JP2016023793A - 有限減速機 - Google Patents

Abstract

【課題】有限減速機に必要な特性に沿った入力側ナット及び出力側ナットを得ることができる有限減速機を提供する。
【解決手段】軸方向に移動可能で回転不可能な軸部材１に、第一の転動体転走溝１１ａを形成すると共に、第一の転動体転走溝１１ａよりもリードが大きく、かつ条数が多い第二の転動体転走溝１１ｂを形成する。軸部材１の第一の転動体転走溝１１ａに第一の転動体４ａを介して入力側ナット２を螺合させる。軸部材１の第二の転動体転走溝１１ｂに第二の転動体４ｂを介して出力側ナット３を螺合させる。入力側ナット２は、軸部材１の第一の転動体転走溝１ａに対向する第一の負荷転動体転走溝２１ａを有すると共に、一条の第一の負荷転動体転走溝２１ａに対して複数の第一の転動体循環回路２３を有する。
【選択図】図３

Description

本発明は、出力軸の回転が有限である有限減速機に関する。

例えば、ロボットの膝部、腕部の関節に配置される減速機には、出力軸には３６０度以上の回転は必要とされないから、出力軸の回転が有限である有限減速機が使用される。有限減速機という総称は、平歯車減速機、遊星歯車減速機等の、出力軸の回転が無限である無限減速機に対比して使用される。

特許文献１には、この種の有限減速機として、二つのねじを組み合わせたものが開示されている。この有限減速機では、軸方向に移動可能で回転不可能な軸部材に互いにリードの異なる第一のねじと第二のねじを形成し、軸方向に移動不可能で回転駆動可能な入力側ナットを第一のねじに螺合し、軸方向に移動不可能で回転のみ自在な出力側ナットを第二のねじに螺合させている。

そして、入力側ナットを回転駆動させると、ねじの作用によって軸部材が軸方向に移動する。軸部材が軸方向に移動すると、ねじの作用によって出力側ナットが回転する。出力側ナットが往復運動する角度範囲は、軸部材の軸方向のストロークによって決定される。減速比（＝出力側ナットの回転数／入力側ナットの回転数）は、出力側ナットのリード及び入力側ナットのリードによって決定される。特許文献１には、ボールねじを用いることで、高精度で剛性の高い有限減速機が得られることが記載されている。

特開昭６３−３１２５６２号公報

たしかに、入力側ナット及び出力側ナットと軸部材との間にボール等の転動体を介在させれば、バックラッシュのない有限減速機が得られる。しかし、従来の有限減速機は転動体が循環するものでないので、減速比に比例して大きくなる軸部材のストロークを確保できない。

また、有限減速機は、入力側ナットの回転を軸部材の直線運動に変換し、軸部材の直線運動を出力側ナットの回転運動に変換するという作動原理を利用している。このため、出力側ナットからのトルクによって、入力側ナットのボール及び出力側ナットのボールには大きな軸力が作用する。減速比を確保しようとすると、入力側ナットのリードと出力側ナットのリード差を大きくする必要があるので、入力側ナットには小リードで高負荷容量であること、出力側ナットには大リードで高負荷容量であることが要求される。しかし、小リードの入力側ナットに大きな軸力を作用させると、ボールが詰まるおそれがあるし、出力側ナットを大リードにすると、負荷を受けられるボールの数が減少するので、出力側ナットを高負荷容量にできなくなる。

そこで本発明は、有限減速機に必要な特性に沿った入力側ナット及び出力側ナットを得ることができる有限減速機を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、第一の転動体転走溝を有すると共に、前記第一の転動体転走溝よりもリードが大きく、かつ条数が多い第二の転動体転走溝を有し、軸方向に移動可能で回転不可能な軸部材と、前記軸部材の前記第一の転動体転走溝に第一の転動体を介して螺合し、軸方向に移動不可能で駆動手段によって回転駆動される入力側ナットと、前記軸部材の前記第二の転動体転走溝に第二の転動体を介して螺合し、軸方向に移動不可能で回転自在な出力側ナットと、を備え、前記入力側ナットは、前記軸部材の前記第一の転動体転走溝に対向する第一の負荷転動体転走溝を有すると共に、一条の前記第一の負荷転動体転走溝に対して複数の第一の転動体循環回路を有する有限減速機である。

本発明によれば、第一及び第二の転動体循環回路を設け、第一及び第二の転動体を循環させることで、軸部材のストロークを大きくすることができ、減速比に比例して大きくなる軸部材のストロークを確保することができる。また、リードの小さい入力側ナットに、一条の第一の負荷転動体転走溝に対して複数の第一の転動体循環回路を設けるので、負荷能力を確保できると共に、第一の転動体が詰まるのを防止できる。一つの第一の転動体循環回路当たりの第一の転動体の数を減らすことができるからである。さらに、リードの大きい出力側ナットの第二の負荷転動体転走溝を複数条にするので、第二の負荷転動体転走溝のリードを大きくした上で負荷能力を確保できる。したがって、有限減速機に必要な特性に沿った入力側ナット及び出力側ナットを得ることができる。

本発明の一実施形態の有限減速機の主要部の外観斜視図である。 上記有限減速機の主要部の分解斜視図である。 入力側ナット及び出力側ナットの分解斜視図である。 出力側ナットの詳細図である（図４（ａ）は出力側ナットの正面図を示し、図４（ｂ）は図４（ａ）のｂ−ｂ線断面図を示す）。 本発明の一実施形態の有限減速機の断面図である。 図６（ａ）はリード角と正効率との関係を示すグラフであり、図６（ｂ）はリード角と逆効率との関係を示すグラフである。

以下、添付図面を参照して、本発明の一実施形態の有限減速機を詳細に説明する。図１は、本実施形態の有限減速機の主要部を示す。図５は、有限減速機を示す。まず、図１ないし図３を参照して、有限減速機の主要部の構造を説明する。

図１は、有限減速機の主要部の外観斜視図を示す。有限減速機は、軸部材としてのねじ軸１と、ねじ軸１に第一の転動体としての第一のボール４ａ（図５参照）を介して螺合する小径の入力側ナット２と、ねじ軸１に第二の転動体としての第二のボール４ｂ（図５参照）を介して螺合する大径の出力側ナット３と、を備える。言い換えれば、有限減速機は、ねじ軸１と入力側ナット２とから構成される入力側ボールねじと、ねじ軸１と出力側ナット３とから構成される出力側ボールねじと、を組み合わせてなる。入力側ナット２は、入力側ベアリング６によって回転のみ可能に支持される。出力側ナット３は、出力側ベアリング７によって回転のみ可能に支持される。ねじ軸１は、回り止め部９（図５参照）によって、軸方向に移動可能にかつ回転不可能に支持される。

入力側ナット２を回転駆動させると、ねじ軸１が軸方向に移動する。ねじ軸１が軸方向に移動すると、大径の出力側ナット３が回転する。減速比（＝出力側ナット３の回転数／入力側ナット２の回転数）は、リード比（＝入力側ナット２のリード／出力側ナット３のリード）に等しい。出力側ナット３が往復運動する角度範囲は、ねじ軸１のストロークによって決定される。

図２は、ねじ軸１、入力側ナット２、出力側ナット３の分解斜視図を示す。ねじ軸１は、小径部１ａと、小径部１ａと一体の大径部１ｂとを有する。ねじ軸１の小径部１ａには、所定のリードの第一の転動体転走溝としての第一のボール転走溝１１ａが形成される。第一のボール転走溝１１ａの条数は一条である。ねじ軸１の大径部１ｂには、第二の転動体転走溝としての第二のボール転走溝１１ｂが形成される。第一のボール４ａ（図５参照）は、第一のボール転走溝１１ａを転がる。第二のボール４ｂ（図５参照）は、第二のボール転走溝１１ｂを転がる。第二のボール４ｂの直径は、第一のボール４ａの直径よりも大きい。

第二のボール転走溝１１ｂのリードは第一のボール転走溝１１ａのリードよりも大きい。第二のボール転走溝１１ｂの条数は、第一のボール転走溝１１ａの条数よりも多く、例えば四条である。減速比を大きくするためには、第二のボール転走溝１１ｂのリードと第一のボール転走溝１１ａのリードとの差を、大きくする必要がある。しかし、第二のボール転走溝１１ｂのリードを大きくすると、負荷を受けられる第二のボール４ｂの数が減少する。第二のボール転走溝１１ｂを多条にし、第二のボール循環回路の数を多くすることで、負荷能力を確保することができる。

図３は、入力側ナット２及び出力側ナット３の分解斜視図を示す。入力側ナット２は、内周にねじ軸１の第一のボール転走溝１１ａに対向する第一の負荷ボール転走溝２１ａ（図５参照）が形成される入力側ナット本体２１を備える。第一の負荷ボール転走溝２１ａのリード及び条数は、第一のボール転走溝１１ａのそれと等しい。

入力側ナット本体２１の外周には、一条の第一の負荷ボール転走溝２１ａに対して複数の第一のボール循環回路２３を構成するように、第一の偏向部としての複数のデフレクタ２２が埋め込まれる。入力側ナット本体２１の外周には、第一の負荷ボール転走溝２１ａに沿って円周方向に一定間隔を空けて複数のデフレクタ収容穴２１ｂが開けられる。デフレクタ２２は、デフレクタ収容穴２１ｂに埋め込まれる。一つのデフレクタ２２が一つのボール循環回路を構成する。この実施形態では、１５個のデフレクタ２２が設けられているので、一条の負荷ボール転走溝２１ａに対して合計１５個の第一のボール循環回路２３が存在する。デフレクタ２２には、一周未満の第一の負荷ボール転走溝２１ａの一端と他端とを接続する戻し溝２２ａ（図５参照）が形成される。そして、デフレクタ２２は、第一の負荷ボール転走溝２１ａの一端まで転がったボールをねじ軸１のねじ山を乗り越えさせて、一巻き手前の第一の負荷ボール転走溝２１ａに戻す。第一のボール循環回路２３は、一周未満の第一の負荷ボール転走溝２１ａと、デフレクタ２２の戻し溝２２ａと、によって構成される。戻し溝２２aは、切削等の機械加工、鍛造または射出成形等の型成形によって入力側ナット本体２１に一体に成形されても良い。

図３に示すように、入力側ナット本体２１の軸方向の一端部には、ハウジング５（図５参照）に回転可能に支持される回転支持部６２ａが延設される。回転支持部６２ａは、入力側ナット本体２１のデフレクタ２２が配置される部分よりも大径の筒形に形成される。図５に示すように、回転支持部６２ａは、中空モータ８と出力側ナット３との間に延設される。回転支持部６２ａには、軸部材１の大径部１ｂが進退可能な収容凹部６２ｂが設けられる。図３に示すように、入力側ナット２は、入力側ナット２を回転可能に支持する入力側ベアリング６の内輪と一体である。すなわち、入力側ナット２の回転支持部６２ａの外周面には、入力側ベアリング６の転動体６１ａ，６１ｂが転がり運動するリング形のレースウェイが形成される。入力側ベアリング６の転動体６１ａ，６１ｂは、保持器６３ａ，６３ｂに回転・摺動自在に保持される。入力側ベアリング６の外輪６４ａ，６４ｂは軸方向に二分割される。

出力側ナット３は、内周にねじ軸１の第二のボール転走溝１１ｂに対向する第二の負荷ボール転走溝３１ａ（図５参照）が形成される出力側ナット本体３１を備える。第二の負荷ボール転走溝３１ａのリード及び条数は、第二のボール転走溝１１ｂのそれと等しい。第二の負荷ボール転走溝３１ａは、出力側ナット３の内周面を一周していない。言い換えれば、出力側ナット３の軸方向から見たとき、第二の負荷ボール転走溝３１ａの巻き角度は、３６０度未満である。出力側ナット３の軸方向の長さ、及び出力側ナット３に螺合するねじ軸１の大径部１ｂの軸方向の長さを短くするためである。

出力側ナット３は、複数条の第二の負荷ボール転走溝３１ａそれぞれに対応する第二のボール循環回路３３を有する。この実施形態では、第二の負荷ボール転走溝３１ａの条数が四条なので、出力側ナット３は合計四つの第二のボール循環回路３３を有する。

図４は、出力側ナット本体３１の詳細図を示す。図４（ａ）は出力側ナット本体３１の正面図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）のｂ−ｂ線断面図である。上記のように、出力側ナット本体３１の内周面には、第二の負荷ボール転走溝３１ａが形成される。また、出力側ナット本体３１には、軸方向に設けられる無負荷通路としての貫通孔３１ｂが形成される。貫通孔３１ｂの個数は、第二の負荷ボール転走溝３１ａの条数に等しい。無負荷通路は、出力側ナット３と一体の貫通孔３１ｂから構成されてもよいし、出力側ナット３と別体のパイプ状の樹脂部品から構成されてもよい。出力側ナット本体３１の軸方向の両端面には、一対の凹部３１ｃが形成される。一対の凹部３１ｃには、第二の偏向部としての一対のエンドピース３２（図３参照）が、各条の第二の負荷ボール転走溝３１ａに応じて装着される。エンドピース３２には、第二の負荷ボール転走溝３１ａと貫通孔３１ｂとを接続する方向転換路が形成される。図４（ａ）の一点鎖線Ｌ１は、第二の負荷ボール転走溝３１ａを転がる第二のボール４ｂの中心径（ＢＣＤ; Ball Circle Diameter）を示す。一点鎖線Ｌ２は、方向転換路の中心線を示す。方向転換路の中心線Ｌ２は、円形の一点鎖線Ｌ１の接線方向に配置される。方向転換路３４（図５参照）は、第二の負荷ボール転走溝３１ａを移動する第二のボール４ｂを接線方向に掬い上げ、貫通孔３１ｂに導く。第二のボール循環回路３３は、第二の負荷ボール転走溝３１ａと、貫通孔３１ｂと、一対のエンドピース３２の方向転換路３４と、によって構成される。

上記のように、第二の負荷ボール転走溝３１ａは出力側ナット３の内周を一周していない。このため、一つの第二のボール循環回路３３だけでは、ねじ軸１をバランスよく支持することができない。ねじ軸１の周囲に四つの第二のボール循環回路３３を配置することで、ねじ軸１をバランスよく支持することができる。

図３に示すように、出力側ナット３には、ハウジング５（図５参照）に回転可能に支持される回転支持部７２が設けられる。出力側ナット３は、出力側ナット３を回転可能に支持する出力側ベアリング７の内輪と一体である。すなわち、出力側ナット３の回転支持部７２の外周面には、出力側ベアリング７の転動体７１ａ，７１ｂが転がり運動するリング形のレースウェイが形成される。出力側ベアリング７の転動体７１ａ，７１ｂは、保持器７３ａ，７３ｂに回転・摺動自在に保持される。出力側ベアリング７の外輪７４ａ，７４ｂは軸方向に二分割される。

図５は、本実施形態の有限減速機を示す。有限減速機は、ハウジング５に収容される。ハウジング５には、入力側ベアリング６を介して入力側ナット２が回転のみ可能に支持され、出力側ベアリング７を介して出力側ナット３が回転のみ可能に支持される。ハウジング５には、中空のねじ軸１に挿入されるスプライン軸９１が結合される。スプライン軸９１には、軸方向に移動可能にかつ回転不可能にスプラインナット９２が嵌められる。スプラインナット９２は、ねじ軸１の内側に結合される。スプライン軸９１及びスプラインナット９２は、回り止め部９を構成する。回り止め部９は、ねじ軸１の軸方向の移動を許容すると共に、ねじ軸１の回転を不可能にする。

入力側ナット２の外周には、駆動手段としての中空モータ８が配置される。中空モータ８は、例えばコイルを有する固定子８２と、例えば永久磁石を有する回転子８１と、を備える。固定子８２は、ハウジング５に結合される。回転子８１は、入力側ナット３に結合される。中空モータ８は、入力側ナット２を回転駆動させる。中空モータ８が入力側ナット２を回転駆動させると、ねじの作用によって軸部材１が軸方向に移動する。軸部材１が軸方向に移動すると、ねじの作用によって出力側ナット３が回転する。減速比（＝出力側ナット３の回転数／入力側ナット２の回転数）は、出力側ナット３のリード及び入力側ナット２のリードによって決定される。

以上に本実施形態の有限減速機の構成を詳細に説明した。本実施形態の有限減速機によれば、以下の効果を奏する。

第一及び第二のボール循環回路２３，３３を設け、第一及び第二のボール４ａ，４ｂを循環させることで、ねじ軸１のストロークを大きくすることができ、減速比に比例して大きくなるねじ軸１のストロークを確保することができる。また、リードの小さい入力側ナット２に、一条の第一の負荷ボール転走溝２１ａに対して複数の第一のボール循環回路２３を設けるので、負荷能力を確保できると共に、第一のボール４ａが詰まるのを防止できる。一つの第一のボール循環回路２３当たりの第一のボール４ａの数を減らすことができるからである。さらに、リードの大きい出力側ナット３の第二の負荷ボール転走溝３１ａを複数条にするので、出力側ナット３の第二の負荷ボール転走溝３１ａのリードを大きくした上で負荷能力を確保できる。したがって、有限減速機に必要な特性に沿った入力側ナット２及び出力側ナット３を得ることができる。

ねじ軸１の第二のボール転走溝１１ｂが形成される部分（大径部１ｂ）を、ねじ軸１の第一のボール転走溝１１ａが形成される部分（小径部１ａ）より大径にし、かつ第二のボール４ｂの直径を第一のボール４ａよりも大きくするので、入力側ボールねじのリード角を大きくし、出力側ボールねじのリード角を小さくすることができる。実施例の欄で後述するように、有限減速機の全体の効率は、回転を直線運動に変換するときの正効率と直線運動を回転に変換するときの逆効率との積によって表される。正効率及び逆効率は、リード角と摩擦係数によって決まる。入力側ボールねじのリード角を大きくすることで、正効率を向上させることができる。また、出力側ボールねじのリード角が小さくなっても、逆効率の低下は最小限である。したがって、有限減速機の全体の効率を向上させることができる。

出力側ナット３の複数条の第二の負荷ボール転走溝３１ａが出力側ナット３の内周を一周していないので、出力側ナット３の軸方向の長さ、ひいては出力側ナット３に螺合するねじ軸１の大径部１ｂの軸方向の長さを短くすることができ、コンパクト化が図れる。

入力側ナット本体２１に、複数の第一のボール循環回路２３を構成する複数のデフレクタ２２を埋め込むので、入力側ナット２の直径を最小にすることができる。このため、入力側ナット２の周囲に中空モータ８を配置しても、コンパクトな減速機にすることができる。また、出力側ナット３に無負荷通路に接続される一対のエンドピース３２を条数に応じて設けるので、多条の第二の負荷ボール転走溝３１ａそれぞれに第二のボール循環回路３３を設けることが可能になるし、出力側ナット３の直径を小さくすることができる。

入力側ナット２の回転支持部６２ａが中空モータ８と出力側ナット３との間に延設されるので、入力側ナット２の外周に駆動手段を設けても、有限減速機のコンパクト化が図れる。

入力側ナット２の回転支持部６２ａに軸部材１の大径部１ｂが進退可能な収容凹部６２ｂを設けるので、軸部材１のストロークを確保することができる。

ねじ軸１の内側にスプライン軸９１、スプラインナット９２から構成される回り止め部９を配置するので、コンパクト化が図れる。

入力側ナット２と入力側ベアリング６の内輪とを一体にし、出力側ナット３と出力側ベアリング７の内輪とを一体にするので、コンパクト化が図れる。

入力側ボールねじ、出力側ボールねじ、ＢＣＤ、リード角を表１のように設定した。

そして、図６（ａ）のグラフ、図６（ｂ）のグラフから正効率及び逆効率を求めた。正効率は、入力側ナット２を回転させ、ねじ軸１を軸方向に直線運動させるときの効率である。逆効率は、ねじ軸１を軸方向に移動させ、出力側ナット３を回転させるときの効率である。正効率及び逆効率は、リード角と摩擦係数によって決定される。

表１に示すとおり、入力側ナット２のリード角を１．７９度、摩擦係数を０．００５としたとき、正効率は８６．２％であった。また、出力側ナット３のリード角を２４．４５度、摩擦係数を０．００５としたとき、逆効率は、９８．９％であった。有限減速機の全体の効率は、正効率と逆効率との積で表され、８６．２×９８．９＝８５．２％であった。

入力側ナット２のボールねじのリードが一定であり、出力側ナット３のボールねじのリードが一定であっても、ねじ軸１の第二のボール転走溝１１ｂが形成される部分（大径部１ｂ）を、ねじ軸１の第一のボール転走溝１１ａが形成される部分（小径部１ａ）より大径にし、かつ第二のボール４ｂの直径を第一のボール４ａよりも大きくすることで、入力側ボールねじのリード角を大きくし、出力側ボールねじのリード角を小さくすることができる。図６（ａ）に示すように、入力側ボールねじのリード角を大きくすることで、正効率を向上させることができる。また、図６（ｂ）に示すように、出力側ボールねじのリード角が小さくなっても、逆効率の低下は最小限である。したがって、有限減速機の全体の効率を向上させることができる。

なお、本発明は上記実施形態に具現化されるのに限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲でさまざまな実施形態に具現化可能である。

上記実施形態では、入力側ナットの第一の負荷ボール転走溝の条数を一条にし、出力側ナットの第二の負荷ボール転走溝の条数を四条に設定しているが、第二の負荷ボール転走溝の条数は、第一の負荷ボール転走溝の条数よりも大きければ、これらに限定されるものではない。例えば、第二の負荷ボール転走溝の条数を三条にし、第一の負荷ボール転走溝の条数を二条とすることもできる。

上記実施形態では、入力側ナットの第一のボール循環回路を、一周未満の第一の負荷ボール転走溝の一端と他端を接続するデフレクタから構成しているが、一周以上の第一の負荷ボール転走溝の一端と他端を接続するリターンパイプから構成することもできる。

上記実施形態では、出力側ナットの第二のボール循環回路を、出力側ナット本体の貫通孔と、出力側ナットの端面の一対のエンドピースと、から構成しているが、第二の負荷ボール転走溝の一端と他端を接続するリターンパイプから構成することもできる。

上記実施形態では、転動体としてボールを用いているが、転動体としてローラを用いることもできる。

１…ねじ軸（軸部材）、１ａ…ねじ軸の小径部、１ｂ…ねじ軸の大径部、２…入力側ナット、３…出力側ナット、４ａ…第一のボール（第一の転動体）、４ｂ…第二のボール（第二の転動体）、６…入力側ベアリング、７…出力側ベアリング、８…中空モータ（駆動手段）、９…回り止め部、１１ａ…第一のボール転走溝（第一の転動体転走溝）、１１ｂ…第二のボール転走溝（第二の転動体転走溝）、２１…入力側ナット本体、２１ａ…第一の負荷ボール転走溝（第一の負荷転動体転走溝）、２２…デフレクタ（第一の偏向部）、２３…第一のボール循環回路（第一の転動体循環回路）、３１…出力側ナット本体、３１ａ…第二の負荷ボール転走溝（第二の負荷転動体転走溝）、３１ｂ…貫通孔、３２…エンドピース（第二の偏向部）、３３…第二のボール循環回路（第二の転動体循環回路）、９１…スプライン軸（回り止め部）、９２…スプラインナット（回り止め部）

Claims (5)

1. 第一の転動体転走溝を有すると共に、前記第一の転動体転走溝よりもリードが大きく、かつ条数が多い第二の転動体転走溝を有し、軸方向に移動可能で回転不可能な軸部材と、
   前記軸部材の前記第一の転動体転走溝に第一の転動体を介して螺合し、軸方向に移動不可能で駆動手段によって回転駆動される入力側ナットと、
   前記軸部材の前記第二の転動体転走溝に第二の転動体を介して螺合し、軸方向に移動不可能で回転自在な出力側ナットと、を備え、
   前記入力側ナットは、前記軸部材の前記第一の転動体転走溝に対向する第一の負荷転動体転走溝を有すると共に、一条の前記第一の負荷転動体転走溝に対して複数の第一の転動体循環回路を有する有限減速機。
2. 前記軸部材の前記第二の転動体転走溝が形成される部分の直径は、前記軸部材の前記第一の転動体転走溝が形成される部分の直径よりも大きく、
   前記第二の転動体の直径は、前記第一の転動体の直径よりも大きいことを特徴とする請求項１に記載の有限減速機。
3. 前記出力側ナットは、前記軸部材の複数条の前記第二の転動体転走溝に対向する複数条の第二の負荷転動体転走溝を有すると共に、前記第二の転動体転走溝の条数と同数の第二の転動体循環回路を有し、
   前記出力側ナットの前記第二の負荷転動体転走溝は、前記出力側ナットの内周を一周していないことを特徴とする請求項１又は２に記載の有限減速機。
4. 前記入力側ナットは、一周未満の前記第一の負荷転動体転走溝の一端と他端を接続する複数の第一の偏向部を備え、
   前記出力側ナットは、前記出力側ナットに一体又は別体で軸方向に設けられる無負荷通路に接続される一対の第二の偏向部を条数に応じて備えることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の有限減速機。
5. 前記駆動手段は、前記入力側ナットの外周を囲むように設けられ、
   前記入力側ナットは、入力側ナット本体と、前記入力側ナット本体から延設される回転支持部と、を備え、
   前記回転支持部は、前記入力側ナット本体と前記出力側ナットとの間で、ハウジングに対して前記入力側ナットを回転可能に支持することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の有限減速機。

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