JP2018194562A - 道路境界検出方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】本出願は、道路境界検出方法及び装置を開示している。
【解決手段】前記方法は、対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射し、各検出ビームの道路から反射されてきたエコー信号を取得し、各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定し、各検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定することを含む。
【選択図】図１
【解決手段】前記方法は、対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射し、各検出ビームの道路から反射されてきたエコー信号を取得し、各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定し、各検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定することを含む。
【選択図】図１
Description
本出願は、２０１８年６月２６日に中国国家知識産権局に提出された中国特許出願第２０１８１０６７３１２６．３号の優先権を主張し、その内容は参照により本明細書に援用される。
本出願は、環境感知技術分野に関し、特に、道路境界検出方法及び装置に関する。
高度なアシスト運転と自動運転の研究及び開発分野では、環境感知技術は非常に重要な分岐分野であって、高度なアシスト運転と自動運転に十分な環境情報を提供することができ、これにより、当該環境情報に基づいて運転挙動を決定して、車両が対応する運転タスクを完了するように制御することができる。
環境感知技術によって道路境界を検出することができるが、既存の道路境界検出方法は、特別の道路状況（例えば、悪い道路状況）や悪天候（例えば、雨や雪、光量不足）などの場合に、検出効果が影響を受けることがある。
本出願実施例の主な目的は、外部条件の影響を受けることなく、道路境界の正確な検出を実現することができる道路境界検出方法及び装置を提供することである。
本出願実施例は、
対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを前記対象車両が位置する道路に放射し、
各検出ビームの前記道路から反射されてきたエコー信号を取得し、
各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定し、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定する、ことを含む道路境界検出方法を提供する。
対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを前記対象車両が位置する道路に放射し、
各検出ビームの前記道路から反射されてきたエコー信号を取得し、
各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定し、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定する、ことを含む道路境界検出方法を提供する。
選択的に、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定することは、
各検出ビームの前記道路上の各検出点の初期座標値を確定し、なお、前記初期座標値は前記検出点の対応する検出座標系における座標値であり、前記検出座標系は前記検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された２次元座標系であり、
前記初期座標値を３次元世界座標系における座標値に変換して、目標座標値を取得する、ことを含む。
各検出ビームの前記道路上の各検出点の初期座標値を確定し、なお、前記初期座標値は前記検出点の対応する検出座標系における座標値であり、前記検出座標系は前記検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された２次元座標系であり、
前記初期座標値を３次元世界座標系における座標値に変換して、目標座標値を取得する、ことを含む。
選択的に、各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することは、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち前記道路の側方路肩に位置する検出点を確定し、
前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定する、ことを含む。
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち前記道路の側方路肩に位置する検出点を確定し、
前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定する、ことを含む。
選択的に、前記側方路肩が左側路肩又は右側路肩である場合、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定することは、
前記側方路肩に位置する検出点の数が３以上であれば、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定する、ことを含む。
前記側方路肩に位置する検出点の数が３以上であれば、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定する、ことを含む。
選択的に、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することは、
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とし、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得し、
前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成する、ことを含む。
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とし、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得し、
前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成する、ことを含む。
選択的に、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定することは、
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とし、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得し、
前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正し、
修正されたフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成する、ことを含む。
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とし、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得し、
前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正し、
修正されたフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成する、ことを含む。
本出願実施例は、
対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを前記対象車両が位置する道路に放射するためのビーム放射ユニットと、
各検出ビームの前記道路から反射されてきたエコー信号を取得するための信号取得ユニットと、
各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定するための座標値確定ユニットと、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定するための境界確定ユニットと、を含む道路境界検出装置をさらに提供する。
対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを前記対象車両が位置する道路に放射するためのビーム放射ユニットと、
各検出ビームの前記道路から反射されてきたエコー信号を取得するための信号取得ユニットと、
各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定するための座標値確定ユニットと、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定するための境界確定ユニットと、を含む道路境界検出装置をさらに提供する。
選択的に、前記座標値確定ユニットは、
各検出ビームの前記道路上の各検出点の初期座標値を確定し、なお、前記初期座標値は前記検出点の対応する検出座標系における座標値であり、前記検出座標系は前記検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された２次元座標系である初期座標値確定サブユニットと、
前記初期座標値を３次元世界座標系における座標値に変換して、目標座標値を取得するための目標座標値確定サブユニットとを含む。
各検出ビームの前記道路上の各検出点の初期座標値を確定し、なお、前記初期座標値は前記検出点の対応する検出座標系における座標値であり、前記検出座標系は前記検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された２次元座標系である初期座標値確定サブユニットと、
前記初期座標値を３次元世界座標系における座標値に変換して、目標座標値を取得するための目標座標値確定サブユニットとを含む。
選択的に、前記境界確定ユニットは、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち前記道路の側方路肩に位置する検出点を確定するための路肩検出点確定サブユニットと、
前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定するための道路境界確定サブユニットとを含む。
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち前記道路の側方路肩に位置する検出点を確定するための路肩検出点確定サブユニットと、
前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定するための道路境界確定サブユニットとを含む。
選択的に、前記側方路肩が左側路肩又は右側路肩である場合、前記道路境界確定サブユニットは、具体的には、
前記側方路肩における検出点の数が３以上であれば、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定する。
前記側方路肩における検出点の数が３以上であれば、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定する。
選択的に、前記道路境界確定サブユニットは、
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第１の検出点確定サブユニットと、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第１の多項式確定サブユニットと、
前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第１の境界情報確定サブユニットとを含む。
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第１の検出点確定サブユニットと、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第１の多項式確定サブユニットと、
前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第１の境界情報確定サブユニットとを含む。
選択的に、前記道路境界確定サブユニットは、
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第２の検出点確定サブユニットと、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第２の多項式確定サブユニットと、
前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正するための多項式修正ユニットサブユニットと、
修正されたフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第２の境界情報確定サブユニットとを含む。
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第２の検出点確定サブユニットと、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第２の多項式確定サブユニットと、
前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正するための多項式修正ユニットサブユニットと、
修正されたフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第２の境界情報確定サブユニットとを含む。
本出願実施例は、プロセッサーと、メモリと、システムバスとを含む道路境界検出装置をさらに提供し、
前記プロセッサー及び前記メモリは前記システムバスを介して接続され、
前記メモリは、１つ又は複数のプログラムを記憶するためのものであり、前記１つ又は複数のプログラムは、前記プロセッサーで実行される場合に前記プロセッサーに上記のいずれか１項に記載の方法を実行させるための指令が含まれる。
前記プロセッサー及び前記メモリは前記システムバスを介して接続され、
前記メモリは、１つ又は複数のプログラムを記憶するためのものであり、前記１つ又は複数のプログラムは、前記プロセッサーで実行される場合に前記プロセッサーに上記のいずれか１項に記載の方法を実行させるための指令が含まれる。
本出願実施例は、端末装置上で実行する場合に、前記端末装置に上記のいずれか１項に記載の方法を実行させるための指令が記憶されるコンピューター可読記憶媒体をさらに提供する。
本出願実施例は、端末装置上で実行する場合に、前記端末装置に上記のいずれか１項に記載の方法を実行させるコンピュータープログラム製品をさらに提供する。
本出願実施例による道路境界検出方法及び装置によれば、対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射し、各検出ビームの道路から反射されてきたエコー信号を取得し、各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、道路上の各検出ビームの各検出点の同一座標系における目標座標値を確定し、各検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上の道路境界を確定する。このように、本出願実施例は、対象車両に搭載された検出装置を利用して道路上の各検出点を確定し、即ち、外部条件の影響を受けることなく各検出点を確定することができる。これにより、各検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路境界を正確に確定することができ、道路境界の正確な検出が実現される。
本出願の実施例又は従来技術の技術的解決策をより明確に説明するために、以下、実施例や従来技術の説明に用いられる図面について簡単に説明する。明らかに、以下の説明における図面は、本出願のいくつかの実施例に過ぎない。当業者であれば、これらの図面に基づいて創造的な作業を行うことなく他の図面を取得することもできる。
本出願によって提供された技術的解決策の理解を容易にするために、以下、まず、本出願の技術的解決策の研究背景について簡単に説明する。
近年、自動車産業の急速な発展に伴い、高度なアシスト運転及び自動運転等のインテリジェント運転技術は、ますます注目を集めており、また、多くの自動車産業研究者の関心を集めている。高度なアシスト運転及び自動運転などのインテリジェント運転技術の前提の１つは道路境界情報を迅速且つ効果的に検出することであって、複雑的な道路環境で、道路境界情報に基づいて、車両の走行可能な領域を制限して、インテリジェント運転技術のナビゲーション及びルート計画にアシスト情報を提供して、車両が道路の左右の境界内で走行できるように確保する。しかし、現在の道路境界の検出方法は、特別の道路状況（例えば、悪道路状況）や悪天候（例えば、雨や雪、光量不足）などの場合に、検出効果が影響を受けることがある。
そこで、本出願は、道路境界を正確に検出することができ、外部条件の影響を受けることなく道路境界を正確に検出することが実現される道路境界検出方法を提出し、以下、当該方法について具体的に説明する。
本出願実施例の目的、技術的解決策及び利点を明らかにするために、以下、本出願実施例における技術的解決策について、本出願実施例における添付図面を参照しながら、明確かつ完全に説明する。記載する実施例は、本出願の実施例の一部に過ぎず、全部の実施例ではないことは明らかである。本出願実施例に基づいて当業者によって創造的な作業を行うことなく得られる他のすべての実施例は本出願の保護範囲内に入るものとする。
図１は、本出願実施例による道路境界検出方法のフローチャートを示し、図１に示すように、当該方法は以下のステップを含む。
ステップ１０１：対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射する。
ステップ１０１：対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射する。
実際の応用では、本実施例を採用して道路境界検出を実現する何れかの車両を対象車両と定義する。
検出装置は、対象車両に予め搭載されており、検出装置は、例えばライダーセンサーやミリ波レーダーセンサーなどの、出力点のメタデータをサポートするセンサーを指し、レーダーセンサーに属していないが検出機能を有する他の装置などであってもよい。実際の状況に応じて、検出装置を対象車両の所定の箇所に搭載することができ、例えば、車両のフロントに搭載して、車両前方道路境界を検出することで、アシスト運転及び自動運転に利用することができる。
なお、本実施例は、道路境界検出を行う時に、まず、対象車両に搭載される検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射する必要があり、その後、ステップ１０２を実行し続けることができる。
ステップ１０２：各検出ビームの道路から反射されてきたエコー信号を取得する。
実際の応用では、ステップ１０１で複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射した後、さらに、各検出ビームの当該道路から反射されてきたエコー信号を取得することができる。ここで各検出ビームはそれぞれ異なるエコー信号に対応する。
ステップ１０１では、検出装置によって放射される複数の検出ビームは、セクター状であり、各検出ビームは、当該セクター領域における異なる層に位置し、且つ、各検出ビームは、道路上の異なる検出位置に放射され、道路上の各検出位置点によって反射された後、エコー信号を生成することができる。そのため、各検出ビームは、それぞれ異なるエコー信号及び道路上の異なる検出位置点に対応する。
ステップ１０３：各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定する。
具体的な実現過程では、ステップ１０２で各検出ビームの道路から反射されてきたエコー信号を取得した後、さらに、取得した各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの道路上の各検出位置、即ち、検出点を確定することができ、但し、検出装置によって放射される各検出ビームがセクター状であり、かつ各検出ビームが当該セクター領域における異なる層に位置するため、各検出点は、各検出ビームに対応する異なる座標系に位置する。
各検出点が各検出ビームに対応する異なる座標系に位置しても、その後道路境界の検出を行うために、各検出点が同一座標系に投影されるように各検出点を座標変換する必要があり、これにより、各検出ビームの道路上の各検出点の当該同一座標系における目標座標値を確定することができる。ここで目標座標値は、検出点を座標変換した後同一座標系における座標値であり、以下の実施例で、具体的な座標変換方式について詳細的に説明し、さらに、各検出点の同一座標系における目標座標値を確定した後、ステップ１０４を実行し続けることができる。
ステップ１０４：各検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定する。
在本実施例では、ステップ１０３で各検出ビームの道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定した後、さらに、各検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定することができる。
以上のように、本出願実施例による道路境界検出方法では、対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射し、各検出ビームの道路から反射されてきたエコー信号を取得し、各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定し、各検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定する。このように、本出願実施例は、対象車両に搭載された検出装置を利用して道路上の各検出点を確定し、即ち、外部条件の影響を受けることなく各検出点を確定することができ、これにより、各検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路境界を正確に確定することができ、道路境界の正確な検出が実現される。
なお、本実施例は、実施例１におけるステップ１０３の具体的な実現形態について、以下のステップ２０３〜ステップ２０４によって説明する。
図２は、本実施例による道路境界検出方法のフローチャートであり、当該道路境界検出方法は以下のステップを含む。
ステップ２０１：対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射する。
ステップ２０１：対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射する。
ステップ２０２：各検出ビームの道路から反射されてきたエコー信号を取得する。
なお、ステップ２０１〜ステップ２０２は上記の実施例１におけるステップ１０１〜ステップ１０２と一致し、関連部分について、実施例１における説明を参照し、ここで説明を繰り返さない。
ステップ２０３：各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの道路上の各検出点の初期座標値を確定する。
本実施例では、ステップ２０２で各検出ビームの道路から反射されてきたエコー信号を取得した後、さらに、各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの道路上の各検出点の初期座標値を確定することができる。
ここで当該初期座標値は、検出点の対応する検出座標系における座標値であり、当該検出座標系は、検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された２次元座標系である。
例えば、検出装置がライダーセンサーであることを例として、現在の検出時点で、ライダーセンサーが検出信号（検出ビーム）を当該道路に放射し、その後、道路検出点から反射されてきた信号（エコー信号）を受信することができ、そして、放射した検出信号と比較し、適切な処理を行った後、例えば検出点の位置などのパラメータである各検出点に関する情報を取得することができ、取得した各検出点の位置等のパラメータに基づいて、各検出点の対応する検出座標系における座標値、即ち、初期座標値を確定することができる。
本実施例の一実現形態では、ステップ２０３において検出座標系の原点が検出装置に位置し、検出座標系の一座標軸（当該座標軸はX軸又はY軸であってもよい）が検出点に対応する検出ビームと重なって地面を指す。
例えば、図３は、本出願実施例による検出座標系及び３次元世界座標系の構成概略図を示した。
図３に示すように、図における点Ｏ’は、検出装置に位置する検出座標系の原点を指し、検出装置は、実際の状況に応じて対象車両に搭載され、ビームＹ’（点線）は、現在の検出時点で、検出装置によって対象車両が位置する道路に放射される複数の検出ビームの１つを指し、道路上の検出位置点Ｍは、その対応する検出点であり、図においてビームＹ’に隣接する他の点線は、同様に、現在の検出時点で、検出装置によって対象車両が位置する道路に放射される検出ビームであり、これらの検出ビームは、地面に対する角度がαであるセクターを構成している。
図３に示すように、各検出座標系のＹ軸は、対応する検出ビームと重なって地面を指し、相応的に、検出座標系のＸ軸は、検出座標系のＹ軸に垂直し、図３における検出点Ｍを例として、その対応する検出座標系のＹ軸はその対応する検出ビームＹ’と重なって地面を指し、Ｏ’点からの点線Ｘ’はビームＹ’に垂直し、かつセクターの上方を指し、２次元座標系Ｘ’Ｏ’Ｙ’は検出点Ｍに対応する検出座標系であり、Ｍ点の当該Ｘ’Ｏ’Ｙ’座標系における２次元座標値は、Ｍ点の初期座標値である。
このように、各検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された２次元検出座標系によって、各検出ビームの道路上の各検出点の初期座標値、つまり、各検出点の対応する検出座標系における２次元座標値を確定することができ、ステップ２０４を実行し続けることができる。
ステップ２０４：初期座標値を３次元世界座標系における座標値に変換して、目標座標値を取得する。
本実施例では、ステップ２０３で各検出ビームの道路上の各検出点の初期座標値を確定し、即ち、各検出点のそれぞれ対応する検出座標系における座標値を確定することができるが、各検出点に対応する検出座標系が異なるので、その後に各検出点の座標値に基づいて道路境界の検出を行うために、各検出点が同一座標系に投影されるように、各検出点を座標変換する必要があり、各検出ビームの道路上の各検出点の当該同一座標系における目標座標値を確定することができる。
本実施例では、各検出点の初期座標値を３次元世界座標系における座標値に変換することで、３次元世界座標系における各検出点の目標座標値を取得し、つまり、本実施例における検出点の目標座標値は、検出点の３次元世界座標系における座標値であり、例えば、図３における検出点Mの２次元座標を３次元世界座標系における３次元座標、即ち、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸に投影した座標に変換することができ、Ｍ点がちょうど地面に位置すると仮定すると、そのＺ軸に投影された座標がＯである。
本実施例の一実現形態では、上記のステップ２０４における３次元世界座標系の原点が道路の路面に位置し且つ検出装置との間で予め設けられた相対位置を維持し、前記３次元世界座標系における２つの座標軸は、前記道路の路面に位置し、具体的には、３次元世界座標系におけるＸ軸及びＹ軸は道路の路面に位置し、３次元世界座標系のＺ軸は３次元世界座標系のＸ軸及びＹ軸に垂直である。
例えば、続けて図３を例として、図３に示すように、図におけるＯ点は、道路の路面に位置し且つ検出装置との間で予め設けられた相対位置を維持する３次元世界座標系の原点であり、図３を参照して、３次元世界座標系のＸ軸及びＹ軸は道路の路面に位置し、Ｚ軸は３次元世界座標系のＸ軸及びＹ軸に垂直である。Ｘ軸の方向は車両走行方向に垂直し、Ｙ軸方向は車両走行方向と同じであってもよく、３次元世界座標系の原点Ｏ及び検出座標系の原点Ｏ’ が共にＺ軸方向に位置し、且つ両方の間で一定の相対位置の距離を維持し、図３に示すように、各検出点をそれぞれ３次元世界座標系ＸＯＹに投影し、各検出点の初期座標値を３次元世界座標系ｆにおける座標値に変換して、目標座標値を取得し、ステップ２０５の実行に利用することができる。
なお、検出座標系及び３次元世界座標系の構築について、上記実施例の構築方式以外に、座標系の方向や原点の位置などを変更するなどの他の方式に従って構築することができ、本実施例はこれに限定されない。
ステップ２０５：各検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定する。
なお、ステップ２０５は上記実施例１におけるステップ１０４と一致し、関連部分について、実施例１の説明を参照し、ここで説明を繰り返さない。
以上のように、本出願実施例による道路境界検出方法では、対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射し、各検出ビームの道路から反射されてきたエコー信号を取得し、各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの道路上の各検出点の初期座標値を確定し（ただし、初期座標値は、検出点の対応する検出座標系における座標値であり、検出座標系は検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された２次元座標系である）、初期座標値を３次元世界座標系における座標値に変換して、目標座標値を取得し、各検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定する。このように、本出願実施例は、対象車両に搭載された検出装置を利用して道路上の各検出点を確定し、各検出点を座標変換することでその目標座標値を取得することができ、目標座標値に基づいて、道路境界を正確に確定することができ、外部条件の影響を受けることなく、道路境界を正確に検出することが実現される。
なお、本実施例は、実施例１におけるステップ１０４の具体的な実現形態について、以下のステップ４０４〜ステップ４０５によって説明する。
図４は、本実施例による道路境界検出方法のフローチャートであり、当該道路境界検出方法は以下のステップを含み、
ステップ４０１：対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射する。
ステップ４０１：対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射する。
ステップ４０２：各検出ビームの道路から反射されてきたエコー信号を取得する。
ステップ４０３：各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定する。
なお、ステップ４０１〜ステップ４０３は、上記実施例１におけるステップ１０１〜ステップ１０３と一致し、関連部分について、実施例１の説明を参照し、ここで説明を繰り返さない。勿論、ステップ４０３は、実施例２におけるステップ２０３〜ステップ２０４又はその具体的な実現形態を使用して置き換えることができ、関連部分について、実施例２の説明を参照し、ここで説明を繰り返さない。
ステップ４０４：各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち道路の側方路肩に位置する検出点を確定する。
実際の応用では、ステップ４０３によって、各検出ビームの道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定した後、さらに、各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち道路の側方路肩に位置する検出点を確定することができる。
その中、道路側方路肩上の検出点は、座標変換を行った後、例えば、３次元世界座標系Ｚ軸（図３に示す）に投影された座標値が０より大きい検出点を指し、道路の側方路肩に位置する検出点を確定した後、ステップ４０５を実行し続けることができる。
ステップ４０５：側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定する。
本実施例では、ステップ４０４によって、道路の側方路肩に位置する検出点を確定した後、さらに、側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界情報を確定することができる。
本実施例の一実現形態では、側方路肩が左側路肩又は右側路肩である場合、上記のステップ４０５の実現過程は、具体的に、
側方路肩上の検出点の数が３以上であれば、側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定する。
側方路肩上の検出点の数が３以上であれば、側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定する。
本実現形態では、側方路肩を左側路肩又は右側路肩に分けて、ステップ４０４によって確定された左側路肩の検出点の数が３以上であれば、確定された左側路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で左側道路境界を確定することができる。同様に、ステップ４０４によって確定された右側路肩の検出点の数が３以上であれば、確定された右側路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上の右側道路境界を確定することができる。
例えば、図５は、本出願実施例による道路側方路肩における検出点の概略図を示し、図５に示すように、対象車両に位置する検出装置は、現在の検出時点で、複数の検出ビームを同時に対象車両が位置する道路に放射し、続いて、各検出ビームの道路から反射されてきたエコー信号に基づいて、左側路肩に放射された３つ、及び右側路肩に放射された３つである道路の側方路肩に放射された６つの検出ビームを確定することができると仮定すると、両側方の路肩上の検出点がＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６であることを確定することができ、その中、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３は一方の側方路肩に位置し、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６は、対応する他方の側方路肩に位置し、さらに、検出点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の３次元世界座標系に投影された目標座標値に基づいて、道路の一方側の路肩境界を確定することができ、同様に、検出点Ｐ４、Ｐ５、Ｐ３次元世界座標系に投影された目標座標値に基づいて、道路の他方側路肩境界を確定することができる。
なお、実際のニーズ又は検出条件の許否に応じて、一方側の路肩境界のみを検出するか又は両側の路肩境界を同時に検出することができる。
上記の実現形態では、側方路肩上の検出点の数が３以上であれば、以下の２つの実施形態のいずれか一方を採用して、側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定することができる。以下、これら２つの実施形態についてそれぞれ説明する。
第１の選択的な実施形態では、上記した側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定することは、具体的に、以下のステップを含むことができる。
ステップＡ：側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とする。
ステップＢ：各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得する。
ステップＣ：現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、道路の道路境界情報を生成する。
ステップＡ：側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とする。
ステップＢ：各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得する。
ステップＣ：現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、道路の道路境界情報を生成する。
本実施形態では、道路の側方路肩に位置する検出点の数が３以上であることが確定された後、側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とし、そして、各路肩検出点に対応する目標座標値、即ち、各路肩検出点の３次元世界座標系における座標値を利用して、多項式フィッティングを行って、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得し、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、道路の道路境界情報を生成することができる。
本実施形態では、次の多項式フィッティング方程を採用している。
その中、ｆ（ｘ）は３次元世界座標系における第１の座標軸に投影された路肩検出点の座標値を表し、ｘは３次元世界座標系における第２の座標軸に投影された路肩検出点の座標値を表し、第１の座標軸は対象車両走行方向と重なる座標軸（例えば、図３に示すＹ軸）であり、第２の座標軸は対象車両走行方向に垂直な座標軸（例えば、図３に示すＸ軸）であり、ａ０、ａ１…ａｊは曲線方程のパラメータを表し、方程式系を解くことによって取得することができ、なお、
例えば、続けて図５を例として、確定された道路の側方路肩に位置する検出点の数が６であり、その中、 Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３は一方の側方路肩に位置し、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６は対応する他方の側方路肩に位置し、且つ、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６の３次元世界座標系における座標はそれぞれ（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、（ｘ２，ｙ２，ｚ２）、（ｘ３，ｙ３，ｚ３）、（ｘ４，ｙ４，ｚ４）、（ｘ５，ｙ５，ｚ５）、（ｘ６，ｙ６，ｚ６）であると仮定すると、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４、Ｐ５、Ｐ６の２組の検出点にそれぞれ対応する座標値を利用して多項式フィッティングを行うことで、現在の検出時点に対応する２つのフィッティング多項式をそれぞれ取得することができ、各座標値を上記の多項式フィッティング方程式に代入して、次の方程式系が得られる。
その中、ａ０、ａ１、ａ２、ａ０’、ａ１’、ａ２’は多項式フィッティングのパラメータを表し、上記の方程式系（１）及び方程式系（２）をそれぞれ解くことで得られる。
道路の両側の境界曲線の式は、次のようにして求めることができる。
その中、ｆ１（ｘ）は検出点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を含む一方側の道路境界曲線を表し、相応的に、ｆ２（ｘ）は、検出点Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６を含む他方側の道路境界曲線を表す。
このように、本実施形態では、路肩検出点を確定した後、路肩検出点に対応する目標座標値に対して多項式フィッティングを行うことによって、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、道路の道路境界情報を生成することができる。
第２の選択的な実施形態では、上記した側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定することは、具体的に、以下のステップを含むことができる。
ステップＤ：側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点をそれぞれ路肩検出点とする。
ステップＥ：各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得する。
ステップＦ：前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正する。
ステップＧ：修正して得られるフィッティング多項式を利用して、道路の道路境界情報を生成する。
ステップＤ：側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点をそれぞれ路肩検出点とする。
ステップＥ：各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得する。
ステップＦ：前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正する。
ステップＧ：修正して得られるフィッティング多項式を利用して、道路の道路境界情報を生成する。
本実施形態では、道路の側方路肩に位置する検出点の数が３以上であることが確定された場合、側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点をそれぞれ路肩検出点とし、その後、各路肩検出点に対応する目標座標値、即ち、各路肩検出点の３次元世界座標系における座標値を利用して、多項式フィッティングを行って、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得することができる。具体的なフィッティング方法について、上記の第１の選択的な実施形態を参照する。
上記ステップＦでは、生成された道路境界曲線が正確且つ連続的に出力されることを保証するために、前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正することができ、修正されたフィッティング多項式を利用して、道路の道路境界情報を生成することができる。
選択的な実現形態では、ステップＦにおける「現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正する」ことは具体的に、古典的カルマンフィルターアルゴリズムにより、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正することを含んでもよい。以下、修正過程について、図６を参照しながら具体的に説明する。
現在の検出時点で一方側の路肩に３つの路肩検出点があることを例として、これらの３つの路肩検出点の目標座標値に対して多項式フィッティングを行って、道路境界曲線の曲線方程式を次のように生成する。
その中、ａ０、ａ１、ａ２は多項式フィッティングのパラメータを表し、上記の方程式系（１）を解くことで得られる。
カルマンフィルターアルゴリズムは、線形システム状態方程式を利用して、システム入力出力によってデータを観測し、システム状態に対して最適な推定を行うアルゴリズムである。そのため、前のフレームの状態ベクトル、即ち、前回の検出時点の状態ベクトル、例えば［ｂ０，ｂ１，ｂ２］を、カルマンフィルターモデルに入力できる。図６に示すように、カルマンフィルターを行った後、出力するのは現在のフレームの状態ベクトル［ａ０，ａ１，ａ２]を修正した状態ベクトル、例えば［ｃ０，ｃ１，ｃ２］である。
カルマンフィルターアルゴリズムの具体的な公式は次のようになる。
ここで、ｘｔは時刻ｔ（即ち、現在の検出時点）の状態ベクトル［ａ０，ａ１，ａ２］であり、ｘｔ−１ は時刻ｔ−１（即ち、前回の検出時点）の状態ベクトルであり、即ち、［ｂ０，ｂ１，ｂ２］であり、ｕｔ−１は時刻ｔ−１におけるシステムの制御量（本システムには制御量がなくてもよいため、当該制御量が０であってもよい）であり、ＡｔとＢｔは時刻ｔのシステムパラメータであり、Ｃｔは時刻ｔの測定パラメータであり、εｔ−１とδｔはそれぞれ、時刻ｔ−１の過程ノイズ及び時刻ｔの観測ノイズであり、ｚｔは時刻ｔの測定値、即ち、［ａ０，ａ１，ａ２］を修正した状態ベクトル［ｃ０，ｃ１，ｃ２］である。
図６では、カルマンフィルターアルゴリズムの「初期化」はカルマンフィルターパラメータを初期化することを指し、「予測」は現在の検出時点の状態ベクトル［ａ０，ａ１，ａ２］の誤差を予測することを指し、「補正」は、現在の検出時点の状態ベクトルの最適値［ｃ０，ｃ１，ｃ２］を計算することを指し、カルマンフィルター補正を行ったより正確な現在のフレーム状態ベクトル、つまり、修正された現在の検出時点の状態ベクトル［ｃ０，ｃ１，ｃ２］を出力でき、修正された道路境界曲線の曲線方程が次のように得られる。
本実施例は、古典的なカルマンフィルターアルゴリズムを利用して、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正することを実現して、生成された道路境界曲線を正確且つ連続的に出力できることを効果的に保証する。
このように、本実施例は、各検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路の側方路肩に位置する検出点を確定した後、さらに、路肩検出点に対応する目標座標値に対して多項式フィッティングを行うことで、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得し、カルマンフィルターによりフィッティング多項式を修正して、より正確な道路境界情報を生成することができる。外部条件の影響を受けることなく、道路境界を正確に検出することが実現される。
図７ａは、本実施例による道路境界検出装置の構成概略図であり、当該道路境界検出装置は、
対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で複数の検出ビームを前記対象車両が位置する道路に放射するためのビーム放射ユニット７０１と、
各検出ビームの前記道路から反射されてきたエコー信号を取得するための信号取得ユニット７０２と、
各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定するための座標値確定ユニット７０３と、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定するための境界確定ユニット７０４とを含む。
対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で複数の検出ビームを前記対象車両が位置する道路に放射するためのビーム放射ユニット７０１と、
各検出ビームの前記道路から反射されてきたエコー信号を取得するための信号取得ユニット７０２と、
各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定するための座標値確定ユニット７０３と、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定するための境界確定ユニット７０４とを含む。
実施例の一実現形態では、図７ｂに示すように、前記座標値確定ユニット７０３は、
各検出ビームの前記道路上の各検出点の初期座標値を確定する初期座標値確定サブユニット７０３１であって、前記初期座標値は前記検出点の対応する検出座標系における座標値であり、前記検出座標系は前記検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された２次元座標系である、初期座標値確定サブユニット７０３１と、
前記初期座標値を３次元世界座標系における座標値に変換して、目標座標値を取得するための目標座標値確定サブユニット７０３２とを含んでもよい。
各検出ビームの前記道路上の各検出点の初期座標値を確定する初期座標値確定サブユニット７０３１であって、前記初期座標値は前記検出点の対応する検出座標系における座標値であり、前記検出座標系は前記検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された２次元座標系である、初期座標値確定サブユニット７０３１と、
前記初期座標値を３次元世界座標系における座標値に変換して、目標座標値を取得するための目標座標値確定サブユニット７０３２とを含んでもよい。
実施例の一実現形態では、図７ｃに示すように、前記境界確定ユニット７０４は、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち前記道路の側方路肩に位置する検出点を確定するための路肩検出点確定サブユニット７０４１と、
前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定するための道路境界確定サブユニット７０４２とを含んでもよい。
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち前記道路の側方路肩に位置する検出点を確定するための路肩検出点確定サブユニット７０４１と、
前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定するための道路境界確定サブユニット７０４２とを含んでもよい。
実施例の一実現形態では、前記側方路肩が左側路肩又は右側路肩である場合、前記道路境界確定サブユニット７０４２は、具体的に、
前記側方路肩の検出点の数が３以上であれば、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定する。
前記側方路肩の検出点の数が３以上であれば、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定する。
実施例の一実現形態では、図７ｄに示すように、前記道路境界確定サブユニット７０４２は、
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第１の検出点確定サブユニット７０４２１と、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第１の多項式確定サブユニット７０４２２と、
前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第１の境界情報確定サブユニット７０４２３とを含んでもよい。
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第１の検出点確定サブユニット７０４２１と、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第１の多項式確定サブユニット７０４２２と、
前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第１の境界情報確定サブユニット７０４２３とを含んでもよい。
実施例の一実現形態では、図７ｅに示すように、前記道路境界確定サブユニット７０４２は、
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第２の検出点確定サブユニット７０４２４と、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第２の多項式確定サブユニット７０４２５と、
前回の検出時点に対応するフィッティング多項式に基づいて、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正するための多項式修正ユニットサブユニット７０４２６と、
修正されたフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第２の境界情報確定サブユニット７０４２７とを含んでもよい。
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第２の検出点確定サブユニット７０４２４と、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第２の多項式確定サブユニット７０４２５と、
前回の検出時点に対応するフィッティング多項式に基づいて、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正するための多項式修正ユニットサブユニット７０４２６と、
修正されたフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第２の境界情報確定サブユニット７０４２７とを含んでもよい。
さらに、本出願実施例は、プロセッサーと、メモリと、システムバスとを含む道路境界検出装置をさらに提供し、
前記プロセッサー及び前記メモリは、前記システムバスを介して接続され、
前記メモリは、１つ又は複数のプログラムを記憶するためのものであり、前記１つ又は複数のプログラムには、前記プロセッサーによって実行される場合に前記プロセッサーに上記道路境界検出方法のいずれか１つの実現方法を実行させるための指令が含まれる。
前記プロセッサー及び前記メモリは、前記システムバスを介して接続され、
前記メモリは、１つ又は複数のプログラムを記憶するためのものであり、前記１つ又は複数のプログラムには、前記プロセッサーによって実行される場合に前記プロセッサーに上記道路境界検出方法のいずれか１つの実現方法を実行させるための指令が含まれる。
さらに、本出願実施例は、コンピューター可読記憶媒体をさらに提供し、前記コンピューター可読記憶媒体には、端末装置上で実行する場合に、前記端末装置に上記道路境界検出方法のいずれか１つの実現方法を実行させるための指令が記憶される。
さらに、本出願実施例は、コンピュータープログラム製品をさらに提供し、前記コンピュータープログラム製品は、端末装置で実行する場合に、前記端末装置に前記道路境界検出方法のいずれか１つの実現方法を実行させる。
上記の実施態様の説明から分かるように、上記の実施例の方法のステップの全部又は一部のステップは、ソフトウェアと必要な汎用ハードウェアフォームの方式を使用して実現することができることは、当業者が明確に理解することができる。このような理解に基づいて、本出願の技術的解決策は、実質的又は従来技術に役立つ一部はソフトウェア製品の形態で具体化することができ、当該コンピューターソフトウェア製品は、ＲＯＭ若しくはＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスクなどの記憶媒介に記憶することができ、一台のコンピューターデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバー、又はメディアゲートウェイなどのネットワーク通信デバイスなど）に本出願の各実施例又は実施例のある部分で説明した方法を実行させるための複数の指令が含まれる。
なお、本明細書における各実施例は、漸進的に記載されており、各実施例は、他の実施例との相違点について重点に説明し、各実施例の間の同じ又は類似の部分について、互いに参照すればよい。実施例に開示された装置は、実施例に開示された方法に対応するため、その説明は比較的簡単であり、関連部分はその説明を参照すればよい。
なお、本文では、第１と第２などの関係用語は、単に、一方のエンティティ又は操作を他方のエンティティ又は操作と区別するためのものであって、必ずしもこれらのエンティティ又は操作の間にいかなるこのような実際的な関係又は順序があることを意味するものではない。そして、用語「包括」、「含む」又はそのいかなる他の変形は、非排他的な包含を含むことを意味することで、一連の要素を含むプロセス、方法、物品、又はデバイスは、それらの要素を含むだけではなく、明確に記載されていない他の要素をさらに含み、或いは、このようなプロセス、方法、物品、又はデバイスに固有する要素をさらに含む。より多い制限が存在しない場合、「…を１つ含む」という文によって限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品又はデバイスには別の同じ要素がさらに含まれることを排除するものではない。
開示された実施例の上記説明は、当業者が本発明を実現又は使用することを可能にする。これらの実施例に対する様々な変更は、当業者には容易に明らかであり、本明細書で定義される一般的な原理は、本発明の実施例の精神又は範囲から逸脱することなく、他の実施例において実現することができる。従って、本発明は、本明細書に示されるこれらの実施例に限定されず、本明細書に開示される原理及び新規な特徴と一致する最も広い範囲に適合すべきである。
Claims (15)
- 道路境界検出方法であって、
対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを前記対象車両が位置する道路に放射し、
各検出ビームの前記道路から反射されてきたエコー信号を取得し、
各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定し、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することを含むことを特徴とする、
道路境界検出方法。 - 各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定することは、
各検出ビームの前記道路上の各検出点の初期座標値を確定し、なお、前記初期座標値は前記検出点の対応する検出座標系における座標値であり、前記検出座標系は前記検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された２次元座標系であり、
前記初期座標値を３次元世界座標系における座標値に変換して目標座標値を取得すること、を含むことを特徴とする、
請求項１に記載の道路境界検出方法。 - 各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することは、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち前記道路の側方路肩に位置する検出点を確定し、
前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定すること、を含むことを特徴とする、
請求項１又は２に記載の道路境界検出方法。 - 前記側方路肩が左側の路肩又は右側の路肩である場合、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することは、
前記側方路肩上の検出点の数が３以上であれば、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定すること、を含むことを特徴とする、
請求項３に記載の道路境界検出方法。 - 前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することは、
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とし、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得し、
前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成すること、を含むことを特徴とする、
請求項４に記載の道路境界検出方法。 - 前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することは、
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とし、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得し、
前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正し、
修正されたフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成すること、を含むことを特徴とする、
請求項４に記載の道路境界検出方法。 - 道路境界検出装置であって、
対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを前記対象車両が位置する道路に放射するためのビーム放射ユニットと、
各検出ビームの前記道路から反射されてきたエコー信号を取得するための信号取得ユニットと、
各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定するための座標値確定ユニットと、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定するための境界確定ユニットと、を含むことを特徴とする、
道路境界検出装置。 - 前記座標値確定ユニットは、
各検出ビームの前記道路上の各検出点の初期座標値を確定し、なお、前記初期座標値は前記検出点の対応する検出座標系における座標値であり、前記検出座標系は前記検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された２次元座標系である初期座標値確定サブユニットと、
前記初期座標値を３次元世界座標系における座標値に変換して、目標座標値を取得するための目標座標値確定サブユニットと、を含むことを特徴とする、
請求項７に記載の道路境界検出装置。 - 前記境界確定ユニットは、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち前記道路の側方路肩に位置する検出点を確定するための路肩検出点確定サブユニットと、
前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定するための道路境界確定サブユニットと、を含むことを特徴とする、
請求項７又は８に記載の道路境界検出装置。 - 前記側方路肩が左側路肩又は右側路肩である場合、前記道路境界確定サブユニットは、具体的に、
前記側方路肩における検出点の数が３以上であれば、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することを特徴とする、
請求項９に記載の道路境界検出装置。 - 前記道路境界確定サブユニットは、
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第１の検出点確定サブユニットと、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第１の多項式確定サブユニットと、
前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第１の境界情報確定サブユニットと、を含むことを特徴とする、
請求項１０に記載の道路境界検出装置。 - 前記道路境界確定サブユニットは、
前記側方路肩に位置する少なくとも３つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第２の検出点確定サブユニットと、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第２の多項式確定サブユニットと、
前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正するための多項式修正サブユニットと、
修正されたフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第２の境界情報確定サブユニットと、を含むことを特徴とする、
請求項１０に記載の道路境界検出装置。 - プロセッサーと、メモリと、システムバスとを含み、
前記プロセッサー及び前記メモリは、前記システムバスを介して接続され、
前記メモリは、１つ又は複数のプログラムを記憶するためのものであり、前記１つ又は複数のプログラムは、前記プロセッサーで実行される場合に前記プロセッサーに請求項１から６のいずれか１項に記載の方法を実行させる指令を含むことを特徴とする、
道路境界検出装置。 - 端末装置上で実行する場合に、前記端末装置に請求項１から６のいずれか１項に記載の方法を実行させる指令が記憶されることを特徴とする、
コンピューター可読記憶媒体。 - 端末装置上で実行する場合に、前記端末装置に請求項１から６のいずれか１項に記載の方法を実行させることを特徴とする、
コンピュータープログラム製品。
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