CN104520666B - 被配置成用于执行与电力输送系统相关的任务的移动设备 - Google Patents

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CN104520666B CN201380027324.8A CN201380027324A CN104520666B CN 104520666 B CN104520666 B CN 104520666B CN 201380027324 A CN201380027324 A CN 201380027324A CN 104520666 B CN104520666 B CN 104520666B
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小洛厄尔·L·伍德
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Abstract

所描述的实施例包括一种系统和一种装置。一种所描述的移动机器人设备包括一个移动机箱，该移动机箱被配置成用于在一个电力输送系统的一条输送线路上行进。该移动机器人设备包括一个检查模块，该检查模块物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于自动地检查与该电力输送系统相关联的一个结构。该移动机器人设备包括一个风险评估模块，该风险评估模块物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于响应于由该检查模块提供的检查数据评估对该电力输送系统的一个潜在风险。该移动加机器人设备包括一个通信模块，该通信模块物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于输出指示所评估的潜在风险的数据。

Description

被配置成用于执行与电力输送系统相关的任务的移动设备
发明人：
罗德里克·A·海德(RODERICK A.HYDE)
小罗威尔·L·伍德(LOWELL L.WOOD,JR.)
相关申请的交叉引用
本申请涉及和要求以下所列申请的最早可用有效提交日期的权益(“相关申请”)(例如，要求针对除了临时专利申请的最早可用优先权日期，或者根据美国法典第35篇第119条(e)款要求针对临时专利申请、针对该相关申请的任何和所有上一代申请、上两代申请、上三代申请等申请的权益)。
相关申请：
为了USPTO法规之外的要求的目的，本申请构成了美国专利申请号13/436,299，题为用于安排移动设备在电力输送系统上的操作的装置和系统(APPARATUS AND SYSTEM FORSCHEDULING MOBILE DEVICE OPERATIONS ON A POWER TRANSMISSION SYSTEM)，罗德里克·A·海德(Roderick A.Hyde)、和小罗威尔·L·伍德(Lowell L.Wood,Jr.)为发明人，提交于2012年3月30日的部分继续申请，该申请当前共同未决，或是当前共同未决申请的有权享有提交日期的权益的申请。
为了USPTO法规之外的要求的目的，本申请构成了美国专利申请号13/436,462，题为被配置成用于合作地测量电力输送系统的性质的装置(DEVICES CONFIGURED TOCOOPERATIVELY MEASURE PROPERTIES OF A POWER TRANSMISSION SYSTEM)，罗德里克·A·海德(Roderick A.Hyde)、和小罗威尔·L·伍德(Lowell L.Wood,Jr.)为发明人，提交于2012年3月30日的部分继续申请，该申请当前共同未决，或是当前共同未决申请的有权享有提交日期的权益的申请。
为了USPTO法规之外的要求的目的，本申请构成了美国专利申请号13/436,520，题为被配置成用于在输送线路上行进并提供协助的移动设备(MOBILE DEVICE CONFIGUREDTO TRAVEL ON A TRANSMISSION LINE AND PROVIDE ASSISTANCE)，罗德里克·A·海德(Roderick A.Hyde)、和小罗威尔·L·伍德(Lowell L.Wood,Jr.)为发明人，提交于2012年3月30日的部分继续申请，该申请当前共同未决，或是当前共同未决申请的有权享有提交日期的权益的申请。
美国专利局(USPTO)已公布了一项声明，声称USPTO的计算机程序要求专利申请人不仅要提及序列号，而且要指出申请是否为继续申请或部分继续申请。斯蒂芬·G.库宁(Stephen G.Kunin)，在先提交的申请的权益，USPTO官方公报，2003年3月18日。本申请人实体(下文称为“申请人”)已在上面提供对申请(从其要求优先权)的特定引用，如以法规所陈述。申请人明白，法规在其特定引用语言方面是明确的，并且对于要求美国专利申请的优先权并不要求序列号抑或任何表征，如“继续申请”或“部分继续申请”。话虽如此，申请人仍理解，USPTO的计算机程序有某些数据录入方面的要求，并且因此本申请人将本申请指定为其上一代申请的部分继续申请，如以上所列出，但本申请人明确地指出：这种指定不得以任何方式解释为对于本申请是否还包含了在其上一代申请的内容之外的任何新内容的任何类型的解说或承认。
这些相关申请以及这些相关申请的任何及所有的上一代申请、上两代申请、上三代申请等等的所有主题都通过引用结合在此，其程度是使得此类主题与本文相一致。
概述
例如但不进行限制，在此所描述的主题的实施例包括一种移动机器人设备。在本实施例中，该移动机器人设备包括一个移动机箱，该移动机箱被配置成用于在一个电力输送系统的一条输送线路上行进。该移动机器人设备包括一个检查模块，该检查模块物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于自动地检查与该电力输送系统相关联的一个结构。该移动机器人设备包括一个风险评估模块，该风险评估模块物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于响应于由该检查模块提供的检查数据评估对该电力输送系统的一个潜在风险。该移动加机器人设备包括一个通信模块，该通信模块物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于输出指示所评估的潜在风险的数据。在实施例中，该移动设备包括一个维护模块，该维护模块物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于响应于所评估的潜在风险执行相对于该电力输送系统的一个维护、维修、或修改活动。
例如但不进行限制，在此所描述的主题的实施例包括一种系统。在本实施例中，该系统包括一个移动机器人设备，该移动机器人设备被配置成用于在一个电力输送系统的一条输送线路上行进并且用于自动地检查与该电力输送系统相关联的一个结构。该系统包括一个输送系统管理工具，该输送系统管理工具被配置成用于响应于由该移动设备提供的检查数据评估对该电力输送系统的一个潜在风险。该输送系统管理工具被进一步配置成用于相应地发起由该移动机器人设备或另一个移动机器人设备进行的相对于该电力输送系统的该结构的一个维护、维修、或修改活动。
例如但不进行限制，在此所描述的主题的实施例包括一种移动机器人设备。在本实施例中，该移动机器人设备包括一个移动机箱，该移动机箱被配置成用于在一个架空电力输送系统的一条输送线路上行进。该移动设备包括一个植被检查模块，该植被检查模块物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于测量临近该架空电力输送系统的一部分生长的植被的一个特性。该移动机器人设备包括一个通信模块，该通信模块物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于输出指示该植被的所测量的特性的数据。在实施例中，该移动机器人设备包括一个维护模块，该维护模块物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于修剪临近该架空电力输送系统的一部分生长的植被。
例如但不进行限制，在此所描述的主题的实施例包括一种系统。在本实施例中，该系统包括一个移动设备，该移动设备被配置成用于在一个电力输送系统的一条输送线路上或沿着其行进并且测量侵害该电力输送系统的植被的一个或多个特性。该系统包括一个植被管理工具，该植被管理工具被配置成用于对所测量的一个或多个特性进行寻址并且评估由该侵害植被构成的对该电力输送系统的风险。
附图简要说明
图1展示了可以在其中实现实施例的一种瘦计算设备的示例实施例；
图2展示了可以在其中实现实施例的一种通用计算系统的示例实施例；
图3展示了可以在其中实现实施例的示例环境；
图3展示了可以在其中实现实施例的示例环境200；
图4展示了可以在其中实现实施例的示例环境300；
图5展示了可以在其中实现实施例的示例环境400；
图6展示了可以在其中实现实施例的示例操作流程500；
图7展示了图6的接收操作510的替代实施例；
图8展示了图6的操作流程500的替代实施例；
图9展示了可以在其中实现实施例的计算机程序产品600；
图10展示了可以在其中实现实施例的示例环境700；
图11展示了可以在其中实现实施例的示例环境800；
图12展示了可以在其中实现实施例的示例环境900；
图13展示了可以在其中实现实施例的环境1000；
图14展示了图13的移动设备1005的示例实施例；
图15展示了可以在其中实现实施例的示例环境1200；
图16展示了可以在其中实现实施例的示例环境1300；以及；
图17展示了可以在其中实现实施例的示例环境1400；
详细说明
在以下详细描述中，参考了形成该描述的一部分的附图。在附图中，类似的符号通常标识类似的组件，除非上下文以其他方式指明。在详细描述、附图、以及权利要求书中所描述的所展示的实施例并不旨在进行限制。在不脱离在此呈现的主题的精神或范围的情况下，可以采用其他实施例，并且可进行其他变化。
本领域的普通技术人员将认识到，现有技术已发展到在系统的各个方面的硬件、软件和/或固件实现之间几乎不存在区别的程度；硬件、软件和/或固件的使用一般来说(但不总是如此，这是因为在某些情况下，硬件与软件之间的选择会变得重要)是表示成本vs.效率折中的设计选择。本领域的普通技术人员将认识到，存在各种载体(例如，硬件、软件和/或固件)，在此所描述的过程和/或系统和/或其他技术会受到这些载体的影响，并且优选的载体将随其中部署了这些过程和/或系统和/或其他技术的环境而变化。例如，如果执行者确定速度和准确度是最重要的，那么该执行者可以选择主要的硬件和/或固件载体；可替代地，如果灵活性是最重要的，那么该执行者可以选择主要的软件实现方式；或再次可替代地，该执行者可以选择硬件、软件和/或固件的某种组合。因此，存在若干可能的载体，在此所描述的过程和/或设备和/或其他技术可以通过这些载体来进行，它们中的任何一个都不在本质上优于另一个，这是因为任何有待利用的载体都是取决于载体将被部署的环境以及执行者的具体关注点(例如，速度、灵活性或可预测性)(它们中的任一个都可以变化)的选择。本领域的普通技术人员将认识到，实现方式的各个光学方面将通常采用光学定向的硬件、软件和或固件。
在此所描述的某些实现方式中，逻辑以及类似实现方式可以包括适合于实现操作的软件或者其他控制结构。例如，电子电路可以显示被构造和安排成实现在此所描述的各种逻辑功能的一个或多个电流通路。在某些实现方式中，如在此所描述的，一种或多种介质被配置成用于如果此类介质保持或者传输可操作以执行的专用设备指令集时承载设备可检测的实现方式。例如，在某些变体中，这可以比如通过执行对关于在此所描述的一个或多个操作的一个或多个指令的接收或传输而显示为现有软件或固件、或者门阵列或其他可编程硬件的更新或其他修改。可替代地或另外，在某些变体中，实现方式可以包括执行或者以其他方式调用专用组件的专用硬件、软件、固件组件、和/或通用组件。规格或者其他实现方式可以通过在此描述的有形传输介质的一个或多个实例来传输，任选地通过分组传输或者以其他方式通过在各个时间传过分布式介质来传输。
可替代地或另外，实现方式可以包括执行专用指令序列或者以其他方式调用电路以用于启用、触发、协调、请求、或者以其他方式致使在下文所描述的任何功能操作的一次或多次发生。在某些变体中，在此的操作或者其他逻辑描述可以被直接表达为源代码并且被编译或者以其他方式调用为可执行指令序列。在某些上下文中，例如，C++或其他代码可以被直接编译或以其他方式实现在高级描述符语言(例如，逻辑可合成语言、硬件描述语言、硬件设计模拟、和/或其他这样的类似表达模式)中。可替代地或另外，特别是对于基本操作或定时关键的应用，可以在硬件中的物理实现前将逻辑表达的某些或全部显示为Verilog类型硬件描述或其他电路模型。按照这些教导，本领域的普通技术人员将认识到如何获得、配置、以及优化合适的传输或者计算元件、材料供应、致动器、或者其他常见结构。
在一般性意义上，本领域技术人员将认识到，在此所描述的各实施例都可以通过各种类型的机电系统单独地和/或共同地实现，这些机电系统具有广泛范围的电气组件如硬件、软件、固件和/或其几乎任何组合；以及可以施加机械力或运动的广泛范围的组件，如刚性本体、弹簧或扭转本体、水力、电磁致动设备和/或其几乎任何组合。因此，如在此所使用的“机电系统”包括但不限于：可操作地耦合至换能器(例如，致动器、电机、压电晶体、微机电系统(MEMS)等)的电路、具有至少一个分立电路的电路、具有至少一个集成电路的电路、具有至少一个特定用途集成电路的电路、形成由计算机程序配置的通用计算设备的电路(例如，由计算机程序配置的通用计算机，其至少部分地执行在此所描述的过程和/或设备，或者由计算机程序配置的微处理器，其至少部分地执行在此所描述的过程和/或设备)、形成存储器设备的电路(例如，存储器形式(例如，随机存取、快闪、只读等))、形成通信设备的电路(例如，调制解调器、模块、通信交换机、光电设备等)、和/或任何非电子的类似物，例如光学或其他类似物。本领域技术人员还将认识到，机电系统的示例包括但不限于多种消费者电子系统、医疗设备、以及其他系统如机动化运输系统、工厂自动化系统、安全系统、和/或通信/计算系统。本领域技术人员将认识到，如在此所使用的机电不必限于同时具有电气和机械致动的系统，除非上下文可能以其他方式指明。
在一般性意义上，本领域技术人员还将认识到，在此所描述的可以通过广泛范围的硬件、软件、固件、和/或其任何组合来单独地和/或共同地实现的各方面可以看作由各种类型的“电路”组成。因此，如在此所用的“电路”包括但不限于：具有至少一个分立电路的电路、具有至少一个集成电路的电路、具有至少一个特定用途集成电路的电路、形成由计算机程序配置的通用计算设备的电路(例如，由至少部分地执行在此所描述的过程和/或设备的计算机程序配置的通用计算机，或者由至少部分地执行在此所描述的过程和/或设备的计算机程序配置的微处理器)、形成存储器设备的电路(例如，存储器形式(例如，随机存取、快闪、只读等))、和/或形成通信设备的电路(例如，调制解调器、通信交换机、光电设备等)。本领域技术人员将认识到，在此所描述的主题可以用模拟或数字形式或其某种组合来实现。
本领域的技术人员将进一步认识到在此所描述的设备和/或过程中的至少一部分可以整合至图像处理系统中。典型的图像处理系统通常包括以下各项中的一项或多项：系统单元壳体、视频显示设备、存储器(如易失性或非易失性存储器)、处理器(如微处理器或数字信号处理器)、计算实体(如操作系统、驱动器、应用程序)、一个或多个交互设备(例如，触摸板、触摸屏、天线等)、控制系统(包括反馈环路)和控制电机(例如，用于感测透镜位置和/或速率的反馈；用于移动/扭曲透镜以给出所期望的焦点的控制电机)。可以采用合适的可商购的组件来实现图像处理系统，如通常在数字静止系统和/或数字运动系统中发现的那些。
本领域的技术人员将同样认识到在此所描述的设备和/或过程中的至少某些可以整合至数据处理系统中。本领域的技术人员将认识到，数据处理系统通常包括以下各项中的一项或多项：系统单元外壳、视频显示设备、存储器(如易失性或非易失性存储器)、处理器(如微处理器或数字信号处理器)、计算实体(如操作系统、驱动器、图形用户接口、以及应用程序)、一个或多个交互设备(例如，触摸板、触摸屏、天线等)、和/或控制系统(包括反馈环路)和控制电机(例如，用于感测位置和/或速率的反馈；用于移动和/或调整组件和/或数量的控制电机)。可以采用合适的可商购的组件来实现数据处理系统，如通常在数据计算/通信和/或网络计算/通信系统中所发现的那些。
图1和图2提供了可以在其中实现实现方式的若干环境的对应总体描述。图1总体上针对具有瘦计算设备20的瘦计算环境19，并且图2总体上针对具有通用计算设备110的通用计算环境100。然而，随着计算机组件的价格下降并且随着容量和速度增加，不总是存在瘦计算设备和通用计算设备之间的亮线。进一步地，一直存在由计算能力的使用而受益的对于环境的新的想法和应用。结果是，除非由表达语言限制，不应被解释为将在此所披露的主题限制到特定计算环境。
图1和接下来的讨论旨在提供可以在其中实现实施例的瘦计算环境19的简要总体描述。图1展示了包括瘦计算设备20的示例系统，可以将该瘦计算设备包括或嵌入在还包括设备功能元件50的电子设备中。例如，该电子设备可以包括任何项目，这些项目具有在项目的功能性中起作用的电气或电子组件，诸如例如，冰箱、汽车、数字图像采集设备、照相机、线缆调制解调器、打印机、超声设备、x光机器、非侵入性成像设备、或飞机。例如，电子设备可以包括任何项目，这些项目与项目的功能元件进行接口连接或对其进行控制。在另一个示例中，可以将瘦计算设备包括在可植入的医疗装置或设备中。在一个进一步的示例中，瘦计算设备可以操作用于和可植入的或所植入的医疗装置通信。例如，瘦计算设备可以包括具有有限资源或有限处理能力的计算设备，如有限资源计算设备、无线通信设备、移动无线通信设备、智能电话、电子笔、手持式电子书写设备、扫描仪、蜂窝电话、智能电话(如基于安卓或的设备)、平板设备(如)或黑莓设备。例如，瘦计算设备可以包括瘦客户端设备或移动瘦客户端设备，如智能电话、平板计算机、笔记本计算机、或被配置成用于在虚拟化环境中运行的桌面硬件。
瘦计算设备20包括处理器单元21、系统存储器22、和将各种系统组件(包括系统存储器22)耦合至处理单元21的系统总线23。系统总线23可以是包括存储器总线或存储器控制器、外围总线和使用各种总线架构中的任何架构的本地总线的若干类型的总线结构中的任何类型。系统存储器可包括只读存储器(ROM)24与随机存取存储器(RAM)25。包含如在启动期间帮助在瘦计算设备20内的子组件之间传递信息的基本例程的基本输入/输出系统(BIOS)26存储在ROM 24中。可以将多个程序模块存储在ROM 24或RAM 25中，包括操作系统28、一个或多个应用程序29、其他程序模块30和程序数据31。
用户可以通过一个或多个输入接口将命令和信息输入至计算设备20中。输入接口可以包括触敏显示器、或一个或多个具有合适的输入检测电路的开关或按钮。触敏显示器被展示为显示器32和屏幕输入检测器33。一个或多个开关或按钮被展示为通过硬件按钮接口45连接至系统的硬件按钮44。触敏显示器32的输出电路通过视频驱动器37连接至系统总线23。其他输入设备可以包括通过合适的音频接口35连接的麦克风34、或物理硬件键盘(未示出)。输出设备可以包括显示器32、或投影仪显示器36。
除显示器32之外，计算设备20可以包括其他外围输出设备，如至少一个扬声器38。可以将其他外部输入或输出设备39(如操纵杆、游戏板、碟形卫星、扫描仪等)通过USB端口40和USB端口接口41连接至处理单元21、至系统总线23。替代地，其他外部输入和输出设备39可以由其他接口(如并行端口、游戏端口或其他端口)连接。计算设备20可以进一步包括或能够通过适当的连接端口(未示出)连接至快闪卡存储器(未示出)。计算设备20可以进一步包括或能够通过网络端口42和网络接口43与网络连接，并且可以提供通过无线端口46和相应无线接口47来促进与其他外围设备(包括其他计算机、打印机等(未示出))的通信。将认识到所示出的各组件和连接是示例并且可以使用建立通信链路的其他组件和装置。
可以将计算设备20主要设计为包括用户接口。用户接口可以包括字符、基于按键的、或另一种通过触敏显示器32的用户数据输入。用户接口可以包括使用触控笔(未示出)。而且，用户输入不限于被安排成用于直接接收输入的实际触敏面板，但可以可替代地或另外响应另一个输入设备(如麦克风34)。例如，可以在麦克风34处接收口头单词并对其进行识别。可替代地，可以将计算设备20设计为包括具有物理键盘(未示出)的用户接口。
设备功能元件50通常为应用特定的并且与电子设备的功能相关，并且通过接口(未示出)与系统总线23耦合。功能元件可以通常执行单个具有很少或没有用户配置或设置的定义明确的任务，如冰箱保持食物冷却、蜂窝电话与适当的塔连接并且收发语音或数据信息、照相机捕捉并保存图像、或与可植入的医疗装置通信。
在某些实例中，瘦计算设备20的一个或多个元件可以被视为不必要的和省略的。在其他实例中，一个或多个其他元件可以被视为必要的并且添加至瘦计算设备上。
图2和接下来的讨论旨在提供可以在其中实现实施例的环境的简要总体的描述。图2展示了可以在其中实现实施例的通用计算系统的示例实施例，被示为计算系统环境100。计算系统环境100的组件可以包括但不限于：具有处理器120的通用计算设备110、系统存储器130、和将包括系统存储器的各系统组件耦合至处理器120上的系统总线121。系统总线121可以是包括存储器总线或存储器控制器、外围总线和使用各种总线架构中的任何架构的本地总线的若干类型的总线结构中的任何类型。举例来讲，但无限制，此类架构包括工业标准架构(ISA)总线、微通道架构(MCA)总线、增强ISA(EISA)总线、视频电子标准协会(VESA)本地总线、以及外围组件互连(PCI)总线(又称为梅扎妮(Mezzanine)总线)。
计算系统环境100通常包括多种计算机可读介质产品。计算机可读介质可以包括任何可以由计算设备110访问的介质并且包括易失性和非易失性介质、可移除和不可移除介质两者。举例来讲，但无限制，计算机可读介质可以包括计算机存储介质。进一步举例来讲，但无限制，计算机可读介质可以包括通信介质。
计算机存储介质包括在任何方法或技术中实现的用于存储信息(如计算机可读指令、数据结构、程序模块、或其他数据)的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于：随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪存储器、或其他存储器技术、CD-ROM、数字通用光盘(DVD)、或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储、或其他磁性存储设备、或其他任何可以用于存储所期望的信息并可以由计算设备110访问的介质。在一个进一步的实施例中，计算机存储介质可以包括一组计算机存储介质设备。在另一个实施例中，计算机存储介质可以包括信息存储库。在另一个实施例中，信息存储库可以包括量子存储器、光子量子存储器、或原子量子存储器。上述内容的任何的组合也可以包括在计算机可读介质的范围内。
通信介质可以通常实施计算机可读指令、数据结构、程序模块、或在已调制的数据信号(如载波或其他运输机制)中的其他数据并包括任何信息交付介质。术语“已调制的数据信号”意味以编码信号中的信息的这种方式使其特性中的一种或多种被设置或改变的信号。举例来讲，但无限制，通信介质包括有线介质(如有线网络和直接有线连接)、和无线介质(如声学的、RF、光学的、和红外介质)。
系统存储器130包括易失性和非易失性存储器形式的计算机存储介质，如ROM 131和RAM 132。RAM可以包括DRAM、EDO DRAM、SDRAM、RDRAM、VRAM、或DDR DRAM中的至少一种。包含如在启动期间帮助在计算设备110内的元件之间传递信息的基本例程的基本输入/输出系统(BIOS)133通常存储在ROM 131中。RAM 132通常包含处理器120立即可访问的或当前正由其操作的数据和程序模块。举例来讲，但无限制，图2展示了操作系统134、应用程序135、其他程序模块136、和程序数据137。通常，操作系统134通过一个或多个应用编程接口(API)(未示出)向应用程序135提供服务。因为操作系统134结合这些服务，应用程序135的开发者不需要重新开发代码来使用这些服务。由操作系统(如微软(Microsoft)的)提供的API的示例在本领域是众所周知的。
计算设备110还可以包括其他可移除/不可移除、易失性/非易失性计算机存储介质产品。举例来讲，图2展示了不可移除非易失性存储器接口(硬盘接口)140，其对例如不可移除、非易失性磁性介质进行读取和写入。图2还展示了可移除非易失性存储器接口150，其例如耦合至对可移除、非易失性磁盘152进行读取和写入的磁盘驱动151上、或耦合至对可移除、非易失性光盘156进行读取和写入的光盘驱动155(例如，CDROM)上。其他可以在示例操作环境中使用的可移除/不可移除、易失性/非易失性计算机存储介质包括但不限于：磁带盒、存储卡、快闪存储卡、DVD、数字视频带、固态RAM、以及固态ROM。硬盘驱动141通常通过不可移除存储器接口(如接口140)连接至系统总线121上，并且磁盘驱动151和光盘驱动155通常通过不可移除非易失性存储器接口(如接口150)连接至系统总线121上。
以上所讨论的并在图2中所展示的驱动及其相关联的计算机存储介质提供用于计算设备110的计算机可读指令、数据结构、程序模块、和其他数据的存储。在图2中，例如，硬盘驱动141被展示为存储操作系统144、应用程序145、其他程序模块146、和程序数据147。注意到这些组件可以与操作系统134、应用程序135、其他程序模块136、和程序数据137或者是相同的或者是不同的。在此给予了操作系统144、应用程序145、其他程序模块146、和程序数据147不同的编号来展示在最低限度上它们是不同的副本。
用户可以通过输入设备(如麦克风163、键盘162、以及定点设备161(通常指鼠标、轨迹球、或触摸板))将命令和信息输入至计算设备110中。其他输入设备(未示出)可以包括触敏显示器、操纵杆、游戏板、碟形卫星、和扫描仪中的一种或多种。这些和其他输入设备通常通过耦合至系统总线上的用户输入接口160连接至处理器120上，但可以由其他接口和总线结构(如并行端口、游戏端口、或通用串行总线(USB))连接。
显示器191(如监视器或其他类型的显示设备或表面)可以通过接口(如视频接口190)连接至系统总线121上。包括投影元件的投影仪显示器引擎192可以耦合至系统总线上。除显示器之外，计算设备110还可以包括可以通过输出外围接口195连接的其他外围输出设备(如扬声器197和打印机196)。
计算系统环境100可以操作在使用至一个或多个远程计算机(如远程计算机180)的逻辑连接的联网环境中。远程计算机180可以是个人计算机、服务器、路由器、网络PC、对等设备、或其他常见网络节点，并且通常包括以上相对于计算设备110所描述的元件中的许多或全部，尽管在图2中仅展示了存储器存储设备181。在图2中所描绘的网络逻辑连接包括局域网(LAN)和广域网(WAN)，并且还可以包括其他网络如个域网(PAN)(未示出)。此类联网环境在办公室、企业范围的计算机网络、企业内部网以及互联网中是司空见惯的。
当在联网环境中使用时，计算系统环境100通过网络接口(如网络接口170、调制解调器172、或无线接口193)连接至网络171。网络可以包括LAN网络环境、或WAN网络环境(如互联网)。在联网环境中，相对于计算设备110或其多个部分所描绘的程序模块可以存储在远程存储器存储设备中。举例来讲，但无限制，图2展示了驻留在存储器存储设备181上的远程应用程序185。将认识到所示出的网络连接是示例并且可以使用在计算机之间建立通信链路的其他装置。
在某些实例中，计算设备110的一个或多个元件可以被视为不必要的和省略的。在其他实例中，一个或多个其他元件可以被视为必要的并且添加至计算设备上。
图3展示了可以在其中实现实施例的示例环境200。该环境包括被配置成用于将电力从一个地方运输到另一个地方的高压电力输送系统。图3展示了作为架空高压电力输送系统205的高压电力输送系统的示例。在另一个示例中，高压电力输送系统可以是地下高压电力输送系统。
在实施例中，高压电力输送系统可以包括被设计并绝缘成用于以超过近似35,000伏特将电力从一个地方运输到另一个地方的电力输送系统。例如，高压电力输送的电压可以包括138kV、230kV、345kV、500kV、或765kV。在实施例中，电力分配系统可以包括如下系统，该系统被设计并绝缘成用于将电力从高压电力输送系统运输并分配到子输送消费者。例如，电力分配系统的电压可以包括26kV或69kV，以13kV或4kV到初级消费者，或以120V或240V到次级消费者。
与示例系统205相关联的结构包括支持从绝缘体220悬吊下来的输送线路230的输送塔210。图3将示例输送塔展示为塔210A和210B。将示例绝缘体220展示为安装在塔210A上的绝缘体220A.1、220A.2、和220A.3和安装在塔210B上的绝缘体220B.1、220B.2、和220B.3。绝缘体由例如湿法瓷、钢化玻璃、强化玻璃聚合物复合材料或其他非陶瓷材料做成。将示例输送线路230展示为输送线路230.1、230.2、和230.3。高压电力输送系统经受操作风险，诸如例如，天气状况、环境温度、闪电、或降水影响架空高压电力输送系统。其他操作风险可以包括例如老化、损坏、或劣化。其他操作风险可以包括例如植被、或起源于人类的侵害。潜在操作风险在图3中展示为植被240。
图4展示了示例环境300。该环境包括由输送系统管理工具320(此后为“TSM工具”)展示的装置。该环境包括结合图3所描述并由塔210所展示的高压电力输送系统205。该环境包括移动设备380，该移动设备被配置成用于遍历输送线路并且响应于对该高压电力输送系统的所评估的潜在操作风险执行行动。
TSM工具320包括接收器电路322、分析电路324、以及规划电路326。该接收器电路包括如下接收器电路，该接收器电路被配置成用于接收指示电力输送系统的至少一个物理参数的数据，该电力输送系统被展示为高压电力输送系统205，被配置成用于将电力从一个地方运输到另一个地方。该分析电路包括如下分析电路，该分析电路被配置成用于至少部分地基于所接收的数据评估对该电力输送系统的一部分的潜在操作风险。例如，电力输送系统的该部分可以包括在塔210A和210B之间的高压电力输送系统的那个部分。例如，电力输送系统的该部分可以包括在塔210A和210B之间的输送线230.1的那个部分。例如，电力输送系统的该部分可以包括在塔210A和另一个塔之间的高压电力输送系统的那个部分。该规划电路包括如下规划电路，该规划电路被配置成用于至少部分地基于所评估的潜在操作风险安排由移动设备380进行的该电力输送系统的输送线路的遍历。该输送线路提供至该电力输送系统的该部分的访问。
本领域技术人员将认识到在实施例中，TSM工具320的各个方面可以使用硬件、软件、和/或固件实现方式来实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，TSM工具的各个方面可以由各种类型的具有广泛范围的电气组件(如硬件、软件、固件和/或其几乎任何组合)的机电系统来单独地和/或共同地实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，TSM工具的各个方面可以使用被编程为执行或进行TSM工具的一个或多个具体功能的通用计算机来实现。例如，可以使用计算设备350来实现TSM工具的各个方面。在实施例中，可以将计算设备与耦合至计算机可读介质上的计算机存储设备338耦合。在实施例中，可以使用结合图1所描述的通用瘦计算设备20来部分地或整体地实现计算设备。在实施例中，可以使用结合图2所描述的专用计算设备100来部分地或整体地实现计算设备。
在实施例中，该电力输送系统包括高压电力输送系统。在实施例中，该电力输送系统包括电力分配系统。
在实施例中，指示高压电力输送系统205的至少一个物理参数的数据包括该高压电力输送系统的组件的操作电压、电流、相位、配置、年龄、或容量参数中的至少一种。例如，组件可以包括绝缘体，并且参数可以是绝缘体的类型、制造商、故障率、年龄、服务年数、或最后清洁。例如，组件可以包括高压电力输送系统的断路器、开关、或变压器。在实施例中，其中，指示高压电力输送系统的至少一个物理参数的数据包括该高压电力输送系统的输送线路的电流、相位、配置、年龄、线缆尺寸、线缆材料或金属成分、或单个或捆绑的导体状态参数中的至少一种。在实施例中，指示高压电力输送系统的至少一个物理参数的数据包括该高压电力输送系统的位置或地图中的至少一种。例如，该地图可以包括地理或示意地图。例如，该地图可以包括塔位置、塔配置、或塔高度。例如，该地图可以包括在具体位置的间隙或可接受线路垂度。在实施例中，指示高压电力输送系统的至少一个物理参数的数据包括该高压电力输送系统的安全和/或故障容许边限、或峰值负载中的至少一种。
高压电力输送系统205包括被配置成用于将电力从一个地方运输到另一个地方的在实施例中架空高压电力输送系统。在实施例中，该高压电力输送系统包括被配置成用于将电力从一个地方运输到另一个地方的地下高压电力输送系统。在实施例中，该高压电力输送系统包括被配置成用于将电力从一个地方运输到另一个地方的具体高压电力输送系统。在实施例中，该高压电力输送系统是可解析到至少两个高压电力输送系统部分中用于潜在操作风险的评估的。
在实施例中，接收器电路322进一步被配置成用于接收指示影响该高压电力输送系统的现有状况的数据。例如，现有状况可以包括现有天气状况，即，刮风、下雪、或温度。在实施例中，该至少一个事件包括影响该高压电力输送系统的天气状况、环境温度、闪电、或降水中的至少一种。在实施例中，该至少一个事件包括该高压电力输送系统的现有线路温度、电流需求、或设备故障中的至少一种。在实施例中，该至少一个事件包括峰值负载值、峰值负载特性、或影响该高压电力输送系统的另一个高压电力输送系统的状态中的至少一种。在实施例中，该至少一个事件包括影响该高压电力输送系统的机械性、日期、或假期状态中的至少一种。在实施例中，该潜在操作风险包括潜在检查要求。在实施例中，该潜在操作风险包括潜在维护要求。在实施例中，该潜在操作风险包括潜在维修要求。
在实施例中，分析电路324包括如下分析电路，该分析电路被配置成用于评估对该高压电力输送系统的一部分或与该高压电力输送系统的该部分相关联的结构的潜在操作风险。该评估至少部分地基于所接收的数据。
在实施例中，该输送线路是实时输送线路。在实施例中，该输送线路是下电输送线路。
在实施例中，规划电路326包括如下分析电路，该分析电路被配置成用于对该高压电力输送系统的该部分的第一部分的第一评估潜在操作风险关于该高压电力输送系统的第二部分的第二评估潜在操作风险进行优先化。该优先化至少部分地基于该第一评估潜在操作风险和该第二评估潜在操作风险。该规划电路还被配置成用于响应于该优先化安排该高压电力输送系统的该部分的该第一部分的遍历。例如，该优先化可以基于多个操作风险的排序。例如，可能的灾难性操作风险将比例程预防性操作风险具有更高优先级。在实施例中，该规划电路包括如下规划电路，该规划电路被配置成用于响应于所评估的潜在操作风险安排由至少两个移动设备进行的在提供至该高压电力输送系统的该部分的访问的输送线路上的遍历。该至少两个移动设备被配置成用于互相合作行动。
在实施例中，该输送线路相对于该高压电力输送系统的该部分以允许至该高压电力输送系统的该部分的检查访问的方式定位。在实施例中，该输送线路相对于该高压电力输送系统的该部分以允许至该高压电力输送系统的该部分的维修访问的方式定位。在实施例中，该输送线路相对于该高压电力输送系统的该部分以允许至该高压电力输送系统的该部分的维护访问的方式定位。在实施例中，该输送线路相对于该高压电力输送系统的该部分以允许至该高压电力输送系统的该部分的替换访问的方式定位。
在实施例中，数据接收器电路322被进一步配置成用于接收指示影响该高压电力输送系统的现有状况的、由操作在该高压电力输送系统上的另一个移动设备提供的数据。在实施例中，该数据接收器电路被进一步配置成用于接收指示具有响应所评估的潜在操作风险的第一能力的第一可用移动设备以及具有响应所评估的潜在操作风险的第二能力的第二可用移动设备的数据。在实施例中，该TSM工具包括移动设备选择器电路332，该移动设备选择器电路被配置成用于从第一可用移动设备和第二可用移动设备之中选择可用移动设备来执行所安排的该输送线路的遍历。
在实施例中，规划电路326被进一步配置成用于提供指示由该移动设备进行的所安排的该输送线路的遍历的数据。例如，可以响应于来自TSM工具320的另一个电路或来自第三方设备的请求或拉取来提供该数据。例如，可以将该数据推送至该TSM工具的另一个电路或至第三方设备(如计算设备392)。
在实施例中，该TSM工具320包括行进控制器电路334，该进控制器电路被配置成用于控制由该移动设备进行的所安排的遍历。在实施例中，该行进控制器电路被配置成用于控制由移动设备进行的所安排的遍历的路线和速度。在实施例中，该行进控制器电路被配置成用于在该移动设备和另一个移动设备都正遍历该高压电力输送系统的同时控制它们之间的间距。在实施例中，该行进控制器电路被配置成用于确定有待由该移动设备采取的行进路线。基于一个或多个因素确定该行进路线，该一个或多个因素包括该移动设备的起始位置、沿着路线的障碍物的数量和类型、以及有待由该移动设备到达的站点的所期望的空间/时间。在实施例中，该行进控制器电路被配置成用于响应于指示该输送线路的所安排的遍历的数据调度该移动设备。在实施例中，该行进控制器电路被配置成用于响应于一个或多个因素调度该移动设备。这些因素可以包括所需要的测量的类型、自从先前测量的时间、先前测量的值、和/或所需要的测量的空间/时间轮廓。在实施例中，该行进控制器电路被进一步配置成用于基于移动设备的相对于该高压电力输送系统的另一部分的另一次测量或活动将用于该输送线路上的另一次遍历的移动设备调度至该高压电力输送系统的该部分用于该测量或活动。在实施例中，该行进控制器电路被进一步配置成用于将用于在该输送线路上的另一次遍历的另一个移动设备调度至该高压电力输送系统的另一部分用于另一次测量或活动。该调度至少部分地基于该移动设备的关于该高压电力输送系统的该部分的测量或活动。在实施例中，该行进控制器电路被配置成用于将该移动设备调度至该输送线路上的位置用于测量或活动。该调度至少部分地基于一个或多个因素的考虑，该一个或多个因素包括线路状况、相位、电压或电流值、负载、源、天气和/或环境状况。在实施例中，该行进控制器电路被配置成用于将该移动设备调度至该高压电力输送系统的不同部分。该调度至少部分地基于对在这些不同部分处的检查和活动的相对需要以及该移动设备和另一个移动设备的可用性的考虑。在实施例中，该行进控制器电路被配置成用于将该移动设备调度至该高压电力输送系统的不同部分。该调度至少部分地基于对在这些不同部分处的检查和活动的预期或预计需要以及该移动设备和该移动设备的可用性的考虑。
在实施例中，将行进控制器电路334的一个或多个决策制定元件布置在高压电力输送系统205中或周围的各种各样的位置。在实施例中，将该行进控制器电路的一个或多个决策制定元件布置在一个或多个移动设备380中。在实施例中，该行进控制器电路的一个或多个决策制定元件被配置成用于互相独立行动来控制一个或多个移动设备的调度。
在实施例中，TSM工具320进一步包括计算机可读介质339，该计算机可读介质被配置成用于存储由该移动设备进行的高压电力输送系统205的该部分的所安排的遍历。
在实施例中，移动设备380被配置成用于对该高压电力输送系统205的该部分进行遍历并且用于对所评估的潜在操作风险进行检查。在实施例中，该移动设备被配置成用于对该高压电力输送系统的该部分进行遍历并且用于对所评估的潜在操作风险进行寻址。例如，对所评估的潜在操作风险进行寻址可以包括开始任务。例如，对所评估的潜在操作风险进行寻址可以包括检查、评价、维修、或请求附加信息或指令。在实施例中，该移动设备被配置成用于对该高压电力输送系统的该部分进行遍历并且用于自动地对所评估的潜在操作风险进行寻址。在实施例中，该移动设备被配置成用于自动地对该高压电力输送系统的该部分进行遍历并且用于自动地对所评估的潜在操作风险进行寻址。在实施例中，该移动设备被配置成用于对该高压电力输送系统的该部分进行遍历并且用于关于所评估的潜在操作风险发起活动。在实施例中，该移动设备被配置成用于对该高压电力输送系统的该部分进行遍历并且用于关于所评估的潜在操作风险发起维修或维护活动。在实施例中，该移动设备包括移动机器人设备，该移动机器人设备被配置成用于对该高压电力输送系统的该部分进行遍历并且用于对所评估的潜在操作风险进行自主寻址。例如，在实施例中，移动机器人设备包括被设计成用于具有速度和精确度来重复执行一个或多个任务的移动设备。http://searchcio-midmarket.techtarget.com/definition/robot(上一次访问是在2012年1月25日)。在实施例中，该移动设备被配置成用于对该高压电力输送系统的该部分进行遍历并且用于执行响应于所评估的潜在操作风险的维护和/或维修操作。在实施例中，该移动设备被配置成用于对该高压电力输送系统的该部分进行遍历并且用于自动地执行响应于所评估的潜在操作风险的维护和/或维修操作。结合图10至图17提供了该移动设备的其他示例。
示例环境300包括被展示为包括显示器394的计算环境392的远程计算环境。在实施例中，该计算环境包括结合图1所描述的计算环境19、或结合图2所描述的计算环境100的一个或多个元件。示例环境300包括人员396。在一个环境中，计算环境392可以与该人员交互，如从该人员接收输入、或向该人员提供输出(包括通过显示器394)。在实施例中，计算环境392可以与TSM工具320有线或无线通信。
在实施例中，该TSM工具320包括通信模块328，该通信模块被进一步配置成用于输出指示由该移动设备进行的所安排的该输送线路的遍历的数据。例如，该通信模块可以被配置成用于在有线或无线通信路径上输出数据。
使用中的TSM工具的操作的一个预示性示例可以参照图3和图4展示。例如，TSM工具320的接收器电路322接收指示被配置成用于将电力从一个具体变电站运输到另一个变电站的高压电力输送系统205的至少一个物理参数的数据。例如，该高压电力输送系统可以是建立为在美国俄勒冈州达尔斯市附近的BPA的大埃迪(Big Eddy)变电站至华盛顿州格尔登代尔市西北4英里的变电站之间输送电力的具体500kV架空电力输送系统。物理参数可以包括沿着系统的绝缘体的年龄、绝缘体的故障或维修历史、或绝缘体上次清洁的日期。
继续此预示性示例，分析电路324基于所接收的数据评估对此具体高压电力输送系统的一部分的潜在操作风险。潜在操作风险可以包括绝缘体的劣化或故障。规划电路326安排由移动设备进行的在该系统的输送线路上的检查行程。该安排基于所评估的对该系统的潜在操作风险，并且可以在确定将何时安排该检查行程中对所评估的潜在操作风险的可能操作重要性(例如，完全故障vs.轻微电力损失)进行加权。例如，规划电路可以安排移动设备380在输送线路230.2上行进并且执行安装在每个塔210上的绝缘体集合220A、220B等的检查遍历。如果将操作风险分类为轻微的，可以在未来某个方便的时间安排遍历。当移动设备具有能力来检查来自输送线路230.2上的位置的绝缘体220.A1和220A.3，可以将输送线路230.2选择为提供至高压电力输送系统的绝缘体的检查访问。如果移动设备不具有能力来检查离开所行进的输送线路的绝缘体，规划电路可以安排移动设备在三条输送线路230.1、230.2、和230.3中的每条上行进，并且执行支持每条线路的绝缘体的对应检查遍历。例如，输送线路230.1的遍历将提供给移动设备至绝缘体220A.1和220B.1的检查访问。通信模块328被配置成用于输出指示由该移动设备进行的所安排的该输送线路的遍历的数据。在此预示性示例中，通信模块将输出指示在所选择的日和时间安排移动设备在输送线路230.2上的行进来执行安装在每个塔210上的绝缘体集合220A、220B等的检查遍历的数据。
图5展示了示例环境400。该环境包括由输送系统管理工具420(此后为“TSM工具”)展示的装置。该环境包括电力输送系统，该电力输送系统由被配置成用于将电力从一个地方运输到另一个地方并结合图3所描述的高压电力输送系统205所展示，并且还由塔210所展示。该环境包括移动设备480。
在实施例中，该电力输送系统包括高压电力输送系统。在实施例中，该电力输送系统包括电力分配系统。
TSM工具420被配置成用于评估与高压电力输送系统205相关联的结构的潜在检查和/或维修需要。TSM工具还被配置成用于响应于潜在检查和/或维修需要相应地安排由移动设备进行的高压电力输送系统的输送线路的遍历。移动设备被配置成用于遍历高压电力输送系统的输送线路，并且响应于潜在检查和/或维修需要执行行动。该高压电力输送系统被配置成用于将电力从一个地方运输到另一个地方，并且该输送线路提供对该结构的访问。
在实施例中，输送线路管理工具420被配置成用于相应地安排和调度由移动设备480进行的该系统的输送线路的遍历。
在实施例中，移动设备480被配置成用于在使用中的输送线路上行进的同时遍历另一条输送线路。在实施例中，移动设备被配置成用于输送线路和/或与输送线段相关联的结构的被动或主动电气检查。在实施例中，移动设备被配置成用于测量该输送线路的物理参数，这些物理参数包括温度、清洁度、压力/张力、和/或垂度中的一个或多个。在实施例中，移动设备包括被配置成用于对该输送线路的植被间隙进行寻址的照相机或雷达。在实施例中，移动设备被配置成用于自动地响应该潜在检查和/或维修需要。在实施例中，移动设备被配置成用于自动地遍历输送线段并且用于自动地响应该潜在检查和/或维修需要。在实施例中，移动设备被配置成用于发起关于该潜在检查和/或维修需要的活动。在实施例中，移动设备被配置成用于遍历输送线路并且用于对输送线路的所评估的潜在检查和/或维修需要进行自主寻址。在实施例中，移动设备可以至少基本上与结合图4所描述的移动设备380类似。
在实施例中，TSM工具420可以包括接收器电路422、以及评估电路424、规划电路426、通信模块428、移动设备选择器电路432、行进控制器电路434、计算设备450、或与计算机可读介质339耦合的计算机存储设备338。
图6展示了示例操作流程500。在开始操作之后，操作流程包括接收操作510。该接收操作包括接收指示被配置成用于将电力从一个地方运输到另一个地方的电力输送系统的至少一个物理参数的数据。在实施例中，可以使用结合图4所描述的接收器电路322来实现接收操作。分析操作530包括至少部分地基于所接收的数据评估对该电力输送系统的一部分的潜在操作风险。在实施例中，可以使用结合图4所描述的分析电路324来实现接收操作。规划操作540包括响应于所评估的潜在操作风险安排由移动设备进行的在输送线路的至少一部分上的遍历。该输送线路提供至该电力输送系统的该部分的访问。在实施例中，可以使用结合图4所描述的规划电路326来实现规划操作。该移动设备被配置成用于遍历电力输送系统的输送线路并且响应于该电力输送系统的所评估的潜在操作风险执行行动。在实施例中，可以使用结合图4所描述的移动设备380来实现移动设备。该操作流程包括结束操作。
在实施例中，该电力输送系统包括高压电力输送系统。在实施例中，该电力输送系统包括电力分配系统。
在实施例中，规划操作540可以包括至少一个附加操作，如操作542。操作542包括对高压电力输送系统的第一部分的第一评估潜在操作风险关于第二高压电力输送系统的第二评估潜在操作风险进行优先化并且响应于该优先化安排第一输送线段的遍历。该优先化至少部分地基于该第一评估潜在操作风险和该第二评估操作风险。
图7展示了图6的接收操作510的替代实施例。该接收操作可以包括至少一个附加操作。该至少一个附加操作可以包括操作512、操作514、或操作516。操作512包括接收指示至少一个对该高压电力输送系统具有影响或预计具有影响的事件的数据。操作514包括接收指示影响该高压电力输送系统的现有状况的、由操作在该高压电力输送系统上的另一个移动设备提供的数据。操作516包括接收指示第一移动设备满足所评估的潜在操作风险的能力和第二移动设备满足所评估的潜在操作风险的能力的数据。
图8展示了图6的操作流程500的替代实施例。该操作流程可以包括至少一个操作，展示为操作550。操作550可以包括操作552、操作554、操作556、操作558、操作562、或操作564。操作552包括从具有响应所评估的潜在操作风险的第一能力的第一移动设备和具有响应所评估的潜在操作风险的第二能力的第二移动设备选择具体移动设备来执行所安排的遍历。操作554包括控制由该移动设备进行的所安排的遍历。操作556包括在计算机可读介质中存储指示由该移动设备进行的所安排的遍历的数据。操作558包括输出指示由该移动设备进行的所安排的遍历的信息数据。操作562包括将由该移动设备进行的所安排的遍历变换为具体视觉描绘，并且输出该具体视觉描绘。操作564包括至少部分地基于由该移动设备进行的所安排的遍历向人类、计算机、或系统中的至少一个提供通知。
在实施例中，移动设备被配置成用于自动地遍历实时输送线路并且用于自动地响应所评估的潜在操作风险。在实施例中，移动设备包括移动机器人设备，该移动机器人设备被配置成用于自主遍历实时输送线路并且用于自主响应所评估的潜在操作风险。在实施例中，高压电力输送系统包括架空高压电力输送系统。在实施例中，高压电力输送系统包括具体高压电力输送系统。
图9展示了计算机程序产品600。计算机程序产品包括承载程序指令620的计算机可读介质610。当由计算设备的处理器执行时，这些程序指令致使该计算设备执行过程。该过程包括接收指示被配置成用于将电力从一个地方运输到另一个地方的电力输送系统的至少一个物理参数的数据。该过程包括至少部分地基于所接收的数据评估对该电力输送系统的一部分的潜在操作风险。该过程包括基于所评估的潜在操作风险安排由移动设备进行的在实时输送线路上的遍历。该实时输送线路提供至该电力输送系统的该部分的访问。该移动设备被配置成用于遍历实时输送线路并且响应于所评估的潜在操作风险在该电力输送系统上执行行动。
在实施例中，该过程包括622至少部分地基于指示所安排的遍历的数据向人类、计算机、或系统中的至少一个提供通知。在实施例中，该过程包括624将指示所安排的遍历的数据变换为具体视觉描绘，并且输出该具体视觉描绘。在实施例中，该过程包括626输出指示由该移动设备进行的所安排的该实时输送线路的遍历的数据。
在实施例中，计算机可读介质610包括有形计算机可读介质612。在实施例中，计算机可读介质包括通信介质614。在实施例中，该电力输送系统包括高压电力输送系统。在实施例中，该电力输送系统包括电力分配系统。
图10展示了示例环境700。该环境包括实时电力输送系统的输送线路，该输送线路被展示为结合图3所描述的架空高压电力输送系统205的实时输送线路230.1。该环境还包括移动机器人设备705。该移动设备包括移动机箱707，该移动机箱被配置成用于由推进系统710推进在电力输送系统的实时输送线路上行进。该移动设备包括检查模块722，该检查模块物理地与移动机箱相关联并且被配置成用于自动地检查与实时电力输送系统相关联的结构。该移动设备包括风险评估模块724，该风险评估模块物理地与移动机箱相关联并且被配置成用于响应于由检查模块提供的检查数据评估对电力输送系统的潜在风险。该移动设备包括通信模块726，该通信模块物理地与移动机箱相关联并且被配置成用于输出指示所评估的潜在风险的数据。
在实施例中，该电力输送系统包括高压电力输送系统。在实施例中，该电力输送系统包括电力分配系统。
本领域技术人员将认识到在实施例中，移动机器人设备705的各个方面可以使用硬件、软件、和/或固件实现方式来实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备的各个方面可以由各种类型的具有广泛范围的电气组件(如硬件、软件、固件和/或其几乎任何组合)的机电系统来单独地和/或共同地实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备的各个方面可以使用被编程为执行或进行移动设备的一个或多个具体功能的通用计算机来实现。例如，可以使用计算设备732来实现移动设备的各个方面。在实施例中，可以使用结合图1所描述的通用瘦计算设备20来部分地或整体地实现计算设备。在实施例中，可以使用结合图2所描述的专用计算设备100来部分地或整体地实现计算设备。
在实施例中，该实时输送线路是架空实时输送线路。在实施例中，该实时输送线路是地下实时输送线路。
由费尔曼德斯(Fermandes)的美国专利号4904996描述了推进移动机箱的示例。由授予麦卡利斯特(McAllister)的美国专利号7496459和授予麦卡利斯特美国专利申请公开2008/0249723描述了推进移动机箱的示例。由授予耿氏(Gunn)的美国专利号7282944、授予耿氏美国专利申请公开2008/0246507、以及授予耿氏美国专利申请公开2005/0017751描述了推进移动机箱的示例。由授予蒙塔姆鲍尔特(Montambault)的美国专利号6494141描述了推进移动机箱的示例。
由B·姜(B Jiang)和AV·麻美舍甫(AV Mamishev)，电力系统的移动监视和维护(Mobile Monitoring and Maintenance of Power Systems)(华盛顿大学)(无日期的)(在http://www.ee.washington.edu/research/seal/pubfiles/Sci07.pdf(2012年2月29日)访问)描述了推进移动机箱的示例。T·李(T Li)、F·利津(F Lijin)和W·宏光(WHongguang)，用于500kV超高压电力输送线路的检查机器人控制系统的发展(Developmentof an Inspection Robot Control System for 500kV Extra-High-voltage PowerTransmission Lines)(SICE 2004年会，札幌，日本(2004年8月))描述了推进移动机箱的示例。由A·德索萨(A.De Souza)等人，用于高压输送线路的检查机器人(Inspection Robotfor High-Voltage Transmission Lines)(2004机电一体化ABCM释义学术讨论会丛刊1-7页)(在http://www.abcm.org.br/symposiumseries/ssm_vol1/section_i_robotics/ssm_i_01.pdf(2012年2月29日)访问)描述了推进移动机箱的示例。由X·肖(X Xiao)等人，用于高压电力输送线路的检查机器人及其动态学习(Inspection Robot for High-voltagePower Transmission Line and its Dynamic Study)(武汉大学，中国)(无日期的)(在http://www.intechopen.com/source/pdfs/5322/InTech-An_inspection_robot_for_high_voltage_power_transmission_line_and_its_dynamics_study.pdf(2012年2月29日)访问)描述了推进移动机箱的示例。由Z·庭雨(ZTingyu)等人，用于高压电力线路的双臂移动机器人的发展(Development of a Dual-Arm mobile Robot for High-voltagePower Lines)(IEEE机器人和仿生学国际会议，2007(ROBIO 2007)1924-1929页)描述了推进移动机箱的实施例。由N·普里奥(N Pouliot)等人，线路侦查的几何设计，用于电力线路检查和维护的遥控机器人(Geometric Design of the LineScout,a Teleoperated Robotfor Power Line Inspection and Maintenance)(IEEE机器人与自动化国际会议，2008(ICRA 2008))描述了推进移动机箱的实施例。由S·蒙塔姆鲍尔特(S Montambault)等人，用于电力线路检查和维护的移动机器人的设计和生效(Design and Validation of aMobile Robot for Power Line Inspection and Maintenance)(现场和服务机器人-FSR第六次国际会议，2007，夏蒙尼，法国，2007)(在http://hal.inria.fr/docs/00/19/47/17/PDF/fsr_15.pdf(2012年2月29日)访问)描述了推进移动机箱的示例。由H·桑·塞贡多(Hsan Segundo)等人，电气输送线路的自动化检查：电力供应系统(Automated Inspectionof Electric Transmission Lines:The power supply system)(IEEE 2006)(在http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp？tp＝&arnumber＝4152907&userType＝&tag＝1(2012年3月5日)访问)描述了推进移动机箱的示例。
在实施例中，检查模块722被配置成用于为潜在损坏或劣化自动地检查结构。在实施例中，检查模块被配置成用于为由正常磨损致使的潜在损坏或劣化自动地检查结构。在实施例中，检查模块被配置成用于为由结构的老化致使的潜在损坏或劣化自动地检查结构。在实施例中，检查模块被配置成用于为由天气事件致使的潜在损坏或劣化自动地检查结构。在实施例中，检查模块被配置成用于为由积水致使的潜在损坏或劣化自动地检查结构。在实施例中，检查模块被配置成用于为潜在维护、维修、或修改需要自动地检查结构。在实施例中，检查模块被配置成用于为侵害植被进行自动地检查。在实施例中，该结构包括与电力输送系统相关联的输送线路、其他输送线路、绝缘体、接地线路、管套、制冷系统、或塔中的至少一种。
在实施例中，风险评估模块724被配置成用于响应于由检查模块提供的数据评估来自正常磨损对电力输送系统的潜在风险。在实施例中，风险评估模块被配置成用于响应于由检查模块提供的数据评估来自侵害植被对电力输送系统的潜在风险。在实施例中，风险评估模块被配置成用于评估来自侵害植被对电力输送系统的潜在风险。该评估响应于由检查模块提供的数据并且响应于指示在先前检查处的侵害植被的数据。例如，期望在潜在风险的评估中包括来自先前检查的数据提供用于评估侵害植被生长得多快的基线。在实施例中，风险评估模块被配置成用于评估来自侵害植被对电力输送系统的潜在风险。该评估响应于由检查模块提供的数据并且响应于成像、三角测量和/或飞行时间测量数据来确定侵害植被的高度或长度。在实施例中，风险评估模块被配置成用于评估来自侵害植被对电力输送系统的潜在风险。该评估响应于由检查模块提供的数据并且响应于一个或多个本地地理或地形测量因素。这些因素可以包括植被是在电力线路上面、下面还是侧面，和/或植被是从电力线路上坡还是逆风。
在实施例中，移动设备705包括维护模块728，该维护模块物理地与移动机箱相关联并且被配置成用于响应于所评估的潜在风险执行相对于电力输送系统的维护、维修、或修改活动。在实施例中，维护模块被配置成用于自动地执行相对于电力输送系统的维护、维修、或修改活动。在实施例中，维护模块被配置成用于响应于所接收的授权执行相对于电力输送系统的维护、维修、或修改活动。在实施例中，维护模块被配置成用于维修对与电力输送系统相关联的结构的损坏或劣化。在实施例中，维护模块被配置成用于维修或修改与电力输送系统相关联的绝缘体。在实施例中，维护模块被配置成用于对与电力输送系统相关联的结构执行维护、维修、或修改活动。在实施例中，维护模块被配置成用于修剪侵害与电力输送系统相关联的结构的植被。在实施例中，维护模块被配置成用于修剪侵害与电力输送系统相关联的结构的植被。该修剪可以通过电能、光子能、或化学喷雾、和/或物理切割来交付。在实施例中，维护模块被配置成用于维修或清洁电力线路绝缘体。在实施例中，维护模块被配置成用于为输送线路除冰。在实施例中，维护模块被配置成用于将除冰剂或液体施加至输送线路。在实施例中，维护模块被配置成用于为输送线路机械除冰。在实施例中，维护模块被配置成用于将热量施加至输送线路。例如，热量可以由吹暖空气或由电阻加热来施加。
图10还展示了示例环境700的另一个实施例。本实施例包括移动机器人设备705和输送系统管理工具(此后被称为TSM工具760)。机器人设备被配置成用于在电力输送系统的输送线路上行进并且用于自动地检查与电力输送系统相关联的结构。TSM工具被配置成用于响应于由移动设备提供的检查数据评估对电力输送系统的潜在风险，并且相应地用于发起由移动机器人设备或另一个移动设备进行的相对于电力输送系统的结构的维护、维修、或修改活动。在实施例中，TSM工具可以包括通信模块762、规划模块764、风险评估模块766、或计算设备768。
在实施例中，该电力输送系统包括高压电力输送系统。在实施例中，该电力输送系统包括电力分配系统。
本领域技术人员将认识到，TSM工具760的各个在实施例中方面可以使用硬件、软件、和/或固件实现方式来实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，TSM工具的各个方面可以由各种类型的具有广泛范围的电气组件(如硬件、软件、固件和/或其几乎任何组合)的机电系统来单独地和/或共同地实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，TSM工具的各个方面可以使用被编程为执行或进行TSM工具的一个或多个具体功能的通用计算机来实现。例如，可以使用计算设备768来实现TSM工具的各个方面。在实施例中，可以使用结合图1所描述的通用瘦计算设备20来部分地或整体地实现计算设备。在实施例中，可以使用结合图2所描述的专用计算设备100来部分地或整体地实现计算设备。
在实施例中，移动机器人设备705被进一步配置成用于和TSM工具760无线地通信。在实施例中，输送系统管理工具被进一步配置成用于和移动机器人设备无线地通信。在实施例中，输送系统管理工具被进一步配置成用于静止在固定位置。在实施例中，输送系统管理工具被配置成用于响应于由移动设备提供的检查数据评估对电力输送系统的潜在风险。输送系统管理工具被配置成用于相应地安排并授权移动机器人设备或另一个移动机器人设备来执行相对于电力输送系统的结构的维护、维修、或修改活动。
图11展示了示例环境800。该环境包括电力输送系统的输送线路，该输送线路被展示为结合图3所描述的架空高压电力输送系统205的输送线路230.1。该环境还包括移动机器人设备805。该移动设备包括移动机箱807，该移动机箱被配置成用于由推进系统710推进在电力输送系统的输送线路上行进。该移动设备包括植被检查模块822，该植被检查模块物理地与移动机箱相关联并且被配置成用于测量临近架空电力输送系统的一部分生长的植被特性。例如，图11展示了临近803输送线路230.1生长的植被802。该移动设备包括通信模块826，该通信模块物理地与移动机箱相关联并且被配置成用于输出指示所测量的植被特性的数据。
本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备805的各个方面可以使用硬件、软件、和/或固件实现方式来实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备的各个方面可以由各种类型的具有广泛范围的电气组件(如硬件、软件、固件和/或其几乎任何组合)的机电系统来单独地和/或共同地实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备的各个方面可以使用被编程为执行或进行移动设备的一个或多个具体功能的通用计算机来实现。例如，可以使用计算设备832来实现移动设备的各个方面。在实施例中，可以使用结合图1所描述的通用瘦计算设备20来部分地或整体地实现计算设备832。在实施例中，可以使用结合图2所描述的专用计算设备100来部分地或整体地实现计算设备832。
在实施例中，临近生长的植被802包括先前已知的临近架空电力输送系统205的一部分生长的植被。在实施例中，临近生长的植被包括先前未知的临近架空电力输送系统的一部分生长的植被。
在实施例中，植被检查模块822包括传感器823，该传感器被配置成用于测量相对于输送线路的植被的高度或长度。在实施例中，该传感器包括照相机、雷达、激光雷达、或声呐设备。
在实施例中，通信模块862被配置成用于无线地输出指示所测量的植被特性的数据。例如，指示所测量的植被特性的数据可以向植被管理工具860无线地传达。在实施例中，植被管理工具可以包括规划模块864、或风险评估模块866。在实施例中，植被管理工具包括计算设备872。在实施例中，通信模块被配置成用于和被配置成用于修剪植被的维护模块828通信。
在实施例中，移动设备805包括维护模块828，该维护模块物理地与移动机箱相关联并且被配置成用于修剪临近架空电力输送系统的一部分生长的植被。在实施例中，维护模块被配置成用于响应于所输出的指示所测量的植被特性的数据修剪临近架空电力输送系统的一部分生长的植被。在实施例中，维护模块被配置成用于自动地修剪临近架空电力输送系统的一部分生长的植被。在实施例中，维护模块被配置成用于响应于由植被管理工具发起的指令修剪临近架空电力输送系统的一部分生长的植被。
图12展示了示例环境900。该环境包括电力输送系统的输送线路，该输送线路被展示为结合图3所描述的架空高压电力输送系统205的输送线路230.1。该环境还包括移动设备905和植被管理工具960。该移动设备被配置成用于在电力输送系统的输送线路上或沿着其行进并且测量侵害电力输送系统的植被的一个或多个特性。
在实施例中，该电力输送系统包括高压电力输送系统。在实施例中，该电力输送系统包括电力分配系统。
在实施例中，移动设备905可以包括植被测量模块922、植被控制模块924、或通信模块926。在实施例中，移动设备被进一步配置成用于修剪侵害植被来对所评估的风险进行寻址。例如，可以使用植被控制模块924来实现修剪侵害植被。在实施例中，移动设备被配置成用于使用电或光子能、化学喷雾、和/或物理切割来修剪植被。
本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备905的各个方面可以使用硬件、软件、和/或固件实现方式来实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备的各个方面可以由各种类型的具有广泛范围的电气组件(如硬件、软件、固件和/或其几乎任何组合)的机电系统来单独地和/或共同地实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备的各个方面可以使用被编程为执行或进行移动设备的一个或多个具体功能的通用计算机来实现。例如，可以使用计算设备932来实现移动设备的各个方面。在实施例中，可以使用结合图1所描述的通用瘦计算设备20来部分地或整体地实现计算设备。在实施例中，可以使用结合图2所描述的专用计算设备100来部分地或整体地实现计算设备。
植被管理工具960被配置成用于对所测量的一个或多个特性进行寻址并且评估由侵害植被构成的对电力输送系统的风险。在实施例中，植被管理工具可以包括通信模块962、植被评价模块964、规划模块966、或植被风险评估模块974。在实施例中，植被管理工具被配置成用于至少部分地基于普遍可用的指南和/或协议评估由侵害植被构成的对电力输送系统的风险。在实施例中，植被管理工具被配置成用于至少部分地基于普遍可用的指南和/或协议评估由侵害植被构成的对电力输送系统的风险。在实施例中，植被管理工具被配置成用于评估由侵害植被构成的对电力输送系统的风险。至少部分地基于用于电力输送系统的具体指南和/或协议来评估风险。在实施例中，植被管理工具被配置成用于使用成像、三角测量、和/或飞行时间测量数据来确定侵害植被的高度或长度。在实施例中，植被管理工具被配置成用于响应于所测量的侵害植被的一个或多个特性确定侵害植被和输送线路之间的间隙。在实施例中，植被管理工具被配置成用于评估来自侵害植被的对电力输送系统的风险。基于一个或多个本地地理或地形测量因素评估风险，这些本地地理或地形测量因素包括侵害植被是在电力输送系统上面、下面还是侧面，和/或侵害植被是从电力输送系统上坡还是逆风。在实施例中，植被管理工具被配置成用于基于侵害植被的高度或长度的变化的时间推移分析评估来自侵害植被对输送线路的风险。在实施例中，植被管理工具被配置成用于对在侵害植被和电力输送系统之间的所测量的间隙进行寻址。植被管理工具还被配置成用于基于所测量的间隙自动地评估由侵害植被构成的对输送线路的风险。在实施例中，植被管理工具被配置成用于对在侵害植被和电力输送系统之间的所测量的间隙进行寻址。植被管理工具还被配置成用于基于所测量的间隙和基于电力输送系统的输送线路的特定垂度值自动地评估由侵害植被构成的对输送线路的风险。在实施例中，植被管理工具被配置成用于对在侵害植被和电力输送系统的输送线路之间的所测量的间隙进行寻址。植被管理工具还被配置成用于基于所测量的间隙和基于输送线路的特定风环境自动地评估由侵害植被构成的对输送线路的风险。例如，该特定风环境可以包括预计或现有风环境。
图17展示了环境1400。该环境包括由塔210A的部分所展示的电力输送系统、绝缘体220A.1、和结合图3所描述的高压电力输送系统205的输送线路230.1。该环境还包括系统1405。该系统包括静止设备1420和移动设备1460。该静止设备被配置成用于电耦合至电力输送系统的输送线路上并且在电力输送系统的测试测量期间保持在固定位置。该静止设备被展示为使用导体1412和连接器1414耦合至输送线路上。该移动设备被配置成用于在输送线路上行进。在实施例中，该移动设备可以至少基本上与结合图13所描述的移动设备1005或移动设备1070类似。在实施例中，该移动设备包括移动机器人设备。该静止设备和该移动设备被进一步配置成用于合作地测量电力输送系统的性质。
在实施例中，该电力输送系统包括高压电力输送系统。在实施例中，该电力输送系统包括电力分配系统。
在实施例中，静止设备1420和移动设备1460被配置成用于合作地测量位于该静止设备和该移动设备之间的电力输送系统的组件的性质。在实施例中，该静止设备和该移动设备被配置成用于自动地并合作地测量电力输送系统的性质。在实施例中，该静止设备和该移动设备被配置成用于合作地测量电力输送系统的电气和/或机械性质。在实施例中，该静止设备和该移动设备被配置成用于自动地并合作地确定支持或保持输送线路的绝缘体的电压对峙能力。在实施例中，该静止设备或该移动设备之一被配置成用于将测试激发施加至输送线路，并且该静止设备或该移动设备中的另一个被配置成用于测量该输送线路对该测试激发的响应。
在实施例中，测试激发频率在大约标称输送线路激发频率。在实施例中，测试激发频率与标称输送线路激发频率不同。在实施例中，在实时输送线路携带的激发中的大约零交叉处将测试激发施加至实时输送线路。在实施例中，在大约零交叉处包括不多于加或减在实时输送线路携带的激发中的零交叉的十度。在实施例中，在大约零交叉处包括不多于加或减在实时输送线路携带的激发中的零交叉的五度。在实施例中，在大约零交叉处包括不多于加或减在实时输送线路携带的激发中的零交叉的两度。在实施例中，在大约零交叉处包括不多于加或减在实时输送线路携带的激发中的零交叉的一度。在实施例中，在实时输送线路携带的激发的频率周期的选择时间部分期间将测试激发施加至实时输送线路。在实施例中，移动设备被配置成用于将测试激发施加至支持或保持输送线路的绝缘体并且静止设备被配置成用于测量该绝缘体对该测试激发的响应。在实施例中，静止设备和移动设备被配置成用于合作地进行输送线路和/或与输送线路相关联的结构的被动或主动电气检查。在实施例中，静止设备和移动设备被配置成用于合作地测量物理输送线路参数，这些物理输送线路参数包括温度、清洁度、压力/张力、和/或垂度中的一个或多个。
在实施例中，移动设备1005包括传感器(未展示)，该传感器被配置成用于测量沿着输送线路的侵害植被的高度或长度。在实施例中，该传感器包括照相机、雷达、激光雷达、或声呐设备。
在实施例中，系统1405包括测试控制器1460，该测试控制器被配置成用于管理由静止设备1420和移动设备1005进行的电力输送系统的性质的合作测量。在实施例中，该测试控制器被进一步配置成用于控制由移动设备进行的输送线路上的行进的方面。在实施例中，该测试控制器被进一步配置成用于发起电力输送系统的性质的合作测量。在实施例中，该测试控制器被进一步配置成用于从静止设备或移动设备接收指示所合作地测量的性质的数据。在实施例中，该测试控制器被进一步配置成用于输出响应于指示所合作地测量的性质的数据的信息数据。
实施例包括方法。在开始操作后，该方法的操作流程包括将在固定位置处的静止设备电耦合至电力输送系统的输送线路上。例如，在实施例中，可以由使用导体1412和连接器1414来将静止设备1420电耦合至结合图17所描述的输送线路230.1上实现此操作。该操作流程包括发起移动设备在输送线路230.1上的至输送线路上的所选择的位置的行进。例如，在实施例中，可以使用结合图14所描述的行进控制模块1052由发起移动设备1005在结合图17所描述的输送线路上的行进来实现此操作。该操作流程包括使用静止设备和移动设备测量电力输送系统的结构的性质。静止设备和移动设备被配置成用于合作地测量该结构的性质。该操作流程包括输出指示所测量的结构性质的数据。例如，在实施例中，可以使用通信模块1028或结合图14所描述的通信模块1056来实现此操作。该操作流程包括结束操作。在实施例中，该操作流程可以包括至少一个附加操作。该至少一个附加操作可以包括管理由静止设备和移动设备进行的电力输送系统的性质的合作测量。在实施例中，可以使用结合图14所描述的合作控制模块1054来实现此操作。
图13展示了环境1000。该环境包括由塔210A的部分所展示的电力输送系统、绝缘体220A.1、和结合图3所描述的高压电力输送系统205的输送线路230.1。该环境还包括系统1002。该系统包括至少两个移动设备，被展示为第一移动设备1005和第二移动设备1070。该至少两个移动设备被配置成用于(i)在电力输送系统的输送线路上或沿着其行进，并且该至少两个移动设备被进一步配置成用于(ii)合作地测量输送线路和/或与电力输送系统相关联的其他结构的性质。
在实施例中，该电力输送系统包括高压电力输送系统。在实施例中，该电力输送系统包括电力分配系统。
图14展示了图13的移动设备1005的实施例。该移动设备包括移动机箱1007，该移动机箱被配置成用于由推进系统710推进在电力输送系统的输送线路上行进。该移动设备1005可以包括性质测量模块1022、合作模块1024、维护模块1026、或通信模块1028。该性质测量模块被配置成用于和图13的移动设备1070合作测量输送线路和/或与电力输送系统相关联的其他结构的性质。该合作模块被配置成用于促进在输送线路和/或与电力输送系统相关联的其他结构的性质的测量中与移动设备1070的合作。该通信模块被配置成用于和该至少两个移动设备、或移动机器人设备管理工具中的另一个移动设备通信。
本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备的各个方面可以使用硬件、软件、和/或固件实现方式来实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备的各个方面可以由各种类型的具有广泛范围的电气组件(如硬件、软件、固件和/或其几乎任何组合)的机电系统来单独地和/或共同地实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备的各个方面可以使用被编程为执行或进行移动设备的一个或多个具体功能的通用计算机来实现。例如，可以使用计算设备1032来实现移动设备的各个方面。在实施例中，可以使用结合图1所描述的通用瘦计算设备20来部分地或整体地实现计算设备。在实施例中，可以使用结合图2所描述的专用计算设备100来部分地或整体地实现计算设备。
参照图13和图14，在实施例中，移动设备1005和移动设备1070可以是基本上类似的。在实施例中，该至少两个移动设备中的一个移动设备是移动机器人设备。在实施例中，该至少两个移动设备中的两个移动设备是移动机器人设备。在实施例中，该电力输送系统包括架空电力输送系统。在实施例中，该电力输送系统包括地下电力输送系统。在实施例中，该至少两个移动设备被进一步配置成用于自动地并合作地测量输送线路和/或与输送线路相关联的其他结构的性质。在实施例中，该至少两个移动设备被进一步配置成用于合作地测量输送线路和/或与输送线路相关联的其他结构的电气和/或机械性质。在实施例中，该至少两个移动设备被进一步配置成用于合作地测量位于其之间的电力输送系统的组件的性质。在实施例中，该至少两个移动设备被进一步配置成用于自动地并合作地确定支持或保持输送线路的绝缘体的电压对峙能力。例如，在实施例中，移动设备1005被配置成用于将测试激发施加至输送线路并且移动设备1070被配置成用于测量该输送线路对该测试激发的响应。
在实施例中，测试激发频率在大约标称输送线路激发频率。在实施例中，测试激发频率与标称输送线路激发频率不同。在实施例中，在实时输送线路携带的激发中的大约零交叉处将测试激发施加至实时输送线路。在实施例中，在大约零交叉处包括不多于加或减在实时输送线路携带的激发中的零交叉的十度。在实施例中，在大约零交叉处包括不多于加或减在实时输送线路携带的激发中的零交叉的五度。在实施例中，在大约零交叉处包括不多于加或减在实时输送线路携带的激发中的零交叉的两度。在实施例中，在大约零交叉处包括不多于加或减在实时输送线路携带的激发中的零交叉的一度。
在实施例中，移动设备被配置成用于在实时输送线路携带的激发的频率周期的选择时间部分期间将测试激发施加至实时输送线路。在实施例中，第一移动设备被配置成用于将测试激发施加至支持或保持实时输送线路的绝缘体并且第二移动设备被配置成用于测量该绝缘体对该测试激发的响应。在实施例中，第一移动设备被配置成用于将测试激发施加至支持或保持电力的绝缘体并且第二移动设备被配置成用于抵消或偏移所施加的测试激发。在实施例中，该至少两个移动设备被进一步配置成用于合作地测量与电力输送系统相关联的绝缘体的性质，例如，其中，移动设备1005被定位在输送线路上并在绝缘体的第一侧上，并且移动设备1070被定位在输送线路上并在绝缘体的第二和对侧处。图13展示了本实施例。在实施例中，移动设备被配置成用于在输送线路携带的激发中的大约零交叉处将测试激发施加至支持或保持输送线路的绝缘体。在实施例中，移动设备被配置成用于在输送线路携带的激发的频率周期的选择时间部分期间将测试激发施加至支持或保持输送线路的绝缘体。在实施例中，移动设备被配置成用于输送线路和/或与输送线路相关联的结构的被动或主动电气检查。在实施例中，移动设备被配置成用于测量物理输送线路参数，这些物理输送线路参数包括温度、清洁度、压力/张力、和/或垂度中的一个或多个。在实施例中，移动设备包括至少一个传感器，该传感器被配置成用于测量沿着输送线路的侵害植被的高度或长度。
图14展示了包括系统1002的环境1000的替代实施例。该系统包括该至少两个移动设备，该至少两个移动设备被展示为图13的第一移动设备1005和第二移动设备1070。该至少两个移动设备被配置成用于(i)在电力输送系统的输送线路上或沿着其行进，并且该至少两个移动设备被进一步配置成用于(ii)合作地测量输送线路和/或与电力输送系统相关联的其他结构的性质。该系统包括移动设备管理工具1050。该移动设备管理工具被配置成用于控制由该至少两个移动设备进行的输送线路(例如，如高压电力输送系统205的输送线路230.1)的遍历。
在实施例中，该电力输送系统包括高压电力输送系统。在实施例中，该电力输送系统包括电力分配系统。
在实施例中，移动设备管理工具1050包括行进控制模块1052、合作控制模块1054、或通信模块1056。该行进控制模块被配置成用于控制由该至少两个移动设备进行的输送线路的遍历。该合作控制模块被配置成用于控制由该至少两个移动设备进行的输送线路和/或与电力输送系统相关联的其他结构的性质的合作测量。该通信模块被配置成用于和该至少两个移动设备、和/或第三方设备通信。
本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备管理工具的各个方面可以使用硬件、软件、和/或固件实现方式来实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备管理工具的各个方面可以由各种类型的具有广泛范围的电气组件(如硬件、软件、固件和/或其几乎任何组合)的机电系统来单独地和/或共同地实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备管理工具的各个方面可以使用被编程为执行或进行移动设备的一个或多个具体功能的通用计算机来实现。例如，可以使用计算设备1058来实现移动设备管理工具的各个方面。在实施例中，可以使用结合图1所描述的通用瘦计算设备20来部分地或整体地实现计算设备。在实施例中，可以使用结合图2所描述的专用计算设备100来部分地或整体地实现计算设备。
在实施例中，移动设备管理工具被配置成用于控制输送线路的遍历并且促进由该至少两个移动设备进行的合作测量。在实施例中，移动设备管理工具被配置成用于安排和控制由该至少两个移动设备进行的电力输送系统的输送线路的遍历。在实施例中，移动设备管理工具被进一步配置成用于向该至少两个移动设备提供关于其性质合作测量的指令。在实施例中，移动设备管理工具被进一步配置成用于控制由该至少两个移动设备进行的性质合作测量的一个方面。在实施例中，移动设备管理工具被进一步配置成用于输出响应于所合作地测量的性质的信息数据。
实施例包括方法。在开始操作后，该方法的操作流程包括发起第一移动设备在电力输送系统的输送线路上至该输送线路上的第一位置的行进。在实施例中，可以使用结合图14所描述的行进控制模块1052来实现此操作。该操作流程包括发起第二移动设备在输送线路上的至该输送线路上的第二位置的行进。在实施例中，还可以使用结合图14所描述的合作控制模块1052来实现此操作。该操作流程包括使用第一移动设备和第二移动设备测量电力输送系统的结构的性质。例如，在实施例中，还可以使用性质测量模块1022、合作模块1024、和/或结合图14所描述的合作控制模块1054来实现此操作。第一移动设备和第二移动设备被配置成用于合作地测量该结构的性质。该操作流程包括输出指示所测量的结构性质的数据。例如，在实施例中，还可以使用通信模块1028、和/或结合图14所描述的通信模块1056来实现此操作。该操作流程包括结束操作。
在实施例中，该操作流程包括管理由第一移动设备和第二移动设备进行的电力输送系统的性质的合作测量。在实施例中，该输送线路包括在该输送线路上的预选第一位置。在实施例中，在该输送线路上的第一位置包括由第一移动设备所选择的该输送线路上的第一位置。在实施例中，该输送线路上的第二位置包括在该输送线路上的预选第二位置。在实施例中，在该输送线路上的第二位置包括由第二移动设备所选择的该输送线路上的第二位置。
图15展示了示例环境1200。该环境包括电力输送系统，该电力输送系统由结合图3所描述的高压电力输送系统205的输送线路230.1所展示。该环境还包括移动设备1205。该移动设备包括机箱1207，该机箱被配置成用于在实时输送线路(如在两个输送塔(如结合图3所描述的架空高压电力输送系统的塔210a和210B)之间的输送线路260A)上行进。该移动设备包括协助模块1222，该协助模块物理地与机箱相关联并且被配置成用于物理地协助两个输送塔之间的导体线缆或线路的安装或卸载。
在实施例中，协助模块1222包括牵引线或牵引绳协助模块1224，该牵引线或牵引绳协助模块被配置成用于在两个输送塔之间部署牵引线或牵引绳。在实施例中，牵引线或牵引绳协助模块被配置成用于部署牵引线或牵引绳，该牵引线或牵引绳被配置成用于促进两个输送塔之间的新的导体线缆或线路的安装。在实施例中，牵引绳包括低质量、高强度的牵引绳，例如凯夫拉(Kevlar)或斯帕特拉(Spectra)。在实施例中，牵引线或牵引绳协助模块被配置成用于在两个输送塔之间安装牵引线或牵引绳。在实施例中，牵引线或牵引绳协助模块被配置成用于
在实施例中，协助模块1222包括支持或间距固定装置协助模块1226，该支持或间距固定装置协助模块被配置成用于物理地促进用于新的导体线缆或线路的支持或间距固定装置的安装。在实施例中，支持或间距固定装置协助模块被配置成用于安装用于新的导体线缆或线路的支持或间距固定装置。在实施例中，支持或间距固定装置协助模块被配置成用于促进或者在两个输送塔处或者沿着其遍历的架空输送线路处的支持或间距固定装置的安装。在实施例中，协助模块包括牵引协助模块1228，该牵引协助模块被配置成用于将牵引力施加在正在被安装的新的导体线缆或线路上。在实施例中，协助模块包括卸载协助模块1232，该卸载协助模块被配置成用于物理地协助两个输送塔之间的导体线缆或线路的卸载。在实施例中，协助模块包括部署协助模块1234，该部署协助模块被配置成用于物理地协助两个输送塔之间的导体线缆或线路的卸载。在实施例中，协助模块包括线轴或线卷1236，该线轴或线卷被配置成用于携带新的导体线缆或线路。在实施例中，线轴或线卷被配置成用于携带和部署新的导体线缆或线路。在实施例中，协助模块包括导体移除模块1238，该导体移除模块被配置成用于收集所移除的导体线缆或线路。在实施例中，移动设备包括物理地与机箱相关联的并且被配置成用于无线通信的通信模块1244。
本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备1205的各个方面(包括协助模块1222)可以使用硬件、软件、和/或固件实现方式来实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备的各个方面可以由各种类型的具有广泛范围的电气组件(如硬件、软件、固件和/或其几乎任何组合)的机电系统来单独地和/或共同地实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，移动设备的各个方面可以使用被编程为执行或进行移动设备的一个或多个具体功能的通用计算机来实现。例如，可以使用计算设备1246来实现移动设备的各个方面。在实施例中，可以使用结合图1所描述的通用瘦计算设备20来部分地或整体地实现计算设备。在实施例中，可以使用结合图2所描述的专用计算设备100来部分地或整体地实现计算设备。
图16展示了示例环境1300。该环境包括电力输送系统，该电力输送系统由结合图3所描述的高压电力输送系统205的实时输送线路230.1所展示。该环境包括系统1302。该系统包括结合图15所描述的移动设备1205和安装协助控制器1350。安装协助控制器包括行进控制模块1352，该行进控制模块被配置成用于控制由移动设备进行的在实时输送线路上的行进。安装协助控制器包括物理协助控制模块1354，该物理协助控制模块被配置成用于控制由移动设备进行的物理协助的提供。安装协助控制器包括通信模块1356，该通信模块被配置成用于和移动设备无线地通信。在实施例中，行进控制模块1352被配置成用于同时控制由至少两个移动设备进行的在电力输送系统的实时输送线路上的行进。
在实施例中，该电力输送系统包括高压电力输送系统。在实施例中，该电力输送系统包括电力分配系统。
本领域技术人员将认识到在实施例中，安装协助控制器的各个方面可以使用硬件、软件、和/或固件实现方式来实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，安装协助控制器的各个方面可以由各种类型的具有广泛范围的电气组件(如硬件、软件、固件和/或其几乎任何组合)的机电系统来单独地和/或共同地实现。本领域技术人员将认识到在实施例中，安装协助控制器的各个方面可以使用被编程为执行或进行移动设备的一个或多个具体功能的通用计算机来实现。例如，可以使用计算设备1358来实现安装协助控制器的各个方面。在实施例中，可以使用结合图1所描述的通用瘦计算设备20来部分地或整体地实现计算设备。在实施例中，可以使用结合图2所描述的专用计算设备100来部分地或整体地实现计算设备。
在此所引用的所有参考文件都通过引用以其全部或至其主题以其他方式与此不一致的范围结合在此。
在某些实施例中，“被配置”包括被设计、设置、成形、实现、构建、或适配用于具体目的、应用、或功能中的至少一种中的至少一种。
将理解通常在此以及尤其在所附权利要求书中所使用的术语通常旨在作为“开放式”术语。例如，术语“包括(including)”应当被解释为“包括但不限于”。例如，术语“具有(having)”应当被解释为“至少具有”。例如，术语“具有(has)”应当被解释为“至少具有”。例如，术语“包括(includes)”应当被解释为“包括但不限于”等。将进一步理解的是，如果意指特定数量的所引入的权利要求陈述，那么将在该权利要求中明确陈述这种意图，并且在无此类陈述的存在下，不呈现这种意图。例如，为了帮助理解，以下所附权利要求书可能包含引入性短语(如“至少一个”或“一个或多个”)的使用来引入权利要求陈述。然而，此类短语的使用不应当解释为暗示权利要求陈述通过不定冠词“一个”或“一种”的引入将包含这样引入的权利要求陈述的任何具体权利要求限制为只包含一个这样的陈述的发明，甚至当同一权利要求包括引入性短语“一个或多个”或“至少一个”时，而用不定冠词如“一个”或“一种”(例如，“一个接收器”应当通常被解释成意味着“至少一个接收器”)；这同样有效于定冠词“该”用于引入权利要求陈述。另外，即使特定数量的引入的权利要求陈述是被明确陈述的，但将认识到这样的陈述应当典型地被解释成意味至少所陈述的数量(例如，“至少两个室”或“多个室”的赤裸陈述而没有其他修饰典型地意味至少两个室)。
在其中使用如“A、B、和C中的至少一种”、“A、B、或C中的至少一种”或“选自由A、B、和C构成的组的一个[项目]”的短语的那些实例中，通常这样的构建旨在是分隔性的(例如，这些短语中的任何将包括但不限于具有单独A、单独B、单独C、A和B一起、A和C一起、B和C一起、或A、B和C一起的系统，并且可以进一步包括A、B、或C中的一个以上，如A1、A2和C一起、A、B1、B2、C1和C2一起、或B1和B2一起)。将进一步理解的是无论是在说明书、权利要求书还是附图中，呈现两个或更多个替代性术语的几乎任何分隔性词语和/或短语都应当被理解为考虑到了包括这些术语中的一个、这些术语中的任一个或这两个术语的可能性。例如，短语“A或B”将被理解为包括“A”或“B”或“A和B”的可能性。
在此所描述的方面描绘了不同的其他组件内所包含的、或与其连接的不同组件。将理解到，这种所描绘的架构仅是示例，并且实际上，可以实现达到相同功能性的许多其他架构。在概念性意义上，任何实现相同功能性的组件的安排都是有效地“相关联的”，这样使得所期望的功能性得以实现。因此，在此被组合来实现具体功能性的任何两个组件都可以被视为彼此“相关联”，这样使得所期望的功能性得以实现，而与架构或中间组件无关。通用，这样关联的任何两个组件还可以被视为彼此“可操作地连接”或“可操作地耦合”来实现所期望的功能性。能够被这样关联的任何两个组件还可以被视为彼此“可操作地可耦合”来实现所期望的功能性。可操作地可耦合的特定示例包括但不限于物理地可配合的或物理地交互的组件或无线地可交互的或无线地交互的组件。
关于所附权利要求书，其中所陈述的操作一般可以按照任何顺序执行。而且，虽然是以序列呈现各种操作流，但应理解，可以用不同于所说明的顺序的其他顺序来执行各种操作，或者可以同时地执行各种操作。这样交替顺序的示例可以包括重叠、交错、中断、重排、增量、预备、补充、同时、逆向或其他不同的顺序，除非上下文以其他方式指明。在框图中“开始”、“结束”、“停止”等框的使用不旨在指示在图示中的任何操作或功能的开始或结束的限制。此类流程图或图示可以结合在其中在本申请的图示中所示的功能之前或之后执行附加功能的其他流程图或图示中。进一步地，术语像“响应于”、“相关”、或其他过去时形容词通常不旨在排除此类变化，除非上下文以其他方式指明。
虽然在此已披露各方面和实施例，但本领域技术人员将明了其他方面和实施例。在此披露的各面以及实施例是为了说明的目的，而且并不旨在进行限制，其中真实的范围以及精神是由以下权利要求书指示的。

Claims (30)

1.一种移动机器人设备，包括：
一个移动机箱，被配置成用于在一个电力输送系统的一条输送线路上行进；
一个检查模块，物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于自动地检查与该电力输送系统相关联的一个结构；
一个风险评估模块，物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于响应于由该检查模块提供的检查数据评估对该电力输送系统的一个潜在风险；
一个通信模块，物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于输出指示所评估的潜在风险的数据；以及
一个维护模块，物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于响应于所评估的潜在风险执行相对于该电力输送系统的一个维护、维修、或修改活动，该维护模块还被配置成用于修剪侵害与该电力输送系统相关联的该结构的植被。
2.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该电力输送系统包括一个高压电力输送系统。
3.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该电力输送系统包括一个电力分配系统。
4.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该输送线路是一条架空输送线路。
5.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该输送线路是一条实时输送线路。
6.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该检查模块被配置成用于自动地对该结构的潜在损坏或劣化进行检查。
7.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该检查模块被配置成用于为一种潜在维护、维修、或修改需要自动地对该结构进行检查。
8.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该检查模块被配置成用于自动地对侵害植被进行检查。
9.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该结构包括该输送线路、与该电力输送系统相关联的其他输送线路、绝缘体、接地线路、管套、制冷系统、或塔中的至少一种。
10.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该风险评估模块被配置成用于响应于由该检查模块提供的数据评估来自正常磨损对该电力输送系统的一个潜在风险。
11.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该风险评估模块被配置成用于响应于由该检查模块提供的数据评估来自侵害植被对该电力输送系统的一个潜在风险。
12.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该维护模块被配置成用于自动地执行相对于该电力输送系统的一个维护、维修、或修改活动。
13.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该维护模块被配置成用于响应于一个所接收的授权执行相对于该电力输送系统的一个维护、维修、或修改活动。
14.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该维护模块被配置成用于维修或清洁一个电力线路绝缘体。
15.如权利要求1所述的移动机器人设备，其中，该维护模块被配置成用于对一条输送线路进行除冰。
16.一种移动机器人设备，包括：
一个移动机箱，被配置成用于在一个架空电力输送系统的一条输送线路上行进；
一个植被检查模块，物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于测量临近该架空电力输送系统的一部分生长的植被的一个特性；以及
一个通信模块，物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于输出指示该植被的所测量的特性的数据，该通信模块还被配置成用于与一个被配置成用于修剪植被的维护模块通信。
17.如权利要求16所述的移动机器人设备，其中，该植被检查模块包括一个传感器，该传感器被配置成用于测量相对于该输送线路的植被的一个高度或长度。
18.如权利要求16所述的移动机器人设备，其中，该通信模块被配置成用于无线地输出指示该植被的所测量的特性的数据。
19.一种系统，包括：
一个移动设备，被配置成用于在一个电力输送系统的一条输送线路上行进并且测量侵害该电力输送系统的植被的一个或多个特性；以及
一个植被管理工具，被配置成用于对所测量的一个或多个特性进行寻址并且评估由该侵害植被构成的对该电力输送系统的风险；
其中，该移动设备被进一步配置成用于修剪该侵害植被来对所评估的风险进行寻址。
20.如权利要求19所述的系统，其中，该移动设备被配置成用于使用电或光子能、化学喷雾、和/或物理切割来修剪植被。
21.如权利要求19所述的系统，其中，该植被管理工具被配置成用于至少部分地基于普遍可用的指南和/或协议评估由该侵害植被构成的对该电力输送系统的风险。
22.如权利要求19所述的系统，其中，该植被管理工具被配置成用于使用成像、三角测量、和/或飞行时间测量数据来确定该侵害植被的一个高度或长度。
23.如权利要求19所述的系统，其中，该植被管理工具被配置成用于响应于该侵害植被的所测量的一个或多个特性确定该侵害植被和该输送线路之间的间隙。
24.如权利要求19所述的系统，其中，该植被管理工具被配置成用于基于一个或多个本地地理或地形测量因素评估来自该侵害植被对该电力输送系统的风险，这些本地地理或地形测量因素包括该侵害植被是在该电力输送系统上面、下面还是侧面，和/或该侵害植被是从该电力输送系统上坡还是逆风。
25.如权利要求19所述的系统，其中，该植被管理工具被配置成用于对该侵害植被和该电力输送系统之间的一个测量间隙进行寻址，并且用于基于该测量间隙自动地评估由该侵害植被构成的对该输送线路的风险。
26.一种移动机器人设备，包括：
一个移动机箱，被配置成用于在一个架空电力输送系统的一条输送线路上行进；
一个植被检查模块，物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于测量临近该架空电力输送系统的一部分生长的植被的一个特性；以及
一个通信模块，物理地与该移动机箱相关联并且被配置成用于输出指示该植被的所测量的特性的数据，以及
一个维护模块，物理地与该移动机箱相关联并被配置成用于修剪临近该架空电力输送系统的一部分生长的植被。
27.如权利要求26所述的移动机器人设备，其中，该维护模块被配置成用于响应于所输出的指示该植被的所测量的特性的数据修剪临近该架空电力输送系统的一部分生长的植被。
28.如权利要求26所述的移动机器人设备，其中，该维护模块被配置成用于自动修剪临近该架空电力输送系统的一部分生长的植被。
29.如权利要求26所述的移动机器人设备，其中，该维护模块被配置成用于响应于由一个植被管理工具发起的一个指令修剪临近该架空电力输送系统的一部分生长的植被。
30.一种系统，包括：
一个移动设备，被配置成用于在一个电力输送系统的一条输送线路上行进并且测量侵害该电力输送系统的植被的一个或多个特性；以及
一个植被管理工具，被配置成用于对所测量的一个或多个特性进行寻址并且评估由该侵害植被构成的对该电力输送系统的风险；
其中，该植被管理工具被配置成用于基于该侵害植被的高度或长度的变化的一种时间推移分析来评估来自该侵害植被对该输送线路的风险。
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