JP2016068938A - ハイブリッド車両のクリープトルク制御装置及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、有段変速機が装着されたハイブリッド車両が停止前の変速時の変速感の解消、及び燃費を向上させるクリープトルクを出力するように制御するハイブリッド車両のクリープトルク制御装置及び方法に関する。【解決手段】本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御方法は、クリープトルク制御のためのハイブリッド車両のデータを検出する段階と、検出されたデータに基づいてハイブリッド車両の車速が設定速度以上であり、ハイブリッド車両の現在変速段が３段又は２段であれば、現在変速中であるか否かを判断する段階と、ハイブリッド車両が変速段３段又は２段から、１段に変速中であれば、変速段及びブレーキ量によるクリープトルクファクターを適用する段階と、クリープトルクファクターを適用したクリープトルクを出力するようにモータを制御する段階と、を含む。【選択図】図３

Description

本発明は、ハイブリッド車両のクリープトルク制御装置及び方法に関し、より詳しくは、有段変速機が装着されたハイブリッド車両が停止前の変速時に変速感及び燃費を向上させるクリープトルクを出力するように制御する、ハイブリッド車両のクリープトルク制御装置及び方法に関する。

ハイブリッド車両とは、広義には、互いに異なる二種類以上の動力源を使用する自動車の意味であるが、一般的には、燃料を燃焼させて駆動力を得るエンジンと、バッテリー電力で駆動力を得るモータと、によって駆動される車両を意味する。
ハイブリッド車両は、エンジンとモータとで構成される二つの動力源で走行する過程で、エンジンとモータとをうまく調和するように動作させることによって、最適の出力トルクが提供される。

変速機にモータが付着しており、変速機とエンジンとの間にエンジンクラッチが挿入されたＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ（以下「ＴＭＥＤ」と略記する）タイプのハイブリッド車両は、エンジンクラッチの断絶と連結を利用してＥＶモードとＨＥＶモードとを具現することができる。

ハイブリッド車両の変速機は、無段変速機又は有段変速機が適用されるが、有段変速機が装着されたハイブリッド車両の場合、再発進時の動力性能及び発進時の燃費効率のために、停止する前に３−１又は２−１変速を行う。このような変速をする途中に、トルク変動が発生するか、トルクが０より小さいか、トルクが大き過ぎる場合は、変速感が悪化する。

従って、ハイブリッド車両は、モータを利用して車両が低速あるいは停止状態の時に発生するクリープトルク（Ｃｒｅｅｐ Ｔｏｒｑｕｅ）を、予め設定されたマップに従ってクリープトルク制御する。

図４および図５は、従来技術による車速とクリップトルクの関係を示すグラフである。
図４に示すように、ハイブリッド車両が、停止前の変速をする前にクリープトルクが上昇して０トルクを超えれば、ハイブリッド車両の燃費が悪化する。そして、停止前の変速中はトルク変動が発生するので、変速感が悪化する。

また、図５に示すように、ハイブリッド車両が１段で低速走行中に制動する時は、予め設定されたマップによるクリープトルク低減ロジックが適用されて、クリープトルクが急激に低減する。以後、車速が十分に減少すればクリープトルクが再び上昇するが、この時、運転者に異和感を与えることがある。

特開２０１２−５７７０８号公報

本発明は、上記のような問題点を解決するために創出されたものであって、本願の課題は、有段変速機が装着されたハイブリッド車両に発生する停止前の変速時の変速感を解消すると共に、燃費を向上させるクリープトルクを出力するように制御するハイブリッド車両のクリープトルク制御装置及び方法を提供することである。

このような目的を達成するために、本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御方法は、クリープトルク制御のためのハイブリッド車両のデータを検出する段階と、検出されたデータに基づいて、ハイブリッド車両の車速が設定速度以上であり、ハイブリッド車両の現在変速段が３段又は２段であれば、現在変速段から１段に変速中であるか否かを判断する段階と、ハイブリッド車両が変速段３段又は２段から１段に変速中であれば、変速段及びブレーキ量によるクリープトルクファクターを適用する段階と、クリープトルクファクターを適用したクリープトルクを出力するようにモータを制御する段階と、を含む。

ハイブリッド車両の現在変速段が１段又はＲ段であれば、ブレーキ量が設定値以上であるか否かを判断する段階と、ブレーキ量が設定値以上であれば、設定されたクリープトルクファクターを適用する段階と、を更に含む。
設定されたクリープトルクファクターは、車速が０である場合のクリープトルクファクターに設定される。

ハイブリッド車両の現在変速段が３段又は２段であり、変速中でなければ、クリープトルクを０以下に出力するようにモータを制御する。
変速段及びブレーキ量によるクリープトルクファクターは、実変速区間でクリープトルクを０以下に出力するように設定される。

変速段及びブレーキ量によるクリープトルクファクターは、実変速区間以後にクリープトルクが増加するように設定される。
データは、加速ペダルの位置、ブレーキペダルの位置、車両の速度及び車両の変速段の少なくともいずれか一つに関する情報を含む。

本発明の他の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御装置は、ハイブリッド車両のクリープトルクを制御するためのデータを検出するデータ検出器と、クリープトルクを出力するモータと、モータと連結して変速段を調節する変速機と、データ検出器から伝達を受けた信号に基づいて車両の速度が設定速度以上であり、現在変速段が３段又は２段から、１段に変速中の場合、変速段及びブレーキ量によってクリープトルクファクターを適用してクリープトルクを出力するようにモータを制御する制御器と、を含む。

制御器は、ハイブリッド車両の現在変速段が３段又は２段であり、変速中でなければ、クリープトルクを０以下に出力するようにモータを制御する。
制御器は、現在変速段が３段又は２段から、１段に変速中の場合は、実変速区間でクリープトルクを０以下に出力するようにモータを制御する。

制御器は、現在変速段が３段又は２段から、１段に変速中の場合、実変速区間以後にクリープトルクファクターを変速段１段で出力されるクリープトルクまで増加させる。
制御器は、現在変速段が１段又はＲ段であり、ブレーキ量が設定値以上であれば、設定されたクリープトルクファクターを適用してクリープトルクを出力するようにモータを制御する。

設定されたクリープトルクファクターは、車速が０である場合のクリープトルクファクターに設定される。
データ検出器は、加速ペダル位置センサー、ブレーキペダル位置センサー、車速センサー、及び変速段センサーを含む。

上述したように、本発明の実施例によると、ハイブリッド車両の停止前の変速時のクリープトルクを制御することにより、ハイブリッド車両の燃費及び変速感を向上させることができる。

本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御方法が適用される一般的なハイブリッドシステムを示すブロック図である。 本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御装置を概略的に示すブロック図である。 本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御方法を示すフローチャートである。 従来技術に係る車速とクリープトルクの関係を示すグラフである。 従来技術に係る車速とクリープトルクの関係を示すグラフである。 本発明の実施例に係る車速とクリープトルクの関係を示すグラフである。 本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御方法が適用された車速とクリープトルクの関係を示すグラフである。

以下、添付の図面を参考して、本発明の実施例について本発明が属する技術分野における通常の知識を有する者が容易に実施することができるように詳しく説明する。しかし、本発明は、様々な異なる形態に具現されることができ、ここで説明する実施例に限定されない。
明細書全体において、ある部分がある構成要素を「含む」とすると、これは、特に反対する記載がない限り、他の構成要素を除外するものではなく、他の構成要素を更に含むことができることを意味する。
明細書全体にわたって、同一の参照番号で表示された部分は、同一の構成要素を意味する。

本明細書で使用された「車両」、「車」、「自動車」又は他の類似した用語は、ハイブリッド車両、電気車両、プラグインハイブリッド電気車両、水素燃料車両及び他の代替燃料（例えば、石油以外の資源から得られる燃料）車両を含む。ここで言及したように、ハイブリッド車両は、例えば、ガソリンと電気によって駆動される車両のように、二個以上の動力源を有する車両である。
また、幾つかの方法は、少なくとも一つの制御器によって実行されてもよい。制御器という用語は、メモリとアルゴリズム構造で解釈される一つ以上の段階を実行するようになったプロセッサーを含むハードウェア装置を言及する。メモリは、アルゴリズム段階を格納するようになっており、プロセッサーは、以下で記載する一つ以上のプロセッサーを行うために、アルゴリズム段階を特別に実行するようになっている。

更に、本発明の制御ロジックは、プロセッサー、制御器又はこれと類似したものによって実行される実行可能なプログラム命令を含む、コンピュータが読み取れる手段上の、一時的でなくコンピュータが読み取れる媒体で具現される。コンピュータが読み取れる手段の例としては、これに限定されないが、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ＿ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク、フラッシュドライブ、スマートカード、及び光学データ磁場装置を含む。コンピュータが読み取れる再生媒体は、ネットワークで連結されたコンピュータシステムに分散され、例えば、テレマティクスサーバやＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）によって分散方式で格納されて実行される。

以下、本発明の好ましい実施例を添付の図面に基づいて詳しく説明する。
図１は、本発明の実施例が適用される一般的なハイブリッド車両のシステムを示すブロック図である。
図１のハイブリッドシステムは、説明の便宜のために実施例に示したものである。従って、本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御方法は、図１のハイブリッドシステムだけでなく、他の全てのハイブリッドシステムにも適用することができる。

図１に示すように、本発明の実施例が適用されるハイブリッドシステムは、ハイブリッド制御器（以下ＨＣＵと記す）１０、エンジン制御器（以下ＥＣＵと記す）１２、メモリ制御器（以下ＭＣＵと記す）１４、変速機制御器（以下ＴＣＵと記す）１６、エンジン２０、エンジンクラッチ２２、モータ２４、変速機２６及びバッテリー２８を含む。
ＨＣＵ１０は、他の制御器の駆動制御及びハイブリッド走行モードの設定、そしてハイブリッド車両の全般的な動作を制御する最上位制御器であり、各制御器を高速ＣＡＮ通信ラインで連結して相互間の情報を交換し、協力制御を実行してエンジン２０とモータ２４の出力トルクを制御する。

ＥＣＵ１２は、運転者の要求トルク信号と冷却水温及びエンジントルクなどのエンジン状態情報により、エンジン２０の全般的な動作を制御する。
ＭＣＵ１４は、運転者の要求トルク信号とハイブリッド車両の運行モード及びバッテリー２８のＳＯＣ状態により、モータ２４の全般的な動作を制御する。

ＴＣＵ１７６は、ＥＣＵ１２とＭＣＵ１４の各出力トルクにより、変速比を制御し、回復制動量を決めるなど、変速機２６の全般的な動作を制御する。
エンジン２０は、動力源として始動オンの状態で動力を出力する。
エンジンクラッチ２２は、エンジン２０とモータ２４との間に配置され、ＨＣＵ１０の制御信号の入力を受けてハイブリッド車両の走行モードにより選択的にエンジン２０とモータ２４を連結させる。

モータ２４は、バッテリー３０でインバータを通じて印加される３相交流電圧によって作動してトルクを発生させ、惰行走行では発電機を作動させて回生エネルギーをバッテリー３０に供給する。
変速機２６は、エンジンクラッチ２２の結合及び解除によって決定されるエンジン２０の出力トルクとモータ２４の出力トルクとの和が入力トルクに供給され、車速と運行条件により任意の変速段が選択されて、駆動力を駆動ホィールに出力することによって走行を維持する。

バッテリー２８は、複数個の単位セルからなり、モータ２４に電圧を提供するための高電圧、例えば、直流４００Ｖ乃至４５０Ｖの電圧が格納される。
バッテリー２８は、ＨＥＶモードでエンジン２０の出力を補助するか、ＥＶモードで走行を提供するためにモータ２４に電圧を供給し、回生制動エネルギーを回収して充電する。
上述したものを含むハイブリッドシステムは、一般に当業者に広く知られているため、各構成に対する詳しい説明は省略する。

図２は、本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御装置を概略的に示すブロック図である。
図２に示すように、本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御装置は、データ検出器３０、エンジン２０、モータ２４及び制御器５０を含む。

後述する本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御方法の一部プロセスは、ＥＣＵ１２とＭＣＵ１４とによって、また、他の一部プロセスは、ＨＣＵ１０によって行われてもよい。従って、本発明の実施例において、ＥＣＵ１２、ＭＣＵ１４及びＨＣＵ１０を一つの制御器５０として説明が可能であるので、説明の便宜上、本明細書及び特許請求の範囲では、特別な言及がない限り、ＥＣＵ１２、ＭＣＵ１４及びＨＣＵ１０を制御器５０と称する。

本発明の実施例が適用されるハイブリッド車両は、少なくとも一つのエンジン２０と、少なくとも一つのモータ２４とを含む。また、ハイブリッド車両は、エンジン２０とモータ２４とが別個に、又は同時に動力源として作動する走行モードを提供する。このため、エンジンの動力をホィールに伝達するか、又は断絶する動力伝達装置であるエンジンクラッチ２２がエンジン２０とモータ２４とに連結されている。

データ検出器３０は、ハイブリッド車両の走行状態と運転者の運行要求とを検出するもので、加速ペダルの位置を検出する加速ペダル位置センサー（ＡＰＳ、Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｏｒ）３２、ブレーキペダルの位置を検出するブレーキペダル位置センサー（ＢＰＳ、Ｂｒａｋｅ ｐｅｄａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｏｒ）３４、車両の速度を検出する車速センサー３６、及び車両の変速段を検出する変速段センサー３８を含む。

加速ペダルセンサー３２は、加速ペダルの位置値（加速ペダルが押さえられた程度）を継続的に測定して、そのモニターした信号を制御器５０に伝達する。加速ペダルが完全に押さえられた場合は、加速ペダルの位置値が１００％であり、加速ペダルが押さえられない場合は、加速ペダルの位置値が０％である。

加速ペダル位置センサー３４は、ＡＰＳの代わりに吸気通路に装着したスロットルバルブ開度センサー（ＴＰＳ、Ｔｈｒｏｔｔｌｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｏｒ）を使用してもよい。従って、本明細書及び特許請求の範囲において、加速ペダル位置センサー３２は、スロットルバルブ開度センサーを含み、加速ペダルの位置値は、スロットルバルブの開度を含むとみるべきである。

ブレーキペダル位置センサー３４は、ブレーキペダルの位置値（ブレーキペダルが押さえられた程度）を継続的に測定して、そのモニターした信号を制御器５０に伝達する。ブレーキペダルが完全に押さえられた場合は、ブレーキペダルの位置値が１００％であり、ブレーキペダルが押さえられない場合は、ブレーキペダルの位置値が０％である。

車速センサー３６は、車両の速度を検出し、これに対する信号を制御器５０に伝達する。
車速センサー３６は、車両のホイールに装着される。
変速段センサー３８は、変速機２６が現在締結されている変速段を検出して、これに対する信号を制御器５０に伝達する。
制御器５０は、データ検出器３０から伝達を受けた信号に基づいてクリープトルクを出力するようにモータ２４を制御する。制御器５０は、車両の速度が設定速度以上であり、現在変速段が３段又は２段から、１段に変速中の場合、変速段及びブレーキ量によってクリープトルクファクターを適用する。

また、制御器５０は、現在変速段が３段又は２段の場合、変速中でないか実変速区間では、クリープトルクを０以下に出力するクリープトルクファクターを適用する。
一方、制御器５０は、現在変速段が１段又はＲ段であり、ブレーキ量が設定値以上であれば、車速が０である時のクリープトルクファクターを適用してクリープトルクを出力するようにモータ２４を制御する。

このような目的のために、制御器５０は、設定されたプログラムによって動作する一つ以上のマイクロプロセッサーによって具現されることができ、設定されたプログラムは、本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御方法の各段階を行うようにプログラミングされたものでもよい。

以下、図３乃至図７を参考として、本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御方法について具体的に説明する。
図３は、本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御方法を示すフローチャートである。

図３に示すように、本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御方法は、クリープトルクを制御するためのデータを検出することから始まる（Ｓ１００）。
つまり、加速ペダル位置センサー３２及びブレーキペダル位置センサー３４は、加速ペダルの位置値及びブレーキペダルの位置値を検出し、車速センサー３６は、ハイブリッド車両の速度を検出し、変速段センサー３８は、現在変速段を検出する。

Ｓ１００段階で検出された信号に基づいて、制御器５０は、ハイブリッド車両の速度が設定速度以上であるか否かを判断する（Ｓ１１０）。
Ｓ１１０段階でハイブリッド車両の速度が設定速度以上であれば、制御器５０は、変速段センサー３８で検出された信号に基づいて、現在変速段が３段又は２段であるか否かを判断する（Ｓ１２０）。

Ｓ１２０段階で現在変速段が３段又は２段であれば、制御器５０は、現在変速段から１段に変速中であるか否かを判断する（Ｓ１６０）。
これとは異なり、Ｓ１２０段階で現在変速段が３段又は２段でなければ、制御器５０は、現在変速段が１段又はＲ段であるかを判断する（Ｓ１３０）。

Ｓ１３０段階で現在変速段が１段又はＲ段であれば、Ｓ１１０段階で現在ハイブリッド車両の速度が設定速度以上であると判断したので、ハイブリッド車両が低速走行中であることを意味する。
従って、制御器５０は、ハイブリッド車両が低速走行中に運転者の制動要求があるか否かを判断するために、ブレーキ量が設定値以上であるか否かを判断する（Ｓ１４０）。

図５は、従来技術に係る車速とクリープトルクの関係を示すグラフである。
図５に示すように、ハイブリッド車両が低速走行中に制動をすれば、従来の設定されたマップによるクリープトルク低減ロジックが作動して、クリープトルクが急激に低減した後、クリープトルクが再び上昇する。この時、運転者は、クリープトルクの変動によって不快感を感じ得る。

従って、Ｓ１４０段階でブレーキ量が設定値以上でありハイブリッド車両の制動が要求されれば、制御器５０は、設定されたクリープトルクファクターを適用し（Ｓ１５０）、クリープトルクを出力するように制御する（Ｓ１９０）。
設定されたクリープトルクファクターは、ハイブリッド車両の速度が０である時のクリープトルクファクターに設定される。

図７は、本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御方法が適用された車速とクリープトルクとの関係を示すグラフである。
図７に示すように、車速が０である時のクリープトルクファクターが適用されれば、クリープトルクが急激に減少せず、車速減少によるクリープトルク変動が発生しない。従って、運転者は、クリープトルク変動による運転異和感又は不快感を感じることがなく、車両を制動することができる。

一方、Ｓ１２０段階でハイブリッド車両の現在変速段が２段又は３段ではあるが、Ｓ１６０段階で変速中でなければ、制御器５０は、クリープトルクを０以下に制御し（Ｓ１７０）、クリープトルクを出力するように制御する（Ｓ１９０）。
ハイブリッド車両が変速前にクリープトルクを発生させれば、バッテリー放電による車両の燃費が悪化し得る。従って、制御器５０は、変速前はクリープトルクが上昇しないようにクリープトルクを０以下に制御するクリープトルクファクターを適用する。

一方、Ｓ１６０段階で、ハイブリッド車両が現在変速段の３段又は２段から１段に変速中であれば、制御器５０は、変速段及びブレーキ量によるクリープトルクファクターを適用し（Ｓ１８０）、変速段及びブレーキ量によるクリープトルクファクターが適用されたクリープトルクを出力する（Ｓ１９０）。
前記変速段及びブレーキ量によるクリープトルクファクターは、実変速区間でクリープトルクを０以下に出力し、実変速区間以後に一定のクリープトルクを出力するように設定される。

図４は、従来技術に係る車速とクリープトルクの関係を示すグラフであり、図６は、本発明の実施例に係るハイブリッド車両のクリープトルク制御方法が適用された車速とクリープトルクの関係を示すグラフである。
図４に示すように、ハイブリッド車両が停止前の変速をする前にクリープトルクが上昇して０トルクを超えれば、ハイブリッド車両の燃費が悪化し得る。また、実変速区間ではトルク変動が発生するため、変速感が悪化し得る。

しかし、図６に示すように、本発明の実施例によると、停止前の実変速区間でクリープトルクが０に制御されるため、トルク変動が発生しない。実変速区間以後に一定のクリープトルクを出力するように、制御器５０はブレーキ量を参照してクリープトルクファクターを増加させる。最終的に出力されるクリープトルクは、変速段１段で出力されるクリープトルクと同一に制御される。

このように、本発明の実施例によると、ハイブリッド車両の停止前の変速時のクリープトルクを制御することにより、ハイブリッド車両の燃費及び変速感を向上させることができる。

以上により、本発明に関する好ましい実施例を説明したが、本発明は、上記実施例に限定されず、本発明の実施例から当該発明が属する技術分野における通常の知識を有する者によって容易に変更して均等であると認められる範囲の全ての変更を含む。

１０ ＨＣＵ
１２ ＥＣＵ
１４ ＭＣＵ
１６ ＴＣＵ
２０ エンジン
２２ エンジンクラッチ
２４ モータ
２６ 変速機
２８ バッテリー

Claims (14)

1. クリープトルク制御のためのハイブリッド車両のデータを検出する段階と、
   前記データに基づいてハイブリッド車両の車速が設定速度以上であり、ハイブリッド車両の現在変速段が３段又は２段であれば、現在変速段から１段に変速中であるか否かを判断する段階と、
   前記ハイブリッド車両が変速段３段又は２段から１段に変速中であれば、変速段及びブレーキ量によるクリープトルクファクターを適用する段階と、
   前記クリープトルクファクターを適用したクリープトルクを出力するようにモータを制御する段階と、
   を含むことを特徴とするハイブリッド車両のクリープトルク制御方法。
2. 前記ハイブリッド車両の現在変速段が１段又はＲ段であれば、ブレーキ量が設定値以上であるか否かを判断する段階と、
   前記ブレーキ量が設定値以上であれば、設定されたクリープトルクファクターを適用する段階と、
   を更に含むことを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両のクリープトルク制御方法。
3. 前記設定されたクリープトルクファクターは、車速が０である場合のクリープトルクファクターに設定されることを特徴とする請求項２に記載のハイブリッド車両のクリープトルク制御方法。
4. 前記ハイブリッド車両の現在変速段が３段又は２段であり、変速中でなければ、クリープトルクを０以下に出力するようにモータを制御することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両のクリープトルク制御方法。
5. 前記変速段及びブレーキ量によるクリープトルクファクターは、実変速区間でクリープトルクを０以下に出力するように設定されることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両のクリープトルク制御方法。
6. 前記変速段及びブレーキ量によるクリープトルクファクターは、実変速区間以後にクリープトルクが増加するように設定されることを特徴とする請求項５に記載のハイブリッド車両のクリープトルク制御方法。
7. 前記データは、加速ペダルの位置、ブレーキペダルの位置、車両の速度及び車両の変速段の少なくともいずれか一つに関する情報を含むことを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両のクリープトルク制御方法。
8. ハイブリッド車両のクリープトルクを制御するためのデータを検出するデータ検出器と、
   クリープトルクを出力するモータと、
   前記モータと連結して変速段を調節する変速機と、
   前記データ検出器から伝達を受けた信号に基づいて車両の速度が設定速度以上であり、現在変速段が３段又は２段から、１段に変速中の場合、変速段及びブレーキ量によってクリープトルクファクターを適用してクリープトルクを出力するようにモータを制御する制御器と、
   を含むことを特徴とするハイブリッド車両のクリープトルク制御装置。
9. 前記制御器は、ハイブリッド車両の現在変速段が３段又は２段であり、変速中でなければ、クリープトルクを０以下に出力するようにモータを制御することを特徴とする請求項８に記載のハイブリッド車両のクリープトルク制御装置。
10. 前記制御器は、現在変速段が３段又は２段から、１段に変速中の場合、実変速区間でクリープトルクを０以下に出力するようにモータを制御することを特徴とする請求項８に記載のハイブリッド車両のクリープトルク制御装置。
11. 前記制御器は、現在変速段が３段又は２段から、１段に変速中の場合、実変速区間以後にクリープトルクファクターを変速段１段で出力されるクリープトルクまで増加させることを特徴とする請求項１０に記載のハイブリッド車両のクリープトルク制御装置。
12. 前記制御器は、現在変速段が１段又はＲ段であり、ブレーキ量が設定値以上であれば、設定されたクリープトルクファクターを適用してクリープトルクを出力するようにモータを制御することを特徴とする請求項８に記載のハイブリッド車両のクリープトルク制御装置。
13. 前記設定されたクリープトルクファクターは、車速が０である場合のクリープトルクファクターに設定されることを特徴とする請求項１２に記載のハイブリッド車両のクリープトルク制御装置。
14. 前記データ検出器は、加速ペダル位置センサー、ブレーキペダル位置センサー、車速センサー及び変速段センサーを含むことを特徴とする請求項８に記載のハイブリッド車両のクリープトルク制御装置。

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