JP2015523119A - 配向感知を伴う外科用器具 - Google Patents

配向感知を伴う外科用器具 Download PDF

Info

Publication number
JP2015523119A
JP2015523119A JP2015515093A JP2015515093A JP2015523119A JP 2015523119 A JP2015523119 A JP 2015523119A JP 2015515093 A JP2015515093 A JP 2015515093A JP 2015515093 A JP2015515093 A JP 2015515093A JP 2015523119 A JP2015523119 A JP 2015523119A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
control module
energy
gesture
end effector
orientation sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2015515093A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6262213B2 (ja
Inventor
プライス・ダニエル・ダブリュ
リー・ソラ
キンボール・コリー・ジー
ディエツ・ティモシー・ジー
マダン・アシュバニ・ケイ
コルビック・ドナ・エル
シュテューレン・フォスター・ビー
メサーリー・ジェフリー・ディー
アロンホルト・ジャクリーン・シー
ダナハー・ウィリアム・ディー
シュルテ・ジョン・ビー
シルカイタス・ダニウス・ピー
バレク・ステファン・ジェイ
ランピング・マイケル・アール
クレム・ウィリアム・イー
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ethicon Endo Surgery Inc
Original Assignee
Ethicon Endo Surgery Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ethicon Endo Surgery Inc filed Critical Ethicon Endo Surgery Inc
Publication of JP2015523119A publication Critical patent/JP2015523119A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6262213B2 publication Critical patent/JP6262213B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A61B17/320092—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A61B18/1445—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps at the distal end of a shaft, e.g. forceps or scissors at the end of a rigid rod
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00207—Electrical control of surgical instruments with hand gesture control or hand gesture recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
    • A61B2017/00473—Distal part, e.g. tip or head
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A61B17/320092—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw
    • A61B2017/320093—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw additional movable means performing cutting operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A61B17/320092—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw
    • A61B2017/320094—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw additional movable means performing clamping operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A61B17/320092—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw
    • A61B2017/320095—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw with sealing or cauterizing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A61B17/320092—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw
    • A61B2017/320097—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw with stapling means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/00702—Power or energy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00898—Alarms or notifications created in response to an abnormal condition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00988—Means for storing information, e.g. calibration constants, or for preventing excessive use, e.g. usage, service life counter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2048—Tracking techniques using an accelerometer or inertia sensor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0814—Preventing re-use
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04C—ROTARY-PISTON, OR OSCILLATING-PISTON, POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; ROTARY-PISTON, OR OSCILLATING-PISTON, POSITIVE-DISPLACEMENT PUMPS
    • F04C2270/00—Control; Monitoring or safety arrangements
    • F04C2270/04—Force
    • F04C2270/041—Controlled or regulated

Abstract

外科用器具は、本体アセンブリと、エンドエフェクタと、を含む。本体アセンブリは、制御モジュールと、制御モジュールに連絡して結合された配向センサーと、エネルギー構成部品と、を含む。エネルギー構成部品は、複数のエネルギー設定にてエンドエフェクタを起動させるように操作可能である。記憶装置は、制御モジュールに連絡して結合され、かつ、複数のジェスチャープロファイルと、対応するエネルギー設定と、を含む。制御モジュールは、配向センサーの出力とジェスチャープロファイルとの間の相関に応じて対応するエネルギー設定へのエネルギー構成部品のエネルギー設定を設定するように構成される。一部の変形例では、制御モジュールは、エンドエフェクタに掛かる力を測定する力センサーからの出力に基づいてエネルギー設定を修正する。制御モジュールは、加速度計によって検出された変則的な加速度又は減速度に応じてエネルギー設定を減少させることもできる。

Description

一部の状況では、内視鏡外科用器具は、より小さい切開が、手術後の回復時間及び合併症を低減し得るために、従来の開腹外科装置よりも好ましい場合がある。したがって、いくつかの内視鏡外科用器具は、トロカールのカニューレを介して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適していることがある。これらの遠位エンドエフェクタは、多くの方法で組織に係合して診断又は治療効果を達成し得る（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを有することがある。そのようなシャフトで、所望の深さへの挿入とシャフトの縦軸のまわりの回転が可能になり、それによって患者内のエンドエフェクタの位置決めが容易になる。一部の状況では、ユーザが、そのような装置を効果的かつ効率的に使用して様々な処置を実行する前に器具を数回使用する可能性がある。この適合時間により、一部のユーザが新しい器具の使用を採用しない可能性がある。したがって、外科用器具に、器具の使い方法について難易度を減少させる助けとして様々なユーザ補助を設けることが有益であろう。
そのようなユーザインターフェース補助を含むように適合させることができるそのような内視鏡外科用器具の例としては、２００２年１２月３１日発行の米国特許第６，５００，１７６号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ」、２００８年８月２６日発行の米国特許第７，４１６，１０１号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｆａｓｔｅｎｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｌｏａｄｉｎｇ Ｆｏｒｃｅ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」、２０１０年６月１５日発行の米国特許第７，７３８，９７１号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｐｏｓｔ−Ｓｔｅｒｉｌｉｚａｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、２００６年４月１３日発行の米国公開第２００６／００７９８７４号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、２００７年８月１６日発行の米国公開第２００７／０１９１７１３号（その開示内容は参照によって、本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」、２００７年１２月６日発行の米国公開第２００７／０２８２３３３号（その明細書の開示内容は、参照により本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」、２００８年８月２１日発行の米国公開第２００８／０２０００９４０号（その開示内容は参照によって、本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」、２００９年８月２０日発行の米国特許公開第２００９／０２０９９９０号（その開示が参照により本明細書に組み込まれる）の発明の名称「Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｆａｓｔｅｎｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｈａｎｄｌｅ Ｂａｓｅｄ Ｐｏｗｅｒ Ｓｏｕｒｃｅ」、２０１０年３月１８日発行の米国公開第２０１０／００６９９４０号の発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ Ｃｏｎｔｒｏｌ」、２０１１年１月２０日発行の米国特許公開第２０１１／００１５６６０号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、２０１１年４月１４日発行の米国特許公開第２０１１／００８７２１８号の発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ Ｆｉｒｓｔ ａｎｄ Ｓｅｃｏｎｄ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ ｂｙ ａ Ｃｏｍｍｏｎ Ｔｒｉｇｇｅｒ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」に開示されているものが挙げられる。更に、前出の術具の一部は、米国特許公開第２００９／０１４３７９７号に開示されているもの等のコードレス変換器を含んでもよい。
外科用器具の一部は、「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された２００４年８月３１日発行の米国特許第６，７８３，５２４号に開示されているようなロボット支援手術環境で使用され、又は使用するように適合されてもよい。
内視鏡外科処置に、様々な装置及び方法がつくられ、使用されてきたが、本発明者より以前に、本明細書に記載されたような技術をなし、又はこれを用いた者はいないと考えられる。
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を、添付図面と併せ読むことで、より良好に理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符号は、同じ要素を特定する。
１つ以上の配向センサーを有する例示的な外科用器具のブロック概略図を示す。 例示的な外科用器具の斜視図を示す。 第１の例示的な配向センサー組立体を示す第２の例示的な外科用器具の側断面図を示す。 センサーケーシング内に配置された導電性球体を有する例示的な配向センサーの部分側面横断面図を示す。 複数の導電セクション及び重りを示す図４の導電性球体の側立面図を示す。 代替配向センサーの後部部分横断面斜視図を示す。 例示的な取り外し可能なエンドエフェクタキャップの部分斜視図を示す。 第１の例示的なジェスチャーを示す例示的な外科用器具の斜視図を示す。 第２の例示的なジェスチャーを示す例示的な外科用器具の斜視図を示す。 第３の例示的なジェスチャーを示す例示的な外科用器具の斜視図を示す。 例示的な外科用器具の動きをモニタする例示的なステップのフローチャートを示す。 １つ以上のセンサーのモニタリングに応じて実行される例示的なステップのフローチャートを示す。
図面は、決して限定することを意図するものではなく、本技術の様々な実施形態は、必ずしも図面に示されないものも含めた、様々な他の方法で実施し得ることが想到される。本明細書に組み込まれ、その一部を形成する添付図面は、本技術の幾つかの態様を示し、説明文と共に、本技術の原理を説明する役割を果たすものであるが、しかしながら、本技術は、図示される厳密な配置構成に限定されるものではないことを、理解するべきである。
本技術の特定の実施例に関する以下の説明は、本技術の範囲を限定するために使用されるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び有利点は、例として、本技術を実施するために想到される最良の形態のうちの１つである、以下の説明から、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書で説明される本技術は、全て本技術から逸脱することなく、他の種々の明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明文は、例示的な性質のものであって限定的なものと見なすべきではない。
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのいずれの１つ又は複数も、本明細書で述べる他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれの１つ又は複数とも組み合わせることができることが理解されるべきである。下記の教示、表現、実施形態、例などはしたがって、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法は、本明細書の教示を考慮して当業者には容易に明らかであろう。こうした修正及び変形は特許請求の範囲内に含まれるものとする。
Ｉ．概論
図１は、ハンドルアセンブリ（１２）と、取り外し可能なエンドエフェクタ（９０）とを含む例示的な外科用器具（１０）を示す。当然ながら、一部の変形例では、エンドエフェクタ（９０）がハンドルアセンブリ（１２）に、又は、シャフト（２２）に固定的に結合することができることを理解されたい。本実施例では、ハンドルアセンブリ（１２）は、エネルギー構成部品（２０）と、第１のセンサー（３０）と、制御モジュール（４０）と、記憶装置（５０）と、ユーザインターフェース（６０）と、電源（７０）と、第２のセンサー（８０）と、第１のコネクタ（８８）とを含むケーシング（１４）を含む。本実施例では、エネルギー構成部品（２０）は、電源（７０）に結合され、かつ、エンドエフェクタ（９０）を起動させるように動作可能である。あくまで一例として、エネルギー構成部品（２０）は、エンドエフェクタ（９０）がシャフト（２２）及び／又はハンドルアセンブリ（１２）に結合されるときにあくまで一例としてエンドエフェクタ（９０）の刃に超音波運動を伝達するように動作可能なシャフト（２２）を有する超音波トランスデューサを含むことができる。２０１１年１月２０日発行の米国特許公開第２０１１／００１５６６０号（この特許の開示は参照により本明細書に組み込まれる）の発明の名称「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」に一例が説明される。他の変形例では、エネルギー構成部品（２０）は、シャフト（２２）及び／又はその他を介して運動をエンドエフェクタ（９０）のうちの１つ以上の構成部品に伝達するように動作可能なモータ又は他の構成部品を含むことができる。１つの単に例示的な電動外科用器具が、２００８年８月２６日発行の米国特許第７，４１６，１０１号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｆａｓｔｅｎｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｌｏａｄｉｎｇ Ｆｏｒｃｅ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」に開示されている。当然ながら、一部の変形例では、エネルギー構成部品（２０）及び／又はシャフト（２２）は、完全に省略することができ、電源（７０）は、エンドエフェクタ（９０）の１つ以上の特徴部を直接に起動させるように動作可能とすることができる。例えば、電源（７０）は、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ」、２００２年１２月３１日発行の米国特許第６，５００，１７６号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）に開示されているものなどのエンドエフェクタ（９０）にＲＦエネルギーを伝達するように動作可能とすることができる。電源（７０）はハンドルアセンブリ（１２）内に（例えば、１つ以上の充電式電池として）含まれるように本実施例では図示されているが、電源（７０）は、ハンドルアセンブリ（１２）（図２に示すジェネレータ（１２０）などの）の外部とすることができることを理解されたい。当然ながら、エネルギー構成部品（２０）及び／又は電源（７０）に関する、更なる構成が、本明細書の教示を考慮することで、当業者には明らかとなるであろう。
図１に示すように、制御モジュール（４０）は、エネルギー構成部品（２０）、第１のセンサー（３０）、記憶装置（５０）、ユーザインターフェース（６０）、電源（７０）、第２のセンサー（８０）、及び第１のコネクタ（８８）に通信上結合される。当然ながら、前述の構成部品のうちのいずれも省略してもよく及び／又は通信上制御モジュール（４０）に結合しなくてもよく、かつ、制御モジュール（４０）は、本記載のものに加えて又はその代わりに様々な他の構成部品と通信することができることを理解されたい。制御モジュール（４０）は、（センサー（３０、８０、９８）、記憶装置（５０）及び／又はエンドエフェクタ記憶装置（９６）など、１つ以上の構成部品から入力を受信し、かつ、エネルギー構成部品（２０）及び／又はユーザインターフェース（６０）など、１つ以上の構成部品及び／又は装置に制御命令を出力するように構成された集積回路又はマイクロコントローラを含むが、出力部は、単に任意選択的にすぎない（例えば、制御モジュール（４０）は単に情報を受信する診断用具であり得るか、又は、構成部品及び／又は装置は、制御モジュール（４０）が構成部品及び／又は装置を直接に起動させるか、又は、起動解除することができるように制御モジュール（４０）と一体化してもよい）。一部の変形例では、制御モジュール（４０）は、その上にデータを記憶するＥＥＰＲＯＭを更に含む。例えば、ＥＥＰＲＯＭは、外科用器具（１０）の様々な構成要素を制御するための機械読取可能コードを記憶することができるか、又はＥＥＰＲＯＭは、データ表に記憶された１つ以上の操作設定及び／又はモードを含むことができる。勿論、ＥＥＰＲＯＭに関する他の機械読取可能コード及び／又は構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明かとなるであろう。以下で説明するように、そのようなコードは、記憶装置（５０）内に記憶することもできる。この実施例では、制御モジュール（４０）は、これが単に任意選択的にすぎないが外科用器具（１０）に一体化される。一部の変形例では、制御モジュール（４０）は、ジェネレータ（１２０）（図２に示す）に一体化し、通信上、ケーブル（１３０）を介して器具（１０）に結合することができるか、又は、制御モジュール（４０）は、器具（１０）に通信上結合される独立した装置とすることができる。当然ながら、制御モジュール（４０）の更に別の構成が、本明細書の教示を考慮して当業者には明白となるであろう。
本実施例の第１のセンサー（３０）は、器具（１０）の配向及び／又は動きを検出するように動作可能なセンサーを含む。あくまで一例として、第１のセンサー（３０）は、本明細書の教示に鑑みれば当業者に明らかであると思われるように、ジャイロスコープセンサー、傾斜計、加速度計及び／又は任意の他の適切な配向及び／又は動きセンサーを含むことができる。図１に示すように、第１のセンサー（３０）は、制御モジュール（４０）に通信上結合され、かつ、基線配向及び／又は運動に対する器具の配向及び／又は運動（１０）を示す制御モジュール（４０）に信号を伝達するように操作可能である。当然ながら、第１のセンサー（３０）は、器具（１０）の配向及び／又は動きに、更に、又は、代替において情報を供給するように構成することができることを理解されたい。一部の単に例示的な代替センサーとしては、２０１１年１０月２０日出願の米国特許仮出願第１３／２７７，３２８号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｅｎｓｏｒ ａｎｄ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ」で説明されているものなどの熱センサーが挙げられる。当然ながら、第１のセンサー（３０）は、単に任意選択的であり、省略するか、又は、制御モジュール（４０）など、他の構成部品に一体化してもよい。尚も更なるセンサー（３０）が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明かとなるであろう。
記憶装置（５０）は、制御モジュール（４０）に通信上結合され、かつ、制御モジュール（４０）のためにデータを記憶又は検索するように動作可能である。記憶装置（５０）は、あくまで一例として制御モジュール（４０）によって検索及び／又は処理することができる形態でデータ又は命令を記憶することができるコンピュータ可読媒体を含む。コンピュータ可読媒体は、特定の形式又は組織に限定されるべきでなく、かつ、分離型システム及び分散化されたシステムを含むと理解するべきであるが、物理的に又は論理的に配置され、並びに、定義された及び／又は取り囲まれた物理的及び／又は論理的空間内に位置するシステムの記憶オブジェクトである。あくまで一例として、記憶装置（５０）は、ハードディスク、読出し専用メモリー、ランダムアクセスメモリ、ソリッドステート記憶素子、光ディスク、及び／又はレジスタを含むことができる。以下で更に詳細に説明するように、記憶装置（５０）は、器具（１０）の１つ以上の構成データを含むことができる。そのような構成データは、ユーザが予想された使用法に従って器具（１０）を使用するかどうか判定し、及び／又は、ユーザがどのように器具（１０）を使用するかに基づいてエネルギー構成部品（２０）からの出力を調整するために、制御モジュール（４０）によって第１のセンサー（３０）、第２のセンサー（８０）及び／又はエンドエフェクタセンサー（９８）から供給されるデータと共に使用することができる。当然ながら、記憶装置（５０）は、単に任意選択的であり、省略するか、又は、制御モジュール（４０）及び／又はジェネレータ（１２０）など、他の構成部品に一体化してもよい。記憶装置（５０）の尚も更なる構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
ユーザインターフェース（６０）も、制御モジュール（４０）がユーザインターフェース（６０）を制御することができるように制御モジュール（４０）に通信上、結合される。ユーザインターフェース（６０）は、ユーザに情報を通信するだけであるか、ユーザからの入力を受信するように動作可能であるか、又は両方である構成部品を含むことができることを理解されたい。例えば、ユーザインターフェース（６０）は、あくまで一例として可聴トーンを発するように動作可能なスピーカを含むことができる。あくまで一例として、制御モジュール（４０）は、以下で更に詳細に説明するように、ユーザが予想された使用法に従って、器具（１０）を使用するかどうかに応じて、構成データと比較されたときにスピーカから異なるトーンを出力するように構成することができる。更に、又は、代案では、ユーザインターフェース（６０）は、制御モジュール（４０）がＬＥＤ又は他の視覚成分を動作することができるように、ＬＥＤ又は他の視覚成分を含むことができる。更に尚、ユーザインターフェース（６０）は、単純な画面又はタッチスクリーンを含むことができる。画面は、ユーザが適切な方法で器具（１０）を使用するかどうかを示す１つ以上のグラフィック出力を表示するように操作可能であり得る。更に尚、タッチスクリーンは、一種の外科処置を選択し、及び／又は器具（１０）のために他の選択肢又は特徴を選択するために構成データのうちの１つ以上を選択するように操作可能であり得る。尚も更なる変形例は、ユーザが器具（１０）の制御モジュール（４０）又は他の構成部品を管理することができるように入力ボタン又は他の入力構成部品を含むことができる。当然ながら、上記の２つ以上を、ユーザインターフェース（６０）のために組み合わせることができる。例えば、ユーザインターフェース（６０）は、スピーカと複数のＬＥＤとを含むことができる。別の変形例では、ユーザインターフェース（６０）は、スピーカと、使用法のグラフィック表現を示す画面と、を含むことができる。更に別の変形例では、ユーザインターフェース（６０）は、スピーカと、使用法のグラフィック表現を表示すると共に、構成データのうちの１つ以上を選択して及び／又は器具（１０）のために他の選択肢又は特徴を選択するように操作可能である、タッチスクリーンと、を含むことができる。尚も更なるユーザインターフェース（６０）が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明かとなるであろう。更に、一部の変形例では、ユーザインターフェース（６０）は省略してもよい。
本実施例の第２のセンサー（８０）は、器具（１０）のエンドエフェクタ（９０）に適用された力の配向又はエンドエフェクタ（９０）に当接した組織によって適用された力のベクトルを検出するように操作可能なセンサーを含むあくまで一例として、第２のセンサー（８０）は、エネルギー構成部品（２０）とエンドエフェクタ（９０）との間に延在するシャフト（２２）に結合された１つ以上のひずみゲージを含むことができる。一部の変形例では、複数のひずみゲージは、力の配向を判定するためにシャフト（２２）の周りに位置決めすることができる。更に、第２のセンサー（８０）は、また、エンドエフェクタ（９０）に適用された力の大きさを判定するために使用することができる。第２のセンサー（８０）は、本明細書記載の日に出願の米国特許仮出願継続番号第〔代理人整理番号ＥＮＤ７０５６ＵＳＮＰ．０５９０４７７〕号（その開示が参照により本明細書に組み込まれる）の発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｔｒｅｓｓ Ｓｅｎｓｏｒ」の少なくとも一部の教示に従って、構築することができる。当然ながら、尚も更なるセンサーが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。図１に示すように、第２のセンサー（８０）は、制御モジュール（４０）に通信上、結合されて、シャフト（２２）及び／又は器具（１０）のエンドエフェクタ（９０）に適用された力を示す制御モジュール（４０）に信号を伝達するように操作可能である。当然ながら、第２のセンサー（８０）は、更に、又は、代案では、シャフト（２２）及び／又はエンドエフェクタ（９０）に適用された力に情報を供給するように構成することができることを理解されたい。一部の単に例示的な代替センサーが、２０１１年１０月２０日発行の米国特許仮出願第１３／２７７，３２８号（その明細書の開示内容は、参照により本明細書に組み入れられる）の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｅｎｓｏｒ ａｎｄ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ」に開示されるものが挙げられる。尚も更なるセンサー（８０）が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明かとなるであろう。当然ながら、第２のセンサー（８０）は、一部の変形例では省略してもよいことを理解されたい。
第１のコネクタ（８８）は、制御モジュール（４０）に通信上結合され、かつ、エンドエフェクタ（９０）を制御モジュール（４０）に電気的に及び通信上結合するように動作可能である。例えば、第１のコネクタ（８８）は、エンドエフェクタ（９０）の第２のコネクタ（９２）の複数の電気接点に結合するように構成される複数の電気接点を含むことができる。当然ながら、第１のコネクタ（８８）は、エンドエフェクタ（９０）に電気的に及び／又は通信上結合するように動作可能である他の構成（例えば、誘導性結合）を有することができる。一部の変形例では、エンドエフェクタ（９０）がハンドルアセンブリ（１２）に固定的に結合されているものなど、第１のコネクタ（８８）は、完全に省略してもよい。
本実施例のエンドエフェクタ（９０）は、ハンドルアセンブリ（１２）に分離可能に結合して、シャフト（２２）を介してエネルギー構成部品（２０）に結合される。単にハンドルアセンブリ（１２）にエンドエフェクタ（９０）を結合する例示的な方法としては、留め金具、締め具、締め金、ねじ山、面ファスナコネクタなどが挙げられる。更に、又は、代案では、エンドエフェクタ（９０）は、２０１１年１０月１０日出願の米国特許仮出願第１３／２６９，８７０号（その明細書の開示内容は、参照により本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｓｈａｆｔ ａｎｄ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」の教示内容の少なくとも一部に従って構築することができる。上述したエネルギー構成部品（２０）の場合と同様に、エンドエフェクタ（９０）は、多くの方法で組織に係合して診断又は治療効果を達成し得る（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置）。あくまでも一例として、エンドエフェクタ（９０）は、２０１１年１月２０日発行の米国特許公開第２０１１／００１５６６０号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、２００８年８月２６日発行の米国特許第７，４１６，１０１号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｆａｓｔｅｎｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｌｏａｄｉｎｇ Ｆｏｒｃｅ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」、及び、２００２年１２月３１日発行の米国特許第６，５００，１７６号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ」、の教示内容の少なくとも一部に従って構築することができる。勿論、本明細書の教示を考慮することで更なる他のエンドエフェクタ（９０）が、当業者には明かとなるであろう。
エンドエフェクタ（９０）は、第２のコネクタ（９２）と、エンドエフェクタ記憶デバイス（９６）と、エンドエフェクタセンサー（９８）と、を含む。上述したように、第２のコネクタ（９２）は、エンドエフェクタ（９０）がハンドルアセンブリ（１２）に装着されたときにエンドエフェクタ（９０）を制御モジュール（４０）に電気的に及び通信上結合するように構成される複数の電気接点を含む。本実施例のエンドエフェクタ記憶装置（９６）は、あくまで一例として制御モジュール（４０）によって検索及び／又は処理することができる形態でデータ又は命令を記憶することができるコンピュータ可読媒体を含む。コンピュータ可読媒体は、特定の形式又は組織に限定されるべきでなく、かつ、分離型システム及び分散化されたシステムを含むと理解するべきであるが、物理的に又は論理的に配置され、並びに、定義された及び／又は取り囲まれた物理的及び／又は論理的空間内に位置するシステムの記憶オブジェクトである。あくまで一例として、記憶装置（９６）は、ハードディスク、読出し専用メモリー、ランダムアクセスメモリ、ソリッドステート記憶素子、光ディスク、及び／又はレジスタを含むことができる。本実施例では、エンドエフェクタ記憶装置（９６）は、エンドエフェクタ（９０）がハンドルアセンブリ（１２）に結合されたときにエンドエフェクタ記憶装置（９６）が制御モジュール（４０）に連絡して結合されるように第２のコネクタ（９２）にあくまで一例として通信上連結された不揮発性メモリモジュールを含む。当然ながら、エンドエフェクタ記憶装置（９６）の他の構成が、本明細書の教示を考慮することで、当業者には明らかとなるであろう。更に尚、一部の変形例では、エンドエフェクタ記憶装置（９６）は、完全に省略してもよい。
本実施例のエンドエフェクタセンサー（９８）は、エンドエフェクタ（９０）の配向及び／又は動きを検出するように操作可能なセンサーを含む。エンドエフェクタセンサー（９８）は、本明細書の教示に鑑みれば当業者に明らかであると思われるように、ジャイロスコープセンサー、傾斜計、加速度計及び／又は任意の他の適切な配向及び／又は動きセンサーを含むことができる。図１に示すように、エンドエフェクタセンサー（９８）は、第１及び第２のコネクタ（８８、９２）のインターフェースを介して制御モジュール（４０）に連絡して結合され、エンドエフェクタセンサー（９８）は、基線配向及び／又は運動に対するエンドエフェクタ（９０）の配向及び／又は運動を示す信号を制御モジュール（４０）に伝達するように操作可能である。当然ながら、エンドエフェクタセンサー（９８）は、エンドエフェクタ（９０）の配向及び／又は動きに、更に、又は、代替において情報を供給するように構成することができることを理解されたい。例えば、エンドエフェクタセンサー（９８）は、エンドエフェクタ（９０）の刃（図示せず）に適用された力を検出するように構成することができ、かつ、上述の第２のセンサー（８０）の教示内容の少なくとも一部に従って構築することができる。更に、又は、代案では、一部の単に例示的な他のセンサーが、２０１１年１０月２０日年米国特許仮出願第１３／２７７，３２８号（その明細書の開示内容は、参照により明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ ｓｅｎｓｏｒ ａｎｄ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ」に説明されるものなどの熱センサーが挙げられる。尚も更なるエンドエフェクタセンサー（９８）が、本明細書の教示を考慮することで、当業者には明らかとなるであろう。更に、一部の変形例では、エンドエフェクタセンサー（９８）が完全に省略されてもよいことを理解されたい。
ＩＩ．例示的な外科手術用システム及び外科用器具
前述のブロック概略図は概ねエンドエフェクタ（９０）に結合可能な外科用器具（１０）を説明し、かつ、制御モジュール（４０）にフィードバックを供給するために様々な構成部品を含むが、外科用器具（１０）及び／又は外科手術用システムのための様々な構成をここで説明する。
Ａ．ピストルグリップを有する例示的な細長い超音波外科用器具
図２は、上述の構成部品の１つ以上を組み込むことができる例示的な超音波外科手術用システム（１００）を示す。本実施例では、システム（１００）は、超音波外科用器具（１５０）と、ジェネレータ（１２０）と、外科用器具（１５０）にジェネレータ（１２０）を連結するように操作可能なケーブル（１３０）と、を含む。好適なジェネレータ（１２０）は、ＧＥＮ ３００ Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．により販売されている。単に例として、発電機（１２０）は、２０１１年４月１４日発行の米国公開第２０１１／００８７２１２号（その開示が参照により本明細書に組み込まれる）の発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」の教示に従って構成することができる。発生器（１２０）は、制御モジュール（４０）、記憶装置（５０）、ユーザインターフェース（６０）及び／又は上述の電源（７０）のうちの１つ以上を含むことができるが、これらは、単に任意選択的である。外科用器具（１５０）は超音波外科器具を参照して記載されるが、以下に記載する技術は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明かとなるように、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、無線周波数、レーザ等を使用するエネルギー送達装置、及び／又はこれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限定されない多様な外科器具と共に使用できることに留意するべきである。更には、本実施例は、ケーブル接続式の外科用器具（１５０）を参照して説明されるが、外科用器具（１５０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年６月４日発行の米国特許公開第２００９／０１４３７９７号の発明の名称「Ｃｏｒｄｌｅｓｓ Ｈａｎｄ−ｈｅｌｄ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃａｕｔｅｒｙ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」で開示されるものなどの、コードレス操作に関して適合させることができる点を、理解するべきである。更に、手術装置（１５０）は、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第６，７８３，５２４号に開示されたようなロボット支援手術環境で使用されるか、或は使用するように適応されてもよい。
本実施例の外科用器具（１５０）は、組立型ハンドルアセンブリ（１６０）、細長形の伝達アセンブリ（１７０）、及びトランスデューサ（１９０）を含む。外科用器具（１５０）は上述の外科用器具（１０）の例示的な変形例として見ることができることを理解されたい。伝達アセンブリ（１７０）は、伝達アセンブリ（１７０）の近位端で組立型ハンドルアセンブリ（１６０）に結合され、組立型ハンドルアセンブリ（１６０）から遠位方向に延出する。本実施例では、伝達用アセンブリ（１７０）は、内視鏡用途用の長尺の薄い管状アセンブリとして構成されているが、伝達用アセンブリ（１７０）は、代わりに、その開示が参照により本明細書に組のみ込まれる、２００７年１２月６日発行の米国特許公開第２００７／０２８２３３３号の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」、２００８年８月２１日発行の米国特許公開の第２００８／０２００９４０号の発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」で開示されるものなどの、短いアセンブリとすることもできる点を、理解するべきである。この例の伝達アセンブリ（１７０）は、外鞘（１７２）、内側管状作動部材（図示せず）、導波路（図示せず）、及び伝達アセンブリ（１７０）の遠位端上にあるエンドエフェクタ（１８０）を有する。本実施例において、エンドエフェクタ（１８０）は、導波路に連結されたブレード（１８２）と、送信用アセンブリ（１７０）の近位端で旋回し得るクランプアーム（１８４）と、任意的に、クランプアーム（１８４）に連結し得る１つ又は２つ以上のクランプパッド（１８６）と、を備える。エンドエフェクタ（１８０）は、図１を参照して上述したエンドエフェクタ（９０）に従って更に構成することができる。クランプアーム（１８４）は所望であれば省略してもよいことも理解されたい。
導波路は、超音波エネルギーを変換器（１９０）からブレード（１８２）へ送信するように適合されているが、可撓性であるか、半可撓性であるか、又は剛性であってもよい。一部の変形例では、第２のセンサー（８０）は、力が刃（１８２）に適用された（例えば、刃（１８２）として、組織に当接した）ときを検出する導波管に結合することができる。トランスデューサ（１９０）は、使用することができる例示的なエネルギー構成部品（２０）である。単に例示的な１つの超音波変換器（１９０）は、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．により販売されているＭｏｄｅｌ Ｎｏ．ＨＰ０５４である。また、クランプアーム（１８４）及び関連した特徴は、その開示が参照により本明細書に援用される１９９９年１１月９日発行の米国特許第５，９８０，５１０号の発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ａｒｍ Ｐｉｖｏｔ Ｍｏｕｎｔ」の教示のうちの少なくとも幾つかによって構築され操作可能であることを理解されたい。導波路は、また、当該技術分野において周知のように、導波路を経由してブレード（１８２）へ送信される機械的振動を増幅するように構成されてもよい。導波路は、導波路に沿った縦振動のゲインを制御する機能と、導波路を本装置の共振周波数に合わせる機能と、を更に有することができる。
本実施例では、音響アセンブリが組織によって取り込まれないとき、音響アセンブリを好ましい共振周波数ｆｏに合わせるため、ブレード（１８２）の遠位端は波腹の近辺に配置される。変換器（１９０）にエネルギーが与えられるとき、ブレード（１８２）の遠位端は、例えば、５５．５ｋＨｚの既定の振動周波数ｆｏで、最大振幅が、例えば、約１０〜５００μｍの範囲、好ましくは約２０〜約２００μｍの範囲で、長手方向に移動するように構成されている。本実施例の変換器（１９０）が駆動するとき、これらの機械的振動は、導波路を通ってエンドエフェクタ（１８０）へ送信される。本実施例において、ブレード（１８２）は、導波路に連結されているが、超音波振動数で振動する。したがって、ブレード（１８２）とクランプアーム（１８４）との間に組織が締め付けられたとき、ブレード（１８２）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それによって比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。また、組織も焼灼するために、ブレード（１８２）とクランプアーム（１８４）を介して電流が提供されてもよい。送信用アセンブリ（１７０）及び変換器（１９０）の幾つかの構成を記述してきたが、送信用アセンブリ（１７０）及び変換器（１９０）の更に他の適切な構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであると思われる。
本実施例の組立型ハンドルアセンブリ（１６０）は、接合ハウジング部分（１６２）及び下方部分（１６４）を含む。結合ハウジング部分（１６２）は、結合ハウジング部分（１６２）の近位端にトランスデューサ（１９２）を収容し、結合ハウジング部分（１６２）の遠位端に伝達アセンブリ（１７０）の近位端を収容するように構成される。開口は、様々な伝達アセンブリ（１６２）を挿入するため、結合ハウジング部分（１７０）の遠位端に提供される。本実施例において、回転ノブ（１６６）は、送信用アセンブリ（１７０）及び／又は変換器（１９０）を回転させるように示されるが、回転ノブ（１６６）は任意的であるに過ぎないものと解釈されるべきである。接合ハウジング部分（１６２）及び／又は伝達アセンブリ（１７０）は、２０１１年１０月１０日出願の米国特許出願第１３／２６９，８７０号（その明細書の開示内容は、参照により本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｓｈａｆｔ ａｎｄ ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ」の教示内容の少なくとも一部に従って更に作製することができる。マルチピース・ハンドルアセンブリ（１６０）の下位部（１６４）は、トリガー（１６８）を具備し、かつ、使用者によって片手で掴れるように構成されている。下位部（１６４）のための単に例示的な１つの代替的構成は、２０１１年１月２０日発行の米国特許公開第２０１１／００１５６６０号の発明の名称「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、の図１に示され、この特許の開示は参照により本明細書に組み込まれる。ハンドルアセンブリ（１２）を含んだ様々な構成部品を組立型ハンドルアセンブリ（１６０）に組み込むことができることを理解されたい。
更に、組立型ハンドルアセンブリ（１６０）は、２つの別個の部分（１６２、１６４）を参照して説明されているが、組立型ハンドルアセンブリ（１６０）は、双方の部分（１６２、１６４）が組み合わされた、一体型アセンブリになり得ることを、理解するべきである。組立型ハンドルアセンブリ（１６０）は、代替的に、（ユーザの手又は足のいずれかにより操作可能な）別個の作動部分、及び別個の嵌め合わせハウジング部分（１６２）のように、多数の異なる構成要素に分割されてもよい。作動部分は、トランスデューサ（１９０）を作動させるように操作可能であってもよく、結合ハウジング部分（１６２）の遠方にあってもよい。本明細書の教示を考慮すれば当業者に明らかなように、組立型ハンドルアセンブリ（１６０）は、耐久性プラスチック（ポリカーボネート及び／又は液晶ポリマーなど）、セラミック及び／若しくは金属、又は任意の他の適切な材料から構成されてもよい。組立型ハンドルアセンブリ（１６０）に関する更なる他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明かとなるであろう。例えば、器具（１５０）は、ロボットシステムの一部として操作されてもよい。組立形ハンドルアセンブリ（１６０）に関する他の構成もまた、本明細書の教示を考慮することで、当業者には明らかとなるであろう。あくまで一例として、外科用器具（１５０）は、米国特許公開第２００６／００７９８７４号、米国特許公開第２００７／０１９１７１３号、米国特許公開第２００７／０２８２３３３号、米国特許公開第２００８／０２００９４０号、米国特許公開第２０１１／００１５６６０号、米国特許公開第６，５００，１７６号、米国特許公開第２０１１／００８７２１８号、米国特許公開第２００９／０１４３７９７号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成されてもよい。
Ｂ．ペンシルグリップを有する例示的なハンドヘルド超音波外科用器具
図３は、ペン又は鉛筆と類似のものであるユーザの手に保持されるように構成された代替外科用器具（２００）を示す。外科用器具（２００）は、上述の外科用器具（１０）の別の例示的な変形例として見ることができる。本実施例に示すように、器具（２００）は、ケーシング（２０２）と、回転可能なトランスデューサ（２１０）と、エンドエフェクタ（２２０）と、配向センサーアセンブリ（２３０）と、を含む。ケーシング（２０２）は、トランスデューサ（２１０）及び配向センサーアセンブリ（２３０）をその中に収容するように寸法決定及び構成される。本明細書の教示を考慮すれば当業者に明らかなように、ケーシング（２０２）は、耐久性プラスチック（ポリカーボネート及び／又は液晶ポリマーなど）、セラミック及び／若しくは金属、又は任意の他の適切な材料から構築されてもよい。トランスデューサ（２１０）は、マウント（２０４）を介して回転可能にケーシング（２０２）に取り付けられる。トランスデューサ（２１０）は、ケーシング（２０２）及びケーブル（２０６）の近位端を通って延在するワイヤ（２１４）を介して、ジェネレータ（１２０）など、ジェネレータ（図示せず）に電気的に結合される。トランスデューサ（２１０）は、エンドエフェクタ（２２０）まで遠位に延在する導波管（２１２）も含む。トランスデューサ（２１０）は、上記及び／又は他で記載されているトランスデューサ（１９０）の教示の少なくとも一部に従って構築され得る。
エンドエフェクタ（２２０）は、ケーシング（２０２）の遠位端に結合され、かつ、導波管（２１２）に結合された（２２２）刃を含む。したがって、トランスデューサ（２１０）が通電されるとき、ブレード（２２２）の遠位端は、例えば、５５．５ｋＨｚの既定の振動周波数ｆｏで、最大振幅が、例えば、約１０〜５００μｍの範囲、好ましくは約２０〜約２００μｍの範囲で、長手方向に移動するように構成されている。かくして、ブレード（２２２）が組織に当接して適用された際、ブレード（２２２）の超音波振動が同時に組織を切断し、隣接する組織細胞内のタンパク質を変性させることによって、比較的少量の熱分散による凝固効果を提供することができる。一部の変形例では、エンドエフェクタ（２２０）は、様々なエンドエフェクタ（２２０）を器具（２００）と共に使用することができるようにケーシング（２０２）に分離可能に結合される。当然ながら、エンドエフェクタ（２２０）に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで、当業者には明らかとなるであろう。
配向センサーアセンブリ（２３０）は、ケーシング（２０２）内に取り付けられ、かつ、器具（２００）の配向及び／又は動きを感知するように構成された１つ以上のセンサー（２３２、２３４）を含む。本実施例では、配向センサーアセンブリ（２３０）は、集積回路、又は、ジャイロスコープ（２３２）と加速度計（２３４）とを有するマイクロコントローラを含む。あくまで一例として、配向センサーアセンブリ（２３０）は、ＭＥＭＳ（微小電気機械システム）ジャイロスコープ／加速度計を含むことができる。配向センサーアセンブリ（２３０）は、ワイヤ（２３６）を介して制御モジュール（図示せず）に電気的に結合される。一部の変形例では、制御モジュールは、ジェネレータに一体化することができ、一方、他の変形例において、制御モジュールは、別個の装置とすることができる。更に他の変形例では、制御モジュールは配向センサーアセンブリ（２３０）と一体化することができる。当然ながら、器具（１０）の１つ以上の構成部品を器具（２００）に組み込むこともできることを理解されたい。本実施例のジャイロスコープ（２３２）は、基線配向に対する配向データを供給するように操作可能である。単に例示的な基線の配向は、図３に示すように、長手方向の配向での器具（２００）を含み、図３に示す配向に垂直な垂直配向、及び／又は、任意の他の配向を挙げることができる。加速度計（２３４）は、静止した位置に対する器具（２００）の動き、及び／又は慣性の他の状態を供給するように操作可能である。したがって、ジャイロスコープ（２３２）及び加速度計（２３４）で、器具（２００）の動き及び配向を判定することができる。当然ながら、配向センサーアセンブリ（２３０）のための他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
ＩＩＩ．例示的な代替配向センサー
上記では前出の器具（１０、１５０、２００）の配向を感知するように操作可能である第１のセンサー（３０）及びジャイロスコープ（２３２）を説明しているが、他の配向センサーを器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）と共に使用することができることを理解されたい。更に、一部の実例では、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）は、オートクレーブによって再滅菌を介して再使用可能であるように構成することができる。そのような場合、従来の電子部品は、再滅菌加工を耐え抜くことができない。したがって、再滅菌プロセスを耐え抜くことができる様々な代替配向センサーが、好ましいであろう。以下に記す例示的なセンサーの一部は、様々な再滅菌プロセスを耐え抜くことができるが、そのような機能性は、そのようなセンサーの全ての変形例に必ずしも組み込まれる必要があるというわけではない。
１つの単に例示的な代替配向センサー（３００）のみを図４〜５に示す。図４に示すように、センサー（３００）は、球体（３１０）とケーシング（３５０）とを含む。球体（３１０）は、ケーシング（３５０）内で、実質的に自由に回転及び／又はスピンする。図５を参照すると、球体（３１０）は、球（３１２）と、球（３１２）の外面上に配置された複数の導電路（３１４）と、を含む。本実施例では、球（３１２）は、球（３１２）上へオーバーモールド成形された複数の銅製路（３１４）を有する非導電性高分子球を含む。路（３１４）は、離散的、かつ、互いに対して絶縁される。重り（３２０）が、重力を介して重り（３２０）は地面に向かって下方へ球（３１２）の端部を配向するように球（３１２）の一端内に施される。したがって、たとえ配向センサー（３００）を組み込む器具（１０、１５０、２００）の配向が変わっても、重り（３２０）は、地面に対して球（３１２）の配向を維持する。本実施例の路（３１４）は、複数の路（３１４）が、以下で更に詳細に説明するように、１つ以上の電極（３５４）と係合するように構成されるように球（３１２）上の様々な配向で配設される。球体（３１０）がケーシング（３５０）内で位置を移動するとき、球体（３１０）の位置は、以下で更に詳細に説明するように、電極（３５４）に電気的に結合される複数のセンサー（３５６）をモニタすることによって判定することができる。
当然ながら、球体（３１０）のための他の構成を同様に用いることができることを理解されたい。例えば、路（３１４）は、更に、各路が他の路（３１４）に対する独自の開始点及び終点を有するように球（３１２）の周りに配設することができる。一部の変形例では、各路（３１４）の開始点及び終点だけが露出するように、非導電材料を路（３１４）上に設置することができる。したがって、路（３１４）は、球体（３１０）の位置を、センサー（３５６）をモニタすることによって判定することができるように、多種多様な方法（例えば、Ｌ字形路、Ｖ字形路、非導電材料が路間に間置された重なった路）で配設することができる。別の変形例では、球（３１２）は球（３１２）の外部上に積層された非導電材料又は絶縁材の層を有する導電性球体を含むことができる。路（３１４）は、導電性球体（３１２）の部分が露出するように非導電材料の除去を介して形成することができる。尚も更なる構成では、球（３１２）は、導電性球体を単に含むことができ、路（３１４）は、省略してもよい。そのような変形例では、球（３１２）は、接触した電極（３５４）どうしがケーシング（３５０）に対する球（３１２）の位置を示すようにほんの数個の電極（３５４）のみと接触するようにサイズ決めすることができる。球体（３１０）に関する更なる構成が、本明細書の教示を考慮することで、当業者には明らかとなるであろう。
図４を再び参照すると、ケーシング（３５０）は、シェル（３５２）から内方に延在する複数の電極（３５４）を有するシェル（３５２）を含む。本実施例では、電極（３５４）は、シェル（３５２）から内方に延在し、電極（３５４）が球状に球体（３１０）を封入及び接触するように配置されるポーゴーピンを含む。一部の変形例では、電極（３５４）の先端は、半球状に丸形状の端部を含む。他の変形例では、電極（３５４）は板ばね電極を含むことができる。当然ながら、本明細書の教示に鑑みれば当業者に明らかであると思われるように電極（３５４）の任意の他の電極（３５４）及び／又は他の外形形状を用いることができる。本実施例では、各電極（３５４）が配向に関係なく各電極（３５４）と球体（３１０）の一部の部分との間に常に接触を維持するように球体（３１０）と接触しているようにサイズ決めされる。したがって、複数の路（３１４）は、複数の電極（３５４）を共に電気的に結合することができる。一部の変形例では、シェル（３５２）は、シェル（３５２）及び電極（３５４）に対する球体（３１０）の回転を促進するために非導電性流体で満たすことができる。
本実施例では、２本の電極（３５４）は、電極（３５４）が球体（３１０）の路（３１４）を介して電気的に結合されるときにセンサー（３５６）の回路は閉じられるように、対応するセンサー（３５６）に結合される。図４は球体（３１０）周りに配置された平面にある５つのセンサー（３５６）を示すが、センサー（３５６）及び電極（３５４）が球状に球体（３１０）を封入することを理解されたい。センサー（３５６）は、制御モジュール（４０）が複数のセンサー（３５６）からの出力を読み取るために動作可能なように、図１に示す制御モジュール（４０）に連絡して結合される。センサー（３５６）からの出力に基づいて、制御モジュール（４０）は、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の配向を判定するように構成することができる。あくまで一例として、第１のセンサー（３５６）に結合された第１の電極（３５４）は、上述の電源（７０）及び／又はジェネレータ（１２０）など、電源から適用される第１の電圧を有することができる。路（３１４）がセンサー（３５６）の第２の電極（３５４）にこの第１の電極（３５４）を電気的に結合したとき、センサー（３５６）は、制御モジュール（４０）に電圧の検出を出力する。一例としてのみ、路（３１４）、センサー（３５６）及び電極（３５４）は、１つの路（３１４）が所与の配向に向けて１つのセンサー（３５６）の電極（３５４）を電気的に結合するように配置することができる。したがって、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の配向は、どのセンサー（３５６）が閉回路を有するかについて判定することができる。センサー（３５６）、電極（３５４）及び路（３１４）は、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の配向に対してより大きな分解能をもたらすために小型化及び多数化することができる。更に、電極（３５４）及びセンサー（３５６）の電気結合間の変化率を測定して、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の速度及び運動の方向に関するデータを供給することができる。
当然ながら、ケーシング（３５０）のその他の構成が、本明細書の教示に鑑みれば当業者には明らかであろう。例えば、１つの代替変形例では、球体（３１０）は、球体（３１０）が任意の所与の配向にて２本の電極（３５４）に接触するだけであるように電極（３５４）によって形成されたチャンバよりも小型化することができる。電極（３５４）は、電圧が印加される電極（３５４）とセンサー（３５６）に結合された電極（３５４）との間で交番するように配置することができる。したがって、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の配向は、どのセンサー（３５６）が電圧を有するかについて判定することができる。この例では、重り（３２０）を有する球体（３１０）の端部近傍に位置する電極（３５４）のみが、球体（３１０）と接触することになることを理解するべきである。それでも、代替配向センサー（３００）に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
図６は、外科用器具（４００）に組み込まれた別の配向センサー（４１０）を示す。本実施例のセンサー（４１０）は、器具（４００）内に形成された環状経路（４２０）と、経路（４２０）内に配置された複数のセンサー（４３０）と、器具（４００）の配向が変わるときに経路（４２０）内で転がるようにサイズ決めされた球（４５０）と、を含む。本実施例の球（４５０）は、あくまで一例として経路（４２０）に適合して、該経路内で移動するようにサイズ決めされた金属球を含む。当然ながら、本明細書の教示を考慮すれば当業者に明らかなように、球（４５０）は、耐久性のあるポリマーベースの球（ポリカーボネート又は液晶ポリマーなど）、セラミック、及び／又は任意の他の好適な金属を含んでもよい。本実施例の経路（４２０）は、センサー（４１０）が長手軸（４０８）周りの器具（４００）の回転配向を判定するように操作可能であるように、器具（４００）のエンドエフェクタ（４０２）に対して横方向に配向されるが、これは、単に任意選択的である。一部の変形例では、経路（４２０）は縦軸（図示せず）及び／又は側方軸線（図示せず）周りの器具（４００）の回転配向を判定するように構成することができる。当然ながら、複数の経路（４２０）は器具（４００）に組み込むことができ、及び／又は経路（４２０）は、本明細書の教示に鑑みれば当業者に明らかであると思われるように任意の他の配向を有することができる。例えば、一部の変形例では、３本の直交する軸線に対応する３つの経路（４２０）を器具（４００）内に設けることができる。
複数のセンサー（４３０）が、経路（４２０）内に配置され、かつ、経路（４２０）内の球（４５０）の位置を検出するように構成される。本実施例では、センサー（４３０）は、センサー（４３０）で球（４５０）の重りを検出するように構成された力センサー及び／又は接触センサーを含む。球（４５０）が経路（４２０）内で転がって経路（４２０）の最下地点と整合することになることを理解されたい。したがって、球（４５０）を検出するセンサー（４３０）は、長手軸（４０８）に対する器具（４００）の配向をほぼ示すことになる。本実施例では、センサー（４３０）は、球（４５０）が少なくとも１つのセンサー（４３０）及び、一部の場合では、２つのセンサーに（４３０）に常に触れているように、経路（４２０）の円周部周りに配置される。当然ながら、本明細書の教示に鑑みれば当業者に明らかであると思われるように圧電センサー、ひずみゲージ、触覚型センサー、ロードセル、ホール効果センサーなど他のセンサー（４３０）を使用することができる。更に、一部の変形例では、球（４５０）の存在を示すセンサー（４３０）の変化率は、器具（４００）の動きを判定するために使用することができる。配向センサー（４１０）の尚も更なる構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明かとなるであろう。
ＩＶ．プレロードされているジェスチャーデータを有する例示的な取り外し可能なエンドエフェクタ
図７は、例示的な外科用器具（５００）及び例示的な取り外し可能なエンドエフェクタ（５５０）の端部を示す。外科用器具（５００）は上述の外科用器具（１０）の別の例示的な変形例を表すことを理解されたい。図示する実施例では、器具（５００）は、ケーシング（５０２）と、ケーシング（５０２）から延在するトランスデューサシャフト（５１０）と、ケーシング（５０２）上の複数の電気接点（５２０）と、を含む。トランスデューサシャフト（５１０）は、器具（５００）内のトランスデューサからの超音波振動をエンドエフェクタ（５５０）の刃（図示せず）に伝達することができるようにエンドエフェクタ（５５０）の導波管（５６０）に螺合可能に結合するように構成される。図示する実施例では、トランスデューサシャフト（５１０）は、ケーシング（５０２）の最遠位点から離れて距離ｄにて始まるねじ付き部分（５１２）を含む。距離ｄは、キーブロック（５７０）がケーシング（５０２）に結合されたときにねじ付き部分（５１２）がエンドエフェクタ（５５０）の回転スリーブ（５８０）内に位置するようにキーブロック（５７０）の長手方向の長さに相当する。したがって、導波管（５６０）は、キーブロック（５７０）がケーシング（５０２）で係合されている間にトランスデューサシャフト（５１０）に螺号可能に結合することができる。接点（５２０）は、エンドエフェクタ（５５０）の１つ以上の構成部品が器具（５００）に電気的に結合されるように、エンドエフェクタ（５５０）上の補完的接点（図示せず）に当接する金属的な部材である。一部の変形例では、接点（５２０）は、更に、制御モジュール（４０）など、制御モジュールに電気的に結合される。当然ながら、エンドエフェクタ（５５０）と器具（５００）との間の他の電気結合特徴部は、本明細書の教示を考慮すると当業者に明らかになるであろう。本実施例では、接点（５２０）は、エンドエフェクタ（５５０）が単一の配向にのみケーシング（５０２）に結合することができるようにケーシング（５０２）のキー溝部分（５０４）内に配置される。したがって、キー溝部（５０４）は、確実に、接点（５２０）がエンドエフェクタ（５５０）の補完的接点と整合されるようにすることができる。器具（５００）に関する尚も更なる構成が、本明細書の教示を考慮することで、当業者には明らかとなるであろう。
エンドエフェクタ（５５０）は、導波管（５６０）と、回転スリーブ（５８０）と、キーブロック（５７０）と、モジュール（５９０）と、を含む。本実施例では、導波管（５６０）は、回転スリーブ（５８０）の回転が導波管（５６０）を回転させるように回転スリーブ（５８０）に結合される。導波管（５６０）は、回転スリーブ（５８０）から遠位に延在して刃（図示せず）にて終端する。更に、又は、代案では、１つ以上のクランプアームなど、様々な特徴部が刃に回転スリーブ（５８０）の遠位に含めることができることを理解されたい。図示する実施例では、導波管（５６０）は、トランスデューサシャフト（５１０）に導波管（５６０）を螺合可能に結合するねじ付き部分（５６２）（透視図示）を含む。したがって、キーブロック（５７０）がケーシング（５０２）と係合されたとき、後述するように、回転スリーブ（５８０）は、トランスデューサシャフト（５１０）に導波管（５６０）を螺合可能に結合するように操作可能である。当然ながら、導波管（５６０）及びトランスデューサシャフト（５１０）の更なる構成は、本明細書の教示に鑑みれば、当業者にとって明らかであろう。本実施例のキーブロック（５７０）は、キー部分（５７２）と、中央ボア（５７８）（透視図示）、キーブロック（５７０）に取り付けられたモジュール（５９０）と、を含む。中央ボア（５７８）は、トランスデューサシャフト（５１０）が、先述したように、導波管（５６０）と係合するためにキーブロック（５７０）に挿通させるようにサイズ決定及び構成される。キー部分（５７２）は、キーブロック（５７０）がケーシング（５０２）に対して回転固定されるようにケーシング（５０２）のキー溝部分（５０４）に挿入するように構成される。したがって、キーブロック（５７０）は、キーブロック（５７０）がケーシング（５０２）と係合されたときに、回転スリーブ（５８０）のメカニカルグラウンドをもたらす。キー部分（５７２）は、上述の接点（５２０）に対する補完的接点を更に含む。キー溝部（５０４）を有するキー部分（５７２）の係合は、キーブロック（５７０）がケーシング（５０２）と係合されたときに１組の接点が電気的に結合されるように１組の接点を回転整合させるように構成される。補完的接点は、エンドエフェクタ（５５０）が器具（５００）に結合されたときにモジュール（５９０）が接点（５２０）に電気的に結合されるようにモジュール（５９０）に結合される。
本実施例では、モジュール（５９０）は、１つ以上の構成データを記憶するように操作可能な不揮発性ソリッドステートメモリモジュールを含む。例えば、モジュール（５９０）、器具（５００）のユーザの動きを構成データによって定義される予想ジェスチャープロファイルと比較するために、図１を参照して説明する制御モジュール（４０）など、外科用器具（５００）の制御モジュールによって使用されるべき１つ以上のジェスチャープロファイルを有する構成データを含むことができる。そのような比較は、処置が進行しているときユーザにフィードバックをして及び／又は図１１〜１２を参照して以下で更に詳細な説明するように、器具（５００）の設定を調整するために、用いることができる。エンドエフェクタ（５５０）が器具（５００）に結合されたとき、モジュール（５９０）は、構成データを制御モジュールに供給するために器具（５００）の制御モジュールと連動する。あくまで一例として、図８〜１０は、３つの異なるエネルギー設定を有する３つの異なるジェスチャープロファイルの構成データを有するエンドエフェクタ（６５０）を有する器具（６００）を示す。図８に示すように、器具（６００）が矢印（６１０）に従って掃除又は掘りの動きを示すように使用されるとき、第１のエネルギー設定を器具（６００）のトランスデューサに適用することができる。図９に示すように、器具（６００）が矢印（６２０）に従って加圧運動を示すように使用されるとき、第２のエネルギー設定を器具（６００）のトランスデューサに適用することができる。図１０に示すように、器具（６００）が矢印（６３０）に従って削り運動を示すように使用されるとき、第３のエネルギー設定を器具（６００）のトランスデューサに適用することができる。当然ながら、動き及び／又は動きの組み合わせのための尚更なる他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
一部の変形例では、各エンドエフェクタ（５５０）は、単一のジェスチャープロファイル及び単一の対応するモジュール（５９０）内のエネルギー設定の構成データを含むことができることを理解されたい。したがって、異なるエンドエフェクタ（５５０）の装着によって、個々のジェスチャープロファイル及びエネルギー設定のために制御モジュールに異なる構成データが供給される。したがって、ユーザに、実行されるべき異なるジェスチャーに関連づけることができるいくつかのエンドエフェクタ（５５０）を供給することができる。そのようなエンドエフェクタ（５５０）は、どのエンドエフェクタが様々なジェスチャーに関連があるかを区別するために１つ以上の視覚インジケータを含むことができる。あくまで一例として、キーブロック（５７０）及び／又はエンドエフェクタ（５５０）の他の部分は、色別に変わることができる。あるいは、テキスト又はグラフィック記号をエンドエフェクタ（５５０）上に含めて、エンドエフェクタ（５５０）を区別することができる。勿論、尚も他のインジケータが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。一部の変形例では、一組のこれらのエンドエフェクタ（５５０）を、ユーザが所与の処置を達成するためにエンドエフェクタ（５５０）を容易に交換することができるように処置用のキットで提供することができる。
一部の実例では、モジュール（５９０）は、ユーザがモジュール（５９０）のために構成データを定義することができるようにユーザが利用可能とすることができる。例えば、構成データのためにジェスチャープロファイル及びエネルギー設定を定義することができることが、ユーザには好ましいであろう。そのようなユーザ定義の構成データは、ジェスチャープロファイル及びエネルギー設定を定義するために、ユーザインターフェース（コンピュータプログラム及びモジュール（５９０）と連動するインタフェースユニット、ユーザインターフェース（６０）など）によって修正することができる。一部の変形例では、ジェスチャープロファイル及びエネルギー設定の定義づけは、ユーザがエネルギー設定を設定して、エネルギー設定に関連づけるべきジェスチャーを実行する構成モード中にユーザが器具（５００）を使用するとき、器具（５００）からのセンサーの出力のモニタリングを基本とすることができる。更に他の変形例では、モジュール（５９０）は、他の構成部品を組み込むことができ、及び／又は、上述のエンドエフェクタセンサー（９８）及び／又は加速度計（２３４）など、そのような他の構成部品からのデータを処理することができる。更なる他のエンドエフェクタ（５５０）及び／又はモジュール（５９０）が、本明細書の教示を考慮することで、当業者には明らかとなるであろう。
Ｖ．例示的な制御方法
先述したように、一部の変形例では、ユーザにフィードバックを供給し、及び／又は、制御モジュール（４０）と連動するセンサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）の出力に基づいて、及び／又は、構成データ内に含まれた１つ以上のジェスチャープロファイルとの比較に基づいて、外科用器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の設定を調整することが好ましいであろう。そのようなフィードバック及び／又は調整は、ユーザが各ジェスチャープロファイルについて外科用器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）のエネルギー設定を手作業で調整する必要性をなくすことによってユーザの難易度を減少させる及び／又は処置の性能を迅速に処理することができる。更に、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）が想定外の動きに遭遇した場合、制御モジュール（４０）は、様々なセンサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）からの入力に基づいて器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の設定を調整するように構成することができる。したがって、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）を適応制御する例示的な方法をここで説明する。
図１１は、ユーザが器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）を使用して、図８〜１０に示すものなど、様々な予め定められたジェスチャープロファイルに基づいてエネルギー設定を調整する方法に基づいて制御モジュール（４０）で、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）など器具を制御する例示的方法を示す。本実施例では、制御モジュール（４０）は、データをセンサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）から受信して、センサーデータを構成データからの１つ以上のジェスチャープロファイルと比較する。１つ以上のジェスチャープロファイルは、それぞれ、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の、エネルギー構成部品（２０）又はトランスデューサ（１９０）などのエネルギー構成部品に、制御モジュール（４０）が適用する対応したエネルギー設定を有する。構成データは、モジュール（５９０）及び／又は記憶装置（５０）など、記憶装置内に記憶されて、制御モジュール（４０）に連絡して結合される。
図１１に示すように、この方法は、どの処置（例えば、整形手術、整形外科手術など）が実行されるべきであるか判定することによってブロック（７００）にて始まる。例えば、エンドエフェクタ（５５０）などエンドエフェクタは、特定のタスク又は処置のために器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の構成データを含むように構成することができる。したがって、外科用器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）へのエンドエフェクタの結合で、エンドエフェクタが器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）に結合されているときに、単に、制御モジュール（４０）が構成データを受信することによって処置を判定することができる。別の変形例では、処置又はタスクのデータベースは、記憶装置（５０）上に記憶することができ、ユーザインターフェース（６０）など様々な処置又はタスクが、ユーザインターフェースを介して選択可能とすることができる。そのような処置又はタスクは、ブロック（７１０）にて取り込むことができる対応する構成データを有することができる。実行されるべき処置を判定する更に他の方法が、本明細書の教示を考慮すると当業者に明らかになろう。当然ながら、ブロック（７００）も同様に省略してもよいことを理解されたい。
ブロック（７１０）にて、構成データを記憶装置及び／又はデータベースから取り込む。本実施例では、構成データは、各ジェスチャープロファイルの対応するエネルギー設定だけでなく、図８〜図１０に示すものなど、１つ以上のジェスチャープロファイルを含む。例えば、トランスデューサは、図８に示す掃除の動きを実行するときに第１のエネルギーレベルにて操作するために構成することができ、一方、トランスデューサは、図９に示す加圧の動きを実行するときに第２の異なるエネルギーレベルにて操作するために構成することができる。更に、又は、代案では、トランスデューサのエネルギーレベルは、実行されるべき処置に基づいて変えることもできる。例えば、精巧な又は敏感な組織領域に関与する処置は、トランスデューサを低エネルギーレベルに制限するエネルギー設定を含むことができ、一方、堅い又は肉厚組織に関与する処置は、トランスデューサの高いエネルギーレベルを採用するエネルギー設定を含むことができる。当然ながら、そのようなエネルギー設定及びジェスチャープロファイルは、超音波外科用器具に限定されず、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、及び／又は、ＲＦ、レーザなどを使用する他のエネルギー送達装置など、他の外科用器具に適用することができることを理解されたい。一部の変形例では、構成データは、エンドエフェクタ（５５０）が器具（５００）に結合されているときにエンドエフェクタ（５５０）のモジュール（５９０）から取り込むことができる。あるいは、そのような構成データは、記憶装置（５０）など、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の記憶装置上でプレロードすることができ、かつ、リモートソース及び／又はその他から取り込むことができる。
構成データを取り込まれると、ユーザは、ブロック（７２０）にて処置を始める。あくまでも一例として、処置は、ユーザが初期ジェスチャー位置の器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）を位置決めしたときに、及び／又は、ユーザが起動ボタン又はトリガ（１６８）など、他の特徴部を操作するときに始まり得る。初期ジェスチャー位置の実例では、構成データは、様々な所望の結果又は処置に対応する外科用器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）のために複数の初期配向位置を含むことができる。例えば、これらの初期配向位置は、切断、凝固、削り、加圧、掃除などに備えた位置を含むことができる。器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の配向を示すセンサー（３０、２３２、２３４、３００、４１０）からのデータは、どの初期配向位置がユーザによって意図されているかについて判定するために制御モジュール（４０）に送信されて様々な初期配向位置と比較される。初期配向位置が判定されると、エネルギー構成部品は、エネルギー構成部品（２０）又はトランスデューサ（１９０）など、その初期配向位置の対応するエネルギー設定にて起動する。更に、又は、代案では、起動ボタン又は他の特徴部は、ユーザが初期配向位置に器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）を位置決めすると、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）を選択的に起動させ、及び／又は、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の配向に関係なく、所定の初期エネルギーレベルにて器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）を起動させるために、設けることができる。一部の変形例では、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）のエネルギー構成部品は、起動ボタンがユーザによって操作された後でさえ、非アクティブのままである場合があり、かつ、制御モジュール（４０）が、後述するように、構成データのジェスチャープロファイルのうちの１つが実行されたと判定するまで、又は、一部の変形例では、特定の開始ジェスチャー（例えば、装置が起動するべきであることを示す運き）が実行されるまで、起動しないことになる。当然ながら、上記は、単に任意選択的である。
ユーザが処置を始めると、制御モジュール（４０）は、ブロック（７３０）にてセンサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）をモニタする。例えば、制御モジュール（４０）は、第１のセンサー（３０）、ジャイロスコープ（２３２）、加速度計（２３４）、配向センサー（３００）及び／又は配向センサー（４１０）からの出力を介して配向及び／又は器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の動きをモニタする。したがって、制御モジュール（４０）は、配向及び／又は動きデータを利用して、ユーザによって実行された器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の様々なジェスチャー及び／又は動きの迅速さを、判定することができる。更に、又は、代案では、制御モジュール（４０）は、図１２を参照して以降詳細に論じるように、第２のセンサー（８０）及び／又はエンドエフェクタセンサー（９８）を介してエンドエフェクタに適用された力をモニタする。当然ながら、温度センサー、ホール効果センサーなど他のセンサーは、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）が使用されているとき、どのように器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）が使用されているかに基づいて、制御モジュール（４０）が更にエネルギー構成部品のエネルギー設定を調整することができるか、又は、リアルタイムで器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の設定をその他の方法で修正することができるように、制御モジュール（４０）によってモニタすることができることを理解されたい。
ブロック（７４０）にて、ブロック（７３０）からのセンサーデータを構成データの様々なジェスチャープロファイルと比較する。あくまでも一例として、所定の期間にわたるセンサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）からの出力が、様々なジェスチャープロファイルのうちのそれぞれについて、センサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）の予想された出力と比較される。ブロック（７５０）にて、制御モジュール（４０）は、構成データのどのジェスチャープロファイルがセンサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）からの出力に最も相関するか判定する。例えば、ジャイロスコープ（２３２）が器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の配向が実質的に垂直のままであることを示し、加速度計（２３４）が器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の下への動きを示した場合、制御モジュール（４０）は、図９に示す加圧の動きが発生していると判定することになり、対応するジェスチャープロファイルが判定されることになる。掃除の動き（図８）及び／又は削りの動き（図１０）に関する類似の判定を、センサー（３０、２３２、２３４、３００、４１０）からの配向及び動き情報を利用して行うことができる。ジェスチャープロファイルが判定されると、制御モジュール（４０）は、ブロック（７６０）にて、エネルギー構成部品からの出力が判定されたジェスチャーに適切であるように対応するエネルギー設定を適用する。制御モジュール（４０）は、その後、ブロック（７３０）にてセンサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）のモニタリングに戻る。この方法は、ユーザが処置を実行するとき、センサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）からの出力によって示された様々なジェスチャープロファイルに従ってエネルギー設定を調整し続けることができる。したがって、ユーザは、オンザフライでエネルギー設定を変えるために器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）を使用してジェスチャーを単に調整することができる。一部の変形例では、ユーザは、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）を起動解除するために起動ボタン又は他の特徴部を解除し、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）を異なるエネルギー設定を示す異なる位置に再配向して、新しいエネルギー設定で処置を進めるために器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）を再起動することができる。
一部の変形例では、変則的な加速度又は減速度の所定の閾値は、構成データ内に設定することができる。器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）がジェスチャープロファイルに従って操作している間、エネルギー設定は、そのままである。加速度計（２３４）からの出力が、制御モジュール（４０）がセンサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）をモニタしている時のブロック（７３０）中に、及び／又は、センサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）からの出力が、様々なジェスチャープロファイルと比較される時のブロック（７４０）中になど、この変則的な加速度又は減速度の閾値が発生したことを示した場合、制御モジュール（４０）は、エネルギー設定を低減するか、又は、一部の変形例では、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）のエネルギー構成部品を完全に起動解除するように構成される。変則的な加速度又は減速度が中止するか、及び／又は、センサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）が通常のジェスチャープロファイルを示したならば、エネルギー構成部品は、再起動されるか、又は、エネルギー設定が、指示ジェスチャープロファイルに対応する値に戻される。したがって、ユーザがうっかりして処置中に器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）を制御できなくなるか、又は、予想に反して柔らかい又は緻密な組織に遭遇した場合、制御モジュール（４０）は、刃の超音波振動を低減するか、又は、停止するように動作可能とすることができる。当然ながら、上記は、超音波外科用器具に限定されず、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び／又は、ＲＦ、レーザなどを使用する他のエネルギー送達装置など、他の外科用器具に適用され得ることを理解されたい。
説明した上述の、様々なジェスチャープロファイルに対応する様々なエネルギー設定を適用するが、図１２は、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の動きの速度及びエンドエフェクタの刃に適用された力に基づいてセンサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）をモニタすることに応じて制御モジュール（４０）によって判定することができる他の１組のエネルギー設定を示す。本実施例では、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の動きは、加速度計（２３４）など、加速度計を介して測定され、刃に印加された力は、第２のセンサー（８０）及び／又はエンドエフェクタセンサー（９８）など、力センサーを介して測定される。ブロック（８００）にて、制御モジュール（４０）は、センサー（８０、９８、２３４）からの出力をチェックする。センサー（８０、９８、２３４）が低い力又は圧力が刃に掛かった器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の迅速な動きを示した場合、ブロック（８１０）にて、エネルギー構成部品のエネルギー設定を組織解離のために高速設定に設定される。センサー（８０、９８、２３４）が高い力又は圧力が刃に掛かった器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の迅速な動きを示した場合、エネルギー構成部品のエネルギー設定は、ブロック（８２０）にて、堅い組織又は血管を切り開く中点値設定に設定される。センサー（８０、９８、２３４）が低い力又は圧力が刃に掛かった器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の遅い動きを示した場合、エネルギー構成部品のエネルギー設定は、ブロック（８３０）にて、血管を封止する止血モード設定に設定される。センサー（８０、９８、２３４）が高い力又は圧力が刃に掛かった器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）の遅い動きを示した場合、エネルギー構成部品のエネルギー設定は、ブロック（８４０）にて、堅い組織又は血管を切り開く中点値設定に設定される。制御モジュール（４０）は、ブロック（８００）にてセンサーを絶えずチェックし、ブロック（８１０、８２０、８３０、８４０）にて、適切なエネルギー設定を判定することができる。一部の変形例では、図１２に示すエネルギー設定は、ブロック（７３０、７４０、７５０、７６０）に取って代わるために図１１に示す方法に組み込むことができることを更に理解されたい。当然ながら、異なる力及び／又は動きデータに基づく他の設定が、本明細書の教示を考慮すると当業者に明らかになろう。
更に、又は、代案では、エネルギー設定の調整に対して、一部の変形例では、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）は、予想されたユーザジェスチャープロファイルとのユーザのジェスチャーの比較に基づいてユーザフィードバックを供給するように構成することができる。例えば、掃除の動きが予想され、センサー（３０、８０、９８、２３２、２３４、３００、４１０）からの出力が、ユーザが掃除の動きを実行しているが、それが遅すぎると示した場合、制御モジュール（４０）は、ユーザが遅すぎることを示すためにユーザインターフェース（６０）を介して可聴及び／又は視覚フィードバックをユーザに供給するように構成することができる。あくまでも一例として、定期的なクリックは、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）が正常に操作しているときにスピーカから発することができ、その定期的なクリックは、ユーザの身振りの動きを伴う進行中の速度が遅過ぎるときには速度を遅くする。ユーザの進行が迅速過ぎる場合、定期的なクリックは、速度を増すことができる。当然ながら、可聴フィードバックの他の変形例が、本明細書の教示を考慮すると当業者に明らかになるであろう。更に、又は、代案では、ユーザの進み具合がジェスチャーに好適な動作範囲内であるか、又は、遅すぎるか又は速すぎるかどうかを示す視覚インジケータを供給することができる。例えば、相対速度を示すＬＥＤのアレイを設置することができる。更に、又は、代案では、連続的な線又は周期的なグラフ表示を、ユーザに好適な操作範囲に対する実施具合の視覚フィードバックを供給するためにオシロスコープ又は他のグラフ表示との類似の方法で画面上で提示することができる。制御モジュール（４０）は、本明細書記載の日に出願の米国特許出願継続第〔代理人整理番号 ＥＮＤ７０５６ＵＳＮＰ．０５９０４７７〕号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｔｒｅｓｓ ｓｅｎｓｏｒ」の教示内容の少なくとも一部に従って更に構成することができる。そのような可聴及び／又は視覚フィードバックは、様々なジェスチャーに向けて好適な作業操作のユーザの理解を早めることができ、その結果、器具（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）について難易度を減少させる。更に他のユーザフィードバック及び／又は器具の調整（１０、１５０、２００、４００、５００、６００）が、本明細書の教示に鑑みれば、当業者にとって明らかであろう。
ＶＩ．その他
上述したように、記憶装置は、本明細書で言及する様々な種類の外科用器具に関連した操作パラメータ、他のデータ及び／又は制御アルゴリズムなどを記憶するために使用することができる。そのような情報は、プレロードし、及び／又は、後で更新することができ、かつ、外科用器具の性能特性を決定づける場合がある。例えば、記憶装置上のソフトウェア／ファームウェア／情報は、ジェネレータ又は他の電源から電力送給に影響を及ぼす恐れがあり、かつ、延いては電源によって駆動されるようなエンドエフェクタの性能に影響を与える恐れがある。一部のシステムでは、ジェネレータ、電源、制御モジュール及び／又は他の構成部品は、外科用器具の基線の機能性をもたらし、一方、記憶装置上のソフトウェア／ファームウェア／情報は、高度な機能性（例えば、能動ダンピング、外科医ジェスチャー認識、高度なユーザフィードバック、など）をもたらす。記憶装置は、本明細書の教示を考慮すると当業者に明らかになるように、チップ、カード、又は他の形式の記憶媒体を含むがこれに限らず、任意の適切な形態を取ることができることを理解されたい。記憶装置がシステム内の任意の適切な場所に位置することができることも理解されたい。あくまでも一例として、記憶装置は、２０１２年３月２２日に出願された、米国特許出願継続第１３／４２６，７６０号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ Ａｐｐａｒａｔｕｓ ｆｏｒ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」で説明されている様々な取り外し式カートリッジなど、取り外し式カートリッジ内に位置することができる。別の単に例示的な実施例として、記憶装置は、２０１２年３月２２日に出願された米国特許出願継続第１３／４２６，７９２号（その開示内容は参照によって本明細書に組み入れられる）の発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｕｓａｇｅ Ｄａｔａ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ」で説明されているシステムにおいてなど、外科用器具及び／又はジェネレータなどと通信するオンラインリモートサーバにおいて実施することができる。更に別の単に例示的な実施例として、記憶装置は、外科用器具の、エンドエフェクタ、シャフト、ハンドピース、ケーブルの一体構成部品、又は、取り外し可能な構成部品のどちらか、及び／又は、他の部品として含めることができる。本明細書の教示を考慮することで、記憶装置の様々な他の好適な場所が、当業者に明らかになるであろう。記憶装置は、記憶装置が外科用器具の使用中に更なるデータを受信することができるように、本明細書で説明するように外科医使用法データ、患者データ、及び／又は他の種類のデータを記憶することができることも理解されたい。
一部の変形例では、外科用器具のメーカ又は販売業者は、適切なソフトウェア／ファームウェア／情報が単回使用向けに記憶装置上にプレロードされた単回使用器具として外科用器具を提供する。一部のそのような変形例では、ソフトウェア／ファームウェア／情報は、外科用器具が所定の使用回数で使用された後にアクセス不能又は操作不能である。例えば、器具が指定の使用回数向けに設計された場合、ソフトウェア／ファームウェア／情報は、予め定められた設計寿命が超えた後に何らかの時点で少なくともある程度削除されるか、又は、ディスエーブルされる場合がある。メーカ又は別の関係者のいずれかが予め定められた設計寿命を越えると装置を再処理／再殺菌するほうを選んだ場合、再処理／再殺菌された外科用器具は、まだ、少なくともある程度操作可能であり得るが、機能性は落ちる。例えば、外科医は、まだ、再処理／再殺菌された外科用器具を適切に使用することができることができるが、器具は、本来なら最初に記憶装置内に記憶されたソフトウェア／ファームウェア／情報を介して供給されていた高度な機能性（例えば、能動ダンピング、外科医ジェスチャー認識、高度なユーザフィードバック、など）を欠く場合がある。一部の変形例では、記憶装置のために、メーカ又は販売業者は、顧客の機能的な必要性に従って器具の性能をセグメント化することができる。顧客が胆嚢切除のような特殊な手術を実行するために限られた機能性のみを必要とする場合、記憶装置には、適切なソフトウェア／ファームウェア／情報が搭載されることになる。顧客が難しい手術法のために高度な性能を必要とする場合、又は、外科手術が予測したよりも難しい場合に装置の潜在的な操作性能を拡張するために、記憶装置に、相応の搭載を行うことができる。いずれの場合でも、一部の変形例は、メーカ又は販売業者が、記憶装置上のソフトウェア／ファームウェア／情報から顧客によって定義された機能性で顧客の必要性を満たすために外科用器具の機能性を調整し、かつ、高度な機能性なしで異なる組の、顧客によって定義された必要性を満たすことを可能にする。
最後に、本明細書で説明するような記憶装置内のソフトウェア／ファームウェア／情報は、外科用器具において何らかの種類のセンサーによって必ずしも影響を与えられる必要はないことを理解されたい。例えば、外科用器具は、単にセンサーを全く欠く場合があるか、又は、記憶装置は、センサーと通信しない場合がある。
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、例などのいずれのうちの１つ又は複数も、本明細書で述べる他の教示、表現、実施形態、例などのうちのいずれか１つ又は複数とも組み合わせることができることを理解されたい。上述の教示、表現、実施形態、例などは、したがって、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法は、本明細書の教示を考慮して当業者には容易に明らかであろう。こうした修正及び変形は特許請求の範囲内に含まれるものとする。
前述の装置の変形例は、ロボット支援された医療処置及び治療での用途だけでなく、医療専門家によって行われる従来の医療処置及び治療での用途を有することができる。単なる例としてのみ、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。
上述したものの変形形態は、１回の使用後に処分されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されることもできる。諸形態は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整されることは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部品を洗浄及び交換する工程、並びにその後に再組み立てする工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置の幾つかの変形物は分解されてもよく、また、装置の任意の個数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の幾つかの変形物は、再調整用の施設で、又は処置の直前にユーザによって、その後の使用のために再組み立てされてよい。装置の再調整では、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術が利用され得ることが、当業者には理解されよう。そのような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。
単に例として、本明細書で説明した形態は、手術の前及び／又は後に、滅菌し得る。１つの滅菌技術では、装置は、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉められかつ密閉された容器に入れられる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を透過し得る放射線場に置かれてもよい。放射線は、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管してもよい。装置はまた、限定されるものではないが、ベータ若しくはガンマ放射線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含んで、当該技術分野で既知の任意の他の技術を使用して滅菌されてもよい。
本開示の様々な形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改作が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そのような考えられる修正のいくつかが述べられており、また、その他の修正が当業者には明らかとなろう。例えば、上記に論じた実施例、形態、幾何学的図形、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲から考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示し説明した構造及び操作の細部に限定されると解釈されるものではない。
〔実施の態様〕
（１） 装置であって、
（ａ）本体アセンブリであって、
ｉ．複数のエネルギー設定にて動作可能であるエネルギー構成部品と、
ｉｉ．前記エネルギー構成部品のエネルギー設定を設定するように動作可能である制御モジュールと、
ｉｉｉ．前記制御モジュールに通信上結合される配向センサーと、を含む本体アセンブリと、
（ｂ）前記エネルギー構成部品に結合されるエンドエフェクタと、
（ｃ）前記制御モジュールに通信上結合される、構成データを含む記憶装置であって、前記構成データは、第１のジェスチャープロファイルと、第１の対応するエネルギー設定とを含む、記憶装置と、を備え、
前記制御モジュールは、前記構成データを前記記憶装置から受信するように構成され、前記制御モジュールは、出力を前記配向センサーから受信するように構成され、前記制御モジュールは、前記配向センサーからの前記出力を前記第１のジェスチャープロファイルと比較するように構成され、前記制御モジュールは、前記配向センサーからの前記出力と前記第１のジェスチャープロファイルとの間の相関に応じて前記エネルギー構成部品の前記エネルギー設定を前記第１の対応するエネルギー設定に設定するように構成される、装置。
（２） 前記構成データは、第２のジェスチャープロファイルと、第２の対応するエネルギー設定とを更に含み、前記制御モジュールは、前記配向センサーからの前記出力を前記第１のジェスチャープロファイル及び前記第２のジェスチャープロファイルと比較するように構成され、前記制御モジュールは、前記配向センサーからの前記出力と前記第２のジェスチャープロファイルとの間の相関に応じて前記エネルギー構成部品の前記エネルギー設定を前記第２の対応するエネルギー設定に設定するように構成される、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記エンドエフェクタは、前記本体アセンブリに分離可能に結合される、実施態様１に記載の装置。
（４） 前記記憶装置は、前記エンドエフェクタに関連している、実施態様３に記載の装置。
（５） 前記記憶装置は、前記エンドエフェクタが前記本体アセンブリに結合されるとき、前記制御モジュールに選択的に通信上結合するように構成される、実施態様４に記載の装置。
（６） 前記配向センサーは、ジャイロスコープを含む、実施態様１に記載の装置。
（７） 前記配向センサーは、加速度計を更に含む、実施態様６に記載の装置。
（８） 前記配向センサーは、環状経路と、球と、前記経路内に配置された複数の力センサーとを含み、前記複数の力センサーは、前記環状経路内の前記球の位置に応じて前記本体アセンブリの配向を示すように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（９） 前記エネルギー構成部品は、超音波トランスデューサを含む、実施態様１に記載の装置。
（１０） 前記エネルギー構成部品は、ＲＦジェネレータを含む、実施態様１に記載の装置。
（１１） 前記記憶装置は、前記本体アセンブリに関連している、実施態様１に記載の装置。
（１２） 前記配向センサーは、ケーシング内に配置された球体を含み、前記球体は、導電路を含み、前記ケーシングは、前記導電路に選択的に電気的に結合するように構成された電極を含み、前記電極は、前記電極が前記路に電気的に結合されるときに前記ケーシング内の前記球体の位置に応じて前記本体アセンブリの配向を示すように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（１３） ユーザインターフェースを更に含み、前記ユーザインターフェースは、前記制御モジュールに通信上結合され、前記記憶装置は、複数の構成データを含み、前記ユーザインターフェースは、前記複数の構成データのうちのある構成データを選択するように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（１４） ユーザインターフェースを更に含み、前記ユーザインターフェースは、前記制御モジュールに通信上結合され、前記ユーザインターフェースは、可聴フィードバックをユーザに供給するように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（１５） ユーザインターフェースを更に含み、前記ユーザインターフェースは、前記制御モジュールに通信上結合され、前記ユーザインターフェースは、視覚フィードバックをユーザに供給するように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（１６） 外科用器具を制御する方法であって、前記外科用器具は、本体アセンブリと、エンドエフェクタと、記憶装置とを備え、前記本体アセンブリは、エネルギー構成部品と、制御モジュールと、配向センサーとを含み、前記エネルギー構成部品は、複数のエネルギー設定にて動作可能であり、前記制御モジュールは、前記エネルギー構成部品のエネルギー設定を設定するように動作可能であり、前記配向センサーは、前記制御モジュールに通信上結合され、前記エンドエフェクタは、前記エネルギー構成部品に結合され、前記記憶装置は、複数のジェスチャープロファイルと、複数の対応するエネルギー設定とを含み、前記複数のジェスチャープロファイルのうちのそれぞれのジェスチャープロファイルは、前記複数のエネルギー設定のうちの対応するエネルギー設定に関連しており、前記制御モジュールは、データを前記配向センサーから受信するように構成され、前記制御モジュールは、前記記憶装置から前記複数のジェスチャープロファイル及び前記複数の対応するエネルギー設定を受信するように構成され、前記方法は、
（ａ）前記制御モジュールによって前記配向センサーの出力を受信する工程と、
（ｂ）前記複数のジェスチャープロファイル及び前記複数の対応するエネルギー設定を前記制御モジュールによって前記記憶装置から受信する工程と、
（ｃ）前記配向センサーの出力を前記複数のジェスチャープロファイルのうちの第１のジェスチャープロファイルと比較する工程と、
（ｄ）前記配向センサーの前記出力と前記第１のジェスチャープロファイルとの間の相関に応じて前記エネルギー構成部品を前記第１のジェスチャープロファイルに関連した第１の対応するエネルギー設定に設定する工程と、
を含む、方法。
（１７） （ａ）前記配向センサーの前記出力を前記複数のジェスチャープロファイルのうちの第２のジェスチャープロファイルと比較する工程と、
（ｂ）前記配向センサーの前記出力と前記第２のジェスチャープロファイルとの間の相関に応じて前記エネルギー構成部品を前記第２のジェスチャープロファイルに関連した第２の対応するエネルギー設定に設定する工程と、
を含む、実施態様１６に記載の方法。
（１８） 前記本体アセンブリは、更に、前記エンドエフェクタに適用された力を検出するように動作可能な力センサーを含み、前記方法は、
（ａ）前記制御モジュールによって前記力センサーの出力を受信する工程と、
（ｂ）前記力センサーの前記出力に基づいて前記第１の対応するエネルギー設定を調整する工程と、を更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（１９） 前記本体アセンブリは、更に加速度計を含み、前記方法は、
（ａ）前記加速度計により示された変則的な加速度又は減速度に応じて前記第１の対応するエネルギー設定を減少させる工程を更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（２０） 外科用器具を制御する方法であって、前記外科用器具は、本体アセンブリと、エンドエフェクタと、記憶装置とを備え、前記本体アセンブリは、エネルギー構成部品と、制御モジュールと、配向センサーとを含み、前記エネルギー構成部品は、複数のエネルギー設定にて動作可能であり、前記制御モジュールは、前記エネルギー構成部品のエネルギー設定を設定するように動作可能であり、前記配向センサーは、前記制御モジュールに通信上結合され、前記エンドエフェクタは、前記エネルギー構成部品に分離可能に結合され、前記記憶装置は、前記エンドエフェクタに関連しており、前記記憶装置は、複数のジェスチャープロファイルと、複数の対応するエネルギー設定とを含み、前記複数のジェスチャープロファイルのうちのそれぞれのジェスチャープロファイルは、前記複数のエネルギー設定のうちの対応するエネルギー設定に関連しており、前記制御モジュールは、データを前記配向センサーから受信するように構成され、前記制御モジュールは、前記記憶装置から前記複数のジェスチャープロファイル及び前記複数の対応するエネルギー設定を受信するように構成され、前記方法は、
（ａ）前記制御モジュールによって前記配向センサーの出力を受信する工程と、
（ｂ）前記複数のジェスチャープロファイル及び前記複数の対応するエネルギー設定を前記制御モジュールによって前記記憶装置から受信する工程と、
（ｃ）前記配向センサーの出力を前記複数のジェスチャープロファイルのうちの第１のジェスチャープロファイルと比較する工程と、
（ｄ）前記配向センサーの出力を前記複数のジェスチャープロファイルのうちの第２のジェスチャープロファイルと比較する工程と、
（ｅ）前記配向センサーの前記出力を前記第１及び第２のジェスチャープロファイルと比較する前記工程に基づいて装置ジェスチャーを判断する工程と、
（ｆ）前記装置ジェスチャーに基づいて対応するエネルギー設定を選択する工程と、を含む、方法。
（２１） 装置であって、
（ａ）複数のエネルギー設定にて動作可能であるエネルギー構成部品と、
（ｂ）前記エネルギー構成部品に結合されるエンドエフェクタであって、前記エネルギー構成部品は、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を起動させるように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記エネルギー構成部品と通信する、前記複数のエネルギー設定にて前記エネルギー構成部品を駆動するように動作可能である電源と、
（ｄ）制御設定を含む記憶装置と、を備え、前記電源は、前記記憶装置の前記制御設定に従って、１つ又はそれ以上のエネルギー設定にて前記エネルギー構成部品を駆動するように動作可能であり、前記記憶装置は、予め定められた設計寿命の満了に基づいて前記エネルギー構成部品が利用可能な制御設定を低減するように構成される、装置。

Claims (21)

  1. 装置であって、
    （ａ）本体アセンブリであって、
    ｉ．複数のエネルギー設定にて動作可能であるエネルギー構成部品と、
    ｉｉ．前記エネルギー構成部品のエネルギー設定を設定するように動作可能である制御モジュールと、
    ｉｉｉ．前記制御モジュールに通信上結合される配向センサーと、を含む本体アセンブリと、
    （ｂ）前記エネルギー構成部品に結合されるエンドエフェクタと、
    （ｃ）前記制御モジュールに通信上結合される、構成データを含む記憶装置であって、前記構成データは、第１のジェスチャープロファイルと、第１の対応するエネルギー設定とを含む、記憶装置と、を備え、
    前記制御モジュールは、前記構成データを前記記憶装置から受信するように構成され、前記制御モジュールは、出力を前記配向センサーから受信するように構成され、前記制御モジュールは、前記配向センサーからの前記出力を前記第１のジェスチャープロファイルと比較するように構成され、前記制御モジュールは、前記配向センサーからの前記出力と前記第１のジェスチャープロファイルとの間の相関に応じて前記エネルギー構成部品の前記エネルギー設定を前記第１の対応するエネルギー設定に設定するように構成される、装置。
  2. 前記構成データは、第２のジェスチャープロファイルと、第２の対応するエネルギー設定とを更に含み、前記制御モジュールは、前記配向センサーからの前記出力を前記第１のジェスチャープロファイル及び前記第２のジェスチャープロファイルと比較するように構成され、前記制御モジュールは、前記配向センサーからの前記出力と前記第２のジェスチャープロファイルとの間の相関に応じて前記エネルギー構成部品の前記エネルギー設定を前記第２の対応するエネルギー設定に設定するように構成される、請求項１に記載の装置。
  3. 前記エンドエフェクタは、前記本体アセンブリに分離可能に結合される、請求項１に記載の装置。
  4. 前記記憶装置は、前記エンドエフェクタに関連している、請求項３に記載の装置。
  5. 前記記憶装置は、前記エンドエフェクタが前記本体アセンブリに結合されるとき、前記制御モジュールに選択的に通信上結合するように構成される、請求項４に記載の装置。
  6. 前記配向センサーは、ジャイロスコープを含む、請求項１に記載の装置。
  7. 前記配向センサーは、加速度計を更に含む、請求項６に記載の装置。
  8. 前記配向センサーは、環状経路と、球と、前記経路内に配置された複数の力センサーとを含み、前記複数の力センサーは、前記環状経路内の前記球の位置に応じて前記本体アセンブリの配向を示すように動作可能である、請求項１に記載の装置。
  9. 前記エネルギー構成部品は、超音波トランスデューサを含む、請求項１に記載の装置。
  10. 前記エネルギー構成部品は、ＲＦジェネレータを含む、請求項１に記載の装置。
  11. 前記記憶装置は、前記本体アセンブリに関連している、請求項１に記載の装置。
  12. 前記配向センサーは、ケーシング内に配置された球体を含み、前記球体は、導電路を含み、前記ケーシングは、前記導電路に選択的に電気的に結合するように構成された電極を含み、前記電極は、前記電極が前記路に電気的に結合されるときに前記ケーシング内の前記球体の位置に応じて前記本体アセンブリの配向を示すように動作可能である、請求項１に記載の装置。
  13. ユーザインターフェースを更に含み、前記ユーザインターフェースは、前記制御モジュールに通信上結合され、前記記憶装置は、複数の構成データを含み、前記ユーザインターフェースは、前記複数の構成データのうちのある構成データを選択するように動作可能である、請求項１に記載の装置。
  14. ユーザインターフェースを更に含み、前記ユーザインターフェースは、前記制御モジュールに通信上結合され、前記ユーザインターフェースは、可聴フィードバックをユーザに供給するように動作可能である、請求項１に記載の装置。
  15. ユーザインターフェースを更に含み、前記ユーザインターフェースは、前記制御モジュールに通信上結合され、前記ユーザインターフェースは、視覚フィードバックをユーザに供給するように動作可能である、請求項１に記載の装置。
  16. 外科用器具を制御する方法であって、前記外科用器具は、本体アセンブリと、エンドエフェクタと、記憶装置とを備え、前記本体アセンブリは、エネルギー構成部品と、制御モジュールと、配向センサーとを含み、前記エネルギー構成部品は、複数のエネルギー設定にて動作可能であり、前記制御モジュールは、前記エネルギー構成部品のエネルギー設定を設定するように動作可能であり、前記配向センサーは、前記制御モジュールに通信上結合され、前記エンドエフェクタは、前記エネルギー構成部品に結合され、前記記憶装置は、複数のジェスチャープロファイルと、複数の対応するエネルギー設定とを含み、前記複数のジェスチャープロファイルのうちのそれぞれのジェスチャープロファイルは、前記複数のエネルギー設定のうちの対応するエネルギー設定に関連しており、前記制御モジュールは、データを前記配向センサーから受信するように構成され、前記制御モジュールは、前記記憶装置から前記複数のジェスチャープロファイル及び前記複数の対応するエネルギー設定を受信するように構成され、前記方法は、
    （ａ）前記制御モジュールによって前記配向センサーの出力を受信する工程と、
    （ｂ）前記複数のジェスチャープロファイル及び前記複数の対応するエネルギー設定を前記制御モジュールによって前記記憶装置から受信する工程と、
    （ｃ）前記配向センサーの出力を前記複数のジェスチャープロファイルのうちの第１のジェスチャープロファイルと比較する工程と、
    （ｄ）前記配向センサーの前記出力と前記第１のジェスチャープロファイルとの間の相関に応じて前記エネルギー構成部品を前記第１のジェスチャープロファイルに関連した第１の対応するエネルギー設定に設定する工程と、
    を含む、方法。
  17. （ａ）前記配向センサーの前記出力を前記複数のジェスチャープロファイルのうちの第２のジェスチャープロファイルと比較する工程と、
    （ｂ）前記配向センサーの前記出力と前記第２のジェスチャープロファイルとの間の相関に応じて前記エネルギー構成部品を前記第２のジェスチャープロファイルに関連した第２の対応するエネルギー設定に設定する工程と、
    を含む、請求項１６に記載の方法。
  18. 前記本体アセンブリは、更に、前記エンドエフェクタに適用された力を検出するように動作可能な力センサーを含み、前記方法は、
    （ａ）前記制御モジュールによって前記力センサーの出力を受信する工程と、
    （ｂ）前記力センサーの前記出力に基づいて前記第１の対応するエネルギー設定を調整する工程と、を更に含む、請求項１６に記載の方法。
  19. 前記本体アセンブリは、更に加速度計を含み、前記方法は、
    （ａ）前記加速度計により示された変則的な加速度又は減速度に応じて前記第１の対応するエネルギー設定を減少させる工程を更に含む、請求項１６に記載の方法。
  20. 外科用器具を制御する方法であって、前記外科用器具は、本体アセンブリと、エンドエフェクタと、記憶装置とを備え、前記本体アセンブリは、エネルギー構成部品と、制御モジュールと、配向センサーとを含み、前記エネルギー構成部品は、複数のエネルギー設定にて動作可能であり、前記制御モジュールは、前記エネルギー構成部品のエネルギー設定を設定するように動作可能であり、前記配向センサーは、前記制御モジュールに通信上結合され、前記エンドエフェクタは、前記エネルギー構成部品に分離可能に結合され、前記記憶装置は、前記エンドエフェクタに関連しており、前記記憶装置は、複数のジェスチャープロファイルと、複数の対応するエネルギー設定とを含み、前記複数のジェスチャープロファイルのうちのそれぞれのジェスチャープロファイルは、前記複数のエネルギー設定のうちの対応するエネルギー設定に関連しており、前記制御モジュールは、データを前記配向センサーから受信するように構成され、前記制御モジュールは、前記記憶装置から前記複数のジェスチャープロファイル及び前記複数の対応するエネルギー設定を受信するように構成され、前記方法は、
    （ａ）前記制御モジュールによって前記配向センサーの出力を受信する工程と、
    （ｂ）前記複数のジェスチャープロファイル及び前記複数の対応するエネルギー設定を前記制御モジュールによって前記記憶装置から受信する工程と、
    （ｃ）前記配向センサーの出力を前記複数のジェスチャープロファイルのうちの第１のジェスチャープロファイルと比較する工程と、
    （ｄ）前記配向センサーの出力を前記複数のジェスチャープロファイルのうちの第２のジェスチャープロファイルと比較する工程と、
    （ｅ）前記配向センサーの前記出力を前記第１及び第２のジェスチャープロファイルと比較する前記工程に基づいて装置ジェスチャーを判断する工程と、
    （ｆ）前記装置ジェスチャーに基づいて対応するエネルギー設定を選択する工程と、を含む、方法。
  21. 装置であって、
    （ａ）複数のエネルギー設定にて動作可能であるエネルギー構成部品と、
    （ｂ）前記エネルギー構成部品に結合されるエンドエフェクタであって、前記エネルギー構成部品は、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を起動させるように動作可能である、エンドエフェクタと、
    （ｃ）前記エネルギー構成部品と通信する、前記複数のエネルギー設定にて前記エネルギー構成部品を駆動するように動作可能である電源と、
    （ｄ）制御設定を含む記憶装置と、を備え、前記電源は、前記記憶装置の前記制御設定に従って、１つ又はそれ以上のエネルギー設定にて前記エネルギー構成部品を駆動するように動作可能であり、前記記憶装置は、予め定められた設計寿命の満了に基づいて前記エネルギー構成部品が利用可能な制御設定を低減するように構成される、装置。
JP2015515093A 2012-05-31 2013-05-24 配向感知を伴う外科用器具 Active JP6262213B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/484,584 US9572592B2 (en) 2012-05-31 2012-05-31 Surgical instrument with orientation sensing
US13/484,584 2012-05-31
PCT/US2013/042664 WO2013181098A2 (en) 2012-05-31 2013-05-24 Surgical instrument with orientation sensing

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015523119A true JP2015523119A (ja) 2015-08-13
JP6262213B2 JP6262213B2 (ja) 2018-01-17

Family

ID=48699254

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015515093A Active JP6262213B2 (ja) 2012-05-31 2013-05-24 配向感知を伴う外科用器具

Country Status (6)

Country Link
US (3) US9572592B2 (ja)
EP (1) EP2854665B1 (ja)
JP (1) JP6262213B2 (ja)
CN (1) CN104349731B (ja)
BR (1) BR112014030047B1 (ja)
WO (1) WO2013181098A2 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019500119A (ja) * 2015-12-16 2019-01-10 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 機能セレクタを備えた外科用器具
JP2019513064A (ja) * 2016-04-01 2019-05-23 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ ディスプレイを備えるモジュール式外科用ステープル留めシステム
JP2019528126A (ja) * 2016-08-25 2019-10-10 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 識別機能を有する交換可能ブレードを備えた超音波外科用器具
JP2021509061A (ja) * 2017-12-28 2021-03-18 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 状況認識に基づく外科用デバイスの機能の調節

Families Citing this family (619)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11229472B2 (en) 2001-06-12 2022-01-25 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with multiple magnetic position sensors
US11134978B2 (en) 2016-01-15 2021-10-05 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with self-diagnosing control switches for reusable handle assembly
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US11896225B2 (en) 2004-07-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a pan
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US8365976B2 (en) 2006-09-29 2013-02-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staples having dissolvable, bioabsorbable or biofragmentable portions and stapling instruments for deploying the same
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US20080169332A1 (en) 2007-01-11 2008-07-17 Shelton Frederick E Surgical stapling device with a curved cutting member
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US8727197B2 (en) 2007-03-15 2014-05-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge cavity configuration with cooperative surgical staple
US8893946B2 (en) 2007-03-28 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11672531B2 (en) 2007-06-04 2023-06-13 Cilag Gmbh International Rotary drive systems for surgical instruments
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
BRPI0901282A2 (pt) 2008-02-14 2009-11-17 Ethicon Endo Surgery Inc instrumento cirúrgico de corte e fixação dotado de eletrodos de rf
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US11272927B2 (en) 2008-02-15 2022-03-15 Cilag Gmbh International Layer arrangements for surgical staple cartridges
US9585657B2 (en) 2008-02-15 2017-03-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Actuator for releasing a layer of material from a surgical end effector
US9089360B2 (en) 2008-08-06 2015-07-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Devices and techniques for cutting and coagulating tissue
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
BRPI1008667A2 (pt) 2009-02-06 2016-03-08 Ethicom Endo Surgery Inc aperfeiçoamento do grampeador cirúrgico acionado
US8444036B2 (en) 2009-02-06 2013-05-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector
US8663220B2 (en) 2009-07-15 2014-03-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instruments
US11090104B2 (en) 2009-10-09 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8469981B2 (en) 2010-02-11 2013-06-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotatable cutting implement arrangements for ultrasonic surgical instruments
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9364233B2 (en) 2010-09-30 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensators for circular surgical staplers
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US9211120B2 (en) 2011-04-29 2015-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a plurality of medicaments
US9272406B2 (en) 2010-09-30 2016-03-01 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a cutting member for releasing a tissue thickness compensator
US9320523B2 (en) 2012-03-28 2016-04-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9517063B2 (en) 2012-03-28 2016-12-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Movable member for use with a tissue thickness compensator
US8657176B2 (en) 2010-09-30 2014-02-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator for a surgical stapler
US11849952B2 (en) 2010-09-30 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
WO2012044753A2 (en) 2010-10-01 2012-04-05 Applied Medical Resources Corporation Portable laparoscopic trainer
US9089330B2 (en) 2011-03-14 2015-07-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical bowel retractor devices
CA2834649C (en) 2011-04-29 2021-02-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
CA3146636A1 (en) 2011-10-21 2013-04-25 Applied Medical Resources Corporation Simulated tissue structure for surgical training
WO2013096632A1 (en) 2011-12-20 2013-06-27 Applied Medical Resources Corporation Advanced surgical simulation
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
BR112014024102B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de prendedores para um instrumento cirúrgico, e conjunto de atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico
MX350846B (es) 2012-03-28 2017-09-22 Ethicon Endo Surgery Inc Compensador de grosor de tejido que comprende cápsulas que definen un ambiente de baja presión.
BR112014024194B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de grampos para um grampeador cirúrgico
US9439668B2 (en) 2012-04-09 2016-09-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Switch arrangements for ultrasonic surgical instruments
US11871901B2 (en) 2012-05-20 2024-01-16 Cilag Gmbh International Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage
US9572592B2 (en) 2012-05-31 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument with orientation sensing
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
CN104487005B (zh) 2012-06-28 2017-09-08 伊西康内外科公司 空夹仓闭锁件
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9226751B2 (en) 2012-06-28 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument system including replaceable end effectors
US11197671B2 (en) 2012-06-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a lockout
US9204879B2 (en) 2012-06-28 2015-12-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible drive member
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US20140005705A1 (en) 2012-06-29 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments with articulating shafts
US9649111B2 (en) 2012-06-28 2017-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Replaceable clip cartridge for a clip applier
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US9408622B2 (en) 2012-06-29 2016-08-09 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instruments with articulating shafts
US9393037B2 (en) 2012-06-29 2016-07-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instruments with articulating shafts
US9351754B2 (en) 2012-06-29 2016-05-31 Ethicon Endo-Surgery, Llc Ultrasonic surgical instruments with distally positioned jaw assemblies
US9226767B2 (en) * 2012-06-29 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Closed feedback control for electrosurgical device
US9326788B2 (en) 2012-06-29 2016-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Llc Lockout mechanism for use with robotic electrosurgical device
AU2013296222B2 (en) 2012-08-03 2017-03-16 Applied Medical Resources Corporation Simulated stapling and energy based ligation for surgical training
AU2013323744B2 (en) 2012-09-26 2017-08-17 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for laparoscopic procedures
US10679520B2 (en) 2012-09-27 2020-06-09 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for laparoscopic procedures
JP2015532451A (ja) 2012-09-27 2015-11-09 アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション 腹腔鏡処置のための外科訓練モデル
JP6245531B2 (ja) 2012-09-27 2017-12-13 アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション 腹腔鏡下手技用の外科用訓練モデル
KR102104985B1 (ko) 2012-09-28 2020-04-27 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 경혈관 복강경 수술들을 위한 수술 트레이닝 모델
WO2014052868A1 (en) 2012-09-28 2014-04-03 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for laparoscopic procedures
US9095367B2 (en) 2012-10-22 2015-08-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible harmonic waveguides/blades for surgical instruments
US20140114464A1 (en) * 2012-10-23 2014-04-24 Christopher Williams System and method for remotely positioning an end effector
US20140135804A1 (en) 2012-11-15 2014-05-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic and electrosurgical devices
MX364729B (es) 2013-03-01 2019-05-06 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico con una parada suave.
EP3660816B1 (en) 2013-03-01 2021-10-13 Applied Medical Resources Corporation Advanced surgical simulation constructions and methods
BR112015021098B1 (pt) 2013-03-01 2022-02-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Cobertura para uma junta de articulação e instrumento cirúrgico
US9883860B2 (en) 2013-03-14 2018-02-06 Ethicon Llc Interchangeable shaft assemblies for use with a surgical instrument
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US10405857B2 (en) 2013-04-16 2019-09-10 Ethicon Llc Powered linear surgical stapler
CA2912069C (en) 2013-05-15 2022-01-11 Applied Medical Resources Corporation Hernia model
CA3159232A1 (en) 2013-06-18 2014-12-24 Applied Medical Resources Corporation Gallbladder model
US9548002B2 (en) 2013-07-24 2017-01-17 Applied Medical Resources Corporation First entry model
US10198966B2 (en) 2013-07-24 2019-02-05 Applied Medical Resources Corporation Advanced first entry model for surgical simulation
CN106028966B (zh) 2013-08-23 2018-06-22 伊西康内外科有限责任公司 用于动力外科器械的击发构件回缩装置
US9510828B2 (en) 2013-08-23 2016-12-06 Ethicon Endo-Surgery, Llc Conductor arrangements for electrically powered surgical instruments with rotatable end effectors
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
AU2015221258B2 (en) 2014-02-21 2019-11-21 Cilag Gmbh International A set comprising a surgical instrument
JP6462004B2 (ja) 2014-02-24 2019-01-30 エシコン エルエルシー 発射部材ロックアウトを備える締結システム
US9743929B2 (en) 2014-03-26 2017-08-29 Ethicon Llc Modular powered surgical instrument with detachable shaft assemblies
US20150272557A1 (en) 2014-03-26 2015-10-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Modular surgical instrument system
US10013049B2 (en) 2014-03-26 2018-07-03 Ethicon Llc Power management through sleep options of segmented circuit and wake up control
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
JP6623169B2 (ja) 2014-03-26 2019-12-18 アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション 模擬切開可能組織
US10092310B2 (en) 2014-03-27 2018-10-09 Ethicon Llc Electrosurgical devices
US9737355B2 (en) 2014-03-31 2017-08-22 Ethicon Llc Controlling impedance rise in electrosurgical medical devices
US9913680B2 (en) 2014-04-15 2018-03-13 Ethicon Llc Software algorithms for electrosurgical instruments
US10426476B2 (en) 2014-09-26 2019-10-01 Ethicon Llc Circular fastener cartridges for applying radially expandable fastener lines
US20150297223A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US9833241B2 (en) 2014-04-16 2017-12-05 Ethicon Llc Surgical fastener cartridges with driver stabilizing arrangements
CN106456158B (zh) 2014-04-16 2019-02-05 伊西康内外科有限责任公司 包括非一致紧固件的紧固件仓
BR112016023698B1 (pt) 2014-04-16 2022-07-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico
JP6532889B2 (ja) 2014-04-16 2019-06-19 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成
US10285724B2 (en) 2014-07-31 2019-05-14 Ethicon Llc Actuation mechanisms and load adjustment assemblies for surgical instruments
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US9737301B2 (en) 2014-09-05 2017-08-22 Ethicon Llc Monitoring device degradation based on component evaluation
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
JP6648119B2 (ja) 2014-09-26 2020-02-14 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 外科ステープル留めバットレス及び付属物材料
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US11504192B2 (en) 2014-10-30 2022-11-22 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
JP6754359B2 (ja) 2014-11-13 2020-09-09 アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション 模擬組織モデルおよび方法
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US10188385B2 (en) 2014-12-18 2019-01-29 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising lockable systems
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
MX2017008108A (es) 2014-12-18 2018-03-06 Ethicon Llc Instrumento quirurgico con un yunque que puede moverse de manera selectiva sobre un eje discreto no movil con relacion a un cartucho de grapas.
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US9943309B2 (en) 2014-12-18 2018-04-17 Ethicon Llc Surgical instruments with articulatable end effectors and movable firing beam support arrangements
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US10245095B2 (en) 2015-02-06 2019-04-02 Ethicon Llc Electrosurgical instrument with rotation and articulation mechanisms
EP3259107B1 (en) 2015-02-19 2019-04-10 Applied Medical Resources Corporation Simulated tissue structures and methods
US10321907B2 (en) 2015-02-27 2019-06-18 Ethicon Llc System for monitoring whether a surgical instrument needs to be serviced
US10180463B2 (en) 2015-02-27 2019-01-15 Ethicon Llc Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US10390825B2 (en) 2015-03-31 2019-08-27 Ethicon Llc Surgical instrument with progressive rotary drive systems
WO2016183412A1 (en) 2015-05-14 2016-11-17 Applied Medical Resources Corporation Synthetic tissue structures for electrosurgical training and simulation
JP6820281B2 (ja) 2015-06-09 2021-01-27 アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション 子宮摘出術モデル
US11051873B2 (en) 2015-06-30 2021-07-06 Cilag Gmbh International Surgical system with user adaptable techniques employing multiple energy modalities based on tissue parameters
US10765470B2 (en) 2015-06-30 2020-09-08 Ethicon Llc Surgical system with user adaptable techniques employing simultaneous energy modalities based on tissue parameters
ES2824529T3 (es) 2015-07-16 2021-05-12 Applied Med Resources Tejido disecable simulado
US11020144B2 (en) 2015-07-21 2021-06-01 3Dintegrated Aps Minimally invasive surgery system
JP6776327B2 (ja) 2015-07-21 2020-10-28 スリーディインテグレイテッド アーペーエス３Ｄｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ａｐｓ カニューレアセンブリキット、套管針アセンブリキット、スリーブアセンブリ、低侵襲性手術システム及び方法
JP6862413B2 (ja) 2015-07-22 2021-04-21 アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション 虫垂切除術用モデル
US11058425B2 (en) 2015-08-17 2021-07-13 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
US20170049497A1 (en) * 2015-08-21 2017-02-23 Medtronic Ablation Frontiers Llc Array orientation tracker
US10363036B2 (en) 2015-09-23 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical stapler having force-based motor control
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10327769B2 (en) * 2015-09-23 2019-06-25 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on a drive system component
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US10271849B2 (en) 2015-09-30 2019-04-30 Ethicon Llc Woven constructs with interlocked standing fibers
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US11690623B2 (en) 2015-09-30 2023-07-04 Cilag Gmbh International Method for applying an implantable layer to a fastener cartridge
US11033322B2 (en) 2015-09-30 2021-06-15 Ethicon Llc Circuit topologies for combined generator
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
ES2962620T3 (es) 2015-10-02 2024-03-20 Applied Med Resources Modelo de histerectomía
DK178899B1 (en) 2015-10-09 2017-05-08 3Dintegrated Aps A depiction system
US10595930B2 (en) 2015-10-16 2020-03-24 Ethicon Llc Electrode wiping surgical device
NL2015829B1 (en) * 2015-11-20 2017-06-07 Endoscopic Forcereflecting Instr B V Surgical instrument.
ES2955662T3 (es) 2015-11-20 2023-12-05 Applied Med Resources Tejido diseccionable simulado
WO2017107116A1 (zh) * 2015-12-24 2017-06-29 中国科学院深圳先进技术研究院 微创手术导航系统
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11129670B2 (en) 2016-01-15 2021-09-28 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with selective application of energy based on button displacement, intensity, or local tissue characterization
US11229471B2 (en) 2016-01-15 2022-01-25 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with selective application of energy based on tissue characterization
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
US10433837B2 (en) 2016-02-09 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instruments with multiple link articulation arrangements
JP6911054B2 (ja) 2016-02-09 2021-07-28 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 非対称の関節構成を備えた外科用器具
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10555769B2 (en) 2016-02-22 2020-02-11 Ethicon Llc Flexible circuits for electrosurgical instrument
US9627837B1 (en) * 2016-03-23 2017-04-18 Lymol Medical, Inc. Medical laser system
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
US11284890B2 (en) 2016-04-01 2022-03-29 Cilag Gmbh International Circular stapling system comprising an incisable tissue support
US10413297B2 (en) 2016-04-01 2019-09-17 Ethicon Llc Surgical stapling system configured to apply annular rows of staples having different heights
US20170281186A1 (en) 2016-04-01 2017-10-05 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling system comprising a contourable shaft
US10307159B2 (en) 2016-04-01 2019-06-04 Ethicon Llc Surgical instrument handle assembly with reconfigurable grip portion
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10405859B2 (en) 2016-04-15 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US10433840B2 (en) 2016-04-18 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a replaceable cartridge jaw
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US10456193B2 (en) 2016-05-03 2019-10-29 Ethicon Llc Medical device with a bilateral jaw configuration for nerve stimulation
US11039833B2 (en) 2016-05-04 2021-06-22 Covidien Lp Manual retraction tool for use with an electromechanical surgical device
WO2018005301A1 (en) 2016-06-27 2018-01-04 Applied Medical Resources Corporation Simulated abdominal wall
US10376305B2 (en) 2016-08-05 2019-08-13 Ethicon Llc Methods and systems for advanced harmonic energy
US10531929B2 (en) * 2016-08-16 2020-01-14 Ethicon Llc Control of robotic arm motion based on sensed load on cutting tool
US10390895B2 (en) 2016-08-16 2019-08-27 Ethicon Llc Control of advancement rate and application force based on measured forces
US10709511B2 (en) * 2016-08-16 2020-07-14 Ethicon Llc Control of jaw or clamp arm closure in concert with advancement of device
US10345165B2 (en) * 2016-09-08 2019-07-09 Covidien Lp Force sensor for surgical devices
CN106388947B (zh) * 2016-09-30 2019-04-12 江苏风和医疗器材股份有限公司 一种吻合器击发力检测方法
CN106343942A (zh) * 2016-10-17 2017-01-25 武汉大学中南医院 一种腹腔镜镜头偏转自动告警装置
US11382649B2 (en) 2016-11-17 2022-07-12 Covidien Lp Rotation control systems for surgical instruments
US11266430B2 (en) 2016-11-29 2022-03-08 Cilag Gmbh International End effector control and calibration
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US10588632B2 (en) 2016-12-21 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical end effectors and firing members thereof
US10758230B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument with primary and safety processors
US10758229B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument comprising improved jaw control
US10492785B2 (en) 2016-12-21 2019-12-03 Ethicon Llc Shaft assembly comprising a lockout
US10893864B2 (en) 2016-12-21 2021-01-19 Ethicon Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein
US10617414B2 (en) 2016-12-21 2020-04-14 Ethicon Llc Closure member arrangements for surgical instruments
US10667809B2 (en) 2016-12-21 2020-06-02 Ethicon Llc Staple cartridge and staple cartridge channel comprising windows defined therein
MX2019007311A (es) 2016-12-21 2019-11-18 Ethicon Llc Sistemas de engrapado quirurgico.
US10898186B2 (en) 2016-12-21 2021-01-26 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements comprising primary sidewalls and pocket sidewalls
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
US10485543B2 (en) 2016-12-21 2019-11-26 Ethicon Llc Anvil having a knife slot width
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
JP6983893B2 (ja) 2016-12-21 2021-12-17 エシコン エルエルシーEthicon LLC 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成
US11571210B2 (en) 2016-12-21 2023-02-07 Cilag Gmbh International Firing assembly comprising a multiple failed-state fuse
US10537325B2 (en) 2016-12-21 2020-01-21 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangement to accommodate different types of staples
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10736629B2 (en) 2016-12-21 2020-08-11 Ethicon Llc Surgical tool assemblies with clutching arrangements for shifting between closure systems with closure stroke reduction features and articulation and firing systems
CN107334543B (zh) * 2016-12-27 2020-04-24 江苏风和医疗器材股份有限公司 一种用于检测装置的运动构件及具有其的检测装置
WO2018152122A1 (en) 2017-02-14 2018-08-23 Applied Medical Resources Corporation Laparoscopic training system
US10847057B2 (en) 2017-02-23 2020-11-24 Applied Medical Resources Corporation Synthetic tissue structures for electrosurgical training and simulation
US10368864B2 (en) 2017-06-20 2019-08-06 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10390841B2 (en) 2017-06-20 2019-08-27 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
US10327767B2 (en) 2017-06-20 2019-06-25 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US20180368844A1 (en) 2017-06-27 2018-12-27 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements
US11696759B2 (en) 2017-06-28 2023-07-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments comprising shortened staple cartridge noses
USD851762S1 (en) 2017-06-28 2019-06-18 Ethicon Llc Anvil
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
USD869655S1 (en) 2017-06-28 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
USD854151S1 (en) 2017-06-28 2019-07-16 Ethicon Llc Surgical instrument shaft
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
US20190000459A1 (en) 2017-06-28 2019-01-03 Ethicon Llc Surgical instruments with jaws constrained to pivot about an axis upon contact with a closure member that is parked in close proximity to the pivot axis
EP3420947B1 (en) 2017-06-28 2022-05-25 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US10211586B2 (en) 2017-06-28 2019-02-19 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with watertight housings
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10398434B2 (en) 2017-06-29 2019-09-03 Ethicon Llc Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US10258418B2 (en) 2017-06-29 2019-04-16 Ethicon Llc System for controlling articulation forces
JP6828162B2 (ja) * 2017-07-21 2021-02-10 オリンパス株式会社 超音波処置具のブレード、及び、超音波処置具
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US10796471B2 (en) 2017-09-29 2020-10-06 Ethicon Llc Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US11911045B2 (en) 2017-10-30 2024-02-27 Cllag GmbH International Method for operating a powered articulating multi-clip applier
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US11413042B2 (en) 2017-10-30 2022-08-16 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a reciprocating clip advancing member
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US11564756B2 (en) 2017-10-30 2023-01-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11311342B2 (en) 2017-10-30 2022-04-26 Cilag Gmbh International Method for communicating with surgical instrument systems
US11109878B2 (en) 2017-10-30 2021-09-07 Cilag Gmbh International Surgical clip applier comprising an automatic clip feeding system
US11801098B2 (en) 2017-10-30 2023-10-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11317919B2 (en) 2017-10-30 2022-05-03 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a clip crimping system
US11229436B2 (en) 2017-10-30 2022-01-25 Cilag Gmbh International Surgical system comprising a surgical tool and a surgical hub
US11510741B2 (en) 2017-10-30 2022-11-29 Cilag Gmbh International Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system
US11291510B2 (en) 2017-10-30 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US20200281643A1 (en) * 2017-11-17 2020-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Reduced capacitively leakage current in electrosurgical instruments
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
US11179152B2 (en) 2017-12-21 2021-11-23 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a tissue grasping system
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11147607B2 (en) 2017-12-28 2021-10-19 Cilag Gmbh International Bipolar combination device that automatically adjusts pressure based on energy modality
US11013563B2 (en) 2017-12-28 2021-05-25 Ethicon Llc Drive arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11937769B2 (en) 2017-12-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, storage and display
US11659023B2 (en) 2017-12-28 2023-05-23 Cilag Gmbh International Method of hub communication
US10932872B2 (en) 2017-12-28 2021-03-02 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for linking of local usage trends with the resource acquisition behaviors of larger data set
US11602393B2 (en) 2017-12-28 2023-03-14 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and generator control
US10987178B2 (en) 2017-12-28 2021-04-27 Ethicon Llc Surgical hub control arrangements
US11559307B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method of robotic hub communication, detection, and control
US11424027B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Method for operating surgical instrument systems
US11132462B2 (en) 2017-12-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record
US11612444B2 (en) 2017-12-28 2023-03-28 Cilag Gmbh International Adjustment of a surgical device function based on situational awareness
US11304699B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11864728B2 (en) 2017-12-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity
US11076921B2 (en) 2017-12-28 2021-08-03 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical hubs
US11432885B2 (en) 2017-12-28 2022-09-06 Cilag Gmbh International Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11056244B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Automated data scaling, alignment, and organizing based on predefined parameters within surgical networks
US11419667B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Ultrasonic energy device which varies pressure applied by clamp arm to provide threshold control pressure at a cut progression location
US11304763B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use
US11423007B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data
US11026751B2 (en) 2017-12-28 2021-06-08 Cilag Gmbh International Display of alignment of staple cartridge to prior linear staple line
US11317937B2 (en) 2018-03-08 2022-05-03 Cilag Gmbh International Determining the state of an ultrasonic end effector
US11273001B2 (en) 2017-12-28 2022-03-15 Cilag Gmbh International Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness
US20190201146A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Safety systems for smart powered surgical stapling
US11278281B2 (en) 2017-12-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Interactive surgical system
US11376002B2 (en) 2017-12-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument cartridge sensor assemblies
US10892995B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11253315B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Increasing radio frequency to create pad-less monopolar loop
US11202570B2 (en) 2017-12-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems
US11308075B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical network, instrument, and cloud responses based on validation of received dataset and authentication of its source and integrity
US20190201039A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Situational awareness of electrosurgical systems
US11678881B2 (en) 2017-12-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms
US11324557B2 (en) 2017-12-28 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a sensing array
US10849697B2 (en) 2017-12-28 2020-12-01 Ethicon Llc Cloud interface for coupled surgical devices
US11446052B2 (en) 2017-12-28 2022-09-20 Cilag Gmbh International Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue
US11666331B2 (en) 2017-12-28 2023-06-06 Cilag Gmbh International Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue
US11589888B2 (en) 2017-12-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Method for controlling smart energy devices
US11786251B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11559308B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method for smart energy device infrastructure
US11266468B2 (en) 2017-12-28 2022-03-08 Cilag Gmbh International Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs
US11100631B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Use of laser light and red-green-blue coloration to determine properties of back scattered light
US11832899B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical systems with autonomously adjustable control programs
US11633237B2 (en) 2017-12-28 2023-04-25 Cilag Gmbh International Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures
US11389164B2 (en) 2017-12-28 2022-07-19 Cilag Gmbh International Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices
US11571234B2 (en) 2017-12-28 2023-02-07 Cilag Gmbh International Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor
US11051876B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Surgical evacuation flow paths
US11304720B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Activation of energy devices
US11257589B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes
US11096693B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Adjustment of staple height of at least one row of staples based on the sensed tissue thickness or force in closing
US11576677B2 (en) 2017-12-28 2023-02-14 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics
US11166772B2 (en) 2017-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices
US11832840B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible circuit
US11058498B2 (en) 2017-12-28 2021-07-13 Cilag Gmbh International Cooperative surgical actions for robot-assisted surgical platforms
US11744604B2 (en) 2017-12-28 2023-09-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a hardware-only control circuit
US11857152B2 (en) 2017-12-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater
US11284936B2 (en) 2017-12-28 2022-03-29 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible electrode
US11410259B2 (en) 2017-12-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical devices
US10966791B2 (en) 2017-12-28 2021-04-06 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for medical facility segmented individualization of instrument function
US11896443B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Control of a surgical system through a surgical barrier
US11311306B2 (en) 2017-12-28 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical systems for detecting end effector tissue distribution irregularities
US10695081B2 (en) 2017-12-28 2020-06-30 Ethicon Llc Controlling a surgical instrument according to sensed closure parameters
US11045591B2 (en) 2017-12-28 2021-06-29 Cilag Gmbh International Dual in-series large and small droplet filters
US11364075B2 (en) 2017-12-28 2022-06-21 Cilag Gmbh International Radio frequency energy device for delivering combined electrical signals
US11529187B2 (en) 2017-12-28 2022-12-20 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensor arrangements
US11903601B2 (en) 2017-12-28 2024-02-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a plurality of drive systems
US10944728B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Interactive surgical systems with encrypted communication capabilities
US10943454B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Detection and escalation of security responses of surgical instruments to increasing severity threats
US10758310B2 (en) 2017-12-28 2020-09-01 Ethicon Llc Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices
US11896322B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub
US11419630B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Surgical system distributed processing
US11179175B2 (en) 2017-12-28 2021-11-23 Cilag Gmbh International Controlling an ultrasonic surgical instrument according to tissue location
US11179208B2 (en) 2017-12-28 2021-11-23 Cilag Gmbh International Cloud-based medical analytics for security and authentication trends and reactive measures
US20190201087A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Smoke evacuation system including a segmented control circuit for interactive surgical platform
US11291495B2 (en) 2017-12-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Interruption of energy due to inadvertent capacitive coupling
US11464535B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Detection of end effector emersion in liquid
US10892899B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Self describing data packets generated at an issuing instrument
US20190200981A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws
US11464559B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor
US11069012B2 (en) 2017-12-28 2021-07-20 Cilag Gmbh International Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities
US11786245B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical systems with prioritized data transmission capabilities
US11818052B2 (en) 2017-12-28 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11109866B2 (en) 2017-12-28 2021-09-07 Cilag Gmbh International Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness
US11234756B2 (en) 2017-12-28 2022-02-01 Cilag Gmbh International Powered surgical tool with predefined adjustable control algorithm for controlling end effector parameter
US11540855B2 (en) 2017-12-28 2023-01-03 Cilag Gmbh International Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue
US11304745B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and display
US11160605B2 (en) 2017-12-28 2021-11-02 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and motor control
US11259830B2 (en) 2018-03-08 2022-03-01 Cilag Gmbh International Methods for controlling temperature in ultrasonic device
US11457944B2 (en) 2018-03-08 2022-10-04 Cilag Gmbh International Adaptive advanced tissue treatment pad saver mode
US11678927B2 (en) 2018-03-08 2023-06-20 Cilag Gmbh International Detection of large vessels during parenchymal dissection using a smart blade
US11219453B2 (en) 2018-03-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with cartridge compatible closure and firing lockout arrangements
US11471156B2 (en) 2018-03-28 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems
US11166716B2 (en) 2018-03-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a deactivatable lockout
US11096688B2 (en) 2018-03-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Rotary driven firing members with different anvil and channel engagement features
US11259806B2 (en) 2018-03-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with features for blocking advancement of a camming assembly of an incompatible cartridge installed therein
US11278280B2 (en) 2018-03-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw closure lockout
US11207067B2 (en) 2018-03-28 2021-12-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling device with separate rotary driven closure and firing systems and firing member that engages both jaws while firing
US11090047B2 (en) 2018-03-28 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adaptive control system
US10973520B2 (en) 2018-03-28 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with firing member driven camming assembly that has an onboard tissue cutting feature
WO2019202982A1 (ja) * 2018-04-19 2019-10-24 富士フイルム株式会社 内視鏡装置、内視鏡操作方法、及びプログラム
US11553938B2 (en) 2018-05-03 2023-01-17 Covidien Lp Surgical instruments, control assemblies, and surgical systems facilitating manipulation and visualization
US11497490B2 (en) * 2018-07-09 2022-11-15 Covidien Lp Powered surgical devices including predictive motor control
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US11369377B2 (en) 2019-02-19 2022-06-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a firing lockout
US11464511B2 (en) 2019-02-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridges with movable authentication key arrangements
US11317915B2 (en) 2019-02-19 2022-05-03 Cilag Gmbh International Universal cartridge based key feature that unlocks multiple lockout arrangements in different surgical staplers
US11291444B2 (en) 2019-02-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a closure lockout
US11357503B2 (en) 2019-02-19 2022-06-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge retainers with frangible retention features and methods of using same
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
USD950728S1 (en) 2019-06-25 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge
USD964564S1 (en) 2019-06-25 2022-09-20 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with a closure system authentication key
USD952144S1 (en) 2019-06-25 2022-05-17 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with firing system authentication key
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11350938B2 (en) 2019-06-28 2022-06-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
JP1660086S (ja) * 2019-10-04 2020-05-25
JP1660087S (ja) * 2019-10-04 2020-05-25
JP1660090S (ja) * 2019-10-04 2020-05-25
JP1660089S (ja) * 2019-10-04 2020-05-25
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
WO2021127518A1 (en) * 2019-12-20 2021-06-24 Murdeshwar Nikhil M Endoscope with detachable handle module
US11723716B2 (en) 2019-12-30 2023-08-15 Cilag Gmbh International Electrosurgical instrument with variable control mechanisms
US11589916B2 (en) 2019-12-30 2023-02-28 Cilag Gmbh International Electrosurgical instruments with electrodes having variable energy densities
US11707318B2 (en) 2019-12-30 2023-07-25 Cilag Gmbh International Surgical instrument with jaw alignment features
US11696776B2 (en) 2019-12-30 2023-07-11 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instrument
US11937866B2 (en) 2019-12-30 2024-03-26 Cilag Gmbh International Method for an electrosurgical procedure
US11937863B2 (en) 2019-12-30 2024-03-26 Cilag Gmbh International Deflectable electrode with variable compression bias along the length of the deflectable electrode
US11660089B2 (en) 2019-12-30 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensing system
US11452525B2 (en) 2019-12-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adjustment system
US11950797B2 (en) 2019-12-30 2024-04-09 Cilag Gmbh International Deflectable electrode with higher distal bias relative to proximal bias
US11944366B2 (en) 2019-12-30 2024-04-02 Cilag Gmbh International Asymmetric segmented ultrasonic support pad for cooperative engagement with a movable RF electrode
US11812957B2 (en) 2019-12-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a signal interference resolution system
US11786291B2 (en) 2019-12-30 2023-10-17 Cilag Gmbh International Deflectable support of RF energy electrode with respect to opposing ultrasonic blade
US11786294B2 (en) 2019-12-30 2023-10-17 Cilag Gmbh International Control program for modular combination energy device
US11911063B2 (en) 2019-12-30 2024-02-27 Cilag Gmbh International Techniques for detecting ultrasonic blade to electrode contact and reducing power to ultrasonic blade
US11779329B2 (en) 2019-12-30 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a flex circuit including a sensor system
US11779387B2 (en) 2019-12-30 2023-10-10 Cilag Gmbh International Clamp arm jaw to minimize tissue sticking and improve tissue control
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US20220031350A1 (en) 2020-07-28 2022-02-03 Cilag Gmbh International Surgical instruments with double pivot articulation joint arrangements
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
DE102020128693A1 (de) 2020-10-30 2022-05-05 Olympus Winter & Ibe Gmbh Elektrochirurgiesystem mit Absaugeinrichtung
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
JP1702878S (ja) * 2021-04-09 2021-12-20
US11826047B2 (en) 2021-05-28 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising jaw mounts
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS50110258U (ja) * 1974-02-18 1975-09-09
JP2002360602A (ja) * 2000-10-20 2002-12-17 Ethicon Endo Surgery Inc 超音波外科システムにおける発生装置の機能を変更するための装置および方法
US20030168326A1 (en) * 2002-03-11 2003-09-11 Everett Ogden Adjustable three-axis gravity switch
JP2004504097A (ja) * 2000-07-25 2004-02-12 ヴェリメトラ　インコーポレイテッド 集積センサを有する切断器械
US20040034340A1 (en) * 1999-10-13 2004-02-19 Spineco, Inc., An Ohio Corporation Smart dissector
JP2005066316A (ja) * 2003-08-07 2005-03-17 Olympus Corp 超音波手術システム
JP2006518262A (ja) * 2003-02-20 2006-08-10 シャーウッド・サービシーズ・アクチェンゲゼルシャフト 電気外科用出力を制御するための動き検出器
JP2008061962A (ja) * 2006-09-11 2008-03-21 Olympus Medical Systems Corp エネルギ手術装置
WO2010140462A1 (ja) * 2009-06-03 2010-12-09 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 超音波手術装置、超音波手術システム及びキャビテーション抑制方法
JP2013505090A (ja) * 2009-09-22 2013-02-14 エルベ エレクトロメディジン ゲーエムベーハー 外科用器具の動きによる遠隔制御式構成を有する外科用装置

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE8904082D0 (sv) * 1989-12-04 1989-12-04 Skf Nova Ab Hjullagerenhet
US5400267A (en) 1992-12-08 1995-03-21 Hemostatix Corporation Local in-device memory feature for electrically powered medical equipment
US6132368A (en) 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
US5980510A (en) 1997-10-10 1999-11-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic clamp coagulator apparatus having improved clamp arm pivot mount
US6660017B2 (en) * 1998-06-29 2003-12-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Balanced ultrasonic blade including a singular balance asymmetry
AU4142600A (en) 1999-04-27 2000-11-10 Ball Semiconductor Limited Production method for micro-machine
US6500176B1 (en) 2000-10-23 2002-12-31 Csaba Truckai Electrosurgical systems and techniques for sealing tissue
US6783524B2 (en) 2001-04-19 2004-08-31 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical tool with ultrasound cauterizing and cutting instrument
US7367973B2 (en) * 2003-06-30 2008-05-06 Intuitive Surgical, Inc. Electro-surgical instrument with replaceable end-effectors and inhibited surface conduction
CN1670475A (zh) * 2004-03-17 2005-09-21 王国梁 加速度及位移感应器
PL1802245T3 (pl) 2004-10-08 2017-01-31 Ethicon Endosurgery Llc Ultradźwiękowy przyrząd chirurgiczny
US20070191713A1 (en) 2005-10-14 2007-08-16 Eichmann Stephen E Ultrasonic device for cutting and coagulating
US7416101B2 (en) 2006-01-31 2008-08-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with loading force feedback
US8366727B2 (en) 2006-06-01 2013-02-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue pad ultrasonic surgical instrument
US7738971B2 (en) 2007-01-10 2010-06-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Post-sterilization programming of surgical instruments
AU2008206385B2 (en) 2007-01-16 2013-10-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic device for cutting and coagulating
US20090143800A1 (en) 2007-12-03 2009-06-04 Derek Dee Deville Cordless Hand-Held Ultrasonic Cautery Cutting Device
US8657174B2 (en) 2008-02-14 2014-02-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source
US9107688B2 (en) * 2008-09-12 2015-08-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Activation feature for surgical instrument with pencil grip
CN102149338B (zh) 2008-09-12 2015-07-22 伊西康内外科公司 指尖控制的超声装置
US8858547B2 (en) 2009-03-05 2014-10-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cut and seal instrument
US8461744B2 (en) 2009-07-15 2013-06-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotating transducer mount for ultrasonic surgical instruments
US8939974B2 (en) 2009-10-09 2015-01-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument comprising first and second drive systems actuatable by a common trigger mechanism
US8951248B2 (en) 2009-10-09 2015-02-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
US9782214B2 (en) 2010-11-05 2017-10-10 Ethicon Llc Surgical instrument with sensor and powered control
US9510895B2 (en) 2010-11-05 2016-12-06 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument with modular shaft and end effector
US9011471B2 (en) 2010-11-05 2015-04-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with pivoting coupling to modular shaft and end effector
US9072523B2 (en) 2010-11-05 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Medical device with feature for sterile acceptance of non-sterile reusable component
US20130253480A1 (en) 2012-03-22 2013-09-26 Cory G. Kimball Surgical instrument usage data management
US9364249B2 (en) 2012-03-22 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method and apparatus for programming modular surgical instrument
US9713493B2 (en) * 2012-04-30 2017-07-25 Covidien Lp Method of switching energy modality on a cordless RF device
US9681884B2 (en) 2012-05-31 2017-06-20 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument with stress sensor
US9572592B2 (en) 2012-05-31 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument with orientation sensing

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS50110258U (ja) * 1974-02-18 1975-09-09
US20040034340A1 (en) * 1999-10-13 2004-02-19 Spineco, Inc., An Ohio Corporation Smart dissector
JP2004504097A (ja) * 2000-07-25 2004-02-12 ヴェリメトラ　インコーポレイテッド 集積センサを有する切断器械
JP2002360602A (ja) * 2000-10-20 2002-12-17 Ethicon Endo Surgery Inc 超音波外科システムにおける発生装置の機能を変更するための装置および方法
US20030168326A1 (en) * 2002-03-11 2003-09-11 Everett Ogden Adjustable three-axis gravity switch
JP2006518262A (ja) * 2003-02-20 2006-08-10 シャーウッド・サービシーズ・アクチェンゲゼルシャフト 電気外科用出力を制御するための動き検出器
JP2005066316A (ja) * 2003-08-07 2005-03-17 Olympus Corp 超音波手術システム
JP2008061962A (ja) * 2006-09-11 2008-03-21 Olympus Medical Systems Corp エネルギ手術装置
WO2010140462A1 (ja) * 2009-06-03 2010-12-09 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 超音波手術装置、超音波手術システム及びキャビテーション抑制方法
JP2013505090A (ja) * 2009-09-22 2013-02-14 エルベ エレクトロメディジン ゲーエムベーハー 外科用器具の動きによる遠隔制御式構成を有する外科用装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019500119A (ja) * 2015-12-16 2019-01-10 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 機能セレクタを備えた外科用器具
JP2019513064A (ja) * 2016-04-01 2019-05-23 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ ディスプレイを備えるモジュール式外科用ステープル留めシステム
JP6995773B2 (ja) 2016-04-01 2022-01-17 エシコン エルエルシー ディスプレイを備えるモジュール式外科用ステープル留めシステム
JP2019528126A (ja) * 2016-08-25 2019-10-10 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 識別機能を有する交換可能ブレードを備えた超音波外科用器具
JP2021509061A (ja) * 2017-12-28 2021-03-18 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 状況認識に基づく外科用デバイスの機能の調節

Also Published As

Publication number Publication date
US9572592B2 (en) 2017-02-21
WO2013181098A2 (en) 2013-12-05
JP6262213B2 (ja) 2018-01-17
EP2854665B1 (en) 2019-01-09
BR112014030047B1 (pt) 2021-07-27
CN104349731B (zh) 2017-07-25
US20130324999A1 (en) 2013-12-05
US10327798B2 (en) 2019-06-25
US20190239918A1 (en) 2019-08-08
US20170196585A1 (en) 2017-07-13
EP2854665A2 (en) 2015-04-08
WO2013181098A3 (en) 2014-02-27
US11278306B2 (en) 2022-03-22
CN104349731A (zh) 2015-02-11
BR112014030047A2 (pt) 2017-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6262213B2 (ja) 配向感知を伴う外科用器具
US20210177494A1 (en) Surgical instrument with sensor and powered control
EP2854664B1 (en) Surgical instrument with stress sensor
US10987051B2 (en) Surgical instrument with nerve detection feature
JP6271512B2 (ja) 組織密度感知を備える外科用器具
EP2854666B1 (en) Surgical instrument with attachment assembly for surgical instrument end effector
JP2015518755A5 (ja)

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20160524

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20170314

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20170310

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20170614

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20170814

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170912

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20171114

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20171213

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6262213

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250