JP2015217466A - ロボットハンド及びこれを備えた自動組立ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係るロボットハンド10は、ワークWを把持するハンドアーム11と、ハンドアーム11を駆動する形状記憶合金アクチュエーター12と、を備える。ハンドアーム11は、ワークWを把持した状態である把持状態と、非把持状態とに切り替え可能である。形状記憶合金アクチュエーター12は、通電時にハンドアーム11を前記非把持状態とし、非通電時は、ハンドアーム11を前記把持状態とする。
【選択図】図1
Description
本発明の第1実施形態に係るロボットハンドを図1及び図2に基づいて説明する。図1は、第1実施形態に係るロボットハンドの概略図であり、(a)はハンドアームの把持状態(非通電時)を示し、(b)はハンドアームの非把持状態(通電時)を示す。また、図2は、図1(b)中の右側のハンドアームをロボットハンドの左右方向外側から見た斜視図である。なお、図1中、符号Wはワークを示し、符号XはワークWを載置する架台を示す。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボットハンドを図3に基づいて説明する。図3は、第2実施形態に係るロボットハンドの概略図であり、(a)はハンドアームの把持状態(非通電時)を示し、(b)はハンドアームの非把持状態(通電時)を示す。なお、図3中、符号Wはワークを示し、符号XはワークWを載置する架台を示す。
次に、本発明の第3実施形態に係るロボットハンドを図4に基づいて説明する。図4は、第3実施形態に係るロボットハンドの概略図であり、(a)はハンドアームの把持状態(非通電時)を示し、(b)はハンドアームの非把持状態(通電時)を示す。なお、図4中、符号Wはワークを示し、符号XはワークWを載置する架台を示す。
11、21、31 ハンドアーム
11a、21a、31a ハンドアーム本体
11b、21b、31b フィンガー
11c、21c、31c 関節部
12、22、32 形状記憶合金アクチュエーター
12a、22a 形状記憶合金製のワイヤ
32a 形状記憶合金製のばね
W ワーク
X 架台
Claims (5)
- ワークを把持するハンドアームと、前記ハンドアームを駆動する形状記憶合金アクチュエーターと、を備え、
前記ハンドアームは、前記ワークを把持した状態である把持状態と、非把持状態とに切り替え可能であり、
前記形状記憶合金アクチュエーターは、通電時に前記ハンドアームを前記非把持状態とし、非通電時は、前記ハンドアームを前記把持状態とすることを特徴とするロボットハンド。 - 前記ハンドアームは、所定方向に延在するハンドアーム本体と、前記ハンドアーム本体の先端部に回動可能に設けられるフィンガーと、を有し、
前記形状記憶合金アクチュエーターは、通電すると縮み、通電を解除すると伸びる性質を有する形状記憶合金製のワイヤを有し、
前記ワイヤは、一端部が前記ハンドアーム本体に取り付けられ、他端部が前記フィンガーに取り付けられており、
前記ワイヤへの通電時に前記フィンガーが前記ハンドアーム本体に対してほぼ真っ直ぐに延び、前記ワイヤの非通電時は、前記フィンガーが前記ハンドアーム本体に対して屈曲した状態になりワークを把持することを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。 - 前記ハンドアームの前記フィンガーは、複数の関節部を有し、
前記フィンガーの各関節部にそれぞれ独立して前記ワイヤが配設されていることを特徴とする請求項2に記載のロボットハンド。 - 前記ハンドアームは、所定方向に延在するハンドアーム本体と、前記ハンドアーム本体に出没可能に設けられるフィンガーと、を有し、
前記形状記憶合金アクチュエーターは、通電すると縮み、通電を解除すると伸びる性質を有する形状記憶合金製のばねを有し、
前記ばねは、一端部が前記ハンドアーム本体に取り付けられ、他端部が前記フィンガーに取り付けられており、
前記ばねへの通電時に前記フィンガーが前記ハンドアーム本体内に格納され、前記ばねの非通電時は、前記フィンガーが前記ハンドアーム本体外に突出した状態になりワークを把持することを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。 - 請求項1から4の何れか一項に記載のロボットハンドを備えた自動組立ロボット。
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