JP2016053495A - 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザに対してより適切な経路を探索することを可能とした経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路を探索する場合において、第１の移動手段から第１の移動手段と異なる第２の移動手段への切り換えを行う条件を、第１の移動手段と第２の移動手段との組合せに基づいて設定し、設定された条件に従って複数の移動手段を切り換えて移動する推奨経路を探索するように構成する。【選択図】図２

Description

本発明は、複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路を探索する経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

また、上記経路探索機能では、単に出発地から目的地までの最適経路を探索するのではなく、複数の移動手段（例えば徒歩、自家用車、バス、鉄道等）を切り換えて移動することを前提とした最適経路を探索することも行われていた（例えば特開２０００−２５８１８４号公報、特開２０１２−５８１５７号公報参照）。

特開２０００−２５８１８４号公報（第９−１１頁） 特開２０１２−５８１５７号公報（第７−１０頁）

しかし、上記特許文献１に記載された技術では、徒歩と鉄道での移動を組み合わせた最適経路を探索することは記載されているが、それ以外の移動手段を利用した経路を探索することについては記載されていない。例えば、鉄道を利用するよりも出発地から自車用車で目的地まで移動する方が適切な場合であっても、そのような経路を探索することができなかった。また、徒歩から鉄道への切り換えは出発地及び目的地から半径７００ｍ以内にある駅で行うことを条件としているが、実際に出発地及び目的地から駅まで徒歩による移動距離については考慮されておらず、ユーザにとって不適切な駅での鉄道への乗車指示が行われる場合もあり、適切な経路が探索できない虞があった。

一方、上記特許文献２に記載された技術では、車、鉄道、バス及び徒歩での移動を組み合わせた最適経路を探索することは記載されているが、移動手段の切り換えを行う条件が適切に設定されていない。即ち、自家用車で駅まで移動して自家用車を駅付近の駐車場に駐車した後に鉄道に乗って目的地の最寄りの駅まで移動した後に、再び自家用車で移動する等の実現不可能な経路が探索される虞がある。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路を探索する場合において、移動手段の切り換えを行う条件を該移動手段の組合せに基づいて設定することにより、ユーザに対してより適切な経路を探索することを可能とした経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る経路探索システム（１）は、複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路を探索する経路探索システムであって、第１の移動手段から前記第１の移動手段と異なる第２の移動手段への切り換えを行う条件を、前記第１の移動手段と前記第２の移動手段との組合せに基づいて設定する条件設定手段（１１）と、前記条件設定手段により設定された条件に従って前記複数の移動手段を切り換えて移動する前記推奨経路を探索する経路探索手段（１１）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動手段」は、バスや鉄道等の予め移動ルートが決まっている公共交通機関に加えて、徒歩や自家用車等のユーザの意図で移動ルートを自由に選択できる手段も含む。

また、本発明に係る経路探索方法は、複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路を探索する経路探索方法である。具体的には、条件設定手段が、第１の移動手段から前記第１の移動手段と異なる第２の移動手段への切り換えを行う条件を、前記第１の移動手段と前記第２の移動手段との組合せに基づいて設定するステップと、経路探索手段が、前記条件設定手段により設定された条件に従って前記複数の移動手段を切り換えて移動する前記推奨経路を探索するステップと、を有することを特徴とする。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路の探索を行わせるコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、第１の移動手段から前記第１の移動手段と異なる第２の移動手段への切り換えを行う条件を、前記第１の移動手段と前記第２の移動手段との組合せに基づいて設定する条件設定手段と、前記条件設定手段により設定された条件に従って前記複数の移動手段を切り換えて移動する前記推奨経路を探索する経路探索手段と、して機能させることを特徴とする。

前記構成を有する本発明に係る経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムによれば、複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路を探索する場合において、移動手段の切り換えを行う条件を該移動手段の組合せに基づいて設定することにより、従来技術のような実現不可能な経路が探索されることを防止できる。また、特定の移動手段による移動に限定されず、複数の移動手段の内から状況に応じて最適な移動手段を選択するとともに、移動手段の切り換えについても矛盾することなく行うことが可能となるので、ユーザに対してより適切な経路を探索することが可能となる。

本実施形態に係る通信端末の構成を示したブロック図である。 切換条件テーブルを示した図である。 本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。 第１候補地点と第２候補地点について示した図である。 移動手段の切り換えについて説明した図である。 最終的に選択される推奨経路について示した図である。

以下、本発明に係る経路探索システムを通信端末に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

ここで、通信端末１は、ＧＰＳ等の通信端末１の現在位置（即ちユーザの現在位置）を特定する為の機能やユーザの現在位置周辺の地図画像を表示する機能等のナビゲーション機能（以下、ナビ機能という）を備えた情報通信端末が用いられ、例えばナビゲーション装置、携帯電話機、ＰＤＡ、タブレット型端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等が該当する。尚、ナビゲーション装置以外の通信端末１については特にナビゲーションアプリがインストールされている。ここで、ナビゲーションアプリは、通信端末１においてナビ機能を実行するアプリケーションである。ナビ機能としては、サーバから取得したりメモリに格納された地図情報や交通情報に基づいて通信端末１（ユーザ）の現在位置周辺の地図画像や交通情報を表示したり、表示された地図画像中において通信端末１（ユーザ）の現在位置を表示したり、設定された出発地から目的地までの経路の探索及び案内をしたり、経路周辺の施設や地名等の地点情報を案内する機能等がある。また、特に本実施形態では、出発地から目的地までの経路の探索を行う場合に、徒歩、自家用車、タクシー、レンタカー、鉄道、バス、船舶、飛行機等の複数の移動手段を切り換えて移動を行うことを考慮した推奨経路の探索を行う。
尚、ナビゲーションアプリは、上記ナビ機能の全てを必ずしも備えている必要はない。

次に、通信端末１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る通信端末１の制御系を模式的に示すブロック図である。以下の実施例では通信端末１として特にスマートフォンを用いた例について説明する。

図１に示すように通信端末１はデータバスＢＵＳに、ＣＰＵ１１と、通信端末１を所持するユーザに関するユーザ情報（ユーザＩＤ、氏名等）や地図情報等が記憶されたメモリ１２と、基地局との間で信号の送受信を行う送受信回路部（ＲＦ）１３と、送受信回路部１３において受信したＲＦ（Radio Frequency）信号をベースバンド信号に変換するとともにベースバンド信号をＲＦ信号に変換するベースバンド処理部１４と、マイクロホン１５及びスピーカ１６等とのインターフェイスである入出力部１７と、液晶表示パネル等で構成されたディスプレイ１８と、タッチパネルや文字入力キー等から構成される入力操作部１９と、ＧＰＳ２０とが接続されることにより構成されている。

ここで、通信端末１に内蔵されるＣＰＵ１１は、メモリ１２に格納されている動作プログラムに従って種々の動作を実行する通信端末１の制御手段であり、メモリ１２とともに通信端末ＥＣＵ２１を構成する。また、通信端末ＥＣＵ２１の各種処理内容は必要に応じてディスプレイ１８に表示される。尚、通信端末ＥＣＵ２１は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、条件設定手段は、第１の移動手段から第１の移動手段と異なる第２の移動手段への切り換えを行う条件を、第１の移動手段と第２の移動手段との組合せに基づいて設定する。経路探索手段は、条件設定手段により設定された条件に従って複数の移動手段を切り換えて移動する推奨経路を探索する。

また、通信端末１は、送受信回路部１３を介して通信を行うことにより、通話以外に、インターネット通信や、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報の受信についても可能である。

また、メモリ１２は、通信端末１を所持するユーザに関するユーザ情報（ユーザＩＤ、氏名等）や地図情報２２の他、インストールされたアプリケーションプログラム、切換条件テーブル２３、後述の経路探索処理プログラム（図３）等が記憶された記憶媒体である。尚、地図情報２２や切換条件テーブル２３はメモリ１２に記憶せずに外部のサーバから通信により取得する構成としても良い。また、メモリ１２は、ハードディスク、メモリーカード、ＣＤやＤＶＤ等の光ディスク等により構成しても良い。

ここで、地図情報２２は、例えば、リンクに関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、経路探索処理に用いられる探索データ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。また、本実施形態では鉄道、バス、船舶、飛行機を移動手段として用いる経路についても探索対象とするので、それらの移動手段を用いた経路を探索する為の各種情報（鉄道の線路、鉄道の時刻表、バス停、バス路線、バスの時刻表、船舶の航路、船舶の時刻表、飛行機の航路、飛行機の時刻表等）についても記憶される。更に、施設データでは、駅、港、空港等の特定の施設についてパークアンドライドに対応しているか否かを識別する情報についても記憶される。

尚、地図情報２２に含まれるリンクデータ及びノードデータは、車両や歩行者が移動する道路網に加えて、鉄道の路線網、バスの路線網、船舶の航路網、飛行機の航路網についてもそれぞれ構成する。即ち、道路網では、交差点がノードとなり、交差点間の道路がリンクとなる。また、鉄道の路線網では、駅がノードとなり、駅間の線路がリンクとなる。また、バスの路線網では、バス停がノードとなり、バス停間の走行区間がリンクとなる。また、船舶の航路網では、港がノードとなり、港間の移動区間がリンクとなる。また、飛行機の航路網では、空港がノードとなり、空港間の飛行区間がリンクとなる。

また、探索データとしては、後述のように出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点や駅等のノードに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、ノードコストという）や道路や線路等を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。

ここで、ノードコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれる交差点や駅等に対応するノード毎に設定され、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）、駅での乗り換えの待ち時間等によってその値が算出される。
また、リンクコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれるリンク毎に設定され、リンク長を基本にして、該リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、線路を走行する列車種別（地下鉄、在来線、特急等）等を考慮して算出される。

そして、本実施形態に係る通信端末１では、上記リンクデータ、ノードデータ、探索データ等を用いることによって、車両や徒歩以外に鉄道、バス、船舶、飛行機を移動手段として用いる経路についても探索対象とし、それらの移動手段による経路を比較して推奨経路の探索を行う。尚、経路中での移動手段の切り換えについては、後述のように制限を設けることによって実現できない移動手段の切り換えを含む経路が探索されないように構成する。

一方、切換条件テーブル２３は、複数の異なる移動手段の間での切り換えを行う条件を、移動手段の組合せ毎に規定したテーブルである。そして、通信端末ＥＣＵ２１は、複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路の探索を行う場合に、切換条件テーブル２３を参照し、切換条件テーブル２３に規定された条件に従って複数の移動手段を切り換えて移動する推奨経路を探索する。図２は切換条件テーブル２３の一例を示した図である。

図２に示すように切換条件テーブル２３は、第１移動手段（先）から第２移動手段（後）への移動手段の切り換えを行う条件を、第１移動手段と第２移動手段との組合せに基づいて規定している。尚、切換条件テーブル２３で規定される切り換えを行う条件としては、切り換えができるか否かに加えて、切り換えが可能である場合には切り換えが可能となる条件又は切り換えができない条件を規定する。また、本来は移動手段には該当しないが経路探索処理を容易にする為に出発地と目的地についても移動手段の一つとして切換条件テーブル２３に含めている。

例えば、第１移動手段が『徒歩』であって、切り換え先の第２移動手段が『自家用車』である場合には、切り換え条件として“自家用車を駐車してある位置での切り換え可能”が規定されている。即ち、通信端末ＥＣＵ２１は経路探索処理を行う場合に、自家用車を駐車してある位置以外の位置では徒歩から自家用車への移動手段の切り換えが行われないように制限して推奨経路の探索を行う。

また、第１移動手段が『自家用車』であって、切り換え先の第２移動手段が『鉄道』である場合には、切り換え条件として“パークアンドライド対応の駅の駐車場での切り換え可能”が規定されている。即ち、通信端末ＥＣＵ２１は経路探索処理を行う場合に、パークアンドライド対応の駅の駐車場以外の位置では自家用車から鉄道への移動手段の切り換えが行われないように制限して推奨経路の探索を行う。尚、切り換え条件は、パークアンドライド対応ではなく、単に“駐車場が近くに設置されている駅の駐車場での切り換え”と規定しても良い。バス停、港、空港についても同様である。

また、第１移動手段が『徒歩』であって、切り換え先の第２移動手段が『船舶（カーフェリー）』である場合には、条件に関わらず切り換えができないことが規定されている。即ち、通信端末ＥＣＵ２１は経路探索処理を行う場合に、どのような状況にあっても徒歩から船舶（カーフェリー）への移動手段の切り換えが行われないように制限して推奨経路の探索を行う。

また、第１移動手段が『鉄道』であって、切り換え先の第２移動手段が『バス』である場合には、特に条件無く切り換えが可能であることが規定されている。即ち、通信端末ＥＣＵ２１は経路探索処理を行う場合に、鉄道からバスへの移動手段の切り換えについては特に制限することなく推奨経路の探索を行う。

また、ディスプレイ１８は、筐体の一面に配設されており、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。そして、通信端末１にインストールされている各種アプリケーションを実行する為のトップ画面や、実行されたアプリケーションに係る画面（インターネット画面、メール画面、ナビゲーション画面等）や、画像、動画等の各種情報が表示される。特に、ナビゲーションアプリを実行した場合に表示されるナビゲーション画面では、道路を含む地図画像、交通情報、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報等についても表示される。

また、入力操作部１９は、ディスプレイ１８の前面に設けられたタッチパネルによって構成されている。そして、通信端末ＥＣＵ２１は、タッチパネルの押下等により出力される電気信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。特に本実施形態では、トップ画面におけるアイコンの操作や、起動されたアプリケーションでの各種選択及び入力操作等に用いられる。尚、入力操作部１９は、番号／文字入力キー、表示された内容を選択するためのカーソルを動かすカーソルキー、選択を確定する決定キー等の各種キー等により構成することもできる。

また、ＧＰＳ２０は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、通信端末１（即ちユーザ）の現在位置及び現在時刻を検出可能とする。また、ＧＰＳ２０以外にも通信端末１の現在位置や方位を検出する為の他の装置（例えばジャイロセンサ等）を備える構成としても良い。

続いて、上記構成を有する本実施形態に係る通信端末１においてＣＰＵ１１が実行する経路探索処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムは通信端末１において経路探索を行う為の所定の操作（例えば、ナビアプリを起動させた状態での目的地の設定操作）を受け付けた際に実行され、出発地から目的地までの推奨経路を探索するプログラムである。尚、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは、通信端末１が備えているメモリ１２に記憶されており、ＣＰＵ１１により実行される。尚、通信端末１ではなく、通信端末１と通信可能に接続されたサーバが以下の処理を実行する構成としても良い。その場合には、最終的に探索された推奨経路をサーバから通信端末１へと送信し、通信端末１で案内するように構成する。

先ず、経路探索処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ１１は、所定の初期化処理を行う。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ１１は、出発地、目的地、自家用車又はレンタカーでの出発指定の有無、自家用車の現在位置をそれぞれ取得する。尚、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点（例えば自宅）としても良い。また、目的地は入力操作部１９において受け付けたユーザの操作（例えば施設の検索や選択操作）に基づいて取得する。また、ユーザは経路探索を開始する際に経路探索条件として、特に自家用車での出発又はレンタカーでの出発を指定することが可能である。そして、ＣＰＵ１１は、自家用車での出発又はレンタカーでの出発がユーザによって指定された場合に、その指定内容を取得する。更に、自家用車の現在位置は、ユーザにより入力させることとしても良いし、前回の走行履歴から取得することとしても良いし、ユーザの自宅に自家用車が位置するとみなしても良い。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ１１は、出発地ノード、目的地ノード及びメモリ１２に記憶された地図情報２２に基づいて、コストテーブルを作成し、作成されたコストテーブルをメモリ１２等の記憶媒体に記憶する。更に、作成されたコストテーブルの初期化についても行う。尚、出発地ノードは前記Ｓ２で取得した出発地（例えばユーザの現在位置）に対応するノード（例えば出発地から最も近い位置にある交差点）であり、目的地ノードは前記Ｓ２で取得された目的地に対応するノード（例えば目的地から最も近い位置にある交差点）である。

ここで、コストテーブルは、出発地ノードから目的地ノードまで至る推奨経路の候補を構成し得る各リンクを接続するノード（出発地ノードと目的地ノードを含む）のリストである。また、コストテーブルには、リストアップされたノード毎に、出発地ノードから該ノードまでの探索コストの最小加算値と、最小加算値を実現する場合に直前に通過するノードである直前ノードとが対応付けられている。

次に、Ｓ４及びＳ５においてＣＰＵ１１は、公知のダイクストラ法を用いてコスト値の算出を行う。具体的には、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、コストテーブルにリストアップされたノード毎に、出発地ノードから累積されたコスト値の最小加算値及び目的地ノードから累積されたコスト値の最小加算値をコストテーブルに記憶する。尚、本実施形態では基本的に出発地から徒歩により移動を開始し、目的地へは徒歩で到達すると想定し、徒歩による移動を想定したコスト値の算出を行う。尚、徒歩による移動を想定したコスト値の算出では、リンク長の合計を特に補正することなくコスト値として算出する。

その後、Ｓ６においてＣＰＵ１１は、出発地ノードからのコスト値の最小加算値が所定の閾値以内（例えば出発地からの距離が５ｋｍ以内）のノードであって、且つ徒歩から徒歩以外の移動手段に切り換えることができるノードを、第１候補地点として抽出する。尚、複数のノードが該当する場合には、夫々のノードを第１候補地点として抽出する。但し、該当するノードが多数ある場合にはコスト値の最小加算値が小さい順に所定数（例えば３個）のノードを第１候補地点として抽出することが望ましい。ここで、徒歩から徒歩以外の移動手段に切り換えることができるノードとしては、例えば自家用車を駐車している駐車場、駅、バス停、港、レンタカーショップ、空港等が該当する。尚、出発地が徒歩以外の移動手段で移動開始できる地点（例えば自家用車を駐車している駐車場、駅、バス停、港、レンタカーショップ、空港等）であれば出発地も第１候補地点に含まれる。また、経路探索を開始する際に経路探索条件として、特にユーザが自家用車での出発又はレンタカーでの出発を指定している場合には、出発地のみが第１候補地点となる。

続いて、Ｓ７においてＣＰＵ１１は、目的地ノードからのコスト値の最小加算値が所定の閾値以内（例えば目的地からの距離が５ｋｍ以内）のノードであって、且つ徒歩以外の移動手段から徒歩に切り換えることができるノードを、第２候補地点として抽出する。尚、複数のノードが該当する場合には、夫々のノードを第２候補地点として抽出する。但し、該当するノードが多数ある場合にはコスト値の最小加算値が小さい順に所定数（例えば３個）のノードを第２候補地点として抽出することが望ましい。ここで、徒歩以外から徒歩の移動手段に切り換えることができるノードとしては、例えば駐車場、駅、バス停、港、レンタカーショップ、空港等が該当する。尚、目的地が徒歩以外の移動手段で到着可能な地点（例えば駐車場、駐車場が併設された施設、駅、バス停、港、レンタカーショップ、空港等）であれば目的地も第２候補地点に含まれる。

そして、Ｓ８においてＣＰＵ１１は、前記Ｓ６で特定された第１候補地点を出発地ノードとし、前記Ｓ７で特定された第２候補地点を目的地ノードとし、前記Ｓ３と同様にコストテーブルが作成される。尚、第１候補地点や第２候補地点が複数ある場合には、夫々を出発地ノード及び目的地ノードとする。その後、公知のダイクストラ法を用いてコスト値の算出を行い、推奨経路の探索を行う。例えば図４に示すように出発地の周辺において第１候補地点としてａ〜ｃが特定され、目的地の周辺において第２候補地点としてｄ〜ｆが特定されると、第１候補地点ａ〜ｃのいずれかから出発して第２候補地点ｄ〜ｆのいずれかへ到達する経路が探索される。そして、探索された経路の内でコスト加算値が最小となる一の経路が推奨経路として特定される。

具体的には、出発地ノードである第１候補地点側又は目的地ノードである第２候補地点側から経路の探索が行われ、Ｓ９以降の処理ではコストテーブルにリストアップされたノード毎に、出発地ノードから累積されたコスト値の最小加算値又は目的地ノードから累積されたコスト値の最小加算値を夫々コストテーブルに記憶する。

先ず、Ｓ９においてＣＰＵ１１は、出発地ノード又は目的地ノードから累積されたコスト値の算出対象となるノードを取得する。

次に、Ｓ１０においてＣＰＵ１１は、前記Ｓ９で取得されたノードに接続される接続リンク毎に、該接続リンクが現在の移動手段と異なる移動手段により移動対象となるリンク（以下、切り換えリンクという）であるか否かを判定する。尚、前記したように通信端末１に地図情報２２として記憶されるリンクデータ及びノードデータは、車両や歩行者が移動する道路網に加えて、鉄道の路線網、バスの路線網、船舶の航路網、飛行機の航路網についてもそれぞれ構成する。従って、例えば車両が自家用車で移動している場合であって、接続リンクが鉄道の路線を構成するリンクである場合には、接続リンクが切り換えリンクであると判定される。

そして、接続リンクが現在の移動手段と異なる移動手段により移動対象となる切り換えリンクであると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、接続リンクが現在の移動手段と異なる移動手段により移動対象となる切り換えリンクでないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、Ｓ１１へと移行する。

Ｓ１１においてＣＰＵ１１は、現在の移動手段で該接続リンクを移動するとして、該接続リンクのコスト値を特定する。例えば、現在の移動手段が自家用車、タクシー、レンタカーである場合には、リンク長を基本として道路種別、道路幅、車線数、渋滞度等を考慮して特定される。また、現在の移動手段が鉄道である場合には、リンク長を基本として線路を走行する列車種別（地下鉄、在来線、特急等）等を考慮して特定される。そして、特定された接続リンクのコスト値を用いて、前記Ｓ９で取得されたノードに対して、出発地ノード又は目的地ノードから累積されたコスト値の加算値を算出する。そして、該加算値が最小値であればコストテーブルに記憶する。

一方、Ｓ１２においてＣＰＵ１１は、現在の移動手段から該接続リンクで移動対象となる移動手段への切り換えが可能か否かを判定する。具体的には、現在の移動手段（第１移動手段）と接続リンクで移動対象となる移動手段（第２移動手段）との組合せと切換条件テーブル２３（図２）に基づいて判定される。特に自家用車への切り換えである場合には、前記Ｓ２で取得した自家用車の現在位置を考慮して判定する。

例えば、図５に示すように自家用車が走行する道路のリンク３１と鉄道が走行する路線のリンク３２が接続される場合であって、その間のノードである駅がパークアンドライドに対応している場合には、切換条件テーブル２３に基づいて自家用車から鉄道への移動手段の切り換えが可能と判定される。

一方、図５に示すように自家用車が走行する道路のリンク３３と船舶（人用）が移動する航路のリンク３４が接続される場合であって、その間のノードである港がパークアンドライドに対応していない場合には、切換条件テーブル２３に基づいて自家用車から船舶（人用）への移動手段の切り換えができないと判定される。

そして、現在の移動手段から該接続リンクで移動対象となる移動手段への切り換えが可能と判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。それに対して、現在の移動手段から該接続リンクで移動対象となる移動手段への切り換えができないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、Ｓ１１へと移行する。

Ｓ１３においてＣＰＵ１１は、現在の移動手段から該接続リンクで移動対象となる移動手段へと移動手段を変更する。そして、変更後の移動手段で該接続リンクを移動するとして、前記Ｓ１１と同様に該接続リンクのコスト値を特定する。そして、特定された接続リンクのコスト値を用いて、前記Ｓ９で取得されたノードに対して、出発地ノードから累積されたコスト値の加算値又は目的地ノードから累積されたコスト値の加算値を算出する。そして、該加算値が最小値であればコストテーブルに記憶する。

その後、Ｓ１４においてＣＰＵ１１は、上記Ｓ８〜Ｓ１３において算出された出発地ノード又は目的地ノードから累積されたコスト値の加算値が最小となる経路を第１候補地点から第２候補地点までの推奨経路（第１推奨経路）として選択する。

次に、Ｓ１５においてＣＰＵ１１は、前記Ｓ２で取得された出発地から前記Ｓ１４で選択された第１推奨経路の出発地にあたる第１候補地点（以下、第１切換地点という）までの推奨経路（第２推奨経路）を、前記Ｓ３〜Ｓ５において作成されたコストテーブルに基づいて選択する。尚、前記Ｓ２で取得された出発地が第１切換地点となる場合には、前記Ｓ１５の処理は不要となる。

続いて、Ｓ１６においてＣＰＵ１１は、前記Ｓ１４で選択された第１推奨経路の目的地にあたる第２候補地点（以下、第２切換地点という）から前記Ｓ２で取得された目的地までの推奨経路（第３推奨経路）を、前記Ｓ３〜Ｓ５において作成されたコストテーブルに基づいて選択する。尚、前記Ｓ２で取得された目的地が第２切換地点となる場合には、前記Ｓ１６の処理は不要となる。

その後、Ｓ１７においてＣＰＵ１１は、第１推奨経路、第２推奨経路及び第３推奨経路を結合した経路を、最終的な出発地から目的地までの推奨経路（最終推奨経路）として決定する。例えば、図６に示す例では、第１候補地点ａ〜ｃと第２候補地点ｄ〜ｆの内、第１候補地点ｃから第２候補地点ｄまでの経路が第１推奨経路として選択された例を示す。その結果、出発地から第１切換地点である第１候補地点ｃまでを徒歩で移動し、第１候補地点ｃで徒歩から他の移動手段に切り換えて第２切換地点である第２候補地点ｄまで移動し、その後、第２候補地点ｄから目的地まで徒歩で移動する経路が最終推奨経路となる。尚、第１切換地点から第２切換地点までの間の第１推奨経路は、一の移動手段（例えば鉄道）のみで移動する経路となる場合もあるし、複数の移動手段（例えばバス、鉄道、歩行）を切り換えて移動する経路となる場合もある。また、出発地や目的地が第１切換地点や第２切換地点として特定された場合には、第２推奨経路や第３推奨経路が存在しない最終推奨経路となる。

その後、前記Ｓ１７で決定された最終推奨経路は、ディスプレイ１８等を介してユーザに案内される。そして、その後のユーザの操作に基づいて案内された最終推奨経路がナビ機能の案内経路として設定され、設定された案内経路に基づく移動案内及び移動手段の切り換えの案内が行われる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る通信端末１、通信端末１による経路探索方法及び通信端末１で実行されるコンピュータプログラムでは、複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路を探索する場合において、第１の移動手段から第１の移動手段と異なる第２の移動手段への切り換えを行う条件を、第１の移動手段と第２の移動手段との組合せに基づいて設定し、設定された条件に従って複数の移動手段を切り換えて移動する推奨経路を探索する（Ｓ１〜Ｓ１７）ので、従来技術のような実現不可能な経路が探索されることを防止できる。また、特定の移動手段による移動に限定されず、複数の移動手段の内から状況に応じて最適な移動手段を選択するとともに、移動手段の切り換えについても矛盾することなく行うことが可能となるので、ユーザに対してより適切な経路を探索することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、図２に示すように徒歩、自家用車、タクシー、レンタカー、鉄道、バス、船舶、飛行機の各移動手段を対象として経路探索を行うこととしているが、図２に挙げられた移動手段以外の移動手段を対象とすることも可能である。例えば、自転車等を対象としても良い。

また、本実施形態では、図２に示す切換条件テーブル２３で規定される切り換えを行う条件としては、切り換えができるか否かに加えて、切り換えが可能である場合には切り換えが可能となる条件を規定しているが、切り換えが可能となる条件の代わりに切り換えができない条件を規定する構成としても良い。

また、本実施形態では、予め全ての移動手段の切り換えを行う条件を図２に示す切換条件テーブル２３で規定する構成としているが、テーブルを用いずに経路探索を行う際の演算処理等によって移動手段の切り換えを行う条件を導出する構成としても良い。

また、本実施形態ではダイクストラ法により推奨経路を探索する構成としているが、経路探索手段としては他のアルゴリズム（ベルマンフォード法、幅優先探索）を用いても良い。

また、本発明は通信端末単体ではなく通信端末とサーバとから構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した経路探索処理プログラム（図３）の各ステップは、サーバと通信端末のいずれが実施する構成としても良い。尚、経路探索処理プログラムの全てをサーバが実行する場合には、出発地、目的地、自家用車又はレンタカーでの出発指定の有無、及び自家用車の現在位置に関する情報を通信端末から通信により取得し、図３に示す経路探索処理プログラムをサーバが実行した後に、最終的に探索された推奨経路を通信端末へと送信するように構成する。

また、本発明に係る経路探索システムを具体化した実施例について上記に説明したが、経路探索システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路を探索する経路探索システムであって、第１の移動手段から前記第１の移動手段と異なる第２の移動手段への切り換えを行う条件を、前記第１の移動手段と前記第２の移動手段との組合せに基づいて設定する条件設定手段と、前記条件設定手段により設定された条件に従って前記複数の移動手段を切り換えて移動する前記推奨経路を探索する経路探索手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路を探索する場合において、移動手段の切り換えを行う条件を該移動手段の組合せに基づいて設定することにより、従来技術のような実現不可能な経路が探索されることを防止できる。また、特定の移動手段による移動に限定されず、複数の移動手段の内から状況に応じて最適な移動手段を選択するとともに、移動手段の切り換えについても矛盾することなく行うことが可能となるので、ユーザに対してより適切な経路を探索することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記条件設定手段は、前記第１の移動手段から前記第２の移動手段への切り換えが可能か否かに加えて、切り換えが可能である場合には切り換えが可能となる条件又は切り換えができない条件を設定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、探索された経路にユーザに実施できない移動手段の切り換えが含まれることを防止できる。また、他の移動手段からの切り換えが複雑な条件となる移動手段（例えばレンタカーやカーフェリー等）の移動についても、経路の探索対象に含めることが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記条件設定手段は、前記第１の移動手段から前記第２の移動手段への切り換えが可能となる場所を条件として設定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、移動を開始する地点が限られる移動手段（例えば飛行機、船舶等）への移動手段の切り換えの条件についても適切に設定することが可能である。その結果、従来技術のような実現不可能な経路が探索されることを防止できる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記条件設定手段は、前記第２の移動手段が自家用車である場合に、前記第１の移動手段から前記第２の移動手段への切り換えが可能となる場所が、前記自家用車が駐車されている場所であることを条件として設定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、移動を開始する地点が特に限られる自家用車への移動手段の切り換えの条件についても適切に設定することが可能である。その結果、従来技術のような実現不可能な経路が探索されることを防止できる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
複数の異なる前記移動手段の間での切り換えを行う条件を、前記移動手段の組合せ毎に規定した切換条件テーブルを備え、前記条件設定手段は、前記切換条件テーブルに基づいて前記第１の移動手段から前記第２の移動手段への切り換えを行う条件を設定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、条件設定テーブルを参照することによって、移動手段の切り換えを行う条件を容易に特定することが可能となる。その結果、経路探索に係る処理負担を軽減することが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記経路探索手段は、出発地から所定距離以内にあって徒歩から徒歩以外の移動手段に切り換えることができる地点を第１候補地点として特定し、目的地から所定距離以内にあって徒歩以外の移動手段から徒歩に切り換えることができる地点を第２候補地点として特定し、前記出発地から前記第１候補地点までの徒歩による移動を行う推奨経路と、前記第１候補地点から前記第２候補地点までの前記複数の移動手段を切り換えて移動する推奨経路と、前記第２候補地点から目的地までの徒歩による移動を行う推奨経路との組合せから前記出発地から前記目的地までの前記推奨経路を探索することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、出発地から目的地まで徒歩や他の移動手段を切り替えて移動する最適な経路を推奨経路として探索することが可能となる。また、出発地や目的地が徒歩でしか到達することができない地点であったとしても、目的地まで確実に到達できる経路を探索することが可能となる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記複数の移動手段は、徒歩、自家用車、タクシー、レンタカー、鉄道、バス、船舶、飛行機のいずれか２以上を含むことを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、多数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路を探索する場合において、移動手段の切り換えを行う条件を該移動手段の組合せに基づいて設定することにより、従来技術のような実現不可能な経路が探索されることを防止できる。

１ 通信端末
１１ ＣＰＵ
１２ メモリ
２１ 通信端末ＥＣＵ
２２ 地図情報
２３ 切換条件テーブル

Claims (9)

1. 複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路を探索する経路探索システムであって、
   第１の移動手段から前記第１の移動手段と異なる第２の移動手段への切り換えを行う条件を、前記第１の移動手段と前記第２の移動手段との組合せに基づいて設定する条件設定手段と、
   前記条件設定手段により設定された条件に従って前記複数の移動手段を切り換えて移動する前記推奨経路を探索する経路探索手段と、を有することを特徴とする経路探索システム。
2. 前記条件設定手段は、前記第１の移動手段から前記第２の移動手段への切り換えが可能か否かに加えて、切り換えが可能である場合には切り換えが可能となる条件又は切り換えができない条件を設定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索システム。
3. 前記条件設定手段は、前記第１の移動手段から前記第２の移動手段への切り換えが可能となる場所を条件として設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路探索システム。
4. 前記条件設定手段は、前記第２の移動手段が自家用車である場合に、前記第１の移動手段から前記第２の移動手段への切り換えが可能となる場所が、前記自家用車が駐車されている場所であることを条件として設定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路探索システム。
5. 複数の異なる前記移動手段の間での切り換えを行う条件を、前記移動手段の組合せ毎に規定した切換条件テーブルを備え、
   前記条件設定手段は、前記切換条件テーブルに基づいて前記第１の移動手段から前記第２の移動手段への切り換えを行う条件を設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路探索システム。
6. 前記経路探索手段は、
   出発地から所定距離以内にあって徒歩から徒歩以外の移動手段に切り換えることができる地点を第１候補地点として特定し、
   目的地から所定距離以内にあって徒歩以外の移動手段から徒歩に切り換えることができる地点を第２候補地点として特定し、
   前記出発地から前記第１候補地点までの徒歩による移動を行う推奨経路と、前記第１候補地点から前記第２候補地点までの前記複数の移動手段を切り換えて移動する推奨経路と、前記第２候補地点から目的地までの徒歩による移動を行う推奨経路との組合せから前記出発地から前記目的地までの前記推奨経路を探索することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の経路探索システム。
7. 前記複数の移動手段は、徒歩、自家用車、タクシー、レンタカー、鉄道、バス、船舶、飛行機のいずれか２以上を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の経路探索システム。
8. 複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路を探索する経路探索方法であって、
   条件設定手段が、第１の移動手段から前記第１の移動手段と異なる第２の移動手段への切り換えを行う条件を、前記第１の移動手段と前記第２の移動手段との組合せに基づいて設定するステップと、
   経路探索手段が、前記条件設定手段により設定された条件に従って前記複数の移動手段を切り換えて移動する前記推奨経路を探索するステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。
9. 複数の移動手段を切り換えて移動を行う際の推奨経路の探索を行わせるコンピュータプログラムであって、
   コンピュータを、
   第１の移動手段から前記第１の移動手段と異なる第２の移動手段への切り換えを行う条件を、前記第１の移動手段と前記第２の移動手段との組合せに基づいて設定する条件設定手段と、
   前記条件設定手段により設定された条件に従って前記複数の移動手段を切り換えて移動する前記推奨経路を探索する経路探索手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラム。

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