JP2020042024A - レーザレーダの内部パラメータ精度検証方法とその装置、機器及び媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1Aは、本発明の実施例1におけるレーザレーダの内部パラメータ精度検証方法のフローチャートである。本実施例は、レーザレーダの内部パラメータが正確であるか否かを決定する場合に適用することができる。
当該方法は、本発明の実施例におけるレーザレーダの内部パラメータ精度検証装置によって実行することができ、当該装置は、ソフトウェア及び/又はハードウェアの方式によって実現することができる。当該装置は、自動運転車両のような自動運転移動キャリアに構成されることができる。図1Aに示すように、当該方法は、具体的に、以下のステップを含む。
ステップS110:直線道路を走行中に自動運転移動キャリアに設けられたレーザレーダによって取得された点群データを取得する。
図2は、本発明の実施例2におけるレーザレーダの内部パラメータ精度検証方法のフローチャートである。本実施例は、上記の実施例に基づいて、路面における点群データに基づいて路面の厚さを決定し、路面の厚さに基づいてレーザレーダの内部パラメータが正確であるか否かを決定する方法を提供する。図2に示すように、本実施例の方法は、具体的には以下のようなステップを含む。
ステップS210:直線道路を走行中に自動運転移動キャリアに設けられたレーザレーダによって取得された点群データを取得する。
A、近距離点群データに基づいて近平面をフィッティングする。
本実施例では、RANSACアルゴリズムを例として、近距離点群データに基づいて近平面をフィッティングすることに対して説明する。具体的には、予め設定された平面関数の方程式がax+by+cz+d=0であると仮定し、近距離点群データを元のデータセットとして予め設定された平面関数におけるパラメータa、b、c及びdを算出して、初期近平面関数を取得する。元のデータセットにおける各点から初期近平面関数までの決定された平面間の距離が、予め設定された距離閾値より小さい点の個数を統計し、条件を満たす点の個数が予め設定された点の数値より小さい場合、条件を満たす点を使用して元のデータセットを更新する。すなわち、条件を満たす点を新の元のデータセットとして、予め設定された平面関数パラメータの算出及び条件を満たす点の個数を統計する操作を再実行し、条件を満たす点の個数が予め設定された点の数値以上になるまで戻し、反復を停止する。条件を満たす点の個数より大きいか、または等しい予め設定された点の数値に対応する初期近平面関数所決定された平面を近平面とみなす。そのうち、予め設定された距離閾値は、予め決定された数値を指し、その値が小さいほど精度が高く、実際の状況に応じて修正することができる。予め設定された点の数値は、予め決定された数値をも指し、当該予め設定された点の数値は、実際の状況に応じて修正することができ、例えば、予め設定された点の数値は300であってもよい。
図3は、本発明の実施例3におけるレーザレーダの内部パラメータ精度検証方法のフローチャートである。本実施例は、上記の実施例に基づいて、路面における点群データに基づいて路面の厚さを決定し、路面の厚さに基づいてレーザレーダの内部パラメータが正確であるか否かを決定する方法を提供する。図3に示すように、本実施例の方法は、具体的には、以下のようなステップを含む。
ステップS310:直線道路を走行中に自動運転移動キャリアに設けられたレーザレーダによって取得された点群データを取得する。
図4は、本発明の実施例4におけるレーザレーダの内部パラメータ精度検証装置の概略構成図である。当該装置は、本発明の任意の実施例により提供されるレーザレーダの内部パラメータ精度検証方法を実行することができ、方法を実行することに対する機能モジュールと有益な効果を有する。図4に示すように、当該装置は、具体的には、点群データ取得モジュール410と、三次元シーンモデリングモジュール420と、路面分割モジュール430と、路面厚さ決定モジュール440と、内部パラメータ精度チェックモジュール450と、を含む。
三次元シーンモデリングモジュール420は、取得された点群データに基づいて三次元シーンを再構築して、三次元シーンの点群モデルを取得する。
路面分割モジュール430は、三次元シーンの点群モデルを分割して路面を取得する。
路面厚さ決定モジュール440は、路面における点群データに基づいて路面の厚さを決定する。
内部パラメータ精度チェックモジュール450は、路面の厚さに基づいてレーザレーダの内部パラメータが正確であるか否かを決定する。
内部パラメータ精度チェックモジュール450は、さらに、近平面の厚さと遠平面の厚さとに基づいて、レーザレーダの内部パラメータが正確であるか否かを決定することができる。
図5は、本発明の実施例5における機器の概略構成図である。図5は、本発明の実施形態を実現するための例示的な機器12のブロック図を示している。図5に示される機器12は、単なる一例であり、本発明の実施例の機能及び使用範囲を一切限定しない。
本発明の実施例6は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行される場合、本願の全ての発明の実施例により提供されるレーザレーダの内部パラメータ精度検証方法を実現する。
Claims (12)
- レーザレーダの内部パラメータ精度検証方法であって、
直線道路を走行中に自動運転移動キャリアに設けられたレーザレーダによって取得された点群データを取得するステップと、
取得された点群データに基づいて三次元シーンを再構築して、三次元シーンの点群モデルを取得するステップと、
前記三次元シーンの点群モデルを分割して路面を取得するステップと、
路面における点群データに基づいて前記路面の厚さを決定し、前記路面の厚さに基づいて前記レーザレーダの内部パラメータが正確であるか否かを決定するステップと、を含むことを特徴とする、レーザレーダの内部パラメータ精度検証方法。 - 路面における点群データに基づいて前記路面の厚さを決定し、前記路面の厚さに基づいて前記レーザレーダの内部パラメータが正確であるか否かを決定するステップは、
路面における点群データを近距離点群データと遠距離点群データに区分するステップと、
近距離点群データに基づいて近平面をフィッティングして、近平面の厚さを決定するステップと、
遠距離点群データに基づいて遠平面をフィッティングして、遠平面の厚さを決定するステップと、
近平面の厚さと遠平面の厚さとに基づいて、前記レーザレーダの内部パラメータが正確であるか否かを決定するステップと、を含むことを特徴とする、請求項1に記載のレーザレーダの内部パラメータ精度検証方法。 - 近距離点群データに基づいて近平面をフィッティングして、近平面の厚さを決定するステップは、
近距離点群データに基づいて近平面をフィッティングするステップと、
各近距離点群データから近平面までの距離に基づいて、近平面の厚さを決定するステップと、を含むことを特徴とする、請求項2に記載のレーザレーダの内部パラメータ精度検証方法。 - 路面における点群データに基づいて前記路面の厚さを決定するステップは、
路面における点群データに基づいて路面平面をフィッティングするステップと、
各点群データから路面平面までの距離を決定するステップと、
第1距離と第2距離とに対応する点群の数が、点群データにおける点の総数の予め設定された比例閾値である場合、前記路面平面までの距離が第1距離と第2距離とである各点が、前記路面の第1境界と第2境界をそれぞれ構成すると決定するステップと、
第1境界と第2境界との間の距離を路面の厚さとするステップと、を含むことを特徴とする、請求項1に記載のレーザレーダの内部パラメータ精度検証方法。 - 前記路面の厚さに基づいて前記レーザレーダの内部パラメータが正確であるか否かを決定するステップは、
前記路面の厚さが予め設定された厚さ閾値より大きい場合、前記レーザレーダの内部パラメータが誤っていると決定するステップを含むことを特徴とする、請求項1又は4に記載のレーザレーダの内部パラメータ精度検証方法。 - レーザレーダの内部パラメータ精度検証装置であって、
直線道路を走行中に自動運転移動キャリアに設けられたレーザレーダによって取得された点群データを取得するための点群データ取得モジュールと、
取得された点群データに基づいて三次元シーンを再構築して、三次元シーンの点群モデルを取得するための三次元シーンモデリングモジュールと、
前記三次元シーンの点群モデルを分割して路面を取得するための路面分割モジュールと、
路面における点群データに基づいて前記路面の厚さを決定するための路面厚さ決定モジュールと、
前記路面の厚さに基づいて前記レーザレーダの内部パラメータが正確であるか否かを決定するための内部パラメータ精度チェックモジュールと、を含むことを特徴とする、レーザレーダの内部パラメータ精度検証装置。 - 前記路面厚さ決定モジュールは、さらに、路面における点群データを近距離点群データと遠距離点群データに区分し、近距離点群データに基づいて近平面をフィッティングして、近平面の厚さを決定し、遠距離点群データに基づいて遠平面をフィッティングして、遠平面の厚さを決定し、
前記内部パラメータ精度チェックモジュールは、さらに、近平面の厚さと遠平面の厚さとに基づいて、前記レーザレーダの内部パラメータが正確であるか否かを決定することを特徴とする、請求項6に記載のレーザレーダの内部パラメータ精度検証装置。 - 前記路面厚さ決定モジュールは、さらに、
近距離点群データに基づいて近平面をフィッティングし、
各近距離点群データから近平面までの距離に基づいて、近平面の厚さを決定することを特徴とする、請求項7に記載のレーザレーダの内部パラメータ精度検証装置。 - 前記路面厚さ決定モジュールは、さらに、
路面における点群データに基づいて路面平面をフィッティングし、
各点群データから路面平面までの距離を決定し、
第1距離と第2距離とに対応する点群の数が点群データにおける点の総数の予め設定された比例閾値である場合に、前記路面平面までの距離が第1距離と第2距離とである各点が、前記路面の第1境界と第2境界をそれぞれ構成すると決定し、
第1境界と第2境界との間の距離を路面の厚さとすることを特徴とする、請求項6に記載のレーザレーダの内部パラメータ精度検証装置。 - 前記内部パラメータ精度チェックモジュールは、さらに、
前記路面の厚さが予め設定された厚さ閾値より大きい場合には、前記レーザレーダの内部パラメータが誤っていると決定することを特徴とする、請求項6又は9に記載のレーザレーダの内部パラメータ精度検証装置。 - 機器であって、
一つ又は複数のプロセッサと、
一つ又は複数のプログラムを記憶するための記憶装置と、を含み、
前記一つ又は複数のプログラムが前記一つ又は複数のプロセッサによって実行される場合に、前記一つ又は複数のプロセッサが、請求項1乃至5のいずれかに記載のレーザレーダの内部パラメータ精度検証方法を実現することを特徴とする、機器。 - コンピュータプログラムが記憶されている媒体であって、
当該プログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項1乃至5のいずれかに記載のレーザレーダの内部パラメータ精度検証方法が実現されることを特徴とする、媒体。
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