JP2015233358A - 左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
トルク分配手段11から前記左右各輪3に対してそれぞれ与えられた指令トルクT*に従い、前記各輪3の駆動源4を制御するトルク制御手段17と、
前記トルク分配手段と前記各輪3のトルク制御手段17との間にそれぞれ介在し加減速時に駆動輪3のスリップを抑えるトラクション制御を行って制御結果となる駆動トルクT(Tl,Tr)の指令を前記各トルク制御手段17に与える左右輪3のトラクション制御手段18(18L,18R)と、
前記左右各輪3にそれぞれ作用する前後力Fl,Frを推定する左右輪3の前後力推定手段23と、
これら左右輪3の前後力推定手段23の推定した前後力Fl,Frの絶対値を比較し、絶対値の小さい方の前後力と一致する前後力となる駆動トルクTの指令を、絶対値の大きい方の駆動輪3の前記トルク制御手段17に対して、前記トラクション制御手段18から出力する駆動トルクに代えて与える前後力一致制御手段19とを備える、
ことを特徴とする。
したがって、左右輪3で路面摩擦係数が異なる場合でも、トラクション制御により車輪のスリップを防止しながら、不要なヨーイング運動を抑制することができる。
なお、図10,図11において、トラクション制御の開始は図中に縦方向の破線で示した時からである。また、図10の右端でヨー角速度が急激に復元しているのは、加速を止めてトラクション制御の適用を解除したことによる。
(1)λ>λ*のとき、トルク分配手段11の出力(トルク)とは無関係に図5、6の通りトラクション制御手段18を用いてトルクを算出する。
(2)λ≦λ*のとき、図5、6のトラクション制御手段18を用いず、トルク分配手段11の出力(トルク)をそのまま切替え部19cに入力する。
「スリップ率λ*」は目標値であり、図7に示したカーブで、どのような路面に対しても前後力が最大値付近になるよう値を設定(λ*=0.1〜0.2程度)して制御に用いる。すなわち、図7を参考に、前述の(1)、(2)に記したトルク計算方法の変更には次の効果がある。
(1)前後力が低下、あるいはほとんど変わらない領域(λ>λ*)では、トラクション制御によりスリップを抑制して、その路面で取りうる最大値付近の前後力を与える。
(2)前後力が増加する領域(λ≦λ*)では、トラクション制御は行わないので、ドライバーはペダル操作に応じた通常の走行ができる。
4…モータ(駆動源)
5…車輪用軸受
6…減速機
7…インホイールモータ駆動装置
9…ECU
10,10L,10R…インバータ装置
11…トルク分配手段
17…トルク制御手段
18…トラクション制御手段
19…前後力一致制御手段
20…粘着モデル
21…制御器
22…車両特性モデル
23…前後力推定手段
Claims (5)
- 左右の駆動輪が各々の駆動源で独立して駆動される左右独立駆動車において、前記左右各輪の駆動源を制御する左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置であって、
トルク分配手段から前記左右各輪に対してそれぞれ与えられた指令トルクに従い、前記各輪の駆動源を制御するトルク制御手段と、
前記トルク分配手段と前記各輪のトルク制御手段との間にそれぞれ介在し加減速時に駆動輪のスリップを抑えるトラクション制御を行って制御結果となる駆動トルクの指令を前記トルク制御手段に与える左右輪のトラクション制御手段と、
前記左右各輪にそれぞれ作用する前後力を推定する左右輪の前後力推定手段と、
これら左右輪の前後力推定手段の推定した前後力の絶対値を比較し、絶対値の小さい方の前後力と一致する前後力となる駆動トルクの指令を、絶対値の大きい方の駆動輪の前記トルク制御手段に対して、前記トラクション制御手段から出力する駆動トルクに代えて与える前後力一致制御手段とを備える、
ことを特徴とする左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置。 - 請求項1に記載の左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置において、前記駆動源が電動のモータである左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置。
- 請求項1または請求項2に記載の左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置において、前記トラクション制御手段は、駆動輪の回転角速度からスリップなしを仮定したときのトルクを計算し、この計算したトルクと駆動トルクとの差を制御器を介してフィードバックすることにより、指令トルクを低下させて前記トルク制御手段に実際に与える駆動トルクとする左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置。
- 請求項1または請求項2に記載の左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置において、前記トラクション制御手段は、前記駆動輪の目標スリップ率を設定し、この設定した目標スリップ率と実際のスリップ率の差から制御器を介して、前記トルク制御手段に実際に与える駆動トルクとする左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置において、前記駆動源がインホイールモータ駆動装置を構成する電動のモータである左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置。
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