JP2015530329A - グリッパ - Google Patents
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Abstract
Description
これにより、制御要素の作動時に、一方のグリッパジョーを他方のグリッパジョーに対して移動させて、たとえばグリッパが開くかまたは閉じるようにすることができる。
ループの末端は、好ましくは空間的に互いに近い位置にある。
本願全体において、グリッパジョー対は、相互に作用することができる2つのグリッパジョーを配置したものであると理解される。グリッパジョー対のグリッパジョーはしたがって、同一設計でも異なる設計でもよい。特に、グリッパジョー対は、少なくとも一時的に、クランピング力を加えることによって少なくとも1つの物体を把持することができる。
制御要素がワイヤ状または筒状材料を用いて成形されるのであれば、機能的輪郭を、特に単純にかつ低コストで製造することができる。これに代えて、制御要素を、鋳造してもよく、材料除去方法で製造してもよく、または、組立てて、すなわち部品を集めて作ってもよい。
制御要素と一体に設計されたグリッパジョーは、製造が低コストで容易である。しかしながら、グリッパジョーを制御要素とは別体の要素として形成してもよい。
制御要素はこの周囲側面の溝によって好都合に導くことができる。
しかしながら、第3の局面に関し、駆動体の1つの部材はまた、たとえば3つ、4つ、特に5つのグリッパジョー対を含み得る。1つの部材当たりのグリッパジョー対の数は、たとえば部材毎に異なっていてもよい。1つのグリッパ当たり複数のグリッパジョー対があることによって、搬送設備の効率および搬送能力が増し、搬送設備の製造、メンテナンス、および修理に要するコストが減少する。
図20は、リセスを有するスイッチ手段114を示す。スイッチ手段114は、リセスを有する回転可能なホイールとして設計されている。半円形凹状の断面を有する溝100がホイールの周囲側面に形成されている。スイッチ手段114は、スイッチ手段114を通って搬送されるグリッパ1と同じ速度で溝100が動くようにする速度で、回転方向Dに回転する。スイッチ手段114のリセスは、ホイールの周囲側面からその回転軸の方向に延びており、通過するグリッパ1の制御要素25が、接触せずにこのリセスの中の空間に入るように、寸法が定められて配置される。
Claims (16)
- 物体(2)を把持し、保持された状態で搬送するためのグリッパ(1)であって、
互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能な第1のグリッパジョー(20)および第2のグリッパジョー(30)を備え、前記第1および第2のグリッパジョーに対し、前記閉鎖された状態の方向に復元力が作用し、前記第1および第2のグリッパジョーは把持する物体(2)に対してクランピング力を加えることができ、
前記第1のグリッパジョー(20)および/または前記第2のグリッパジョー(30)に対して作用する少なくとも1つの制御要素(25,35)を備え、
前記制御要素(25,35)は、少なくとも1つのアーチ形輪郭セグメント(102a〜102d)を含む機能的輪郭を有しスイッチ手段(72,74,91,92,114,115)と相互作用することが可能なカムガイドとして設計されていることを特徴とする、グリッパ(1)。 - 前記制御要素(25,35)の前記機能的輪郭は、
第1の速度で少なくとも1つのグリッパジョー(20,30)のクランピング力を解除する機能的輪郭を有する第1の輪郭セグメント(102a〜102d)と、
第2の速度で前記少なくとも1つのグリッパジョー(20,30)の開放を実現する機能的輪郭を有する第2の輪郭セグメント(102a〜102d)とを含み、
前記少なくとも1つのグリッパジョー(20,30)の前記開放は、時間的に前記少なくとも1つのグリッパジョー(20,30)のクランピング力の解除に続いて行なわれ、特に前記第2の速度は前記第1の速度よりも速いかまたは遅いことを特徴とする、請求項1に記載のグリッパ(1)。 - 前記制御要素(25,35)の前記機能的輪郭は、
第1の速度で少なくとも1つのグリッパジョー(20,30)の閉鎖を実現する機能的輪郭を有する第1の輪郭セグメント(102a〜102d)と、
第2の速度で前記少なくとも1つのグリッパジョー(20,30)のクランピング力の印加を実現する機能的輪郭を有する第2の輪郭セグメント(102a〜102d)とを含み、
前記少なくとも1つのグリッパジョー(20,30)の前記クランピング力の印加は、時間的に前記少なくとも1つのグリッパジョー(20,30)のクランピング力の閉鎖に続いて行なわれ、特に前記第2の速度は前記第1の速度よりも遅いかまたは速いことを特徴とする、請求項1または2に記載のグリッパ(1)。 - 前記制御要素(25,35)の前記機能的輪郭は、少なくとも1つの輪郭セグメント(102a〜102d)、特に少なくとも2つの輪郭セグメント(102a〜102d)を含み、前記輪郭セグメントの機能的輪郭は、前記制御要素(25,35)に対する力の印加の開始の領域および/または終了の領域において、前記少なくとも1つのグリッパジョー(20,30)の偏向の速度を連続的に増加または連続的に低下させることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載のグリッパ(1)。
- 前記制御要素(25,35)の前記機能的輪郭は少なくとも1つの輪郭セグメント(102a〜102d)を含み、前記輪郭セグメントの機能的輪郭は、前記制御要素(25,35)に力が作用したときの前記制御要素(25,35)の形状の物理的変化を考慮したものであり、特に、前記制御要素(25,35)に力が作用したときの前記制御要素(25,35)の屈曲を考慮したものであることを特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載のグリッパ(1)。
- 前記制御要素(25,35)がワイヤ状または筒状材料からなることを特徴とする、請求項1〜5のいずれか一項に記載のグリッパ(1)。
- 前記制御要素(25,35)がグリッパジョー(20,30)と一体に設計されていることを特徴とする、請求項1〜6のいずれか一項に記載のグリッパ(1)。
- 前記制御要素(25,35)の前記機能的輪郭が実質的に1つの面にあることを特徴とする、請求項1〜7のいずれか一項に記載のグリッパ(1)。
- 請求項1〜8のいずれか一項に記載のグリッパ(1)とスイッチ手段(72,74,91,92,114,115)とを備えた装置であって、前記スイッチ手段(72,74,91,92,114)が、ディスク、特にホイールを含み、前記制御要素(25,35)の前記機能的輪郭と相互作用することを特徴とする、装置。
- 前記スイッチ手段(72,74,91,92,114)がホイールとして設計されその周囲側面に溝(100)を有することを特徴とする、請求項9に記載の装置。
- 循環経路(U,U’,U”,U”’)に沿って移動可能な複数のグリッパ(1)を備えた搬送設備(80,81,86,87)であって、各グリッパ(1)は、少なくとも1つの第1のグリッパジョー(20)と少なくとも1つの第2のグリッパジョー(30)と少なくとも1つの制御要素(25,35)とを含み、前記少なくとも1つの制御要素(25,35)は前記第1および/または第2のグリッパジョー(20,30)の目標とする開放のためにスイッチ手段(72,74,91,92,114,115)と相互作用し、
前記搬送設備(80,81,86,87)は、前記循環経路(U,U’,U”,U”’)に沿って、第1のタイプのスイッチ手段(72,74,91,92,114,115)を備えた少なくとも1つの第1の開放場所(S,S1〜S7)と、第2のタイプのスイッチ手段(72,74,91,92,114,115)を備えた第2の開放場所(S、S1〜S7)とを含み、
前記搬送設備(80,81,86,87)の各グリッパ(1)は少なくとも1つの制御要素(25,35)を含み、前記制御要素は、前記第1のタイプのスイッチ手段(72,74,91,92,114,115)または前記第2のタイプのスイッチ手段(72,74,91,92,114,115)いずれかと相互作用するように構成されることを特徴とする、搬送設備(80,81,86,87)。 - 複数のグリッパ(1)を備え、前記複数のグリッパは、個々に制御可能な第1のグリッパジョー(20)と構造上実質的に同一に設計された第2のグリッパジョー(30)とこれらグリッパジョーに割当てられた第1および/または第2の制御要素(25,35)とを含み、
前記第1および/または第2のグリッパジョー(20,30)の目標とする開放のために前記第1および第2の制御要素(25,35)とそれぞれ相互作用する第1および第2のタイプのスイッチ手段(72,74,91,92,114,115)を備える、請求項11に記載の搬送設備(80,81,86,87)。 - 前記搬送設備(80,81,86,87)は、その循環経路(U,U’,U”,U”’)に沿って、前記グリッパ(1)に関する、特に前記把持されている物体(2)に関する情報を前記搬送設備(80,81,86,87)に提供するために設計された少なくとも1つの検出装置(112)を含むことを特徴とする、請求項11または12に記載の搬送設備(80,81,86,87)。
- 前記搬送設備(80,81,86,87)は、その循環経路(U,U’,U”,U”’)に沿って、第1のタイプのスイッチ手段(72,74,91,92,114,115)および第2のタイプのスイッチ手段(72,74,91,92,114,115)を備えた他の開放場所(S1,S1〜S7)を含むことを特徴とする、請求項11〜13のいずれか一項に記載の搬送設備(80,81,86,87)。
- 前記スイッチ手段(72,74,91,92,114,115)のうちの少なくとも1つは、搬送されて通過するグリッパ(1)の制御要素(25,35)と選択的に相互作用するためまたは相互作用しないために、制御装置によって稼働させることおよび稼働停止させることが可能であることを特徴とする、請求項11〜14のいずれか一項に記載の搬送設備(80,81,86,87)。
- 前記循環経路(U,U’,U”,U”’)が少なくとも1つの処理部(113)、特にらせん状に延在する処理部(113)を含むことを特徴とする、請求項11〜15のいずれか一項に記載の搬送設備(80,81,86,87)。
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