JP2015230301A - 空間内面形状の計測装置及び計測方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 空間内面に対して円環状にレーザー光を照射する照射部60と、照射部60と離隔して設けられ、空間内面に形成されたレーザー光像を撮像面に結像させる広角レンズ50と、撮影した画像を画像信号として出力可能な撮像素子40とを有する測定手段20と、測定手段20の位置及び向きを検出する位置検出手段(3Dモーションセンサー30)と、測定手段20及び位置検出手段を一体に収容するとともに、測定手段20で測定に用いるレーザー光を透過可能な収容手段(筒状体100)と、計測対象となる空間に対して、収容手段を移動させる移動手段と、測定手段20及び位置検出手段からの検出信号を受信して演算処理を行うことにより空間内面の形状を求める形状演算手段81とを備える。
【選択図】図1
Description
本発明の実施形態に係る空間内面形状の計測装置及び計測方法は、例えば、地下資源を採掘した後に放置された鉱山廃鉱の地下空洞や、廃棄された地下施設の空間の形状を迅速かつ正確に計測することにより、空洞充填工事を行う際に、充填材配合設計、充填材施工等を円滑に行うための装置及び方法である。
本実施形態の空間内面形状の計測装置10は、図1及び図2に示すように、収容手段として、透光性を有するアクリル製の筒状体100を用いている。そして、筒状体100の内部に、測定手段20と、位置検出手段として機能する3Dモーションセンサー30を収容する。なお、計測対象が地下空間である場合には、地下水が存在し、あるいは湿度が高いことが考えられる。この場合、筒状体100の内部に収容した照射部60から、空間内面に向かってレーザー光を照射するため、筒状体100内に地下水が浸入したり、結露が生じたりしないようにする必要がある。このため、筒状体100の上部及び下部において十分なシールを行って地下水の浸入を防止し、さらに、筒状体100の内部を略真空状態として結露を防止することが好ましい。
測定手段20は、撮像素子40の撮像面にレーザー光像を結像させるための広角レンズ50と、空間内面に対して円環状にレーザー光を照射する照射部60とを備えている。各部材等については、後に詳述する。
本実施形態の位置検出手段は、3Dモーションセンサー30からなる。3Dモーションセンサー30は、例えば、互いに直行する3軸方向の傾きを検知するジャイロセンサー、加速度センサー、地磁気センサーを備えており、収容手段の位置情報を取得するようになっている。なお、位置検出手段は、どのような構成の機器であってもよく、赤外光を用いて位置を検出する装置、GPSを用いて位置を検出する装置等、計測対象となる空間に合わせて適宜選択することができる。
撮像素子40は、一般的に市販されている小型カメラが備えているものを利用することができる。小型カメラ41は、撮像素子40として、CCDセンサーやCMOSセンサーを備えており、撮像素子40の撮像面に結像した物体像を光電変換して画像データを得ることができる。撮像素子40から出力された画像データは、信号ケーブル70を介してコンピューター80に入力される。また、小型カメラ41を利用する場合には、撮像光学系(広角レンズ50)の画角を調整するため、レンズ交換可能なものを使用することが好ましい。
本実施形態の空間内面形状の計測装置10は、空間内面に形成されたレーザー光像を撮像面に結像させるためのレンズ系として広角レンズ50を用いている。レーザー光の照射部60と、空間内面に形成されたレーザー光像を撮像面に結像させるためのレンズ系とは、同一位置に設置することはできず、離隔して設ける必要がある。この際、レンズ系の画角が大きいほど照射部60とレンズ系とを近接させることができる。広角レンズ50の画角は、計測対象となる空間内面との距離、筒状体100の許容長さ等に応じて設定する。なお、本発明における広角レンズ50は、いわゆる標準レンズに対して画角が大きいことを意味するものであり、狭義の広角レンズだけではなく、魚眼レンズも含んでいる。
照射部60は、図2に示すように、レーザーダイオード等からなる発光素子61と、発光素子61から発射されたレーザー光を反射して円環状に照射する円錐ミラー62(又は円錐プリズム)とにより構成する。このような構成を備えた計測装置10は、空間内面に沿ってレーザー光を円周方向に走査する必要がなく、照射部60の構造が単純なものとなるばかりでなく、計測時間を短縮することができる。
移動手段は、照射部60、広角レンズ50、撮像素子40からなる測定手段20と、3Dモーションセンサー30からなる位置検出手段とを収容した筒状体100(収容手段)を、計測対象となる空間に対して移動させるための装置である。この移動手段は、筒状体100(収容手段)を移動させることができれば、どのような構成であってもよい。
形状演算手段81は、測定手段20及び3Dモーションセンサー30からの計測信号を受信して、所定の演算処理を行うことにより空間内面の形状を求めるためのプログラムからなる。例えばコンピューター80に形状演算プログラムをインストールし、CPU等のハードウェアが形状演算プログラムの命令に従って動作することにより、形状演算手段81の機能が発揮される。また、形状演算手段81は、形状演算プログラムに相当する論理回路により構成することもできる。
形状演算手段81における演算結果は、表示手段140により表示することができる。この表示手段140は、例えば、コンピューター80に付帯した液晶ディスプレイにより構成することができる。すなわち、形状演算手段81における演算結果(空間内面の形状)は、液晶ディスプレイの表示画面に表示される。また、プリンタ等の印刷手段により、演算結果(空間内面の形状)を印刷してもよい。さらに、空間内面の形状を表示又は印刷する場合に、立体表示することにより、空間内面の形状を直感的に認識することができる。
20 測定手段
30 3Dモーションセンサー
40 撮像素子
41 小型カメラ
50 広角レンズ
60 照射部
61 発光素子
62 円錐ミラー
63 レーザー駆動回路
64 イメージプロセッサー
65 バッテリ
70 信号ケーブル
80 コンピューター
81 形状演算手段
90 光リング
100 筒状体
111 ワイヤー
112 ウインチ
121 ボーリング孔
122 やぐら
123 滑車
131 支持レール
140 表示手段
Claims (4)
- 空間内面に対して円環状にレーザー光を照射する照射部と、前記照射部と離隔して設けられ、前記空間内面に形成されたレーザー光像を撮像面に結像させる広角レンズと、前記撮像面に結像したレーザー光像を画像データとして出力する撮像素子とを有する測定手段と、
前記測定手段の位置及び向きを検出する位置検出手段と、
前記測定手段及び前記位置検出手段を一体に収容するとともに、前記測定手段で測定に用いるレーザー光を透過可能な収容手段と、
計測対象となる空間に対して、前記収容手段を移動させる移動手段と、
前記測定手段及び前記位置検出手段からの検出信号を受信して演算処理を行うことにより空間内面の形状を求める形状演算手段と、
を備えたことを特徴とする空間内面形状の計測装置。 - 前記収容手段の移動方向に対して、前記照射部と前記広角レンズとの位置関係が入れ替わるようにして前記収容手段を移動させて、当該計測対象となる空間のほぼ全域の空間内面形状を計測することを特徴とする請求項1に記載の空間内面形状の計測装置。
- 計測対象となる空間内に、レーザー光の照射部と、広角レンズと、撮像素子と、位置検出手段とが一体に収容された収容手段を設置し、
計測対象となる空間内で、前記収容手段を移動させるとともに、その位置を検出しながら、空間内面に対して円環状にレーザー光を照射し、
前記空間内面に形成されたレーザー光像を広角レンズにより撮像面に結像させて画像データとして出力し、
前記出力された画像データと、当該画像データの検出位置データとに基づいて、演算処理を行うことにより空間内面の形状を求める、
ことを特徴とする空間内面形状の計測方法。 - 前記収容手段の移動方向に対して、前記レーザー光の照射部と前記広角レンズとの位置関係が入れ替わるようにして前記収容手段を移動させて、当該計測対象となる空間のほぼ全域の空間内面形状を計測することを特徴とする請求項3に記載の空間内面形状の計測方法。
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