2001078500A (ja) * | 1999-09-07 | 2001-03-23 | Fuji Electric Co Ltd | 誘導電動機の速度制御装置 |
JP2014023187A (ja) * | 2012-07-12 | 2014-02-03 | Toyota Industries Corp | 誘導電動機の制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10014811B2 (en) | 2016-04-01 | 2018-07-03 | Lsis Co., Ltd. | Apparatus for correcting current reference |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6580899B2 (ja) | ドライブシステムおよびインバータ装置 | |
JP5353867B2 (ja) | 回転機の制御装置 | |
JP6324474B1 (ja) | モータシステムの制御装置および温度検出状態判定方法 | |
JP4458174B2 (ja) | 回転機の制御装置、及び回転機の制御システム | |
JP2007049843A (ja) | 永久磁石同期モータのベクトル制御装置 | |
US9166513B2 (en) | Inverter apparatus, method of controlling inverter apparatus, and electric motor drive system | |
JP2012075236A (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 | |
JP5267848B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2009106069A (ja) | 電動機制御装置 | |
JP6363221B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2009512411A (ja) | 誘導電動機のベクトル制御のための方法および装置 | |
JP2006129632A (ja) | 電動機駆動装置 | |
JP5522262B2 (ja) | インバータ制御装置及びインバータ制御方法 | |
JP2010200430A (ja) | 電動機の駆動制御装置 | |
JP6396869B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2016083977A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2006141095A (ja) | 永久磁石型同期モータを駆動制御する装置 | |
JP2006304441A (ja) | 同期モータ制御装置 | |
US9231514B2 (en) | Motor control apparatus and motor control method | |
JP5808210B2 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
JP2010035396A (ja) | バッテリ電流抑制方法及びバッテリ電流抑制制御装置 | |
JP2016032328A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
JP6079022B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
JP6361540B2 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
JP2010011687A (ja) | 電動駆動制御装置、電動車両および過電圧防止方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161107 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170825 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170829 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20180306 |