CN111947672B - 用于检测环境变化的方法、装置、设备和介质 - Google Patents

用于检测环境变化的方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了用于检测环境变化的方法、计算设备和计算机可读存储介质，涉及自动驾驶领域。一种用于检测环境变化的方法包括获取针对区域的全局地图、以及针对区域中的子区域实时构建的第一局部地图；以及通过比较第一局部地图和全局地图，确定子区域中的环境发生变化的第一概率。本公开的实施方式能够自动检测对于自动驾驶的定位造成影响的环境变化，从而促进定位地图的更新。

Description

用于检测环境变化的方法、装置、设备和介质
技术领域
本公开的实施方式主要涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于检测环境变化的方法、装置、计算设备和计算机可读存储介质。
背景技术
近年来，自动驾驶(也称为无人驾驶)作为人工智能的一个应用场景，已经成为各种交通工具、特别汽车产业的新发展方向。自动驾驶技术通常依赖于对自动驾驶车辆进行高精度定位，而这种定位取决于基于行驶路径周围的物理环境而建立的定位地图。
然而，行驶路径周围的物理环境可能时刻都在发生不同程度的变化，诸如车流和人流的变化、季节变化、施工等等。这些环境变化中，有些变化对于自动驾驶的激光定位影响较小，例如路边的停车和过往的车流等；而有些变化对于自动驾驶的激光定位影响较大，例如施工等。这种会对自动驾驶的激光定位造成影响的环境变化需要被检测，以便于提醒和辅助定位地图的更新。
发明内容
本公开的示例实施方式提供了用于检测环境变化的方案。
在本公开的第一方面中，提供了一种用于检测环境变化的方法，包括：
获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区域在第一时刻构建的第一局部地图；以及
通过比较所述第一局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化以及确定所述环境变化的第一概率。
在本公开的第二方面中，提供了一种用于检测环境变化的装置。该装置包括第一地图获取模块，被配置为获取针对区域的全局地图、以及针对区域中的第一子区域实时构建的第一局部地图；以及第一概率确定模块，被配置为通过比较第一局部地图和全局地图，确定第一子区域中的环境发生变化以及确定环境变化的第一概率。
在本公开的第三方面中，提供了一种计算设备，包括：
一个或多个处理器；以及
存储器，存储一个或多个程序，其中所述一个或多个程序在由所述一个或多个处理器执行时使所述计算设备执行操作，所述操作包括：
获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区域在第一时刻构建的第一局部地图；以及
通过比较所述第一局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化以及确定所述环境变化的第一概率。
在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由设备执行时使所述设备执行操作，所述操作包括：
获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区域在第一时刻构建的第一局部地图；以及
通过比较所述第一局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化以及确定所述环境变化的第一概率。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施方式的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施方式的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了本公开的多个实施方式能够在其中实现的示例环境的示意图；
图2示出了根据本公开的实施方式的用于检测环境变化的过程的流程图；
图3示出了根据本公开的实施方式的用于检测环境变化并更新地图的过程的流程图；
图4示出了根据本公开的实施方式的用于检测环境变化的装置的示意框图；以及
图5示出了能够实施本公开的多个实施方式的计算设备的框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施方式。虽然附图中显示了本公开的某些实施方式，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施方式，相反提供这些实施方式是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施方式仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
在本公开的实施方式的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施方式”或“该实施方式”应当理解为“至少一个实施方式”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
如以上提及的，自动驾驶技术通常依赖于对自动驾驶车辆进行高精度定位，而这种定位取决于基于行驶路径周围的物理环境而建立的定位地图。然而，行驶路径周围的物理环境可能时刻都在发生不同程度的变化，诸如车流和人流的变化、季节变化、施工等等。这些环境变化中，有些变化对于自动驾驶的激光定位影响较小，例如路边的停车和过往的车流等；而有些变化对于自动驾驶的激光定位影响较大，例如施工等。这种会对自动驾驶的激光定位造成影响的环境变化需要被检测，以便于提醒和辅助定位地图的更新。
根据本公开的实施方式，提出了用于检测环境变化和更新地图的方案。在该方案中，针对给定区域预先构建的全局地图以及针对给定区域中的子区域实时构建的局部地图被获取。通过比较局部地图和全局地图，确定子区域中的环境发生变化的概率。基于给定区域中的多个子区域的相应概率能够确定全局地图是否要被更新。根据全局地图要被更新的确定，利用多个局部地图中的至少部分局部地图来更新全局地图。以此方式，本公开的实施方式能够自动检测对于自动驾驶的定位造成影响的环境变化，从而促进定位地图的更新。
以下将参照附图来具体描述本公开的实施方式。图1示出了本公开的多个实施方式能够在其中实现的示例环境100的示意图。环境100可以包括计算设备110，其至少包含处理器、存储器以及其他通常存在于通用计算机中的组件，以便实现计算、存储、通信、控制等功能。
如图1所示，计算设备110可以获取针对给定区域而预先构建的全局地图101以及针对给定区域中的一个或多个子区域实时构建的一个或多个局部地图102。计算设备110可以通过将局部地图102与全局地图101进行比较来检测一个或多个子区域中的环境是否发生变化。计算设备110可以输出检测结果103，其可以指示多个子区域中的环境变化的相应概率。附加地或者可选地，计算设备110可以进一步基于多个子区域中的环境变化的相应概率，来确定全局地图101是否要被更新。响应于确定全局地图101要被更新，计算设备110可以利用多个局部地图102中的至少部分局部地图来更新全局地图101，并且输出经更新的全局地图104。
图2示出了根据本公开的实施方式的用于检测环境变化的过程200的流程图。为了方便描述，将结合图1来描述过程200。应当理解，过程200还可以包括未示出的附加动作和/或可以省略所示出的动作，本公开的范围在此方面不受限制。
在框210处，计算设备110获取针对给定区域预先构建的全局地图101、以及针对给定区域中的子区域实时构建的局部地图102(也称为“第一局部地图”)。
在一些实施方式中，局部地图102可以是基于由采集设备(例如，安装有LiDAR(激光雷达)的车辆)针对给定区域内的子区域实时采集的一帧或多帧点云数据而在局部坐标系下构建的。局部坐标系例如以采集设备的初始位置作为原点。可选地，在一些实施方式中，局部地图102可以由雷达惯性里程计基于针对子区域的多帧点云数据而合成的。在此所述的“点云数据”指代当激光照射在子区域中的物体表面时所返回的该物体表面的各个点的数据信息，包括每个点的位置信息和激光反射信息。例如，每个点的位置信息可以由x坐标、y坐标和z坐标表示，其中z坐标对应于该点的高度值。每个点的激光反射信息可以指示该点的激光反射强度(也称为“反射值”)。
在一些实施方式中，全局地图101例如可以是针对给定区域在全局坐标系下预先构建的二维占据栅格地图。全局坐标系例如是指示经纬度的世界坐标系。在一些实施方式中，全局地图101可以将给定区域划分成多个栅格，并且记录关于多个格中的每个栅格中的多个点的位置信息和激光反射信息。在一些实施方式中，全局地图101可以针对多个栅格中的每个栅格，记录高度值均值、反射值均值和方差。
在框220处，计算设备110通过比较局部地图102和全局地图101，确定子区域中的环境变化的概率(例如，由如图1所示的检测结果103所指示)。
在一些实施方式中，计算设备110可以将局部地图102投影到与全局地图101所对应的多个栅格中，并确定多个栅格中被局部地图102命中的一个或多个栅格(例如，该一个或多个栅格与局部地图102所对应的子区域相对应)。在一些实施方式中，在投影之前，计算设备110需可能要将局部地图102从局部坐标系转换到全局坐标系下。由于全局地图101是栅格化地图，因此局部地图102所对应的点云数据中的点将被投影到多个栅格中。以此方式，计算设备110可以确定多个栅格中与局部地图102相关联的子区域相对应的一个或多个栅格。
在一些实施方式中，计算设备110可以从全局地图101中确定与命中的栅格相对应的高度信息(例如，高度值均值)和激光反射信息(例如，反射值均值和方差)。此外，计算设备110可以确定局部地图102所对应的点云数据中的哪些点被投影到该栅格中，并基于这些点的相应高度值和激光反射值来确定与该栅格相对应的高度信息(例如，高度值均值)和激光反射信息(例如，反射值均值和方差)。在本文中，来自局部地图102的高度信息和激光反射信息分别被称为“第一高度信息”和“第一激光反射信息”，而来自全局地图101的高度信息和激光反射信息分别被称为“第二高度信息”和“第二激光反射信息”。
在一些实施方式中，计算设备110可以如下确定第一高度信息与第二高度信息之间的差异(也称为“第一差异”)以及第一激光反射信息与第二激光反射信息之间的差异(也称为“第二差异”)：
Figure BDA0002697677790000071
zs(a)＝(as-am)2， (1)
其中us、
Figure BDA0002697677790000074
as、um、
Figure BDA0002697677790000073
am分别表示从局部地图102确定的反射值均值、反射值方差、高度值均值，和从全局地图101确定的反射值均值、反射值方差、高度值均值。zs(r)表示第一激光反射信息与第二激光反射信息之间的差异，并且zs(a)表示第一高度信息与第二高度信息之间的差异。
在一些实施方式中，计算设备110可以基于第一差异和第二差异来确定子区域中的环境变化的概率(也称为“第一概率”)。在一些实施方式中，环境变化的概率可以基于如下概率模型来确定：
P(ds|zs)＝ηP(ds|zs(r))γP(ds|zs(a))1-γ (2)
其中P(ds|zs(a))表示环境变化程度相对于高度信息差异的条件概率(也称为“第一条件概率”)，P(ds|zs(r))表示环境变化程度相对于反射信息差异的条件概率(也称为“第二条件概率”)，zs表示zs(r)与zs(a)的集合，P(ds|zs)表示环境变化程度相对于zs的条件概率。γ表示应用于第二条件概率的权重，1–γ表示应用于第一条件概率的权重，η表示预定的调节系数。由于高度信息差异和反射信息差异能够较好地标识对自动驾驶的激光定位造成影响的环境变化，因此基于高度信息差异和反射信息差异两者能够较为准确地确定子区域中的环境变化的概率。
在一些实施方式中，计算设备110可以获取针对同一子区域在不同时间构建的多个局部地图。例如，局部地图采集设备可能在不同时间针对同一子区域采集多个局部地图。在此假设，计算设备110所获取的第一局部地图是在第一时刻构建的，并且计算设备110可以获取在第一时刻之后的第二时刻构建的关于同一子区域的第二局部地图。
在一些实施方式中，在确定第一概率之后，响应于获取针对同一子区域的第二局部地图，计算设备110可以通过比较第二局部地图和全局地图101，来确定该子区域中的环境变化的第二概率。应当理解，第二概率的确定方式与第一概率的确定方式类似。然后，计算设备110可以基于第二概率来更新第一概率。在一些实施方式中，概率更新可以基于以下公式进行：
Figure BDA0002697677790000081
其中t表示时刻并且t为自然数，lt表示在时刻t的似然比对数并且l0等于0。在一些实施方式中，在时刻t处的环境变化概率Pt可以基于以下公式得到：
Figure BDA0002697677790000082
从上述公式(3)和(4)可以看出，在第一时刻(即，当t＝1时)，概率P1等于在第一时刻确定的P(ds|zs)；而在第二时刻(即，当t＝2时)，概率P2将基于第一时刻的似然比对数l1和在第二时刻确定的P(ds|zs)两者来确定。
可选地，在另一些实施方式中，概率更新可以以其他方式进行，例如求均值或者仅仅利用较晚确定的环境变化概率来替代较早确定的环境变化概率等等。本公开的范围在此方面不受限制。
如图2所示，可选地，在框230，计算设备110基于第一概率来确定子区域中的环境变化。在一些实施方式中，如果第一概率超过预定阈值，则计算设备110可以确定在子区域中发生环境变化。否则，计算设备110可以确定在子区域中未发生环境变化。
以此方式，计算设备110能够自动检测对于自动驾驶的定位造成影响的环境变化，从而促进全局定位地图的更新。
图3示出了根据本公开的实施方式的用于检测环境变化并且更新地图的过程300的流程图。过程300可以由如图1所示的计算设备110来实现。为了方便讨论，将结合图1来描述过程300。应当理解，过程300还可以包括未示出的附加动作和/或可以省略所示出的动作，本公开的范围在此方面不受限制。
在框310处，计算设备110获取针对给定区域预先构建的全局地图101、以及针对给定区域中的多个子区域实时构建的多个局部地图102。
在框320处，计算设备110通过分别将多个局部地图102与全局地图101进行比较，确定多个子区域中的环境变化的相应概率。
应当理解，计算设备110可以针对多个子区域中的每个子区域，按照如图2所示的过程200来确定和/或更新该子区域中的环境变化的概率，在此不再赘述。
在框330处，计算设备110至少基于所确定的相应概率，确定全局地图101是否要被更新。
在一些实施方式中，计算设备110可以利用与多个子区域对应的环境变化概率来绘制环境变化概率热力图，其中利用不同颜色来指示环境变化概率的高低。在一些实施方式中，计算设备110可以从多个子区域中确定其环境变化概率超过阈值概率的一组子区域。计算设备110可以进一步确定由该组子区域中的至少部分子区域所构成的联通区域的范围是否超过阈值范围。在一些实施方式中，当两个子区域之间的距离小于阈值距离时，这两个子区域可以被视为联通区域。在一些实施方式中，当计算设备110确定由该组子区域中的至少部分子区域所构成的联通区域的范围超过阈值范围时，计算设备110可以确定全局地图101需要被更新。
在框340处，响应于确定全局地图101要被更新，计算设备110利用多个局部地图102中的至少部分局部地图来更新该全局地图101。
在一些实施方式中，计算设备110可以从多个局部地图102中确定与该联通区域相对应的至少部分局部地图，然后利用所确定的至少部分局部地图来更新全局地图101。应当理解，可以基于任何已知或将来开发的方法来利用所确定的至少部分局部地图更新全局地图101。本公开的范围在此方面不受限制。
以此方式，通过检测对于自动驾驶的定位造成影响的环境变化，计算设备110能够基于检测结果来促进全局定位地图的局部自动化更新。由于更新的全局定位地图能够更好地反映行驶路径周围的真实环境，因此能够更好地服务于自动驾驶中的激光定位。
图4示出了根据本公开的实施方式的用于检测环境变化的装置400的示意框图。装置400可以被包括在如图1所示的计算设备110中或者被实现为计算设备110。如图4所示，装置400包括第一地图获取模块410，被配置为获取针对给定区域预先构建的全局地图、以及针对给定区域中的子区域实时构建的第一局部地图。装置400包括第一概率确定模块420，被配置为通过比较第一局部地图和全局地图，确定子区域中的环境变化的第一概率。
在一些实施方式中，第一局部地图基于点云数据而构建，点云数据指示通过激光照射子区域中的多个点而得到的关于多个点的第一高度信息和第一激光反射信息，全局地图将给定区域划分成多个栅格并且记录关于多个栅格中的每个栅格中的多个点的高度信息和激光反射信息。在一些实施方式中，第一概率确定模块420包括：第一确定单元，被配置为通过将第一局部地图投影到多个栅格中，确定多个栅格中与子区域对应的栅格；第二确定单元，被配置为基于全局地图，确定与栅格对应的第二高度信息和第二激光反射信息；第三确定单元，被配置为确定第一高度信息与第二高度信息之间的第一差异和第一激光反射信息与第二激光反射信息之间的第二差异；以及第四确定单元，被配置为基于第一差异和第二差异，确定第一概率。
在一些实施方式中，第四确定单元包括：第一确定子单元，被配置为基于第一差异，确定环境变化的第一条件概率；第二确定子单元，被配置为基于第二差异，确定环境变化的第二条件概率；以及第三确定子单元，被配置为至少基于第一条件概率和第二条件概率，确定第一概率。
在一些实施方式中，装置400还包括：第二地图获取模块，被配置为响应于确定第一概率，获取针对该子区域实时构建的第二局部地图，其中第二局部地图比第一局部地图更晚构建；第二概率确定模块，被配置为通过比较第二局部地图和全局地图，确定子区域中的环境变化的第二概率；以及概率更新模块，被配置为基于第二概率，更新第一概率。
在一些实施方式中，装置400还包括：第三地图获取模块，被配置为获取针对给定区域中的多个子区域实时构建的多个局部地图；第三概率确定模块，被配置为通过分别将多个局部地图与全局地图进行比较，确定多个子区域中的环境变化的相应概率；更新确定模块，被配置为至少基于多个子区域中的环境变化的相应概率，确定全局地图是否要被更新；以及地图更新模块，被配置为响应于确定全局地图要被更新，利用多个局部地图中的至少部分局部地图来更新全局地图。
在一些实施方式中，更新确定模块包括：第五确定单元，被配置为从多个子区域中确定其环境变化的概率超过阈值概率的一组子区域；以及第六确定单元，被配置为响应于由一组子区域中的至少部分子区域所构成的联通区域的范围超过阈值范围，确定全局地图要被更新。
在一些实施方式中，地图更新模块包括：第七确定单元，被配置为从多个局部地图中确定与联通区域对应的至少部分局部地图；以及更新单元，被配置为利用至少部分局部地图来更新全局地图。
图5示出了可以用来实施本公开的实施方式的示例设备500的示意性框图。设备500可以用于实现如图1所示的计算设备110。如图所示，设备500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序指令或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程200和/或300。例如，在一些实施方式中，过程200和/或300可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施方式中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由CPU 501执行时，可以执行上文描述的过程200和/或300的一个或多个步骤。可选地，在其他实施方式中，CPU 501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程200和/或300。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施方式的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (14)

1.一种用于检测环境变化的方法，包括：
获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区域在第一时刻构建的第一局部地图；以及
通过比较所述第一局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化以及确定所述环境变化的第一概率；
其中所述区域包括多个子区域，所述多个子区域包括所述第一子区域和至少一个第二子区域，并且所述方法还包括：
获取针对所述至少一个第二子区域构建的至少一个第三局部地图；
通过分别将所述至少一个第三局部地图与所述全局地图进行比较，确定所述至少一个第二子区域中的每个第二子区域的环境变化的相应第三概率；
至少基于所述第一概率和所述至少一个第二子区域中的环境变化的所述相应第三概率，确定所述全局地图是否要被更新；以及
响应于确定所述全局地图要被更新，利用所述第一局部地图和所述至少一个第三局部地图中的至少部分来更新所述全局地图；
其中确定所述全局地图是否要被更新包括：
从所述多个子区域中确定一组子区域，其中所述一组子区域中的每个子区域中的环境变化的概率超过阈值概率；以及
响应于包含所述一组子区域中的至少部分子区域的联通区域的尺寸超过阈值尺寸，确定所述全局地图要被更新。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一局部地图基于点云数据而构建，所述点云数据包括关于所述第一子区域中的第一多个点的第一高度信息和第一激光反射信息，
其中所述全局地图将所述区域划分成多个栅格，每个栅格包含多个点，并且所述全局地图记录所述多个栅格中的每个栅格中的所述多个点的高度信息和激光反射信息，并且
其中确定所述第一概率包括：
通过将所述第一局部地图投影到所述多个栅格中，从所述多个栅格中确定与所述第一子区域对应的栅格；
从所述全局地图中确定所述栅格中的所述多个点的第二高度信息和第二激光反射信息；
确定所述第一高度信息与所述第二高度信息之间的第一差异和所述第一激光反射信息与所述第二激光反射信息之间的第二差异；以及
基于所述第一差异和所述第二差异，确定所述第一概率。
3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述第一概率包括：
基于所述第一差异，确定所述环境变化的第一条件概率；
基于所述第二差异，确定所述环境变化的第二条件概率；以及
至少基于所述第一条件概率和所述第二条件概率，确定所述第一概率。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
获取针对所述第一子区域在第二时刻构建的第二局部地图，其中所述第二时刻比所述第一时刻晚；
通过比较所述第二局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化的第二概率；以及
基于所述第二概率，更新所述环境变化的概率。
5.根据权利要求1所述的方法，其中更新所述全局地图包括：
从所述第一局部地图和所述至少一个第三局部地图中确定与所述联通区域对应的至少部分局部地图；以及
利用所述至少部分局部地图来更新所述全局地图。
6.一种计算设备，包括：
一个或多个处理器；以及
存储器，存储一个或多个程序，其中所述一个或多个程序在由所述一个或多个处理器执行时使所述计算设备执行操作，所述操作包括：
获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区域在第一时刻构建的第一局部地图；以及
通过比较所述第一局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化以及确定所述环境变化的第一概率；
其中所述区域包括多个子区域，所述多个子区域包括所述第一子区域和至少一个第二子区域，并且所述操作还包括：
获取针对所述至少一个第二子区域构建的至少一个第三局部地图；
通过分别将所述至少一个第三局部地图与所述全局地图进行比较，确定所述至少一个第二子区域中的每个第二子区域的环境变化的相应第三概率；
至少基于所述第一概率和所述至少一个第二子区域中的环境变化的所述相应第三概率，确定所述全局地图是否要被更新；以及
响应于确定所述全局地图要被更新，利用所述第一局部地图和所述至少一个第三局部地图中的至少部分来更新所述全局地图；
其中确定所述全局地图是否要被更新包括：
从所述多个子区域中确定一组子区域，其中所述一组子区域中的每个子区域中的环境变化的概率超过阈值概率；以及
响应于包含所述一组子区域中的至少部分子区域的联通区域的尺寸超过阈值尺寸，确定所述全局地图要被更新。
7.根据权利要求6所述的计算设备，其中所述第一局部地图基于点云数据而构建，所述点云数据包括关于所述第一子区域中的第一多个点的第一高度信息和第一激光反射信息，
其中所述全局地图将所述区域划分成多个栅格，每个栅格包含多个点，并且所述全局地图记录所述多个栅格中的每个栅格中的所述多个点的高度信息和激光反射信息，并且
其中确定所述第一概率包括：
通过将所述第一局部地图投影到所述多个栅格中，从所述多个栅格中确定与所述第一子区域对应的栅格；
从所述全局地图中确定所述栅格中的所述多个点的第二高度信息和第二激光反射信息；
确定所述第一高度信息与所述第二高度信息之间的第一差异和所述第一激光反射信息与所述第二激光反射信息之间的第二差异；以及
基于所述第一差异和所述第二差异，确定所述第一概率。
8.根据权利要求7所述的计算设备，其中确定所述第一概率包括：
基于所述第一差异，确定所述环境变化的第一条件概率；
基于所述第二差异，确定所述环境变化的第二条件概率；以及
至少基于所述第一条件概率和所述第二条件概率，确定所述第一概率。
9.根据权利要求6所述的计算设备，其中所述操作还包括：
获取针对所述第一子区域在第二时刻构建的第二局部地图，其中所述第二时刻比所述第一时刻晚；
通过比较所述第二局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化的第二概率；以及
基于所述第二概率，更新所述环境变化的概率。
10.根据权利要求6所述的计算设备，其中更新所述全局地图包括：
从所述第一局部地图和所述至少一个第三局部地图中确定与所述联通区域对应的至少部分局部地图；以及
利用所述至少部分局部地图来更新所述全局地图。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由设备执行时使所述设备执行操作，所述操作包括：
获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区域在第一时刻构建的第一局部地图；以及
通过比较所述第一局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化以及确定所述环境变化的第一概率；
其中所述区域包括多个子区域，所述多个子区域包括所述第一子区域和至少一个第二子区域，并且所述操作还包括：
获取针对所述至少一个第二子区域构建的至少一个第三局部地图；
通过分别将所述至少一个第三局部地图与所述全局地图进行比较，确定所述至少一个第二子区域中的每个第二子区域的环境变化的相应第三概率；
至少基于所述第一概率和所述至少一个第二子区域中的每个第二子区域中的环境变化的所述相应第三概率，确定所述全局地图是否要被更新；以及
响应于确定所述全局地图要被更新，利用所述第一局部地图和所述至少一个第三局部地图中的至少部分来更新所述全局地图；
其中确定所述全局地图是否要被更新包括：
从所述多个子区域中确定一组子区域，其中所述一组子区域中的每个子区域中的环境变化的概率超过阈值概率；以及
响应于包含所述一组子区域中的至少部分子区域的联通区域的尺寸超过阈值尺寸，确定所述全局地图要被更新。
12.根据权利要求11所述的计算机可读存储介质，其中所述第一局部地图基于点云数据而构建，所述点云数据包括关于所述第一子区域中的第一多个点的第一高度信息和第一激光反射信息，
其中所述全局地图将所述区域划分成多个栅格，每个栅格包含多个点，并且所述全局地图记录所述多个栅格中的每个栅格中的所述多个点的高度信息和激光反射信息，并且
其中确定所述第一概率包括：
通过将所述第一局部地图投影到所述多个栅格中，从所述多个栅格中确定与所述第一子区域对应的栅格；
从所述全局地图中确定所述栅格中的所述多个点的第二高度信息和第二激光反射信息；
确定所述第一高度信息与所述第二高度信息之间的第一差异和所述第一激光反射信息与所述第二激光反射信息之间的第二差异；以及
基于所述第一差异和所述第二差异，确定所述第一概率。
13.根据权利要求12所述的计算机可读存储介质，其中确定所述第一概率包括：
基于所述第一差异，确定所述环境变化的第一条件概率；
基于所述第二差异，确定所述环境变化的第二条件概率；以及
至少基于所述第一条件概率和所述第二条件概率，确定所述第一概率。
14.根据权利要求11所述的计算机可读存储介质，其中所述操作还包括：
获取针对所述第一子区域在第二时刻构建的第二局部地图，其中所述第二时刻比所述第一时刻晚；
通过比较所述第二局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化的第二概率；以及
基于所述第二概率，更新所述环境变化的概率。
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