JP2018194562A - 道路境界検出方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前記方法は、対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射し、各検出ビームの道路から反射されてきたエコー信号を取得し、各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定し、各検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定することを含む。
【選択図】図1
Description
対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを前記対象車両が位置する道路に放射し、
各検出ビームの前記道路から反射されてきたエコー信号を取得し、
各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定し、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定する、ことを含む道路境界検出方法を提供する。
各検出ビームの前記道路上の各検出点の初期座標値を確定し、なお、前記初期座標値は前記検出点の対応する検出座標系における座標値であり、前記検出座標系は前記検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された2次元座標系であり、
前記初期座標値を3次元世界座標系における座標値に変換して、目標座標値を取得する、ことを含む。
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち前記道路の側方路肩に位置する検出点を確定し、
前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定する、ことを含む。
前記側方路肩に位置する検出点の数が3以上であれば、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定する、ことを含む。
前記側方路肩に位置する少なくとも3つの検出点を、それぞれ路肩検出点とし、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得し、
前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成する、ことを含む。
前記側方路肩に位置する少なくとも3つの検出点を、それぞれ路肩検出点とし、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得し、
前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正し、
修正されたフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成する、ことを含む。
対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを前記対象車両が位置する道路に放射するためのビーム放射ユニットと、
各検出ビームの前記道路から反射されてきたエコー信号を取得するための信号取得ユニットと、
各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定するための座標値確定ユニットと、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定するための境界確定ユニットと、を含む道路境界検出装置をさらに提供する。
各検出ビームの前記道路上の各検出点の初期座標値を確定し、なお、前記初期座標値は前記検出点の対応する検出座標系における座標値であり、前記検出座標系は前記検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された2次元座標系である初期座標値確定サブユニットと、
前記初期座標値を3次元世界座標系における座標値に変換して、目標座標値を取得するための目標座標値確定サブユニットとを含む。
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち前記道路の側方路肩に位置する検出点を確定するための路肩検出点確定サブユニットと、
前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定するための道路境界確定サブユニットとを含む。
前記側方路肩における検出点の数が3以上であれば、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上の道路境界を確定する。
前記側方路肩に位置する少なくとも3つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第1の検出点確定サブユニットと、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第1の多項式確定サブユニットと、
前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第1の境界情報確定サブユニットとを含む。
前記側方路肩に位置する少なくとも3つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第2の検出点確定サブユニットと、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第2の多項式確定サブユニットと、
前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正するための多項式修正ユニットサブユニットと、
修正されたフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第2の境界情報確定サブユニットとを含む。
前記プロセッサー及び前記メモリは前記システムバスを介して接続され、
前記メモリは、1つ又は複数のプログラムを記憶するためのものであり、前記1つ又は複数のプログラムは、前記プロセッサーで実行される場合に前記プロセッサーに上記のいずれか1項に記載の方法を実行させるための指令が含まれる。
ステップ101:対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射する。
ステップ201:対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射する。
ステップ401:対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを対象車両が位置する道路に放射する。
側方路肩上の検出点の数が3以上であれば、側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、道路上で道路境界を確定する。
ステップA:側方路肩に位置する少なくとも3つの検出点を、それぞれ路肩検出点とする。
ステップB:各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得する。
ステップC:現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、道路の道路境界情報を生成する。
ステップD:側方路肩に位置する少なくとも3つの検出点をそれぞれ路肩検出点とする。
ステップE:各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得する。
ステップF:前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正する。
ステップG:修正して得られるフィッティング多項式を利用して、道路の道路境界情報を生成する。
対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で複数の検出ビームを前記対象車両が位置する道路に放射するためのビーム放射ユニット701と、
各検出ビームの前記道路から反射されてきたエコー信号を取得するための信号取得ユニット702と、
各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定するための座標値確定ユニット703と、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定するための境界確定ユニット704とを含む。
各検出ビームの前記道路上の各検出点の初期座標値を確定する初期座標値確定サブユニット7031であって、前記初期座標値は前記検出点の対応する検出座標系における座標値であり、前記検出座標系は前記検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された2次元座標系である、初期座標値確定サブユニット7031と、
前記初期座標値を3次元世界座標系における座標値に変換して、目標座標値を取得するための目標座標値確定サブユニット7032とを含んでもよい。
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち前記道路の側方路肩に位置する検出点を確定するための路肩検出点確定サブユニット7041と、
前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定するための道路境界確定サブユニット7042とを含んでもよい。
前記側方路肩の検出点の数が3以上であれば、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定する。
前記側方路肩に位置する少なくとも3つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第1の検出点確定サブユニット70421と、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第1の多項式確定サブユニット70422と、
前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第1の境界情報確定サブユニット70423とを含んでもよい。
前記側方路肩に位置する少なくとも3つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第2の検出点確定サブユニット70424と、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第2の多項式確定サブユニット70425と、
前回の検出時点に対応するフィッティング多項式に基づいて、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正するための多項式修正ユニットサブユニット70426と、
修正されたフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第2の境界情報確定サブユニット70427とを含んでもよい。
前記プロセッサー及び前記メモリは、前記システムバスを介して接続され、
前記メモリは、1つ又は複数のプログラムを記憶するためのものであり、前記1つ又は複数のプログラムには、前記プロセッサーによって実行される場合に前記プロセッサーに上記道路境界検出方法のいずれか1つの実現方法を実行させるための指令が含まれる。
Claims (15)
- 道路境界検出方法であって、
対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを前記対象車両が位置する道路に放射し、
各検出ビームの前記道路から反射されてきたエコー信号を取得し、
各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定し、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することを含むことを特徴とする、
道路境界検出方法。 - 各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定することは、
各検出ビームの前記道路上の各検出点の初期座標値を確定し、なお、前記初期座標値は前記検出点の対応する検出座標系における座標値であり、前記検出座標系は前記検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された2次元座標系であり、
前記初期座標値を3次元世界座標系における座標値に変換して目標座標値を取得すること、を含むことを特徴とする、
請求項1に記載の道路境界検出方法。 - 各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することは、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち前記道路の側方路肩に位置する検出点を確定し、
前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定すること、を含むことを特徴とする、
請求項1又は2に記載の道路境界検出方法。 - 前記側方路肩が左側の路肩又は右側の路肩である場合、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することは、
前記側方路肩上の検出点の数が3以上であれば、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定すること、を含むことを特徴とする、
請求項3に記載の道路境界検出方法。 - 前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することは、
前記側方路肩に位置する少なくとも3つの検出点を、それぞれ路肩検出点とし、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得し、
前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成すること、を含むことを特徴とする、
請求項4に記載の道路境界検出方法。 - 前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することは、
前記側方路肩に位置する少なくとも3つの検出点を、それぞれ路肩検出点とし、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得し、
前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正し、
修正されたフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成すること、を含むことを特徴とする、
請求項4に記載の道路境界検出方法。 - 道路境界検出装置であって、
対象車両に搭載された検出装置を利用して、現在の検出時点で、複数の検出ビームを前記対象車両が位置する道路に放射するためのビーム放射ユニットと、
各検出ビームの前記道路から反射されてきたエコー信号を取得するための信号取得ユニットと、
各検出ビームに対応するエコー信号に基づいて、各検出ビームの前記道路上の各検出点の同一座標系における目標座標値を確定するための座標値確定ユニットと、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定するための境界確定ユニットと、を含むことを特徴とする、
道路境界検出装置。 - 前記座標値確定ユニットは、
各検出ビームの前記道路上の各検出点の初期座標値を確定し、なお、前記初期座標値は前記検出点の対応する検出座標系における座標値であり、前記検出座標系は前記検出点に対応する検出ビームが位置する平面上に構築された2次元座標系である初期座標値確定サブユニットと、
前記初期座標値を3次元世界座標系における座標値に変換して、目標座標値を取得するための目標座標値確定サブユニットと、を含むことを特徴とする、
請求項7に記載の道路境界検出装置。 - 前記境界確定ユニットは、
各検出点に対応する目標座標値に基づいて、各検出点のうち前記道路の側方路肩に位置する検出点を確定するための路肩検出点確定サブユニットと、
前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定するための道路境界確定サブユニットと、を含むことを特徴とする、
請求項7又は8に記載の道路境界検出装置。 - 前記側方路肩が左側路肩又は右側路肩である場合、前記道路境界確定サブユニットは、具体的に、
前記側方路肩における検出点の数が3以上であれば、前記側方路肩に位置する検出点に対応する目標座標値に基づいて、前記道路上で道路境界を確定することを特徴とする、
請求項9に記載の道路境界検出装置。 - 前記道路境界確定サブユニットは、
前記側方路肩に位置する少なくとも3つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第1の検出点確定サブユニットと、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第1の多項式確定サブユニットと、
前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第1の境界情報確定サブユニットと、を含むことを特徴とする、
請求項10に記載の道路境界検出装置。 - 前記道路境界確定サブユニットは、
前記側方路肩に位置する少なくとも3つの検出点を、それぞれ路肩検出点とするための第2の検出点確定サブユニットと、
各路肩検出点に対応する目標座標値を利用して多項式フィッティングを行って、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を取得するための第2の多項式確定サブユニットと、
前回の検出時点に対応するフィッティング多項式を利用して、前記現在の検出時点に対応するフィッティング多項式を修正するための多項式修正サブユニットと、
修正されたフィッティング多項式を利用して、前記道路の道路境界情報を生成するための第2の境界情報確定サブユニットと、を含むことを特徴とする、
請求項10に記載の道路境界検出装置。 - プロセッサーと、メモリと、システムバスとを含み、
前記プロセッサー及び前記メモリは、前記システムバスを介して接続され、
前記メモリは、1つ又は複数のプログラムを記憶するためのものであり、前記1つ又は複数のプログラムは、前記プロセッサーで実行される場合に前記プロセッサーに請求項1から6のいずれか1項に記載の方法を実行させる指令を含むことを特徴とする、
道路境界検出装置。 - 端末装置上で実行する場合に、前記端末装置に請求項1から6のいずれか1項に記載の方法を実行させる指令が記憶されることを特徴とする、
コンピューター可読記憶媒体。 - 端末装置上で実行する場合に、前記端末装置に請求項1から6のいずれか1項に記載の方法を実行させることを特徴とする、
コンピュータープログラム製品。
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