JP2016045507A - 運転支援システム - Google Patents
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- 車両に搭載され、前記車両の運転支援を行う運転支援システムであって、
前記車両の周囲の路面上及び前記路面付近の構造物上における複数の測定点の位置情報を検出する位置情報検出部と、
前記位置情報検出部で検出した前記位置情報に基づいて前記路面の端部を検出する路面端部検出部と、
前記車両の運転支援を実施する支援実施部と、
前記路面端部検出部で検出した前記路面の端部に基づいて前記支援実施部を制御する制御部と、を備え、
前記位置情報検出部は、路面幅方向に沿って並ぶ複数の前記測定点を含む測定点群の前記位置情報を少なくとも検出し、
前記路面端部検出部は、前記測定点群における位置情報の不連続部分を検出すると共に、当該不連続部分に係る前記位置情報に基づき前記路面の端部を検出する、運転支援システム。 - 前記位置情報は、複数の前記測定点の三次元位置情報を含んでおり、
前記路面端部検出部は、
前記三次元位置情報に基づいて、前記測定点群に属する複数の前記測定点のうち何れか2つの測定点を通る線分の延在方向と前記路面幅方向とが交差する角度を算出し、
算出した前記角度が所定角度以上である場合、当該2つの測定点のうち何れか一方の測定点の前記位置情報に基づき前記路面の端部を検出する、請求項1に記載の運転支援システム。 - 前記位置情報は、複数の前記測定点の高さ情報を含んでおり、
前記路面端部検出部は、
前記高さ情報に基づいて、前記測定点群に属する複数の前記測定点のうち何れか2つの測定点における高低差を算出し、
算出した前記高低差が所定長以上である場合、当該2つの測定点のうち何れか一方の測定点の前記位置情報に基づき前記路面の端部を検出する、請求項1又は2に記載の運転支援システム。 - 前記車両のドライバの異常を検出するドライバ異常検出部を更に備え、
前記支援実施部は、前記車両を操舵するための操舵部と、前記車両を制動するための制動部と、を有しており、
前記制御部は、
前記ドライバ異常検出部が前記車両のドライバの異常を検出した場合、前記操舵部を制御することにより前記路面端部検出部で検出した前記路面の端部に前記車両を接近させると共に、前記制動部を制御することにより前記車両を停車させる、請求項1〜3の何れか一項に記載の運転支援システム。
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