JP2015515249A - 電力伝送システムに関連したタスクを実行するよう構成されたモバイルデバイス - Google Patents

電力伝送システムに関連したタスクを実行するよう構成されたモバイルデバイス Download PDF

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Abstract

実施形態は、システムおよび装置を含む。モバイルロボットデバイスは、電力伝送システムの伝送ラインにおいて移動するよう構成されたモバイルシャーシを含む。モバイルロボットデバイスは、モバイルシャーシに物理的に関連付けられ、電力伝送システムに関連付けられた構造を自動的に検査するよう構成された検査モジュールを含む。モバイルロボットデバイスは、モバイルシャーシに関連付けられ、検査モジュールによって提供された検査データに応じて、電力伝送システムについての潜在的なリスクを評価するよう構成されたリスク評価モジュールを含む。モバイルロボットデバイスは、モバイルシャーシに物理的に関連付けられ、評価された潜在的なリスクを示すデータを出力するよう構成された通信モジュールを含む。

Description

発明の詳細な説明
〔関連出願の相互参照〕
本出願は、以下のリストされた出願（複数可）（「関連出願」）から使用可能な最も古い有効出願日（複数可）の利益に関連し、主張する。（例えば、分割出願以外についての最も早い利用可能な優先日を主張する、または、特許出願または任意およびすべての親、親の親、親の親の親など分割出願（複数可）についての35 USC §119（e）の利益を主張する）。
米国特許商標庁外の法的要件の目的のために、本出願は、電力伝送システムにおけるモバイルデバイスの動作を計画するための装置およびシステムの米国特許出願１３／４３６，２９９（発明者：Roderick A.Hyde,LowellおよびL.Wood,Jr 出願日：２０１２年３月３０日）の一部継続を構成し、同時係属中、または出願日の利益を受ける権利された現在同時継続中の出願である。
米国特許商標庁外の法的要件の目的のために、本出願は、電力伝送システムの特性を共同的に計測するよう構成されたデバイスの米国特許出願１３／４３６，４６２（発明者：Roderick A.HydeおよびLowell L. Wood,Jr 出願日：２０１２年３月３０日）の一部継続出願を構成し、現在、同時係属中、または出願日の利益を受ける権利された現在同時継続中の出願である。
米国特許商標庁外の法的要件の目的で、本出願は、伝送線路を移動し、アシストするよう構成されたモバイルデバイスの米国特許出願１３／４３６，５２０（発明者：Roderick A.HydeおよびLowell L. Wood,Jr 出願日：２０１２年３月３０日）の一部継続出願を構成し、現在同時継続中、または出願日の利益を受ける権利された現在継続中の出願である。
米国特許庁（USPTO）は、特許出願は、シリアル番号の両方を参照し、出願が継続又は一部継続であるかどうかを示すことを要求する旨の通知を公開している（スティーブン・G・カニン、以前は、米国特許商標庁官報2003年3月18日）。本出願人エンティティ（以下「申請者」）は法律により記載の優先権が主張されている出願（複数可）は具体的に上述の特定の参照が設けられている。出願人は、法律が、その具体的な基準言語において明確であり、米国特許出願に優先権を主張するために、「一部継続」または「継続」のような、シリアル番号または特性のどちらかを必要としないことを理解する。上記にかかわらず、出願人は、ＵＳＰＴＯのコンピュータプログラムが、特定のデータ入力の必要があり、出願人は、上記のように、親出願の一部継続としての本出願を構成するが、本願が親出願の事項に加えて、新しい事項を含むかどうかについて、解説や認可の任意のタイプとして決して解釈されるべきではない。
関連出願および他のすべての親、親の親、親の親の親などの全ての主題、関連出願の出願は、本明細書に矛盾しない程度に、参照することにより本明細書に組み込まれる。
〔要約〕
例えば、限定ではないが、本明細書に記載の主題の実施形態はモバイルロボットデバイスを含む。この実施形態において、モバイルロボットデバイスは、電力伝送システムの伝送ラインにおいて移動するよう構成されたモバイルシャーシを含む。モバイルロボットデバイスは、モバイルシャーシに物理的に関連付けられ、電力伝送システムに関連付けられた構造を自動的に検査するよう構成された検査モジュールを含む。モバイルロボットデバイスは、モバイルシャーシに物理的に関連付けられ、検査モジュールによって提供される検査データに応じて電力伝送システムについての潜在的なリスクを評価するよう構成されたリスク評価モジュールを含む。モバイルロボットデバイスは、モバイルシャーシに物理的に関連付けられ、評価された潜在的なリスクを示すデータを出力するよう構成された通信モジュールを含む。一実施形態において、モバイルデバイスは、モバイルシャーシに物理的に関連付けられ、評価された潜在的なリスクに応じて電力伝送システムに関し、メンテナンス、修理、修正の動作を実行するよう構成されたメンテナンスモジュールを含む。
例えば、限定するものではないが、本明細書に記載の主題の実施形態は、システムを含む。この実施形態において、システムは、電力伝送システムの伝送ラインにおいて移動し、電力伝送システムに関連した構造を自動的に検査するよう構成されたモバイルロボットデバイスを含む。システムは、モバイルデバイスによって提供される検査データに応じて、電力伝送システムについての潜在的なリスクを評価するよう構成された伝送システム管理ツールを含む。伝送システム管理ツールは、モバイルロボットデバイスまたは別のモバイルロボットデバイスによる電力伝送システムの構造に関し、メンテナンス、修理、修正の動作を開始するよう構成される。
例えば、限定するものではないが、本明細書に記載の主題の実施形態はモバイルロボットデバイスを含む。この実施形態において、モバイルロボットデバイスは、架空電力伝送システムの伝送ラインを移動するよう構成されたモバイルシャーシを含む。モバイルロボットデバイスは、モバイルシャーシに物理的に関連付けられ、架空電力伝送システムの一部に近接して成長する植生の特性を測定するよう構成された植生検査モジュールを含む。モバイルロボットデバイスは、モバイルシャーシに物理的に関連付けられ、植生の計測された特性を示すデータを出力するよう構成された通信モジュールを含む。一実施形態において、モバイルロボットデバイスは、モバイルシャーシに物理的に関連付けられ、架空電力伝送システムの一部に近接して成長する植生を手入れするよう構成されたメンテナンスモジュールを含む。
例えば、限定するものではないが、本明細書に記載の主題の実施形態は、システムを含む。この実施形態において、システムは、電力伝送システムの伝送ライン上または伝送ラインに沿って移動し、電力伝送システムに侵入する植生の１以上の特性を計測するよう構成されたモバイルデバイスを含む。システムは、計測された１以上の特性に対処し、侵入する植生によって引き起こされる電力伝送システムについてのリスクを評価する植生管理ツールを含む。
実施形態を実施することができるシンコンピューティングデバイスの例示的な実施形態を示す。 実施形態を実施することができる汎用コンピューティングシステムの例示的な実施形態を示す。 実施形態を実施することができる例示の環境を示す。 実施形態を実施することができる例示の環境を示す。 実施形態を実施することができる例示の環境を示す。 実施形態を実施することができる例示の動作フローを示す。 図６の受信動作の代替実施形態を示す。 図６の動作フローの代替実施形態を示す。 実施形態を実施することができるコンピュータプログラム生成物を示す。 実施形態を実施することができる例示の環境を示す。 実施形態を実施することができる例示の環境を示す。 実施形態を実施することができる例示の環境を示す。 実施形態を実施することができる例示の環境を示す。 図１３のモバイルデバイスの例示の実施形態を示す。 実施形態を実施することができる例示の環境を示す。 実施形態を実施することができる例示の環境を示す。 実施形態を実施することができる例示の環境を示す。
〔詳細な説明〕
以下の詳細な説明において、本明細書の一部を構成する添付の図が参照される。図において、文脈上記載のない限り、類似の符号は、典型的には、類似の構成要素を特定する。詳細な説明における例示の実施形態、図面およびクレームは、限定的に解釈されるべきではない。他の実施形態が利用され、他の変更は、ここで提示される主題の精神または範囲から逸脱することなく、なされ得る。
当業者は、技術の状態が、システムにおけるハードウェア、ソフトウェアおよび／またはファームウェアの実装間でほとんど区別がない点まで進行したことを認識するであろう。ハードウェア、ソフトウェアおよび／またはファームウェアの使用は、（常にではないが、その中で特定の状況においてハードウェアとソフトウェアの間の選択が重要になる）一般的に費用対効果を表す設計上の選択である。当業者は、プロセスおよび／またはシステムおよび／または本明細書に記載の他の技術が（例えば、ハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェア）達成することが可能な各種の実装が存在することを理解するであろう。好ましい実装は、プロセスおよび／またはシステムおよび／または他の技術が採用される内容によって変化する。例えば、実装者が、速度と精度が最も重要であると判断した場合、実装者は主にハードウェアおよび／またはファームウェア手段を選択することができる。柔軟性が最重要である場合に代替的に、実装者は主にソフトウェア実装を選択することができる。あるいは、実施者は、ハードウェア、ソフトウェアおよび／またはファームウェアのいくつかの組み合わせを選択することができる。したがって、プロセスおよび／またはデバイスおよび／または本明細書に記載の他の技術を実現し得るいくつかの可能な実装がある。文脈中に依存選択が利用される任意の実装、実装者の具体的な関心事（例えば、速度、柔軟性、または予測可能性）は、そのいずれかは変化するという点で、他より一貫して優れているというものはない。当業者は、実装の光学的側面が典型的には、光学指向のハードウェア、ソフトウェア、またはファームウェアを採用することを理解するであろう。
いくつかの実装において、ロジックおよび類似の実装がソフトウェアまたは動作を実現するのに適切な他の制御構造を含んでも良い。電子回路は、例えば、電流の１つ以上のパスを構築し、本明細書に記載のさまざまな論理機能を実施するように構成されて得る。いくつかの実装形態では、１つ以上のメディアは、本明細書に記載のように実行するように動作可能に特殊目的のデバイス命令を保持または送信する場合、デバイス検出可能な実装を負うように構成されている。いくつかの変形例では、例えば、これは、本明細書に記載の１つ以上の指示に関して、１つ以上の指示の受信または送信を行うことによって、更新または既存のソフトウェアまたはファームウェアの他の変更、またはゲートアレイ、または他のプログラム可能なハードウェアの変更を行ってもよい。代替的にまたは付加的に、いくつかの変形において、実装は、特定目的のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアコンポーネントおよび／または実行する汎用のコンポーネントまたは他の方法で起動する特殊目的の構成要素を含んでもよい。本明細書に記載されるように、仕様や他の実装は、１以上の例示の有形伝送媒体によって伝送される。パケットの送信、または、そうでなければ、さまざまな時点で、分散媒体を通過することによる。
あるいは、またはそれに加えて、実装は専用指示シーケンスを実行するか、任意の機能の操作を可能にし、誘起し、調整し、要求し、生じさせるための回路を起動する。いくつかの変形例では、演算またはその他の論理的な説明は、本明細書でソースコードとして直接表現され、コンパイルされ、或いは実行可能な指示シーケンスとして呼び出すことができる。いくつかの文脈では、例えば、Ｃ＋＋または他のコード配列は、直接コンパイルされる、または、高レベル記述言語（論理合成可能な言語、ハードウェア記述言語、ハードウェア設計シミュレーションおよび／または表現上他のそのような類似のモード）で実装される。代替的にまたは追加的に、論理式の一部または全部は、ハードウェアの物理的実装前、特に基本的な操作やタイミング・クリティカルなアプリケーションについて、Verilog型ハードウェア記述または他の回路モデルとして明示することができる。当業者であれば、取得する方法を認識して設定し、これらの教示に照らして適切な伝送または計算要素、材料供給、アクチュエータ、または他の一般的な構造を最適化する。
一般的な意味で、当業者は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアおよび／または実質的に任意のそれらの組み合わせ等の電気部品の広い範囲を有する電気機械システムのさまざまなタイプによって、個別および／または集合的に、本明細書に記載のさまざまな実施形態を実施できることを認識するであろう。それらの剛体、ばね又はねじり体、油圧、電磁的に作動デバイスおよび／または実質的に任意の組み合わせのような機械的力または動作を与えることができる幅広い構成要素。その結果として、本明細書中、「電気機械システム」として使用されるが、これらに限定されるものではなく、作動可能トランスデューサに結合された電気回路（例えば、アクチュエータ、モータなどの圧電結晶、微小電気機械システム（MEMS））、少なくとも一つの個別の電気回路を有する電気回路、少なくとも一つの集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成される汎用コンピューティングデバイスを形成する電気回路（例えば、本明細書に記載のプロセスおよび／または装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成される汎用コンピュータ、または、本明細書に記載のプロセスおよび／または装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されるマイクロプロセッサ）、記憶装置を形成する電気回路（例えば、メモリの形成（ランダムアクセス、フラッシュ、読取専用など））、通信装置を形成する電気回路（例えば、モデム、モジュール、通信スイッチ、光−電気装置など）および／または光学または他のアナログのような任意の非電気的アナログを含む。当業者は、電気機械システムの例としては、限定するものではないが、家電システム、医療機器、ならびに電動輸送システム、工場自動化システム、セキュリティシステムおよび／または通信／コンピューティングシステムのような他のシステムを含む。当業者は、文脈において記載されていることを除いて、明細書中で使用される電気機械が必ずしも両方の電気的及び機械的作動を有するシステムに限定されないことを認識するであろう。
一般的な意味で、当業者は、実装されたハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアおよび／またはそれらの任意の組み合わせの広い範囲によって、個別および／または集合的に、本明細書に記載のさまざまな態様が「電気回路」のさまざまなタイプから構成されていることを認識するだろう。その結果として、本明細書中で使用される「電気回路」は、限定するものではないが、少なくとも１つの個別の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成される汎用コンピュータデバイスを形成する電気回路（例えば、本明細書に記載されるプロセスおよび／またはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成される汎用コンピュータ、または、本明細書に記載されるプロセスおよび／またはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されるマクロプロセッサ）、メモリデバイスを形成する電気回路（例えば、メモリの形成（例えば、ランダムアクセス、フラッシュ、読取専用など））および／または通信デバイスを形成する電気回路（例えば、モデム、通信スイッチ、光−電気装置など）。当業者は、本明細書に記載の主題が、アナログ形式、デジタル形式、またはそれらの何らかの組み合わせで実装されてもよいことを認識するであろう。
当業者は、さらなる画像処理システムに統合することができる本明細書に記載した装置及び／又はプロセスの少なくとも一部を認識するであろう。典型的な画像処理システムは、一般に、１つ以上のシステムユニットハウジング、ビデオ表示装置、揮発性または不揮発性メモリのようなメモリ、マイクロプロセッサ又はデジタル信号プロセッサのようなプロセッサ、オペレーティングシステム、ドライバ、アプリケーションプログラム、１以上の相互作用装置（例えば、タッチパッド、タッチスクリーン、アンテナ等）のような計算エンティティ、フィードバックループおよび制御モータを含む制御システム（例えば、レンズ位置および／または速度を感知するためのフィードバック：移動のための制御モータ／所定のフォーカスに対するレンズの歪み）を含む。画像処理システムは、典型的には、デジタルスチルシステムおよび／またはデジタル動画システムに見られるような適切な市販の部品を利用して実施することができる。
当業者は、同様に、少なくともデバイスおよび／または本明細書に記載される方法のいくつかのデータ処理システムに統合することができることを認識するであろう。当業者は、データ処理システムが、一般に１つ以上のシステムユニットハウジング、ビデオ表示装置、揮発性または不揮発性メモリなどのメモリ、マイクロプロセッサ又はデジタル信号プロセッサのようなプロセッサ、オペレーティングシステムのような計算エンティティ、ドライバ、グラフィカルユーザインタフェース、アプリケーションプログラム、１つ以上の相互作用装置（例えばタッチパッド、タッチスクリーン）および／またはフィードバックループおよび制御モータを含む制御システム（例えば、位置および／または速度を感知するためのフィードバック；構成要素および／または量を移動および／または調整するための制御モータ）を含むことを認識するだろう。
図１及び図２は、実装が実施され得るいくつかの環境のそれぞれの一般的な説明を示す。図１は、一般的にシン（thin）コンピューティングデバイス２０を有するシンコンピューティング環境１９を示す。図２は、一般的に汎用コンピューティングデバイス１１０を備えた汎用コンピューティング環境１００を示す。しかしながら、コンピュータのコンポーネントの価格が低下し、機能および速度が増加するとき、シンコンピューティングデバイスと汎用コンピューティングデバイスとの間の明確なラインが必ずしも存在しない。さらに、コンピューティングパワーを利用して利益を得た環境のための新しいアイデアやアプリケーションの連続的な流れがある。その結果、明示によって制限されない限り、特定のコンピューティング環境に本明細書で開示される主題を制限するものではない。
図１および以下の説明は、実施形態を実施することができるシンコンピューティング環境１９の簡単な、一般的な説明を提供することを意図している。図１は、デバイス機能素子５０を含む電子機器に埋め込まれてもよいシンコンピューティングデバイス２０を含む例示的なシステムを示す図である。例えば、電子機器は、冷蔵庫、自動車、デジタル画像取得装置、カメラ、ケーブルモデム、プリンタ超音波装置、Ｘ線装置、非侵襲性画像化装置または飛行機のような、機器の機能として役割を果たす電気または電子部品を有する任意の項目を含んでいてもよい。例えば、電子機器は、機器の機能素子とインターフェースまたは制御する任意の機器を含むことができる。別の例では、シンコンピューティングデバイスは、埋め込み型医療装置またはデバイスに含まれていてもよい。さらなる例では、シンコンピューティングデバイスは、移植可能なまたは埋め込み医療装置と通信するように動作可能であり得る。例えば、シンコンピューティングデバイスは、限られたリソース・コンピューティング・デバイス、無線通信装置、移動無線通信装置、スマートフォン、電子ペン、ハンドヘルド電子書込み装置、スキャナ、携帯電話、スマートフォン（例えばアンドロイド（登録商標）またはｉＰｈｏｎｅ（登録商標）など）、タブレットデバイス（例えばｉＰａｄ（登録商標）など）またはブラックベリー装置（登録商標）のような、限られたリソースまたは限られた処理能力を有するコンピューティングデバイスを含むことができる。例えば、シンコンピューティングデバイスは、仮想化環境で機能するように構成されたスマートフォン、タブレット、ノートブック、またはデスクトップハードウェアのようなシンクライアントデバイスまたはモバイルシンクライアントデバイスを含むことができる。
シンコンピューティングデバイス２０は、処理ユニット２１、システムメモリ２２、システムバス２３を含む。システムバス２３は、システムメモリ２２を含むさまざまなシステムコンポーネントを処理ユニット２１に結合する。システムバス２３は、メモリバスまたはメモリコントローラを含むいくつかのタイプのバス構造、周辺機器用バス、任意のタイプのバスアーキテクチャを使用するローカルバスであってもよい。システムメモリは、読出専用メモリ（ＲＯＭ）２４およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２５を含む。基本入力／出力システム（ＢＩＯＳ）２６は、起動中などに、シンコンピューティングデバイス２０内のサブコンポーネント間の情報の転送を助ける基本ルーチンを含み、ＲＯＭ２４に記憶されている。多数のプログラムモジュールは、オペレーティングシステム２８、１つ以上のアプリケーションプログラム２９、他のプログラムモジュール３０およびプログラムデータ３１を含むＲＯＭ２４またはＲＡＭ２５に格納されてもよい。
ユーザは、１つ以上の入力インターフェースを介してコンピューティングデバイス２０にコマンドおよび情報を入力することができる。入力インターフェースは、タッチセンサ式ディスプレイまたは適切な入力検出回路を有する１以上のスイッチまたはボタンを含んでもよい。タッチセンサ式ディスプレイは、ディスプレイ３２とスクリーン入力検出部３３として示されている。１以上のスイッチまたはボタンは、ハードボタンインターフェース４５を介してシステムに接続されているハードウェアボタン４４として示されている。タッチセンサ式ディスプレイ３２の出力回路は、ビデオドライバ３７を介してシステムバス２３に接続されている。他の入力装置は、適切なオーディオ・インターフェース３５または物理的なハードウェアキーボードを介して接続されたマイク３４を含んでもよい（図示せず）。出力デバイスは、ディスプレイ３２、プロジェクタ・ディスプレイ３６を含むことができる。
ディスプレイ３２に加えて、コンピューティングデバイス２０は、少なくとも１つのスピーカ３８のような他の周辺出力デバイスを含むことができる。ジョイスティック、ゲームパッド、サテライトディッシュ、スキャナなどの他の外部入力または出力デバイス３９は、ＵＳＢポート４０とＵＳＢポートインタフェース４１を介して処理ユニット２１に接続されてもよい。あるいは、他の外部入力及び出力装置３９は、パラレルポート、ゲームポート又は他のポートなどの他のインターフェースによって接続することもできる。コンピューティングデバイス２０は、さらに、フラッシュカードメモリを含む、または、適切な接続ポートを介してフラッシュカードメモリ（図示せず）に接続可能であってもよい（図示せず）。コンピューティングデバイス２０は、さらに、ネットワークポート４２及びネットワークインターフェース４３を介して、および無線ポート４６を介してネットワークと接続することが可能であってもよい。対応する無線インターフェース４７は、他のコンピュータまたはプリンタなどを含む他の周辺装置との通信を容易にするために提供され得る（図示せず）。示されるさまざまな構成要素および接続は、例であり、他の構成要素および通信リンクを設ける手段が使用されてもよいことが理解されよう。
コンピューティングデバイス２０は、主にユーザインターフェースを含むように設計することができる。ユーザインターフェースは、タッチセンサ式ディスプレイ３２を介した、文字、キーベースまたは他のユーザのデータ入力を含むことができる。また、ユーザインターフェースは、直接入力を受信するように構成される、実際のタッチセンサ式パネルに限定されず、代わりに又は加えて、マイクロフォン３４のような別の入力装置に応答することができる。例えば、話し言葉は、マイクロフォン３４で受信され、認識されてもよい。あるいは、コンピューティングデバイス２０は、物理キーボードを有するユーザインターフェースを含むように設計されてもよい（図示せず）。
デバイスの機能素子５０は、通常、アプリケーションの特性であり、電子機器の機能に関連しており、そしてインターフェースを介してシステムバス２３に結合される（図示せず）。機能要素は、食品の冷却を維持する冷蔵庫、適切なタワーと接続し、音声またはデータ情報を送受信し、画像取り込み、画像を保存し、埋込可能な医療装置と通信する携帯電話のような、ユーザ構成やセットアップがほとんどない単一の明確に定義されたタスクを一般的に実行してもよい。
特定の場合、シンコンピューティングデバイス２０の１以上の要素は、必要ではないとみなされ、省略されてもよい。他の例では、１以上の他の要素が必要であると考えてもよく、シンコンピューティング装置に追加されている。
図２および以下の説明は、実施形態が実施され得る環境の簡潔で一般的な説明を提供することを意図している。図２は、コンピューティングシステム環境１００として示されているような、実施形態を実施することができる汎用コンピューティングシステムの例示的な実施形態を示す。コンピューティングシステム環境１００の構成要素は、限定するものではないが、プロセッサ１２０、システムメモリ１３０およびシステムバス１２１を有する汎用コンピューティングデバイス１１０を含む。システムバス１２１は、システムメモリを含む様々なシステムコンポーネントをプロセッサ１２０に接続する。システムバス１２１は、メモリバスまたはメモリコントローラを含むいくつかのタイプのバス構造、周辺機器用バスおよび様々なバスアーキテクチャのいずれかを使用するローカルバスのいずれであってもよい。例えば、限定するものではないが、このようなアーキテクチャは、Industry Standard Architecture（ＩＳＡ）バス、Micro Channel Architecture（ＭＣＡ）バス、Enhanced ISA（ＥＩＳＡ）バス、Video Electronics Standards Association（ＶＥＳＡ）ローカルバスおよびPeripheral Component Interconnect（ＰＣＩ）バス（メザニンバスとしても知られている）を含む。
コンピューティングシステム環境１００は、典型的には、コンピュータ可読媒体のさまざまな製品を含む。コンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイス１１０によってアクセスされる任意の媒体を含み、揮発性および不揮発性媒体を含み、リムーバブルおよび非リムーバブル媒体を含む。限定ではなく、一例として、コンピュータ可読媒体は、コンピュータ記憶媒体を含んでもよい。限定ではなく、さらなる例として、コンピュータ可読媒体は、通信媒体を含んでもよい。
コンピュータ記憶媒体は、コンピュータ可読指示、データ構造、プログラムモジュールまたは他のデータなどのように、任意の方法または情報を記憶するための技術で実施される揮発性および不揮発性、リムーバブルおよび非リムーバブル媒体を含む。コンピュータ記憶媒体は、限定はしないが、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）は、読出専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読出専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリまたは他のメモリ技術、ＣＤ−ＲＯＭ、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージまたは、所望の情報を格納するために使用され、コンピューティングデバイス１１０によってアクセスされる他の磁気記憶装置を含む。さらなる実施形態では、コンピュータ記憶媒体は、コンピュータ記憶媒体デバイスのグループを含むことができる。別の実施形態では、コンピュータ記憶媒体は、情報ストアを含んでもよい。別の実施形態では、情報ストアは量子メモリ、フォトニック量子メモリ、又は原子量子メモリを含むことができる。上記のいずれの組合せもコンピュータ可読媒体の範囲内に含めることができる。
通信媒体は通常、搬送波または他の移送機構などの変調データ信号でコンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータを具現化し、任意の情報配信媒体を含むことができる。「変調データ信号」という用語は、信号内の情報を符号化するような方法で設定または変更された１以上の特性を有する信号を意味する。限定ではないが、例として、通信媒体は、有線ネットワーク、直接有線接続のような有線媒体および音響、RF、光、赤外線媒体などの無線媒体などを含んでもよい。
システムメモリ１３０は、ＲＯＭ１３１およびＲＡＭ１３２のような揮発性および不揮発性メモリの形態のコンピュータ記憶媒体を含む。ＲＡＭは、ＤＲＡＭ、ＥＤＯ ＤＲＡＭ、ＳＤＲＡＭ、ＲＤＲＡＭ、ＶＲＡＭまたはＤＤＲ ＤＲＡＭのうちの少なくとも１つを含むことができる。起動時などにコンピューティング装置１１０内の要素間の情報転送を助ける基本ルーチンを含む基本入力／出力システム（ＢＩＯＳ）１３３は、通常、ＲＯＭ１３１に格納されている。ＲＡＭ１３２は、通常、すぐにプロセッサ１２０によって操作され、アクセスできるデータおよびプログラムモジュールが含まれる。限定ではなく、例として、図２は、オペレーティングシステム１３４、アプリケーションプログラム１３５、他のプログラムモジュール１３６およびプログラムデータ１３７を示す。多くの場合、オペレーティングシステム１３４は、１以上のアプリケーション・プログラミング・インターフェース（ＡＰＩ）（不図示）を介して、アプリケーションプログラム１３５にサービスを提供する。オペレーティングシステム１３４は、これらのサービスが組み込まれているため、アプリケーションプログラム１３５の開発者は、サービスを利用するためにコードを再開発する必要はない。Microsoftの「WINDOWS」（登録商標）としてのオペレーティングシステムが提供するＡＰＩの例は、当該分野で周知である。
また、コンピューティングデバイス１１０は、他のリムーバブル／非リムーバブル、揮発性／不揮発性のコンピュータ記憶メディア製品を含むことができる。例によれば、図２は、非リムーバブル、不揮発性磁気媒体に対して読み取り、書き込む非リムーバブル不揮発性メモリインターフェース（ハードディスクインターフェース）１４０を示す。図２は、また磁気ディスクドライブ１５１または光ディスクドライブ１５５に結合されているリムーバブル不揮発性メモリインターフェース１５０を含む。磁気ディスクドライブ１５１は、不揮発性磁気ディスク１５２に対し、読み取りおよび書き込む。光ディスクドライブ１５５は、ＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な不揮発性光ディスク１５６に対して、読み取りおよび書き込む。動作環境例で使用される他のリムーバブル／非リムーバブル、揮発性／不揮発性のコンピュータ記憶媒体は、限定するものではないが、磁気テープカセット、メモリカード、フラッシュメモリカード、ＤＶＤ、デジタルビデオテープ、ソリッドステートＲＡＭ、およびソリッドステートＲＯＭを含む。ハードディスクドライブ１４１は、典型的には、インターフェース１４０のような非リムーバブルメモリインターフェースを介してシステムバス１２１に接続され、磁気ディスクドライブ１５１および光ディスクドライブ１５５は、典型的に、インターフェース１５０のような取外可能な揮発性メモリインターフェースによってシステムバス１２１に接続される。
上述および図２に示されるドライブ及びそれらに関連するコンピュータ記憶媒体は、コンピューティングデバイス１１０用のコンピュータ可読指示、データ構造、プログラムモジュールおよび他のデータのストレージを提供する。図２において、例えば、ハードディスクドライブ１４１は、オペレーティングシステム１４４、アプリケーションプログラム１４５、他のプログラムモジュール１４６およびプログラムデータ１４７を記憶するものとして示されている。これらのコンポーネントは、オペレーティングシステム１３４、アプリケーションプログラム１３５、他のプログラムモジュール１３６およびプログラムデータ１３７と同じでも、異なっていてもよい。オペレーティングシステム１４４、アプリケーションプログラム１４５、他のプログラムモジュール１４６およびプログラムデータ１４７は、最低でも、それらが異なるコピーであることを示すために、ここでは異なる番号が与えられている。
ユーザは、マイクロフォン１６３、キーボード１６２および一般にマウス、トラックボールまたはタッチパッドと呼ばれるポインティングデバイス１６１などの入力デバイスを介して、コンピューティングデバイス１１０にコマンドおよび情報を入力することができる。他の入力装置（図示せず）は、タッチセンサ式ディスプレイ、ジョイスティック、ゲームパッド、サテライトディッシュ、スキャナの少なくとも１つを含んでもよい。これらおよび他の入力装置は、しばしばシステムバスに結合されたユーザ入力インターフェース１６０を介してプロセッサ１２０に接続されるが、他のインターフェースおよびバス構造（パラレルポート、ゲームポートまたはユニバーサルシリアル（ＵＳＢ）など）によって接続されてもよい。
モニタまたは他のタイプの表示装置やサーフェイスのディスプレイ１９１は、ビデオインターフェース１９０などのインターフェースを介して、システムバス１２１に接続することができる。投影要素を含むプロジェクタ表示エンジン１９２は、システムバスに接続されてもよい。ディスプレイに加えて、コンピューティングデバイス１１０は、スピーカ１９７およびプリンタ１９６などのような他の周辺出力装置を含んでもよく、出力周辺インターフェース１９５を介して接続され得る。
コンピューティングシステム環境１００は、リモートコンピュータ１８０などの１以上のリモートコンピュータへの論理接続を使用するネットワーク環境で動作することができる。リモートコンピュータ１８０は、パーソナルコンピュータ、サーバ、ルータ、ネットワークＰＣ、ピアデバイスまたは他の共通ネットワークノードであって、典型的にコンピューティングデバイス１１０に関して上述した要素のすべてを含むことができる。なお、メモリ記憶装置１８１は、図に示されている。図２に示されるネットワーク論理接続は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）およびワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含み、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）のような他のネットワークを含むこともできる（図示せず）。このようなネットワーキング環境は、オフィス、企業規模のコンピュータネットワーク、イントラネットおよびインターネットにおいて一般的である。
ネットワーキング環境で使用される場合、コンピューティングシステム環境１００は、ネットワークインターフェース１７０、モデム１７２または無線インターフェース１９３などのネットワークインターフェースを介してネットワーク１７１に接続されている。ネットワークは、インターネットなどのＬＡＮネットワーク環境またはＷＡＮネットワーク環境を含むことができる。ネットワーク環境では、コンピューティングデバイス１１０またはその一部に関連して示されるプログラムモジュールは、リモートメモリ記憶装置に格納することができる。限定ではないが、例として、図２は、メモリ記憶装置１８１上に常駐するものとしてリモートアプリケーションプログラム１８５を示している。図示のネットワーク接続は、例であり、コンピュータ間の通信リンクを確立する他の手段が使用されてもよいことが理解されよう。
特定の例において、コンピューティングデバイス１１０の１以上の要素は必要ではないとみなされ、省略されてもよい。他の例では、１以上の他の要素が必要であると考えてもよく、コンピューティング装置に追加されてもよい。
図３は、実施形態を実施することができる環境例２００を示す。環境は、ある場所から別の場所へ電力を移送するように構成された高電圧電力伝送システムを含む。図３は、架空高電圧電力伝送システム２０５として高電圧電力伝送システムの一例を示す図である。別の例では、高電圧電力伝送システムは、地中高電圧電力伝送システムであってもよい。
一実施形態では、高電圧電力伝送システムは、約３５,０００ボルトにわたって電圧で、ある場所から別の場所への電力を輸送するよう設計および絶縁された電力伝送システムを含んでもよい。例えば、高電圧伝送の電圧は１３８ｋＶ、２３０ｋＶ、３４５ｋＶ、５００ｋＶまたは７６５ｋＶを含むことができる。一実施形態において、配電システムは、高電圧伝送システムから二次伝送顧客に電力を輸送および分配するよう設計および絶縁されたシステムを含むことができる。例えば、配電システムの電圧は、一次顧客の１３ｋＶまたは４ｋＶ、または、二次顧客の１２０Ｖまたは２４０Ｖに対して２６ｋＶまたは６９ｋｖを含むことができる。
例のシステム２０５に関連付けられている構造体は、絶縁体２２０から吊り下げられている伝送ライン２３０を支持する送電塔２１０を含む。図３は、塔２１０Ａおよび２１０Ｂのような例の送電塔を示している。例の絶縁体２２０は、塔２１０Ａに載置された絶縁体２２０Ａ.１，２２０Ａ.２，２２０Ａ.３と、塔２１０Ｂに載置された絶縁体２２０Ｂ.１，２２０Ｂ.２，２２０Ｂ.３として示されている。絶縁体は、例えば湿式磁器、強化ガラス、ガラス強化ポリマー複合材料または他の非セラミック材料から成る。例えば伝送ライン２３０は、伝送ライン２３０．１，２３０．２及び２３０.３として示されている。高電圧伝送システムは、例えば気象条件、周囲温度、雷または架空高電圧伝送システムに影響を与える降水量などのオペレーショナルリスクにさらされている。その他のオペレーショナルリスクは、例えば、経年数、損傷または劣化を含むことができる。その他のオペレーショナルリスクは、例えば、植生あるいは人間の侵入を含む。潜在的なオペレーショナルリスクは、植生２４０として図３に示されている。
図４は、例示的な環境３００を示す。環境は、伝送システム管理ツール３２０（以下、「ＴＳＭツール」）によって示される装置を含む。環境は、図３と関連して、高電圧電力伝送システム２０５を含み、タワー２１０によって示されている。環境は、伝送ラインを行き来し（traverse）、高電圧電力伝送システムの評価された潜在的なオペレーショナルリスクに応じて実行するよう構成されたモバイルデバイス３８０を含む。
ＴＳＭツール３２０は、受信回路３２２、分析回路３２４、および計画回路３２６が含まれる。受信回路は、ある場所から別の場所へ電力を移送するように構成された電力伝送システムの少なくとも１つの物理パラメータを示すデータを受信するように構成された受信回路を含む。電力伝送システムは、高電圧電力伝送システム２０５として示されている。分析回路は、受信したデータに少なくとも部分的に基づいて、電力伝送システムの一部に対する潜在的なオペレーショナルリスクを評価するように構成された分析回路を含む。例えば、電力伝送システムの一部が塔２１０Ａと２１０Ｂとの間に高電圧伝送システムの一部を含むことができる。例えば、電力伝送システムの一部は、塔２１０Ａと２１０Ｂとの間の伝送ライン２３０.１の一部を含むことができる。例えば、電力伝送システムの一部が塔２１０Ａおよび他の塔の間に高電圧電力伝送システムの一部を含むことができる。計画回路は、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに少なくとも部分的に基づいて、電力伝送システムの送電線のモバイルデバイス３８０によって行き来を計画するように構成された計画回路を含む。伝送ラインは、電力伝送システムの一部へのアクセスを提供する。
ＴＳＭツール３２０の一実施態様において、ハードウェア、ソフトウェアおよび／またはファームウェアの実装を使用して実装することができることを当業者は認識するであろう。ＴＳＭツールの一実施態様では、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアおよび／または実質的に任意の組み合わせなどの広い範囲の電気部品を有する様々なタイプの電気機械システムによって、個別および／または集合的に実装することができることを当業者は認識するであろう。ＴＳＭツールの一実施態様では、ＴＳＭツールの一つまたは複数の特定の機能を実行するようにプログラムされた汎用コンピュータを使用して、実施されることを当業者は認識するであろう。例えば、ＴＳＭツールは、コンピューティングデバイス３５０を用いて実現することができる。一実施形態では、コンピューティングデバイスは、コンピュータ可読媒体に接続されたコンピュータ記憶装置３３８に接続することができる。一実施形態では、コンピューティングデバイスは、図１に関連して説明される汎用シンコンピューティングデバイス２０を用いて一部又は全部において実施することができる。一実施形態では、コンピューティング装置は、図１に関連して説明した汎用コンピューティングデバイス１００を使用して一部または全体に実装されてもよい。
実施の形態では、電力伝送システムは、高圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、電力伝送システムは、配電システムを含む。
一実施形態では、高電圧電力伝送システム２０５の少なくとも１つの物理パラメータを表すデータは、高電圧電力伝送システムの動作電圧、電流、位相、構成、経年数または容量パラメータの少なくとも一つを含む。例えば、要素は、絶縁体を含み、パラメータは、種類、メーカー、故障率、経年数、サービスの年、絶縁体の最後の清掃を含むことができる。例えば、要素は、回路遮断器、スイッチまたは高電圧電力伝送システムの変圧器を含むことができる。高電圧電力伝送システムの少なくとも１つの物理的パラメータを表すデータは、高電圧電力伝送システムの電流、位相、構成、経年数、ケーブルサイズ、ケーブル材料または金属構成または伝送ラインの単一またはバンドルされた導体状態パラメータの少なくとも１つを含む。一実施形態では、高電圧電力伝送システムの少なくとも１つの物理パラメータを表すデータは、位置または高電圧電力伝送システムのマップのうちの少なくとも１つを含む。例えば、マップは地理的または概略マップを含むことができる。例えば、マップは、塔の位置、タワー構成またはタワーの高さを含んでもよい。例えば、マップは、特定の位置において、隙間または許容されるラインのたるみを含んでもよい。一実施形態では、高電圧電力伝送システムの少なくとも１つの物理パラメータを表すデータは、高電圧電力伝送システムの安全性および／またはフォールトトレランスマージンまたは高電圧電力伝送システムのピーク負荷の少なくとも一つを含む。
一実施形態では、高電圧電力伝送システム２０５は、ある場所から別の場所に電力を輸送するように構成された架空高電圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、高電圧電力伝送システムは、ある場所から別の場所へ電力を移送するように構成された地中高電圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、高電圧電力伝送システムは、ある場所から別の場所へ電力を移送するように構成された特定の高電圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、高電圧電力伝送システムは、潜在的なオペレーショナルリスクを評価するための少なくとも２つの高電圧電力伝送システムの部分に解析可能である。
実施の形態では、受信回路３２２は、さらに高電圧伝送システムに影響を及ぼす既存の条件を示すデータを受信するように構成される。たとえば、既存の条件は、既存の気象条件、すなわち、風、雪または温度を含むことができる。一実施形態では、少なくとも１つのイベントは、高電圧伝送システムに影響を与える気象条件、周囲温度、雷または降水量の少なくとも一方を含む。一実施形態では、少なくとも１つのイベントは、既存のライン温度、電流要求または高電圧電力伝送システムの機器の故障のうちの少なくとも一つを含む。一実施形態では、少なくとも１つのイベントは、ピーク荷重値の、ピーク負荷特性または高電圧伝送システムに影響を与える別の高電圧電力伝送システムの状態の少なくとも１つを含む。一実施形態では、少なくとも１つのイベントは、高電圧伝送システムに影響を及ぼす季節、日時または休日ステータスの少なくとも１つを含む。一実施形態では、潜在的なオペレーショナルリスクは、潜在的な検査の必要性が含まれる。一実施形態では、潜在的なオペレーショナルリスクは、潜在的なメンテナンスの必要性が含まれる。一実施形態では、潜在的なオペレーショナルリスクは、潜在的な修理の必要性が含まれる。
一実施形態では、分析回路３２４は、高電圧電力伝送システムの一部または高電圧電力伝送システムの一部に関連付けられた構造体に対する潜在的なオペレーショナルリスクを評価するように構成された分析回路を含む。評価は、受信されたデータに少なくとも部分的に基づいている。
一実施形態では、伝送ラインは、ライブ伝送ラインである。一実施形態では、伝送ラインは電力停止（depowered）伝送ラインである。
一実施形態では、計画回路３２６は、高電圧電力伝送システムの第２部分に対する第２の評価された潜在的なオペレーショナルリスクに関連して、高電圧電力伝送システムの第１部分に対する第１の評価された潜在的なオペレーショナルリスクに優先順位をつけるように構成された計画回路を含む。優先順位付けは、少なくとも部分的に第１の評価された潜在的なオペレーショナルリスク及び第２の評価された潜在的なオペレーショナルリスクに少なくとも部分的に基づいている。計画回路は、優先順位付けに応答して、高電圧電力伝送システムの部分の第１部分の行き来を計画するように構成されている。例えば、優先順位は、複数のオペレーショナルリスクのランクに基づいてもよい。例えば、可能な壊滅的なオペレーショナルリスクは、日常的な予防のオペレーショナルリスクよりも高い優先度を持っているであろう。一実施形態では、計画回路は、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに応答して、少なくとも２つのモバイルデバイスによって高電圧電力伝送システムの一部へのアクセスを提供する伝送ラインにおける行き来を計画する。少なくとも２つのモバイルデバイスは、互いに協働して作用するように構成されている。
一実施形態では、伝送ラインは、高電圧電力伝送システムの一部にアクセスして点検を可能にするように、高電圧電力伝送システムの一部に対して配置される。一実施形態では、伝送ラインは、高電圧電力伝送システムの一部にアクセスして修理を可能にするように、高電圧電力伝送システムの一部に対して配置される。一実施形態では、伝送ラインは、高電圧電力伝送システムの一部にアクセスして、メンテナンスを可能にするように、高電圧電力伝送システムの一部に対して配置される。一実施形態では、伝送ラインは、高電圧電力伝送システムの一部にアクセスして交換を可能にするように、高電圧電力伝送システムの一部に対して配置される。
実施の形態では、データ受信回路３２２は、さらに高電圧電力伝送システム上で動作する別のモバイルデバイスによって提供される高電圧電力伝送システムに影響を及ぼす既存の条件を示すデータを受信するように構成されている。一実施形態では、データ受信回路は、第１機能を有し、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに応答する第１の利用可能なモバイルデバイスと、第２機能を有し、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに応答する第２の利用可能なモバイルデバイスとを示すデータを受信するようにさらに構成される。一実施形態では、ＴＳＭツールは、第１の利用可能なモバイルデバイスと第２の利用可能なモバイルデバイスの中から、伝送ラインの計画された行き来を実行するために利用可能なモバイルデバイスを選択するように構成されたモバイルデバイスセレクタ回路３３２を含む。
実施の形態では、計画回路３２６は、さらにモバイルデバイスによって伝送ラインの計画された行き来を示すデータを提供するように構成されている。例えば、データは、要求、または、ＴＳＭツール３２０の別の回路またはサードパーティのデバイスからの引き込みに応答して提供されてもよい。例えば、データは、コンピューティングデバイス３９２のような、ＴＳＭツールの他の回路またはサードパーティのデバイスにプッシュされてもよい。
一実施形態では、ＴＳＭツール３２０は、モバイルデバイスによって、計画された行き来を制御するように構成される走行制御回路３３４を含む。一実施形態では、走行制御回路は、モバイルデバイスによって、計画された行き来の経路および速度を制御するように構成される。一実施形態では、走行制御回路は、モバイルデバイスと他のモバイルデバイス両方とも高電圧電力伝送システムを行き来している間、モバイルデバイスと他のモバイルデバイスとの間の間隔（クリアランス）を制御するように構成されている。一実施形態では、走行制御回路は、モバイルデバイスが取るべき走行経路を決定するように構成されている。走行経路は、モバイルデバイスの開始位置、ルートに沿った障害の数とタイプおよびモバイルデバイスによって到達すべき場所の所望の空間／時間を含む１以上の要因に基づいて決定される。一実施形態では、走行制御回路は、伝送ラインの計画された行き来を示すデータに応答して、モバイルデバイスを送るように構成されている。一実施形態では、走行制御回路は、１以上の要因に応答して、モバイルデバイスを送るように構成されている。これらの要因は、必要な測定の種類、以前の測定からの時間、前回の測定値および／または必要とされる測定値の時間的／空間プロファイルを含んでもよい。一実施形態では、走行制御回路は、高電圧電力伝送システムの一部に対するモバイルデバイスの測定または動作に基づいて、他の測定または動作のために高電圧電力伝送システムの他の部分への伝送ラインを介して、他の行き来のためにモバイルデバイスを送るように構成される。一実施形態では、走行制御回路は、更に別の測定または動作のための高電圧電力伝送システムの他の部分への伝送ラインを介して、別の行き来のために別のモバイルデバイスを送るように構成されている。ディスパッチは、高電圧電力伝送システムの一部に対するモバイルデバイスの測定または動作に少なくとも部分的に基づいている。一実施形態では、走行制御回路は、測定又は動作のために、伝送ライン上の場所にモバイルデバイスを送るように構成されている。ディスパッチは、回線状態、位相、電圧または電流値、負荷、ソース、天候および／または環境条件を含む１以上の要因の考慮に少なくとも部分的に基づいている。一実施形態では、走行制御回路は、高電圧電力伝送システムの異なる部分にモバイルデバイスを送るように構成されている。ディスパッチは、異なる部分における点検および動作、モバイルデバイスと他のモバイルデバイスの利用可能性について、相対的なニーズの考慮に少なくとも部分的に基づいている。一実施形態では、走行制御回路は、高電圧電力伝送システムの異なる部分にモバイルデバイスを送るように構成されている。ディスパッチは、異なる部分でのモバイルデバイスの検査と動作についての予想または予測の必要性に、少なくとも部分的に基づいている。
一実施形態では、走行制御回路３３４の１以上の意思決定要素は、高電圧電力伝送システム２０５において多様な位置に配置されている。一実施形態では、走行制御回路の１以上の意思決定要素は、１以上のモバイルデバイス３８０に配置されている。一実施形態では、走行制御回路の１以上の意思決定要素は、１以上のモバイルデバイスのディスパッチを制御するために互いに独立して作用するように構成されている。
一実施形態では、ＴＳＭツール３２０は、モバイルデバイス３８０によって高電圧電力伝送システム２０５の一部の計画された行き来を格納するように構成されたコンピュータ読取可能な媒体３３９が含まれる。
一実施形態では、モバイルデバイス３８０は、高電圧電力伝送システム２０５の一部を横切り、評価した潜在的なオペレーショナルリスクを検査するように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイスは、高電圧電力伝送システムの一部を横切り、評価した潜在的なオペレーショナルリスクに対処するように構成されている。例えば、評価した潜在的なオペレーショナルリスクへの対処には、タスクの開始を含むことができる。例えば、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに対処することは、検査、評価、修理を含むか、または追加情報や指示を要求してもよい。一実施形態では、モバイルデバイスは、高電圧電力伝送システムの一部を横断するように構成され、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに自動的に対処するよう構成される。一実施形態では、モバイルデバイスは、自動的に高電圧電力伝送システムの一部を横断し、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに自動的に対処するように構成される。一実施形態では、モバイルデバイスは、高電圧電力伝送システムの一部を横断し、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに対する動作を開始するように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイスは、高電圧電力伝送システムの一部を横断し、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに対する修理又は保守の動作を開始するように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイスは、高電圧電力伝送システムの一部を横断して、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに自律的に対処するように構成されたモバイルロボット装置を含む。例えば、一一実施形態では、モバイルロボット装置は、速度と精度で、１以上のタスクを繰り返し実行するように設計されたモバイルデバイスを含む。
http://searchcio-midmarket.techtarget.com/definition/robot（2012年1月25日最終アクセス）。
一実施形態では、モバイルデバイスは、高電圧電力伝送システムの一部を横断し、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに応じて、メンテナンスおよび／または修理を行うように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイスは、高電圧電力伝送システムの一部を横断し、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに応じてメンテナンスおよび／または修理作業を自動的に行うように構成されている。モバイルデバイスの他の例は、図１０−１７と併せて提供される。
例えば、環境３００は、ディスプレイ３９４を含むコンピューティング環境３９２として示されるリモートコンピューティング環境を含む。一実施形態では、コンピューティング環境は、図１に関連して記載されたコンピューティング環境１９または図２に関連して記載されたコンピューティング環境１００の１以上の要素を含む。環境例３００は、人３９６を含む。環境では、コンピューティング環境３９２は、ディスプレイ３９４を介して、人からの入力を受信する、人に出力を提供するように、人と相互作用することができる。一実施形態では、コンピューティング環境３９２は、ＴＳＭツール３２０との有線または無線通信することができる。
一実施形態では、ＴＳＭツール３２０は、モバイルデバイスによる伝送ラインの計画された行き来を示すデータを出力するように設定されている通信モジュール３２８を含む。例えば、通信モジュールは、有線または無線の通信経路を介してデータを出力するように構成されてもよい。
使用中のＴＳＭツールの動作の予測例は、図３，４を参照して説明することができる。例えば、ＴＳＭツール３２０の受信回路３２２は、特定の変電所からの別の変電所に電力を送るように構成された高電圧電力伝送システム２０５の少なくとも１つの物理パラメータを示すデータを受信する。例えば、高電圧電力伝送システムは、デイルに近いＢＰＡのビッグエディダレス変電所、オレゴン、ゴールデンデイルの４つの山、ワシントン間に電力を送るように構築された特定の５００ｋＶの架空送電システムであってもよい。物理パラメータは、絶縁体の経年数、絶縁体の故障や修理履歴、または絶縁体が最後にクリーニングされた日付を含んでいてもよい。
この予言的実施例を続けて、分析回路３２４は、受信したデータに基づいて、この特定の高電圧電力伝送システムの一部への潜在的なオペレーショナルリスクを評価する。潜在的なオペレーショナルリスクは、絶縁体の劣化または故障を含んでいてもよい。計画回路３２６は、システムの伝送ラインを介してモバイルデバイスによる検査のための移動を計画する。計画は、システムに対する評価された潜在的なオペレーショナルリスクに基づいており、検査のための移動が計画されるかを決定するとき、評価された潜在的なオペレーショナルリスク（すなわち、わずかな電力損失と完全な失敗）の可能性のあるオペレーションの重要性を比較検討する。例えば、計画回路は、伝送ライン２３０．２を移動し、モバイルデバイス３８０を計画することができ、各タワー２１０に取り付けられた絶縁体セット２２０Ａ、２２０Ｂの検査の行き来を実行するよう、モバイルデバイス３８０を計画することができる。オペレーショナルリスクが、わずかに分類されている場合、行き来は、将来のある都合のよい時間にスケジューリングすることができる。伝送ライン２３０．２は、モバイルデバイスが絶縁体２２０上の位置から絶縁体２２０．Ａ１，２２０Ａ.３を検査する能力を有している場合、高電圧電力伝送システムの絶縁体にアクセスして、点検を提供するように選択することができる。モバイルデバイスが、移動した伝送ラインから離れて、絶縁体を検査する能力を持たない場合、計画回路は、３つの伝送ライン２３０．１，２３０．２，２３０．３を移動するようモバイルデバイスを計画し、各ラインを支える絶縁体の各点検の行き来を行うよう計画する。例えば、伝送ライン２３０．１の行き来は、絶縁体２２０Ａ.１，２２０Ｂ.１にアクセスして、モバイルデバイスの検査を提供する。通信モジュール３２８は、モバイルデバイスによって伝送ラインの計画された行き来を示すデータを出力するように構成されている。この予言的実施例では、通信モジュールは、選択した日時に、各タワー２１０に搭載された絶縁体２２０Ａ，２２０Ｂを行き来する点検を行うよう、伝送ライン２３０．２上のモバイルの移動の計画を示すデータを出力する。
図５は、例示的な環境４００を示す。環境は、（「ＴＳＭツール」以後）伝送システム管理ツール４２０により示される装置を含む。環境は、ある場所から別の場所へ電力を移送するように構成され、図３に関連して説明した高電圧電力伝送システム２０５によって示される電力伝送システムを含み、タワー２１０によって示される。環境は、モバイルデバイス４８０が含まれる。
実施の形態では、電力伝送システムは、高圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、電力伝送システムは、配電システムを含む。
ＴＳＭツール４２０は、高電圧電力伝送システム２０５に関連付けられた構造体の潜在的な検査および／または修復の必要性を評価するように構成されている。ＴＳＭツールは、潜在的な検査および／または修理の必要性に応じて、高電圧電力伝送システムの伝送ラインのモバイルデバイスによって、行き来をスケジュールするように構成されている。モバイルデバイスは、高電圧電力伝送システムの伝送ラインを行き来し、潜在的な検査および／または修理を必要に応じて動作を実行するように構成されている。高電圧電力伝送システムは、ある場所から別の場所への電力を搬送するように構成され、伝送ラインは、構造へのアクセスを提供する。
一実施形態では、伝送システム管理ツール４２０は、モバイルデバイス４８０によって、システムの伝送ラインの行き来を計画し、デパッチするように構成される。
一実施形態では、モバイルデバイス４８０は、使用中の伝送ライン上を走行中に、他の伝送ラインを行き来するように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイスは、伝送ラインセグメントに関連する伝送ライン及び／又は構造の受動的または能動的な電気検査として構成されている。一実施形態では、モバイルデバイスは、１以上の温度、清浄度、応力／歪みおよび／またはたるみを含む伝送ラインの物理パラメータを測定するように構成されている。一実施形態において、モバイルデバイスは、伝送ラインの植生クリアランスに対処するように構成されたカメラやレーダを含む。一実施形態では、モバイルデバイスは、自動的に潜在的な検査および／または修理の必要性に応答するように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイスは、自動的に、伝送ラインセグメントを行き来して、潜在的な検査および／または修理の必要性に自動的に応答するように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイスは、潜在的な検査および／または修理の必要性に対する動作を開始するように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイスは、伝送ラインを行き来し、伝送ラインのために評価された潜在的な検査および／または修理の必要性に自律的に対処するよう構成される。一実施形態において、モバイルデバイスは、図４に関連して説明したモバイルデバイス３８０に少なくとも実質的に類似していてもよい。
一実施形態では、ＴＳＭツール４２０は、受信回路４２２、評価回路４２４、計画回路４２６、通信モジュール４２８は、モバイルデバイスセレクタ回路４３２、走行制御回路４３４、コンピューティングデバイス４５０、コンピュータの記憶装置３３８に接続されたコンピュータ可読媒体３３９を含む。
図６は、例示的な動作フロー５００を示す。開始動作の後、動作フローは受信動作５１０を含む。受信動作は、ある場所から別の場所へ電力を移送するように構成された電力伝送システムの少なくとも１つの物理パラメータを示すデータ受信することを含む。一実施形態では、受信動作は、図４に関連して説明した受信回路３２２を用いて実装することができる。分析動作５３０は、受信したデータに少なくとも部分的に基づいて、電力伝送システムの一部に対する潜在的なオペレーショナルリスクを評価することを含む。一実施形態では、受信動作は、図４に関連して説明した分析回路３２４を用いて実装することができる。計画動作５４０は、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに応じて、伝送ラインの少なくとも一部の上にモバイルデバイスによって行き来を計画することを含む。伝送ラインは、電力伝送システムの一部へのアクセスを提供する。一実施形態では、計画動作は、図４に関連して説明した計画回路３２６を用いて実装することができる。モバイルデバイスは、電力伝送システムの伝送ラインを行き来し、電力伝送システムの評価された潜在的なオペレーショナルリスクに応じて動作を実行するように構成されている。一実施形態において、モバイルデバイスは、図４に関連して説明したモバイルデバイス３８０を用いて実現することができる。動作フローは、終了動作を含む。
実施の形態では、電力伝送システムは、高電圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、電力伝送システムは、配電システムを含む。
一実施形態では、計画動作５４０は、動作５４２のような少なくとも１つの追加の動作を含むことができる。動作５４２は、第２高電圧電力伝送システムに対する第２の評価された潜在的なオペレーショナルリスクに関し、高電圧電力伝送システムの第１の部分に対する第１の評価された潜在的なオペレーショナルリスクを優先し、優先に応じて、第１伝送ラインセグメントの行き来を計画することを含む。優先順位付けは、第１の評価された潜在的なオペレーショナルリスクと、第２の評価されたオペレーショナルリスクに少なくとも部分的に基づいている。
図７は、図６の受信動作５１０の別の実施形態を示す。受信動作は、少なくとも一つの追加動作を含めることができる。少なくとも１つの追加の動作は、動作５１２、動作５１４、または動作５１６を含むことができる。動作５１２は、高電圧電力伝送システムへの影響を有する、または有すると予測される少なくとも１つのイベントを表すデータを受信することを含む。動作５１４は、高電圧電力伝送システム上で動作する別のモバイルデバイスによって提供される高電圧電力伝送システムに影響を与える既存の状態を示すデータを受信することを含む。動作５１６は、評価された潜在的なオペレーショナルリスクを満たすための第１モバイルデバイスの機能を示すデータと、評価された潜在的なオペレーショナルリスクを満たすための第２モバイルデバイスの機能を示すデータを受信することを含む。
図８は、図６の動作フロー５００の別の実施形態を示す図である。動作フローは、動作５５０として示されるように、少なくとも１つの動作を含んでもよい。動作５５０は、動作５５２、動作５５４、動作５５６、動作５５８、動作５６２または動作５６４を含むことができる。動作５５２は、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに対応するために第１機能を有する第１モバイルデバイスから、計画された行き来を実行するための特定のモバイルデバイスと、評価され潜在的なオペレーショナルリスクに対応するために第２機能を有する第２モバイルデバイスを選択することを含む。動作５５４は、モバイルデバイスによって、計画された行き来を制御することを含む。動作５５６は、コンピュータ可読媒体に、モバイルデバイスによって計画された行き来を示すデータを格納することを含む。動作５５８は、モバイルデバイスによってスケジュールされた行き来を示す情報データを出力することが含まれる。動作５６２は、モバイルデバイスによる計画された行き来を特定の視覚描写に変換し、特定の視覚描写を出力することが含まれる。動作５６４は、人、コンピュータ又はシステムの少なくとも１つに、モバイルデバイスによって計画された行き来に少なくとも部分的に基づいて通知を提供することを含む。
本実施形態では、モバイルデバイスは、自動的にライブ伝送ラインを行き来し、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに自動的に応答するように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイスは、自律的にライブ伝送ラインを行き来し、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに自律的に応答するように構成されたモバイルロボット装置を含む。一実施形態では、高電圧電力伝送システムは、架空高電圧電力伝送システム（an overhead high-voltage power transmission system）を含む。一実施形態では、高電圧電力伝送システムは、特定の高電圧電力伝送システムを含む。
図９は、コンピュータプログラム製品６００を示す。コンピュータプログラム製品は、のプログラム指示６２０を有するコンピュータ可読媒体６１０を含む。コンピューティングデバイスのプロセッサによって実行されたときに、プログラム指示によってコンピューティングデバイスに処理を実行させる。処理は、ある場所から別の場所へ電力を移送するように構成された電力伝送システムの少なくとも１つの物理パラメータを示すデータを受信することを含む。プロセスは、受信したデータに少なくとも部分的に基づいて、電力伝送システムの一部に対する潜在的なオペレーショナルリスクを評価することを含む。プロセスは、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに基づいて、ライブ伝送ラインを介して、モバイルデバイスによって行き来を計画することが含まれる。ライブ伝送ラインは、電力伝送システムの一部へのアクセスを提供する。モバイルデバイスは、ライブ伝送ラインを行き来し、評価された潜在的なオペレーショナルリスクに応答して電力伝送システム上で動作を実行するように構成される。
一実施形態では、プロセスは、人、コンピュータまたはシステムの少なくとも一つについて、計画された行き来を示すデータに少なくとも部分的に基づいて通知を提供すること（６２２）を含む。一実施形態では、プロセスは、計画された行き来を示すデータを特定の視覚的描写に変換し、特定の視覚的描写を出力すること（６２４）が含まれる。一実施形態では、プロセスは、モバイルデバイスによって、ライブ伝送ラインの計画された行き来を示すデータを出力すること（６２６）を含む。
一実施形態では、コンピュータ可読媒体６１０は、有形のコンピュータ可読媒体６１２を含む。一実施形態では、コンピュータ可読媒体は、通信媒体６１４を含む。一実施形態では、電力伝送システムは、高電圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、電力伝送システムは、配電システムを含む。
図１０は、例示的な環境７００を示す。環境は、図３に関連して説明した架空高電圧電力伝送システム２０５のライブ伝送ライン２３０．１として示されているライブ電力伝送システムの伝送ラインを含む。環境は、モバイルロボット装置７０５が含まれる。モバイルデバイスは、推進システム７１０によって推進される電力伝送システムのライブ伝送ライン上を走行するように構成されたモバイルシャーシ７０７を含む。モバイルデバイスは、物理的にモバイルシャーシに関連付けられ、ライブ電力伝送システムに関連付けられた構造を自動的に検査するよう構成された検査モジュール７２２を含む。モバイルデバイスは、モバイルシャーシに物理的に関連付けられ、検査モジュールによって提供される検査データに応答して、電力伝送システムについての潜在的なリスクを評価するよう構成されたリスク評価モジュール７２４を含む。モバイルデバイスは、物理的にモバイルシャーシに関連付けられ、評価されたポテンシャルリスクを示すデータを出力するように構成された通信モジュール７２６を含む。
実施の形態では、電力伝送システムは、高圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、電力伝送システムは、配電システムを含む。
実施の形態では、モバイルロボット装置７０５の態様は、ハードウェア、ソフトウェアおよび／またはファームウェアの実装を用いて実現することができることを当業者は認識するだろう。ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアおよび／または任意の組合せなどの電気部品の広い範囲を有する電気機械システムのさまざまなタイプによって、個別および／または集合的に、モバイルデバイスの一実施態様では実装することができることを当業者は認識するだろう。例えば、モバイルデバイスの態様は、コンピューティングデバイス７３２を用いて実現することができる。一実施形態では、コンピューティングデバイスは、図１に関連して説明した汎用シンコンピューティングデバイス２０を用いて一部又は全部において実施することができる。一実施形態では、コンピューティング装置は、図１に関連して説明した汎用コンピューティングデバイス１００を使用して一部または全体に実装されてもよい。
一実施形態では、ライブ伝送ラインは、架空のライブ伝送ラインである。一実施形態では、ライブ伝送ラインは、地中のライブ伝送ラインである。
推進モバイルシャーシの一例が、Fermandesによる米国特許第4904996に記載されている。推進モバイルシャーシの一例が、McAllisterによる米国特許第7496459号に記載され、McAllisterによる米国特許第2008/0249723に記載されている。推進モバイルシャーシの一例が、Gunnによる米国特許第7282944号に記載され、Gunnによる米国特許第2008/0246507に記載され、Gunnによる米国特許第2005/0017751に記載されている。推進モバイルシャーシの一例が、Montambaultによる米国特許第6494141に記載されている。
推進モバイルシャーシの一例が、B jiang&AV Mamishevによって、「電力システムのモバイル監視およびメンテナンス」に記載されている。
アクセス（http://www.ee.washington.edu/research/seal/pubfiles/Sci07.pdf on February 29,2012）
推進モバイルシャーシの例は、５００ｋＶの超高圧伝送ラインT Li、F Lijin＆W Hongguangに記載されている（2004年次大会札幌、２００４年８月）。推進モバイルシャーシの例は、A.De Souzaらによる「高電圧伝送ライン1-7についての検査ロボット（メカトロニクス2004におけるABCMシンポジウムシリーズ中で記述されている）
（http://www.abcm.org.br/symposiumseries/ssm_voll/section_i_robotics/ssm_i_01.pdf on February 29,2012）
推進モバイルシャーシの例は、X Xiaoなどによる「高電圧伝送ラインとその動的研究（武漢大学、中華人民共和国）（日付のない）のための検査ロボット」において記載される。
(http://www.intechopen.com/source/pdfs/5322/InTechAn_inspection_robot_for_high_voltage_power_transmission_line_and_its_dynamics_study.pdf on February 29,2012）
推進モバイルシャーシの実施形態は、Z Tingyuらによる「高電圧電力線１９２４〜１９２９についての双腕移動ロボットの開発」に記載されている（IEEE国際ロボティクス会議とバイオミメティクス、2007。ＲＯＢＩＯ 2007）。
推進モバイルシャーシの例は、N Pouliotなどによる「遠隔操作ロボットの幾何学的設計、電力線検査とロボティクス保守」において記載されている（ロボットのIEEE国際会議とオートメーション、2008。ＩＣＲＡ ２００８）。
推進モバイルシャーシの例は、S Montambaultらによる、「電力ライン点検・保守のための移動ロボットの設計および検証」に記載されている。（第６国際会議サービスロボティクス-FSR 2007、シャモニーフランス 2007）
(http://hal.inria.fr/docs/00/19/47/17/PDF/fsr_15.pdf on February 29,2012)
推進モバイルシャーシの例はH san Segundoらによる「伝送ラインの自動検査：電力供給システム（IEEE 2006）」において記載されている。
(http://ieeexplore.ieee.org/stamps/stamp.jsp?tp=&arnumber=4152907&userType=&tag=1on March 5,2012)。
本実施形態では、検査モジュール７２２が自動的に潜在的な損傷や劣化の構造を検査するように構成されている。一実施形態では、検査モジュールは、自動的に構造の老朽によって引き起こされる潜在的な損傷や劣化の構造を検査するように構成されている。一実施形態では、検査モジュールは、自動的に気象条件によって引き起こされる潜在的な損傷や劣化の構造を検査するように構成されている。一実施形態では、検査モジュールは、自動的に溜り水することにより引き起こされる潜在的な損傷や劣化の構造を検査するように構成されている。一実施形態では、検査モジュールは、自動的に潜在的なメンテナンス、修理または修正の必要性のための構造を検査するように構成されている。一実施形態では、検査モジュールは、植生の侵入について自動的に検査ように構成されている。一実施形態では、構造は、少なくとも、伝送ライン、他の伝送ライン、絶縁体、地中ライン、収容体、冷却システムまたは電力伝送ラインに関連付けられたタワーの少なくとも１つを含む。
実施例では、リスク評価モジュール７２４は、検査モジュールによって提供されたデータに応じて、通常の損耗から電力伝送システムへの潜在的なリスクを評価するように構成されている。一実施形態では、リスク評価モジュールは、検査モジュールによって提供されるデータに応答して、植生を侵入からの電力伝送システムに対する潜在的なリスクを評価するように構成されている。一実施形態では、リスク評価モジュールは、植生侵入からの電力伝送システムに対する潜在的なリスクを評価するように構成されている。評価は、検査モジュールによって提供されたデータに応じ、以前に検査における植生の侵入を示すデータに応答する。例えば、以前の検査からの潜在的なリスクデータの評価に含めることは、侵入する植生がどのくらい速く成長するかを評価するためのベースラインを提供することが期待される。一実施形態では、リスク評価モジュールは、植生侵入からの電力伝送システムに対する潜在的なリスクを評価するように構成されている。評価は、植生の侵入の高さまたは程度を決定するために、検査モジュールによって提供されるデータに応答し、画像化、三角測量および／または飛行時間測定法のデータに応じている。一実施形態では、リスク評価モジュールは、植生侵入からの電力伝送システムに対する潜在的なリスクを評価するように構成されている。評価は、検査モジュールによって提供されるデータに応じ、１以上のローカル地理または地形要因に応じている。これら要因は、植物が電力ラインより上か下または側かどうか、および／または、植生が電力ラインから風上か坂上であるかどうかを含むことができる。
一実施形態では、モバイルデバイス７０５は、物理的に、モバイルシャーシに関連付けられ、評価されたポテンシャルリスクに応じた電力伝送システムに対するメンテナンス、修理または修正の動作を実行するよう構成されたメンテナンスモジュール７２８を含む。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、自動的に電力伝送システムに対するメンテナンス、修理または修正の動作を行うように構成されている。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、受け取った認証に応答して電力伝送システムに対するメンテナンス、修理または修正の動作を行うように構成されている。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、電力伝送システムに関連付けられた構造への損傷や劣化を修復するように構成されている。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、電力伝送システムに関連付けられている絶縁体を修復または変更するように構成され、メンテナンスモジュールは電力伝送システムに関連付けられている構造に保守、修理または変更の動作を実行するように構成されている。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、電力伝送ラインに関連付けられている構造に侵入する植生を手入れするように構成されている。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、電力伝送システムに関連付けられている構造に侵入する植生を手入れするように構成されている。手入れは、電気エネルギー、光エネルギー、化学スプレーによるもの、および／または、物理的切断によるものでもよい。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、電力ライン絶縁体を修理または清掃するように構成されている。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、伝送ラインを脱氷するよう構成されている。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、伝送ラインに除氷化合物または流体を適用するように構成されている。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、伝送ラインに機械的に除氷するよう構成されている。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、伝送ラインに熱を加えるように構成されている。例えば、熱は、温風を吹き付けることによって、または抵抗熱によって適用することができる。
図１０は、例えば環境７００の別の実施形態を示す。この実施形態は、以下ＴＳＭツール７６０とも呼ばれるモバイルロボットデバイス７０５及び伝送システム管理ツールを含む。ロボットデバイスは、電力伝送システムの伝送ライン上で移動し、自動的に電力伝送システムに関連付けられている構造を検査するように構成されている。ＴＳＭツールは、モバイルデバイスによって提供される検査データに応答して、電力伝送システムへの潜在的なリスクを評価するように構成され、モバイルロボットデバイスまたは他のモバイルデバイスによって電力伝送システムの構造に対するメンテナンス、修理または修正の動作を開始するよう構成される。一実施形態では、ＴＳＭツールは、通信モジュール７６２、計画モジュール７６４、リスク評価モジュール７６６またはコンピューティングデバイス７６８を含むことができる。
実施の形態では、電力伝送システムは、高電圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、電力伝送システムは、配電システムを含む。
一実施形態では、ＴＳＭツール７６０の態様は、ハードウェア、ソフトウェアおよび／またはファームウェアの実装を用いて実現することができることを当業者は認識するであろう。ＴＳＭツールの一実施態様では、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアおよび／または実質的に任意の組み合わせなどの電気部品の広い範囲を有する電気機械システムのさまざまなタイプによって、個別および／または集合的に実装することができることを当業者は認識するだろう。ＴＳＭツールの一実施態様では、ＴＳＭツールの１以上の特定の機能を実行するようにプログラムされた汎用コンピュータを用いて実現することができることを当業者は認識するであろう。例えば、ＴＳＭツールの態様は、コンピューティングデバイス７６８を用いて実現することができる。一実施形態では、コンピューティングデバイスは、図１に関連して説明した汎用シンコンピューティングデバイス２０を用いて一部又は全部において実施することができる。一実施形態では、コンピューティングデバイスは、図２に関連して説明した汎用コンピューティングデバイス１００を使用して一部または全体に実装されてもよい。
一実施形態では、モバイルロボットデバイス７０５は、ＴＳＭツール７６０と無線で通信するようにさらに構成される。一実施形態では、伝送システム管理ツールは、モバイルロボットデバイスと無線で通信するようにさらに構成される。一実施形態では、伝送システム管理ツールは、固定位置に駐留するようにさらに構成されている。一実施形態では、伝送システム管理ツールは、モバイルデバイスによって提供される検査データに応答して、電力伝送システムへのポテンシャルリスクを評価するように構成されている。伝送システム管理ツールは、電力伝送システムの構造に対してメンテナンス、修理または修正の動作を行うために、モバイルロボットデバイスまたは別のモバイルロボットデバイスを計画または認証するよう構成される。
図１１は、例示的な環境８００を示す。環境は、図３に関連して説明した架空高電圧電力伝送システム２０５の伝送ライン２３０．１として示されている電力伝送システムの伝送ラインを含む。環境は、モバイルロボットデバイス８０５が含まれる。モバイルデバイスは、推進システム７１０によって推進される電力伝送システムの伝送ライン上を移動するように構成されたモバイルシャーシ８０７を含む。モバイルデバイスは、物理的にモバイルシャーシに関連付けられ、架空電力伝送システムの一部に近接して成長する植物の特性を測定するよう構成された植生検査モジュール８２２を含む。例えば、図１１は、伝送ライン２３０．１に近接８０３して成長する植生８０２示す。モバイルデバイスは、物理的にモバイルシャーシに関連付けられており、植生の測定された特性を示すデータを出力するように構成された通信モジュール８２６が含まれる。
モバイルデバイス８０５の実施形態の態様において、ハードウェア、ソフトウェアおよび／またはファームウェアを使用して実装することを当業者は認識するであろう。モバイルデバイスの態様は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアおよび／または実質的に任意の組み合わせなどの電気部品の広い範囲を有する電気機械システムのさまざまなタイプによって、個別および／または集合的に実装することができることを当業者は認識するであろう。モバイルデバイスの一実施態様では、モバイルデバイスの１以上の特定の機能を実行するようにプログラムされた汎用コンピュータを用いて実現することができることを当業者は認識するであろう。例えば、モバイルデバイスの態様は、コンピューティングデバイス８３２を用いて実現することができる。一実施形態では、コンピューティングデバイス８３２は、図１に関連して説明した汎用シンコンピューティングデバイス２０を用いて一部又は全部において実施することができる。一実施形態では、コンピューティングデバイス８３２は、図２に関連して説明した汎用コンピューティングデバイス１００を使用して一部または全体に実装されてもよい。
実施例では、近接して成長する植生８０２は、以前に架空電力伝送システム２０５の一部に近接して成長する既知の植物を含んでいる。一実施形態において、近接して成長する植生は、架空電力伝送システムの一部に近接して成長する以前に未知の植物が含まれる。
一実施形態では、植生検査モジュール８２２は、伝送ラインに対する植生の高さや程度を測定するように構成されたセンサ８２３が含まれる。一実施形態では、センサは、カメラ、レーダ、ライダーまたはソナー装置を含む。
実施例では、通信モジュール８６２は、植生の測定された特性を示すデータを無線で出力するように構成されている。例えば、植物の測定された特性を示すデータは、植生管理ツール８６０に無線で送信されることができる。一実施形態では、植生管理ツールは、計画モジュール８６４またはリスク評価モジュール８６６を含むことができる。一実施形態では、植生管理ツールは、コンピューティングデバイス８７２を含む。一実施形態では、通信モジュールは、植生を手入れするように構成されたメンテナンスモジュール８２８と通信するように構成されている。
一実施形態では、モバイルデバイス８０５は、物理的にモバイルシャーシに関連付けられ、架空電力伝送システムの一部に近接して成長する植生を手入れするよう構成されたメンテナンスモジュール８２８が含まれる。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、植生の測定された特性を示す出力データに応じて、架空電力伝送システムの一部に近接して成長する植物を手入れするように構成されている。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、自動的に架空電力伝送システムの一部に近接して成長する植物を手入れするように構成されている。一実施形態では、メンテナンスモジュールは、植生管理ツールによって発信指示に応答して、架空電力伝送システムの一部に近接して成長する植物を手入れするように構成されている。
図１２は、例示的な環境９００を示す。環境は、図３に関連して説明した架空高電圧電力伝送システム２０５の伝送ライン２３０．１として示されている電力伝送システムの伝送ラインを含む。環境は、モバイルデバイス９０５と植生管理ツール９６０が含まれる。モバイルデバイスは、電力伝送システムの伝送ラインに沿って移動し、電力伝送システムの侵入植物の１以上の特性を測定するように構成されている。
実施の形態では、電力伝送システムは、高圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、電力伝送システムは、配電システムを含む。
一実施形態では、モバイルデバイス９０５は、植生測定モジュール９２２、植生制御モジュール９２４または通信モジュール９２６を含むことができる。一実施形態では、モバイルデバイスが評価リスクに対処するための侵入植生を手入れするようにさらに構成されている。たとえば、植生の侵入を手入れすることは、植生制御モジュール９２４を用いて実装することができる。一実施形態では、モバイルデバイスは、電気または光エネルギー、化学スプレーおよび／または物理的切断を用いて植生を手入れするように構成されている。
一実施形態では、モバイルデバイス９０５の態様は、ハードウェア、ソフトウェアおよび／またはファームウェアを使用して実装することができることを当業者は認識するであろう。実施の形態では、モバイルデバイスの態様は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアおよび／または実質的に任意の組み合わせなどの電気部品の広い範囲を有する電気機械システムのさまざまなタイプによって、個別および／または集合的に実装することができることを当業者は理解するだろう。一実施形態において、モバイルデバイスの１以上の特定の機能を実行するようにプログラムされた汎用コンピュータを用いて実現することができることを当業者は認識するであろう。例えば、モバイルデバイスの態様は、コンピューティングデバイス９３２を用いて実現することができる。一実施形態では、コンピューティングデバイスは、図１に関連して説明した汎用シンコンピューティングデバイス２０を用いて一部又は全部において実施することができる。一実施形態では、コンピューティングデバイスは、図２に関連して説明した汎用コンピューティングデバイス１００を使用して一部または全体に実装されてもよい。
また、植生管理ツール９６０は、測定された１以上の特性に対処し、侵入植生によってもたらされる電力伝送システムへのリスクを評価するように構成されている。一実施形態では、植生管理ツールは、通信モジュール９６２、植生評価モジュール９６４、計画モジュール９６６または植物リスク評価モジュール９７４を含むことができる。一実施形態では、植生管理ツールは、少なくとも部分的に、一般に利用可能なガイドラインおよび／またはプロトコルに基づいて侵入植生によってもたらされる電力伝送システムへのリスクを評価するように構成されている。一実施形態では、植生管理ツールに基づいて一般に利用可能なガイドラインおよび／またはプロトコルを少なくとも部分的に侵入植生によってもたらされる電力伝送システムに対するリスクを評価する。一実施形態では、植生管理ツールは、侵入植生によってもたらされる電力伝送システムに対するリスクを評価する。リスクは、電力伝送システムのための特定のガイドラインおよび／またはプロトコルに基づいて、少なくとも部分的に評価される。一実施形態では、植生管理ツールは、侵入植生の高さまたは程度を決定するために画像化、三角測量及び／又は飛行時間測定法のデータを使用するように構成されている。一実施形態では、植生管理ツールは、侵入植生の測定された１以上の特性に応じて、植生と伝送ラインを侵入の間の間隔（クリアランス）を決定するように構成されている。一実施形態では、植生管理ツールは、侵入植生からの電力伝送システムへのリスクを評価するように構成されている。リスクは、侵入植生が電力伝送システムの上、下または側かどうか、および／または、侵入植生が電力伝送システムから風上または上り坂かどうかを含む１以上のローカル地理的または地形要因に基づいて評価される。一実施形態では、植生管理ツールは、侵入植生の高さまたは程度の変化の経時的な分析に基づいて侵入植生からの伝送ラインのリスクを評価するように構成されている。一実施形態では、植生管理ツールは、侵入植生と電力伝送システムとの間の測定された間隔（クリアランス）に対処するように構成されている。植生管理ツールは、自動的に測定された間隔（クリアランス）に基づいて侵入する植生によってもたらされる伝送ラインについてのリスクを自動的に評価するように構成されている。一実施形態では、植生管理ツールは、侵入植生や電力伝送システムとの間の測定された間隔（クリアランス）に対処するように構成されている。植生管理ツールは、自動的に測定された間隔（クリアランス）と電力伝送システムの伝送ラインの特定されたたるみ値に基づく侵入植生によってもたらされる伝送ラインについてのリスクを自動的に評価するよう構成される。一実施形態では、植生管理ツールは、侵入植生と電力伝送システムの間の測定された間隔（クリアランス）を対処するように構成されている。植生管理ツールは、測定された間隔（クリアランス）と伝送ラインの特定された風環境に基づいて、侵入植生によってもたらされる伝送ラインについてのリスクを評価するように構成されている。例えば、特定された風環境は、予測されたか、既存の風環境を含んでいてもよい。
図１７は、環境１４００を示す。環境は、塔２１０Ａの一部によって示される電力伝送システム、絶縁体２２０Ａ.１および図３に関連して説明した高電圧電力伝送システム２０５の伝送ライン２３０．１を含む。環境は、システム１４０５が含まれる。このシステムは、固定デバイス１４２０およびモバイルデバイス１４６０が含まれる。静止装置は、電気的に電力伝送システムの伝送ラインに結合されるように構成し、電力伝送システムの試験測定の間、固定位置に留まれる。静止装置は、導体１４１２およびコネクタ１４１４を用いて伝送ラインに結合されていることが示されている。モバイルデバイスは、伝送ライン上で移動するように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイスは、モバイルデバイス１００５または図３に関連して説明したモバイルデバイス１０７０と実質的に類似とすることができる。一実施形態では、モバイルデバイスは、モバイルロボットデバイスを含む。静止デバイスとモバイルデバイスは、協働して電力伝送システムの特性を測定するようにさらに構成される。
一実施形態では、電力伝送システムは、高電圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、電力伝送システムは、配電システムを含む。
本実施形態では、固定装置１４２０およびモバイルデバイス１４６０は、協働して、固定装置とモバイルデバイスとの間に位置する電力伝送システムの構成要素の特性を測定するように構成されている。一実施形態では、固定装置とモバイルデバイスとが自動的に協調的に電力伝送システムの特性を測定するように構成されている。一実施形態は、静止装置とモバイルデバイスとが協働して電力伝送システムの電気的および／または機械的特性を測定するように構成されている。一実施形態では、固定装置とモバイルデバイスとは、伝送ラインを支持または保持する絶縁体の電圧スタンドオフ容量を自動的および協調的に決定するように構成されている。一実施形態では、固定デバイスまたはモバイルデバイスの１つは、伝送ラインに試験励起を適用するように構成され、固定デバイスまたはモバイルデバイスの他方は、試験励起する伝送ラインの応答を測定するよう構成されている。
一実施形態では、試験励起周波数は約公称伝送線励起周波数（a nominal transmission line excitation frequency）である。一実施形態では、試験励起周波数は、公称伝送線路励起周波数とは異なる。一実施形態では、試験励起ライブ伝送ラインによって搬送される励起で約ゼロ交差でのライブ伝送ラインに印加される。一実施形態では、約ゼロ交差は、ライブ伝送ラインによって搬送される励起におけるゼロ交差の±１０度以下を含む。一実施形態では、約ゼロ交差は、ライブ伝送ラインによって搬送される励起におけるゼロ交差の±５度以下を含む。一実施形態では、約ゼロ交差は、ライブ伝送ラインによって搬送される励起におけるゼロ交差の±２度以下を含む。一実施形態では、約ゼロ交差は、ライブ伝送ラインによって搬送される励起におけるゼロ交差の±１度以下を含む。一実施形態では、試験励起は、ライブ伝送ラインによって搬送される励振周波数の周期の選択時間部分の間、ライブ伝送ラインに印加される。一実施形態では、モバイルデバイスは、伝送ラインを支持または保持する絶縁体に試験励起を適用するように構成され、静止装置は、試験励起について絶縁体の応答を測定するよう構成される。一実施形態では、静止装置とモバイルデバイスとが協働的に伝送ラインに関連する伝送ラインおよび／または構造の能動的または受動的な電気検査を行うように構成されている。一実施形態では、静止装置とモバイルデバイスが協働して１以上の温度、清浄度、応力／歪みおよび／またはたるみを含む物理的な伝送ラインのパラメータを測定するように構成されている。
一実施形態では、モバイルデバイス１００５は、伝送ラインに沿って植生の侵入の高さまたは程度を測定するように構成されたセンサ（図示せず）を含む。一実施形態では、センサは、カメラ、レーダ、ライダー、またはソナー装置を含む。
一実施形態では、システム１４０５は、静止装置１４２０およびモバイルデバイス１００５により電力の特性を協力して測定を管理するように構成されたテストコントローラ１４６０を含む。一実施形態では、テストコントローラは、モバイルデバイスによって伝送ライン上の移動の態様を制御するように構成される。一実施形態では、テストコントローラは、電力伝送システムの特性の協働の測定を開始するようにさらに構成される。一実施形態では、テストコントローラは、静止装置またはモバイルデバイスから協調的に測定された特性を示すデータを受信するようにさらに構成される。一実施形態では、テストコントローラは、さらに協働して測定された特性を示すデータに応じた情報データを出力するよう構成されている。
一実施形態は、方法を含む。開始動作の後、方法の動作フローは、電力伝送システムの伝送ラインに固定された位置に静止装置を電気的に接続することを含む。例えば、一実施形態では、この動作は、図１７に関連して説明した伝送ライン２３０．１に電気的に静止装置１４２０を接続するために、導体１４１２とコネクタ１４１４を使用することによって実現されてもよい。動作フローは、伝送ライン上の選択位置に伝送ライン２３０．１を介したモバイルデバイスの移動を開始することを含む。例えば、一実施形態では、この動作は、図１４に関連して説明した走行制御モジュール１０５２を使用することによって、図１７に関連して説明した伝送ラインを介して、モバイルデバイス１００５の移動を開始することによって実現されてもよい。動作フローは、静止装置とモバイルデバイスを用いた電力伝送システムの構造の特性を測定することを含む。静止デバイスとモバイルデバイスは、協働して構造体の特性を測定するように構成されている。動作フローは、構造の測定された特性を示すデータを出力することが含まれる。例えば、一実施形態では、この動作は、通信モジュール１０２８または図１４に関連して説明した通信モジュール１０５６を用いて実装することができる。動作フローは、終了動作を含む。一実施形態では、動作の流れは、少なくとも１つの追加動作を含めることができる。少なくとも１つの追加の動作は、静止装置とモバイルデバイスによる電力伝送システムの特性の協力測定の管理を含んでもよい。例えば、一実施形態では、この動作は、図１４に関連して説明した協調制御モジュール１０５４を用いて実現することができる。
図１３は、環境１０００を示す。環境は、塔２１０Ａの一部、絶縁体２２０Ａ.１、図３に関連して説明した高電圧電力伝送システム２０５の伝送ライン２３０．１によって示される電力伝送システムを含む。環境は、システム１００２を含む。システムは、図示の第１モバイルデバイス１００５および第２モバイルデバイス１０７０として示される少なくとも２つのモバイルデバイスを含む。少なくとも２つのモバイルデバイスは、（i）電力伝送システムの伝送ライン上または伝送ラインに沿って移動するように構成され、少なくとも２つのモバイルデバイスは、（ii）電力伝送システムに関連した伝送ラインおよび／または他の構造の特性を協調的に測定するよう構成される。
一実施形態では、電力伝送システムは、高圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、電力伝送システムは、配電システムを含む。
図１４は、図１３のモバイルデバイス１００５の実施形態を示す。モバイルデバイスは、推進システム７１０によって推進された電力伝送システムの伝送ライン上を移動するように構成されたモバイルシャーシ１００７を含む。モバイルデバイス１００５は、特性測定モジュール１０２２、連携モジュール１０２４、メンテナンスモジュール１０２６または通信モジュール１０２８を含むことができる。特性測定モジュールは、電力伝送ラインの図１３の特性および／または電力伝送システムに関連した他の構造を有するモバイルデバイス１０７０と協働して測定するよう構成される。連携モジュールは、伝送ラインの特性の測定および／または電力伝送システムに関連付けられた他の構造において、モバイルデバイス１０７０との連携を容易にするように構成されている。通信モジュールは、少なくとも２つのモバイルデバイスの他のモバイルデバイスまたはモバイルロボットデバイス管理ツールと通信するように構成されている。
一実施態様では、モバイルデバイスは、ハードウェア、ソフトウェアおよび／またはファームウェア使用して実施することができることを当業者は認識するであろう。当業者は、実施の形態では認識するであろう、モバイルデバイスの態様は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアおよび／または実質的に任意の組み合わせなどの電気部品の広い範囲を有する電気機械システムのさまざまなタイプによって、個別および／または集合的に実装することができることを当業者は認識するだろう。モバイルデバイスの１以上の特定の機能を実行するようにプログラムされた汎用コンピュータを用いて実現することができることを当業者は認識するであろう。例えば、モバイルデバイスの態様は、コンピューティング装置１０３２を用いて実現することができる。一実施形態では、コンピューティングデバイスは、図１に関連して説明した汎用シンコンピューティングデバイス２０を用いて一部又は全部において実施することができる。一実施形態では、コンピューティング装置は、図２に関連して説明した汎用コンピューティングデバイス１００を使用して一部または全体に実装されてもよい。
図１３−１４を参照すると、一実施形態では、モバイルデバイス１００５およびモバイルデバイス１０７０は、実質的に類似していてもよい。一実施形態では、少なくとも２つのモバイルデバイスの１つは、モバイルロボットデバイスである。一実施形態では、少なくとも２つのモバイルデバイスのうち２つは、モバイルロボットデバイスである。一実施形態では、電力伝送システムは、架空電力伝送システムを含む。一実施形態では、電力伝送システムは、地中電力伝送システムを含む。一実施形態では、少なくとも２つのモバイルデバイスは、自動的かつ協働的に伝送ライン及び／又は伝送ラインに関連する他の構造の特性を測定するようにさらに構成される。一実施形態では、少なくとも２つのモバイルデバイスは、伝送ラインの電気的および／または機械的な特性および／または伝送ラインに関連する他の構造を測定するように構成されている。一実施形態では、少なくとも２つのモバイルデバイスは、それぞれの間に配置された電力伝送システムの構成要素の特性を協働して測定するよう構成されている。一実施形態では、少なくとも２つのモバイルデバイスは、自動的かつ協調的に伝送ラインを支持または保持する絶縁体の電圧スタンドオフ容量を決定するようにさらに構成されている。例えば、一実施形態では、モバイルデバイス１００５は、伝送ラインに試験励起を適用するように構成され、モバイルデバイス１０７０は、試験励起についての伝送ラインの応答を測定するよう構成されている。
一実施形態では、試験励起周波数は約公称伝送線励起周波数である。一実施形態では、試験励起周波数は、公称伝送線路励起周波数とは異なる。一実施形態では、ライブ伝送ラインによって搬送される励起で約ゼロ交差でのライブ伝送ラインに印加される。一実施形態では、約ゼロ交差は、ライブ伝送ラインによって搬送される励起におけるゼロ交差の±１０度以下を含む。一実施形態では、約ゼロ交差は、ライブ伝送ラインによって搬送される励起におけるゼロ交差の±５度以下を含む。一実施形態では、約ゼロ交差は、ライブ伝送ラインによって搬送される励起におけるゼロ交差の±２度以下を含む。一実施形態では、約ゼロ交差は、ライブ伝送ラインによって搬送される励起におけるゼロ交差の±１度以下を含む。
一実施形態において、モバイルデバイスは、ライブ伝送ラインによって搬送される励振周波数の周期の選択時間部分の間、ライブ伝送ラインに試験励起を適用するように構成されている。一実施形態では、第１モバイルデバイスは、ライブ伝送ラインを支持または保持する絶縁体に試験励起を適用し、第２モバイルデバイスは、試験励起に対する絶縁体の応答を測定するように構成されている。一実施形態では、第１モバイルデバイスは、電力を支持又は保持する絶縁体に試験励起を適用し、第２モバイルデバイスは、適用された試験励起を減殺または相殺するように構成されている。一実施形態では、少なくとも２つのモバイルデバイスは、電力伝送システムに関連した絶縁体の特性を協働的に測定するよう構成され、例えばモイルデバイス１００５は、伝送ラインおよび絶縁体の第１側に配置され、モバイルデバイス１０７０は伝送ラインおよび絶縁体の第２であって絶縁体の反対側に配置される。図１３は、本実施形態を示す。一実施形態において、モバイルデバイスは、伝送ラインによって搬送される励起における約ゼロ交差での伝送ラインを支持または保持する絶縁体に試験励起を適用するように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイスは、伝送ラインにより搬送された励起の周波数周期の選択時間部分の間に伝送線ラインを支持または保持する絶縁体に試験励起を適用するように構成されている。一実施形態において、モバイルデバイスは、伝送ラインに関連する伝送ラインおよび／または構造の受動的または能動的な電気検査のために構成されている。一実施形態では、モバイルデバイスは、温度、清浄度、応力／歪みおよび／またはたるみの１以上を含む物理的な伝送ラインのパラメータを測定するように構成されている。一実施形態において、モバイルデバイスは、伝送ラインに沿って植生の侵入の高さまたは程度を測定するように構成された少なくともセンサを含む。
図１４は、システム１００２を含む環境１０００の別の実施形態を示す。システムは、図１３の第１モバイルデバイス１００５およびの第２モバイルデバイス１０７０として示されている、少なくともモバイルデバイスを含む。少なくとも２つのモバイルデバイスは、（i）電力伝送システムの伝送ライン上または伝送ラインに沿って移動するように構成され、少なくとも２つのモバイルデバイスは、（ii）さらに伝送ラインおよび／または電力伝送システムに関連した他の構造の特性を協調的に測定するよう構成される。システムは、モバイルデバイス管理ツール１０５０を含む。モバイルデバイス管理ツールは、少なくとも２つのモバイルデバイスによって、例えば高電圧電力伝送システム２０５の伝送ライン２３０．１のような伝送ラインの行き来を制御するように構成されている。
一実施形態では、電力伝送システムは、高圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、電力伝送システムは、配電システムを含む。
一実施形態では、モバイルデバイス管理ツール１０５０は、走行制御モジュール１０５２、協調制御モジュール１０５４、通信モジュール１０５６を含む。走行制御モジュールは、少なくとも２つのモバイルデバイスによって伝送ラインの行き来を制御するように構成されている。協調制御モジュールは、少なくとも２つのモバイルデバイスによる電力伝送システムに関連付けられた電力伝送システムに関連付けられた伝送ラインおよび／または他の構造の協調的な測定を制御するように構成されている。通信モジュールは、少なくとも２つのモバイルデバイスおよび／またはサードパーティのデバイスと通信するように構成される。
一実施態様では、モバイルデバイス管理ツールの態様は、ハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェアの実装を用いて実現することができることを当業者は認識するであろう。一実施形態において、モバイルデバイス管理ツールの態様は、個別および／または集合的に、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアおよび／または実質的に任意の組み合わせなどの電気部品の広い範囲を有する電気機械システムのさまざまなタイプによって実装されることを当業者は認識するであろう。一実施態様では、モバイルデバイス管理ツールは、モバイルデバイスの１以上の特定の機能を実行するようにプログラムされた汎用コンピュータを用いて実現することができることを当業者は認識するであろう。例えば、モバイルデバイス管理ツールの態様は、コンピューティングデバイス１０５８を用いて実現することができる。一実施形態では、コンピューティングデバイスは、図１に関連して説明した汎用シンコンピューティングデバイス２０を用いて一部又は全部において実施することができる。一実施形態では、コンピューティング装置は、図２に関連して説明した汎用コンピューティングデバイス１００を使用して一部または全体に実装されてもよい。
一実施形態において、モバイルデバイス管理ツールは、伝送ラインの行き来を制御し、少なくとも２つのモバイルデバイスによる協働的な測定を容易にするように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイス管理ツールは、少なくとも２つのモバイルデバイスによる電力伝送システムの伝送ラインの行き来を計画および制御するように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイス管理ツールは、特性の協働的な測定について、少なくとも２つのモバイルデバイスへの指示を提供するように構成される。一実施形態では、モバイルデバイス管理ツールは、さらに少なくとも２つのモバイルデバイスによる特性の協働的な測定の態様を制御するように構成されている。一実施形態では、モバイルデバイス管理ツールは、協調的に測定された特性に応じた情報データを出力するようさらに構成されている。
一実施形態は、方法を含む。開始動作の後、方法の動作フローは、伝送ライン上の第１位置に、電力伝送システムの伝送ラインを介して第１モバイルデバイスの移動を開始することを含む。例えば、一実施形態では、この動作は、図１４に関連して説明した走行制御モジュール１０５２を使用して実施することができる。動作フローは、伝送ライン上の第２位置に、伝送ラインを介して第２モバイルデバイスの移動を開始することを含む。例えば、一実施形態では、この動作は、図１４に関連して説明した走行制御モジュール１０５２を使用して実施することができる。動作フローは、第１モバイルデバイスおよび第２モバイルデバイスを用いて、電力伝送システムの構造の特性を測定することを含む。例えば、一実施形態では、この動作は、図１４に関連して説明した特性測定モジュール１０２２、連携モジュール１０２４および／または協調制御モジュール１０５４を使用して実装することができる。第１モバイルデバイス及び第２モバイルデバイスは、構造の特性を協働的に測定するように構成されている。動作フローは、構造の測定された特性を示すデータを出力することが含まれる。例えば、一実施形態では、この動作は、通信モジュール１０２８および／または図１４に関連して説明した通信モジュール１０５６を使用して実装することができる。動作フローは、終了動作を含む。
一実施形態では、動作フローは、第１モバイルデバイス及び第２モバイルデバイスによる電力伝送システムの特性の協働的な測定を含む。一実施形態では、伝送ラインは、伝送ライン上の予め選択された第１の位置を含む。一実施形態では、伝送ライン上の第１位置は、第１モバイルデバイスによって選択された伝送ライン上の第１位置が含まれる。一実施形態では、伝送ライン上の第２位置は、伝送ライン上の予め選択された第２位置を含む。一実施形態では、伝送ライン上の第２位置は、第２モバイルデバイスによって選択された伝送ライン上の第２位置を含む。
図１５は、例示的な環境１２００を示す。環境は、図３に関連して説明した高電圧電力伝送システム２０５の伝送ライン２３０．１によって示される電力伝送システムを含む。環境は、モバイルデバイス１２０５が含まれる。モバイルデバイスは、図３に関連して説明した架空高電圧電力伝送システム２０５のタワー２１０ａ,２１０ｂのような、２つの送電塔の間の伝送ライン２６０Ａのようなライブ伝送ラインを移動するよう構成されたシャーシ１２０７を含む。モバイルデバイスは、物理的にシャーシに関連付けられており、２つの送電塔間の導体ケーブルまたはラインの設置または取外しを支援するよう構成された支援モジュール１２２２を含む。
一実施形態では、支援モジュール１２２２は、２つの送電塔の間にプルワイヤまたはプルロープを配備するよう構成されたプルワイヤまたはプルロープ支援モジュール１２２４を含む。一実施形態では、プルワイヤまたはプルロープ支援モジュールは、２つの送電塔の間に新たな導体ケーブルまたはラインの設置を容易にするよう構成されたプルワイヤまたはプルロープを配備するよう構成されている。一実施形態では、プルワイヤまたはプルロープは、低質量、高強度の引張ロープ、例えばKevlarまたはSpectraを含む。一実施形態では、プルワイヤまたはプルロープ支援モジュールは、２つの送電塔の間にプルワイヤまたはプルロープを設置するよう構成されている。一実施形態では、プルワイヤまたはプルロープ支援モジュールは構成されている。
一実施形態では、支援モジュール１２２２は、新たな導体ケーブルやラインの支持または間隔固定の設置を物理的に容易にするように構成された支持または間隔固定支援モジュール１２２６が含まれる。一実施形態では、支持または間隔固定支援モジュールは、新たな導体ケーブルまたはラインのための支持または間隔固定を取り付けるように構成されている。一実施形態では、支持又は間隔固定支援モジュールは、物理的に２つの送電塔のいずれかにおいて、または、行き来する架空伝送ラインに沿って、支持または間隔固定の設置を物理的に容易にするように構成されている。一実施形態では、支援モジュールは、設けられる新たな導体ケーブルやラインに引っ張る力を加えるように構成された引張支援モジュール１２２８が含まれる。一実施形態では、支援モジュールは、２つの送電塔間の導体ケーブルまたはラインの取り外しを物理的に支援するよう構成された取外し支援モジュール１２３２が含まれる。一実施形態では、支援モジュールは、２つの送電塔間の導体ケーブルまたはラインの取り外しを物理的に支援するよう構成された展開支援モジュール１２３４が含まれる。一実施形態では、支援モジュールは、新しい導体ケーブルまたはラインを運ぶように構成されたスプールまたはリール１２３６を含む。一実施形態では、スプールまたはリールは、新しい導体ケーブルまたはラインを運び、配備するように構成されている。一実施形態では、支援モジュールは、除去された導体ケーブルまたはラインを収集するように構成された導体除去モジュール１２３８が含まれる。一実施形態において、モバイルデバイスは、物理的にシャーシに関連付けられており、無線通信用に構成された通信モジュール１２４４を含む。
一実施形態において、支援モジュール１２２２を含むモバイルデバイス１２０５の態様は、ハードウェア、ソフトウェアおよび／またはファームウェアの実装を用いて実現することができることを当業者は認識するだろう。一実施形態において、モバイルデバイスの態様は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアおよび／または実質的に任意の組み合わせなどの電気部品の広い範囲を有する電気機械システムのさまざまなタイプによって、個別および／または集合的に実装することができることを当業者は認識するであろう。実施態様では、モバイルデバイスの１以上の特定の機能を実行するようにプログラムされた汎用コンピュータを用いて実現することができることを当業者は認識するであろう。例えば、モバイルデバイスの態様は、コンピューティング装置１２４６を用いて実現することができる。一実施形態では、コンピューティングデバイスは、図１に関連して説明した汎用シンコンピューティングデバイス２０を用いて一部又は全部において実施することができる。一実施形態では、コンピューティング装置は、図２に関連して説明した汎用コンピューティングデバイス１００を使用して一部または全体に実装されてもよい。
図１６は、例示的な環境１３００を示す。環境は、図３に関連して説明した高電圧電力伝送システム２０５の伝送ライン２３０．１によって示される電力伝送システムを含む。環境では、システム１３０２を含む。システムは、図１５に関連して説明したモバイルデバイス１２０５、設置支援（インストール−アシスタンス）コントローラ１３５０を含む。設置支援コントローラは、ライブ伝送ラインを介して、モバイルデバイスによって移動を制御するように構成された走行制御モジュール１３５２を含む。設置支援コントローラは、モバイルデバイスによって物理的な支援の提供を制御するように構成された物理−支援制御モジュール１３５４を含む。設置支援コントローラは、無線でモバイルデバイスと通信するように構成された通信モジュール１３５６を含む。一実施形態では、走行制御モジュール１３５２は、電力伝送システムのライブ伝送ライン上の少なくとも２つのモバイルデバイスによる移動を同時に制御するように構成されている。
一実施形態では、電力伝送システムは、高圧電力伝送システムを含む。一実施形態では、電力伝送システムは、配電システムを含む。
一実施形態では、設置支援コントローラの態様は、ハードウェア、ソフトウェアおよび／またはファームウェアの実装を使用して実装することができることを当業者は認識するであろう。一実施形態において、インストール−アシスタンス制御装置の態様は、個別および／または集合的に、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアおよび／または実質的に任意の組み合わせなどの電気部品の広い範囲を有する電気機械システムのさまざまなタイプによって、実装されることを当業者は認識するであろう。一実施形態において、設置支援コントローラの態様は、モバイルデバイスの１以上の特定の機能を実行するようにプログラムされた汎用コンピュータを用いて実現することができることを当業者は認識するであろう。例えば、設置支援コントローラの態様は、コンピューティング装置１３５８を用いて実現することができる。一実施形態では、コンピューティングデバイスは、図１に関連して説明した汎用シンコンピューティングデバイス２０を用いて一部又は全部において実施することができる。一実施形態では、コンピューティング装置は、図２に関連して説明した汎用コンピューティングデバイス１００を使用して一部または全体に実装されてもよい。
すべての参考文献は、その全体が本明細書中に組み込まれ、または、それらの主題は、本明細書に矛盾しない程度に援用される。
いくつかの実施形態では、「構成された」は、特定の目的、アプリケーションまたは機能の少なくとも１つのために、設計、設定、形成、実装、構築、または適用することの少なくとも１つを含む。
このことは、一般的に、用語は、本明細書で使用される、特に添付の特許請求の範囲において、一般に「オープン」用語として意図されていることが理解されるであろう。例えば、「含んでいる」という用語は、「含んでいるがこれらに限定されない」と解釈されるべきである。例えば、用語「有している」は、「少なくとも有している」と解釈されるべきである。例えば、用語「有する」は、「少なくとも有している」と解釈されるべきである。例えば、用語「含む」は、「含むがこれらに限定されない」と解釈されるべきである。例えば、この用語は、導入されたクレーム記載において特定の数が意図される場合、そのような意図が明示的に特許請求の範囲に記載され、そのような記述が存在しないことが理解されるだろう。例えば、理解の助けとして、以下の添付の特許請求の範囲は、請求項の列挙を導入するために「少なくとも１つ」または「１つ以上」などの導入句の使用を含んでもよい。しかし、同じクレームが導入句「１つ以上」または「少なくとも１つ」およびそのような「a」又は「an」のような不定冠詞を含むとしても（例えば、「受信機」は、通常、「少なくとも１つの受信機」を意味すると解釈されるべきである）、このような語句の使用は、不定冠詞「a」または「an」によるクレーム記載の導入が、そのような記載を含む任意の特定のクレームに限定することを暗示するものと解釈されるべきではない。さらに、導入クレームの列挙が明示的に記載されているとしても、そのような記載は、典型的に少なくとも記載された番号を意味すると解釈されることを認識するだろう。（例えば、「少なくとも２つのチャンバー」または「複数のチャンバー」の最低限の記載は、他の修飾がなければ、典型的に少なくとも２つのチャンバーを意味する。）
語句「A、BおよびCの少なくとも１つ」、「A、BまたはCの少なくとも１つ」または「A、BまたはCから構成されるグループから選択された[アイテム]」が使用される場合、そのような構成は、離接的である（これらの語句は、限定するものではないが、Aだけ、Bだけ、Cだけ、AとB、AとC、BとC、AとBとCを有するシステムを含み、A1とA2とC、AとB1とB2とC1とC2またはB1とB2のような少なくともAとBとCの１以上を含んでもよい。さらに、２つ以上の代替の用語を提示する実質的にあらゆる離接語または語句は、明細書、特許請求の範囲又は図面において、用語のいずれか、両方の用語を含む可能性を考慮することが理解されるだろう。例えば、語句「AまたはB」は、「A」または「B」または「AおよびB」の可能性を含むものと理解されるだろう。
本明細書に記載の態様は、異なる他の構成を含む、または、異なる他の構成と接続された、異なる構成要素を示している。そのようなアーキテクチャは例であり、実際、多くの他のアーキテクチャは、同じ機能を奏することが理解されるだろう。概念的な意味において、構成要素の任意の配置が、同じ機能を効果的に所望の機能が達成されるように「関連付け」されて達成する。したがって、本明細書で特定の機能を実現するために組み合わされた任意の２つの構成要素は、所望の機能がアーキテクチャまたは中間構成要素に関係なく達成されるように、互いに「関連付けられた」と見なすことができる。同様に、関連付けられる任意の２つの構成要素は、所望の機能を達成するために、互いに「動作可能に接続された」または「動作可能に結合される」と見なされる。そのように関連付けられることが可能な任意の２つの成分はまた、所望の機能を達成するために互いに「動作可能に結合可能」であるとみなすことができる。動作可能に結合可能な特定の例としては、物理的に嵌合可能または物理的に相互作用する構成要素または無線で相互作用可能または無線で相互作用する構成要素に限定されるものではない。
添付の特許請求の範囲に関し、記載した動作は、任意の順序で実行することができる。また、様々な動作フローは、配列（単数または複数）で示されているが、示されている以外の順序、または、実行されている以外の順序で実行されてもよいことを理解すべきである。文脈が他を示さない限り、そのような代替の順序の例としては、オーバーラップ、中断、インターリーブ、再配列、補足、準備、同時、逆転または他の順序付けが含まれる場合がある。「開始」、「終了」、「停止」またはブロック図における同様ブロックの使用は、ダイアグラム内の任意の操作または機能の始め、または、終わりの制限を示すことを意図するものではない。このようなフローチャートや図は、このアプリケーションの図に示される機能の前または後に追加の機能が実行される他のフローチャートまたは図に組み込むことができる。また、「に応答」「に関連する」または他の過去時制形容詞のような用語は、一般に、文脈が他を示さない限り、そのような変形を除外することを意図するものではない。
さまざまな態様および実施形態は、本明細書に開示されているが、他の態様および実施形態が当業者には明らかであろう。本明細書に開示されたさまざまな態様および実施形態が例示の目的のためであり、真の範囲および精神は以下の特許請求の範囲によって示され、限定を意図するものではない。

Claims (41)

  1. 電力伝送システムの伝送ラインにおいて移動するよう構成されたモバイルシャーシと、
    前記モバイルシャーシと物理的に関連付けられ、前記電力伝送システムと関連付けられた構造を自動的に検査するよう構成された検査モジュールと、
    前記モバイルシャーシと物理的に関連付けられ、前記検査モジュールにより提供された検査データに応じて、前記電力伝送システムについてのリスクを評価するよう構成されたリスク評価モジュールと、
    前記モバイルシャーシと物理的に関連付けられ、前記評価された潜在的なリスクを示すデータを出力するよう構成された通信モジュールとを含む、モバイルロボットデバイス。
  2. 前記電力伝送システムは、高電圧電力伝送システムを含む、請求項１に記載のモバイルロボットデバイス。
  3. 前記電力伝送システムは、配電システムを含む、請求項１に記載のモバイルロボットデバイス。
  4. 前記伝送ラインは、架空伝送ラインである、請求項１に記載のモバイルロボットデバイス。
  5. 前記伝送ラインは、地中伝送ラインである、請求項１に記載のモバイルロボットデバイス。
  6. 前記伝送ラインは、ライブ伝送ラインである、請求項１に記載のモバイルロボットデバイス。
  7. 前記伝送ラインは、電力停止伝送ラインである、請求項１に記載のモバイルロボットデバイス。
  8. 前記検査モジュールは、前記構造についての潜在的な損傷または劣化を自動的に検査するよう構成されている、請求項１に記載のモバイルロボットデバイス。
  9. 前記検査モジュールは、潜在的なメンテナンス、修理、修正の必要性のために、前記構造を自動的に検査するよう構成されている、請求項１に記載のモバイルロボットデバイス。
  10. 前記検査モジュールは、植生の侵入について、自動的に検査するよう構成されている、請求項１に記載のモバイルロボットデバイス。
  11. 前記構造は、前記電力伝送システムに関する前記伝送ライン、他の伝送ライン、絶縁体、地中ライン、収容体、冷却システム、タワーの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のモバイルロボットデバイス。
  12. 前記リスク評価モジュールは、前記検査モジュールによって提供されたデータに応じて、通常の損耗からの前記電力伝送システムについての潜在的なリスクを評価するよう構成される、請求項１に記載のモバイルロボットデバイス。
  13. 前記リスク評価モジュールは、前記検査モジュールによって提供されるデータに応じて、植生の侵入からの前記電力伝送システムについての潜在的なリスクを評価するよう構成される、請求項１に記載のモバイルロボットデバイス。
  14. 前記モバイルシャーシと物理的に関連し、前記評価された潜在的なリスクに応じて、前記電力伝送システムに関してメンテナンス、修理または修正の動作を実行するよう構成されたメンテナンスモジュールをさらに含む、請求項１に記載のモバイルロボットデバイス。
  15. 前記メンテナンスモジュールは、前記電力伝送システムに関し、メンテナンス、修理、修正の動作を自動的に実行するよう構成される、請求項１４に記載のモバイルロボットデバイス。
  16. 前記メンテナンスモジュールは、受信された優先順位に応じて、前記電力伝送システムに関し、メンテナンス、修理または修正の動作を実行するよう構成される、請求項１４に記載のモバイルロボットデバイス。
  17. 前記メンテナンスモジュールは、前記電力伝送システムに関連した前記構造に侵入する植生を手入れするよう構成される、請求項１４に記載のモバイルロボットデバイス。
  18. 前記メンテナンスモジュールは、電力線絶縁体を修理または清掃するよう構成される、請求項１４に記載のモバイルロボットデバイス。
  19. 前記メンテナンスモジュールは、伝送ラインを脱氷するよう構成される、請求項１４に記載のモバイルロボットデバイス。
  20. 電力伝送システムの伝送ラインにおいて移動し、前記電力伝送システムに関連した構造を自動的に検査するよう構成されたモバイルロボットデバイスと、
    前記モバイルデバイスによって提供される検査データに応じて前記電力伝送システムについての潜在的なリスクを評価し、前記モバイルロボットデバイスまたは他のモバイルロボットデバイスによって前記電力伝送システムの前記構造に関してメンテナンス、修理または修正の動作を開始するよう構成された伝送システム管理ツールとを含む、システム。
  21. 前記モバイルロボットデバイスは、前記伝送システム管理ツールと無線通信するよう構成される、請求項２０に記載のシステム。
  22. 前記伝送システム管理ツールは、前記モバイルロボットデバイスと無線通信するよう構成される、請求項２０に記載のシステム。
  23. 前記伝送システム管理ツールは、固定位置に静止されるよう構成される、請求項２０に記載のシステム。
  24. 前記伝送システム管理ツールは、前記モバイルデバイスによって提供される検査データに応じて前記電力伝送システムについての潜在的なリスクを評価し、前記モバイルロボットデバイスまたは他のモバイルロボットデバイスに、前記電力伝送システムの前記構造に関して、メンテナンス、修理または修正の動作を実行するよう計画し、認可するよう構成される、請求項２０に記載のシステム。
  25. 架空伝送システムの伝送ラインにおいて移動するよう構成されたモバイルシャーシと、
    前記モバイルシャーシに物理的に関連付けられ、前記架空電力伝送システムの一部に近接して成長する植生の特性を測定するよう構成された植生検査モジュールと、
    前記モバイルシャーシと物理的に関連付けられ、前記植生の計測された特性を示すデータを出力するよう構成された通信モジュールとを含む、モバイルロボットデバイス。
  26. 前記植生検査モジュールは、前記伝送ラインに関し、植生の高さおよび範囲を測定するよう構成されたセンサを含む、請求項２５に記載のモバイルロボットデバイス。
  27. 前記通信モジュールは、前記植生の計測された特性を示すデータを無線で出力するよう構成される、請求項２５に記載のモバイルロボットデバイス。
  28. 前記通信モジュールは、植生を手入れするよう構成されたメンテナンスモジュールと通信するよう構成される、請求項２５に記載のモバイルロボットデバイス。
  29. 前記モバイルシャーシと物理的に関連付けられ、前記架空電力伝送システムの一部に近接して成長する植生を手入れするよう構成されたメンテナンスモジュールをさらに含む、請求項２５に記載のモバイルロボットデバイス。
  30. 前記メンテナンスモジュールは、前記植生の前記計測された特性を示す出力されたデータに応じて、前記架空電力伝送システムの一部に近接して成長する植生を手入れするよう構成される、請求項２９に記載のモバイルロボットデバイス。
  31. 前記メンテナンスモジュールは、前記架空電力伝送システムの一部に近接して成長する植生を自動的に手入れするよう構成される、請求項２９に記載のモバイルロボットデバイス。
  32. 前記メンテナンスモジュールは、植生管理ツールによって生じる指示に応じて、前記架空電力伝送システムの一部に近接して成長する植生を手入れするよう構成される、請求項２９に記載のモバイルロボットデバイス。
  33. 電力伝送システムの伝送ライン上または伝送ラインに沿って移動し、前記電力伝送システムに侵入する植生の１以上の特性を計測するよう構成されたモバイルデバイスと、
    前記計測された１以上の特性に対処し、侵入する植生によって引き起こされる前記電力伝送システムについてのリスクを評価するよう構成された植生管理ツールとを含む、システム。
  34. 前記モバイルデバイスは、前記評価されたリスクに対処するために、前記侵入している植生を手入れするよう構成されている、請求項３３に記載のシステム。
  35. 前記モバイルデバイスは、電気または光エネルギー、化学スプレーおよび／または物理的切断を用いて、植生を手入れするよう構成される、請求項３３に記載のシステム。
  36. 前記植生管理ツールは、一般的に利用可能なガイドラインおよび／またはプロトコルに少なくとも部分的に基づいて、侵入する植生によって引き起こされる前記電力伝送システムについてのリスクを評価するよう構成される、請求項３３に記載のシステム。
  37. 前記植生管理ツールは、前記侵入する植生の高さまたは範囲を決めるために、画像化、三角測量および／または飛行時間測定法のデータを使用するよう構成される、請求項３３に記載のシステム。
  38. 前記植生管理ツールは、前記侵入する植生の計測された１以上の特性に応じて、侵入する植生と前記伝送ラインとの間のクリアランスを決定するよう構成される、請求項３３に記載のシステム。
  39. 前記植生管理ツールは、前記侵入する植生が前記電力伝送システムの上、下または側かどうか、および／または、前記侵入する植生が前記電力伝送システムから風上または坂上の方かどうかを含む１以上の局所的な地理または地形の要因に基づいて、侵入する植生から前記電力伝送システムについてのリスクを評価するよう構成される、請求項３３に記載のシステム。
  40. 前記植生管理ツールは、侵入する植生の高さまたは範囲における変化の経時的な分析に基づいて、侵入する植生からの前記伝送ラインについてのリスクを評価するよう構成されている、請求項３３に記載のシステム。
  41. 前記植生管理ツールは、前記侵入する植生と前記電力伝送システムとの間の計測されたクリアランスに対処し、前記計測されたクリアランスに基づいて前記侵入する植生によって引き起こされる前記伝送ラインについてのリスクを自動的に評価するよう構成される、請求項３３に記載のシステム。
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