JP2015215513A - ブレ補正装置、ブレ補正方法およびプログラム、並びに撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】角速度センサ出力のAD変換信号の高周波ノイズを減衰させるための離散時間型フィルタのサンプリング周期と同じ周波数に大きな不要信号ノイズが発生した場合に、所望の周波数成分に影響が無いようにするため、事前に連続型フィルタで減衰すると、フィルタ特性により所望の周波数成分の位相遅れが大きくなり、ブレ補正の効果が落ちてしまう。
【解決手段】角速度センサの駆動周波数やその他のアクチュエータの駆動周波数など異なる駆動周波数の差によって生じた干渉ノイズが、エイリアシングにより手ブレ補正周波数領域に折り返した時に、サンプリング周期をずらすことによって折り返し信号を所望の周波数成分領域以外に移動させ、連続型フィルタの位相遅れによりブレ補正の効果を減少させることなく、干渉ノイズの影響を受けなくする。
【選択図】図2
【解決手段】角速度センサの駆動周波数やその他のアクチュエータの駆動周波数など異なる駆動周波数の差によって生じた干渉ノイズが、エイリアシングにより手ブレ補正周波数領域に折り返した時に、サンプリング周期をずらすことによって折り返し信号を所望の周波数成分領域以外に移動させ、連続型フィルタの位相遅れによりブレ補正の効果を減少させることなく、干渉ノイズの影響を受けなくする。
【選択図】図2
Description
本発明は、ブレ補正装置およびそれを具えた撮像装置に関する。
一般に、デジタルカメラなどの撮像装置では、撮像装置自体のブレを検出し、このブレに起因する画像のブレを補正することが行われている。その場合、ブレ補正装置によって画像のブレを補正するために、移動可能なレンズ可動体(防振レンズおよびその保持部材)、又は移動可能な撮像手段などからなるブレ補正手段を駆動する。
このようなブレ補正装置でのブレ検出には、角速度センサが用いられることが多い。角速度センサは、圧電素子などの振動材を所定の周波数で振動させて、回転運動成分によって発生するコリオリの力に応じた電圧を角速度情報として出力する。
ブレ補正装置は、当該角速度情報を積分してブレの量および方向を求め、画像のブレをキャンセルするようにブレ補正手段を駆動するための補正位置制御信号を出力する。
レンズ可動体を駆動しているときは、レンズ可動体の現在位置が可動体位置信号としてブレ補正装置にフィードバックされる。そして、ブレ補正装置は可動体位置信号に応じた補正位置制御信号を出力するフィードバック制御を行う。
ところで、このように振動体を所定の周波数で振動させ、回転運動成分によって発生するコリオリの力に応じた出力を得る角速度センサの場合、センサ駆動の周波数とその他の駆動の周波数との差に対応する周波数の不要信号が現れることがある。この時、現れた不要信号により、角速度センサの出力信号のブレ検出精度が劣化する問題がある。
このような問題に対して、特許文献1には、角速度センサの出力信号に対して連続時間型フィルタおよび離散時間型フィルタの処理により、ブレ検出において不要信号の影響を受けにくくすることが提案されている。具体的には、前記フィルタ処理により、不要信号の振幅をブレ検出信号の振幅以下に減衰させ、またブレの周波数成分を通過させることで不要信号による影響を低減している。
しかしながら、離散時間型フィルタのサンプリング周期と同じ周波数に大きな不要信号ノイズが発生した場合に、次のような問題がある。サンプリングによる周波数の折り返し現象であるエイリアシングが生じても低周波領域の手ブレ補正信号に影響が無いようにするため、事前に連続型フィルタで十分に減衰させたとする。この場合、フィルタ特性により手ブレ補正信号の周波数成分の位相遅れが大きくなってしまい、手ブレ補正の効果が落ちてしまうという問題が起る。
上記した課題を解決するために、本発明に係るブレ補正装置は、角速度情報に基づいて動きを検出してブレ信号を生成するブレ検出手段と、検出された動きを補正するブレ補正手段と、ブレ信号を用いて検出された動きを補正するための補正量を決定し、補正量に従ってブレ補正手段の駆動を制御するブレ補正制御手段とを備え、ブレ補正制御手段は、補正量を決定するためにブレ信号の演算処理を行う演算処理手段を含み、ブレ信号の周波数解析の結果に従って演算処理のサンプリング周期の変更を制御する。
本発明によれば、角速度センサの駆動周波数に係わる干渉よって生じる不要信号ノイズがある時に、角速度センサ出力をAD変換して取得処理する時のエイリアシングにより折り返した干渉ノイズにより誤ったブレ補正をしてしまうのを防ぐことが出来る。
以下に、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
[第1実施形態]
以下、図面を参照して本発明の第1の実施形態について詳細に説明する。
図1は、本発明の第1の実施形態に係るブレ補正装置100を適応した撮像装置の機能構成例を示すブロック図である。本実施形態において撮像装置100はデジタルスチルカメラとして例示されているが、動画撮影機能を有していてもよい。
以下、図面を参照して本発明の第1の実施形態について詳細に説明する。
図1は、本発明の第1の実施形態に係るブレ補正装置100を適応した撮像装置の機能構成例を示すブロック図である。本実施形態において撮像装置100はデジタルスチルカメラとして例示されているが、動画撮影機能を有していてもよい。
図1において、ズームユニット101は、結像光学系を構成する撮影レンズの一部であり、レンズの倍率を変更するズームレンズを含んでいる。ズーム駆動部102は、制御部118の制御に従ってズームユニット101の駆動を制御する。防振レンズ103は、結像光学系で形成される被写体の光学像のブレを補正するブレ補正手段であり、撮影レンズの光軸に対して直交する方向に移動可能に構成されている。防振制御部104は、ブレ検出手段である角速度センサを含み、その出力である角速度情報(ブレ信号)に基づいて防振レンズ103の駆動を制御するブレ補正制御を行う。
絞り・シャッタユニット105は絞り機能を有するメカニカルシャッタであり、絞り・シャッタ駆動部106は、制御部118の制御に従って絞り・シャッタユニット105を駆動する。フォーカスレンズ107は撮影レンズの一部であり、撮影レンズの光軸に沿って位置を変更可能に構成され、フォーカス駆動部108は、制御部118の制御に従ってフォーカスレンズ107を駆動する。
撮像部109は、撮影レンズで形成された被写体の光学像を、CCDイメージセンサやCMOSイメージセンサなどの撮像素子を用いて画素単位の電気信号に光電変換(撮像)する。撮像信号処理部110は、撮像部109から出力された撮像信号に対して、A/D変換、相関二重サンプリング、ガンマ補正、ホワイトバランス補正、色補間処理等を行い、画像信号に変換する。画像信号処理部111は、撮像信号処理部110から出力された画像信号を、用途に応じて加工する。具体的には、画像信号処理部111は、表示用の画像を生成したり、符号化処理やデータファイル化を行って記録用の画像データを生成する。
表示部112は、画像信号処理部111が出力する表示用の画像信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。電源部113は、撮像装置100の全体に、用途に応じて電源を供給する。外部入出力端子部114は、外部装置との間で通信信号及び画像信号の入出力を行なう。操作部115は撮像装置100にユーザが指示を与えるためのボタンやスイッチなどを有し、記憶部116は、画像情報など様々なデータを記憶する。姿勢検出部117は、撮像装置100の姿勢を検出し、画像信号処理部111及び表示部112に姿勢情報を提供する。制御部118は例えばCPU、ROM、RAMを有し、ROMに記憶された制御プログラムをRAMに展開してCPUで実行することによって撮像装置の各部を制御し、以下に説明する様々な動作を含む撮像装置100の動作を実現する。
操作部115には、押し込み量に応じて第1スイッチ(SW1)および第2スイッチ(SW2)が順にオンするように構成されたレリーズボタンが含まれる。レリーズボタンが約半分押し込まれたときにレリーズスイッチSW1がオンし、レリーズボタンが最後まで押し込まれたときにレリーズスイッチSW2がオンする。レリーズスイッチSW1がオンすると、制御部118は例えば画像信号処理部111が表示部112に出力する表示用の画像信号に基づいて生成したAF評価値に従ってフォーカス駆動部108を制御することにより自動焦点検出を行う。また、制御部118は画像信号の輝度情報と例えば予め定められたプログラム線図に基づいて適切な露光量を得るための絞り値及びシャッタ速度を決定するAE処理を行う。レリーズスイッチSW2がオンされると、制御部118は決定した絞り値及びシャッタ速度で撮影を行い、撮像部109で得られた撮像信号から生成された画像データを記憶部116に記憶するように各部を制御する。またレリーズスイッチが押されていない状態でのスルー画像表示においても制御部118は所定の間隔で前述した画像信号の輝度情報とプログラム線図に基づいて絞り値及びシャッタ速度を静止画撮影の露光のために予備決定する。
操作部115は、ブレ補正(防振)モードを選択可能にする防振スイッチを含む。防振スイッチによりブレ補正モードが選択されると、制御部118が防振制御部104に防振動作を指示し、これを受けた防振制御部104が防振オフの指示がなされるまで防振動作を行う。また、操作部115は、静止画撮影モードと動画撮影モードの一方を選択可能な撮影モード選択スイッチを含み、それぞれの撮影モードにおいて防振制御部104の動作条件を変更することができる。また、操作部115は、再生モードを選択するための再生モード選択スイッチも含む。再生モード選択スイッチにより再生モードが選択された時には、制御部118は防振制御部104による防振動作を停止する。さらには、操作部115は、またズーム変倍の指示を行う変倍スイッチを含む。変倍スイッチによりズーム変倍の指示があると、制御部118を介して指示を受けたズーム駆動部102がズームユニット101を駆動して、指示されたズーム位置にズームユニット101を移動させる。
姿勢検出部117からの姿勢情報に従って、画像信号処理部111から表示部112へ出力される画像信号が縦長画像か横長画像かが決定され、表示部112における画像表示方向が決定される。
図2は、本実施例に係わるブレ補正装置の防振制御部104を詳細に説明するためのブロック図である。なお、ブレ補正動作は、ピッチ(Pitch)方向およびヨー(Yaw)方向で同様の構成となるため、片軸のみについて説明を行い、他の軸の方向についての説明は省略する。
図2において、201は角速度検出部(ジャイロセンサ)であり、ジャイロセンサが検出した角速度データを電圧として出力する。202はアナログローパスフィルタ(LPF)部であり、設定されているカットオフ周波数以上の高周波ノイズを減衰させる。203はAD変換部であり、ジャイロセンサ201が出力した電圧をデジタルデータに変換している。なお、ここでは、201〜203がアナログジャイロセンサの構成であるとして説明したが、デジタルジャイロセンサの場合は201〜203の構成部分がセンサ内に包含されることになる。
AD変換部203の出力は、デジタル演算部200に入力される。デジタル演算部200において、204はデジタルローパスフィルタ(LPF)部であり、設定されているカットオフ周波数以上の高周波ノイズを減衰させる。高周波側でより大きな減衰を得るために2次のLPFを用いてもよい。205は係数および中間値変更部であり、デジタルLPF部204の係数および中間値を変更する。また後述するように、AD変換部203とデジタルLPF部204を所定サンプリング周期で動作し、この周期は、サンプリング周期変更部206によって変更される。
207は、ジャイロゲイン部でありジャイロ出力のばらつきを揃える為の出力調整部である。208はデジタルハイパスフィルタ(HPF)部であり、設定されているカットオフ周波数以下の低周波ノイズを減衰させる。209はデジタル積分LPF部であり、角速度データを積分して角度データに変換する。この積分処理により手ブレ領域(〜30Hz)より高い周波数ではゲインが減衰される。210はパンニング処理部であり、ブレ量や防振レンズ103の位置などに従ってデジタルHPF部208とデジタル積分LPF部209のカットオフ周波数を変更する。
211はブレ補正量算出部であり、デジタル積分LPF部209で角速度を角度に変換し、当該角度で決まる方向とは逆方向のブレ補正量データを算出する。ここでブレ補正量算出部211には、ズーム情報通知部212よりズーム情報が、レリーズ情報通知部213よりレリーズ(撮影)状態がそれぞれ通知される。ブレ補正量算出部211は、それらの情報に基付いてシフトレンズの駆動範囲などの特性を通知された情報に応じて変更し、ブレの補正量を算出する。
ブレ補正量算出部211から出力されたデータはブレ補正位置制御部214へ通知される。詳細な説明は省略するが、ここで防振レンズ103の位置を検出し、ブレ補正量と検出された位置データの差分(偏差)をとり、その偏差が0に近づくようにフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は例えばPID(Proportional Integral Deviation)制御を用いる。最終的に防振レンズ103を駆動する信号が防振レンズ駆動ドライバ部(不図示)に通知され、その分だけ防振レンズ103が駆動される。
次に、図3を用いて角速度センサおよび撮像装置のアクチュエータの異なる駆動周波数により干渉が起こり、それにより生じる不要信号の例を示す。
図3(a)は2軸角速度センサのピッチ軸とヨー軸それぞれの駆動周波数で生じる干渉ノイズを示す。角速度センサは振動する物体に回転が加わると、振動に垂直方向に発生するコリオリの力を用いて角速度を検出する。このコリオリの力を発生させるために振動子を一定の周期で振動させており、この振動の周波数を駆動周波数と呼ぶ。
ここでピッチ軸の駆動周波数が45.000kHz、ヨー軸の駆動周波数が50.001kHzである時、その差分周波数となる5.001kHzのノイズがジャイロ出力に発生する(以後、干渉ノイズと呼ぶ)。この5.001kHzの干渉ノイズはアナログLPF部202で減衰されるのだが、高周波域の減衰量を大きくするためにカットオフ周波数を下げ過ぎると、手ブレ補正を行う周波数領域(〜30Hz)での位相遅れが大きくなってしまう。この場合、ブレ補正の効果が下がってしまうので、アナログLPF202部のカットオフ周波数を極端に下げることは出来ない。
ここで例えばカットオフ周波数を1kHzに設定すると、5kHzのゲイン減衰量は約−14dBだが10Hzの位相遅れは約0.5度である。それに対しカットオフ周波数を200Hzにすると5Hzのゲイン減衰量は約−28dBと大きいが、10Hzの位相周りは約3度となる。LPFの位相遅れによる防振効果の低下を考慮すると10Hzの位相遅れはできるだけ抑えた方が良く、例えば1度以内に抑えるのが望ましい。
アナログLPF部202で発生した干渉ノイズを十分に減衰しきれない場合には、演算処理のサンプリング周期(ここではADサンプリング周期とブレ補正演算のサンプリング周期は等しいとする)のエイリアシングにより干渉ノイズの折り返しが発生する。サンプリング周期が5kHzの場合、5.001kHzの干渉ノイズはエイリアシングにより1Hzの折り返しノイズ(不要信号ノイズ)を発生させる。この折り返しノイズを1Hzの揺れが生じていると誤検知してしまい、誤った手ブレ補正を行ってしまう。
図3(b)は、角速度センサの駆動周波数の高調波とアクチュエータの駆動周波数で生じる干渉ノイズを示す。図示するように、ピッチ軸の駆動周波数が45.001kHz、ズームアクチュエーターの駆動周波数が95kHzである場合に、ピッチ軸駆動周波数の2倍高調波(90.002kHz)とズームアクチュエーター駆動周波数の差分が4.998kHzとなる。この差分周波数が、ジャイロ出力に干渉ノイズとして現れる。先程の例と同様に、アナログLPF部202で発生した干渉ノイズを十分に減衰しきれない場合には、演算サンプリング周期のエイリアシングにより干渉ノイズの折り返しが発生する。サンプリング周期が5kHzの場合、4.998kHzの干渉ノイズはエイリアシングにより2Hzの折り返しノイズ(不要信号ノイズ)を発生させる。この折り返しノイズにより2Hzの揺れが生じていると誤検知してしまい、誤った手ブレ補正を行ってしまう。
このように複数の駆動系による異なる駆動周波数がある場合の差分周波数や、またそれらの高調波による差分周波数が干渉ノイズとなり角速度センサの出力に現れる場合に、エイリアシングにより発生する折り返しノイズが誤った手ブレ補正を引き起こしてしまう。
図4に、角速度センサの駆動とアクチュエータの駆動による干渉ノイズが発生した場合に、本実施例に従ってサンプリング周期を変更した時のエイリアシングによる折り返しノイズの周波数の変化を示す。
同図(a)に示すように、ピッチ軸の駆動周波数が45.001kHz、ズームアクチュエーターの駆動周波数が95kHzである場合に、ピッチ軸駆動周波数の2倍高調波(90.002kHz)とズームアクチュエーター駆動周波数の差分が4.998kHzとなる。このときアナログLPF部202で減衰しきれない場合には、演算サンプリング周期5kHzの場合、4.998kHzの干渉ノイズはエイリアシングにより2Hzの折り返しノイズ(不要信号ノイズ)を発生する。そこで本実施例に従い、同図(b)に示すように演算処理のサンプリング周期を5.2kHzに変更すると、エイリアシングによる折り返しノイズの周波数は202Hzとなり、所定の周波数以下である手ブレの周波数領域(〜30Hz)の範囲外となる。また積分LPH部209での積分LPF処理により減衰されてブレ補正角度に換算された時には、不要な信号ノイズの影響は殆ど無くなる。
このように異なる駆動周波数などによって角速度センサの出力に干渉ノイズが発生してエイリアシングによる折り返しノイズが手ブレ補正周波数領域に発生してしまう場合には、サンプリング周期をずらすことによって折り返しノイズによる誤補正を回避することが出来る。
ここで、本実施形態のサンプリング周期の変更について説明する。上記説明では角速度センサ出力のADサンプリング周期とブレ補正量算出のサンプリング周期を同じとしていたが、それぞれ別々のサンプリング周期として設定した方が良い。その理由を、図5を参照して説明する。
図5は、角速度センサ出力のAD変換後のデータ値(以下、AD値)の取得をサンプリング周期T1で行い、ブレ補正量算出のサンプリング周期T2(T1より長い、T2>T1)で行っていることを示している。例えばT1は0.2[ms]周期(周波数f1=5kHz)でT2は1[ms]周期(周波数f2=1kHz)である。ここで、サンプリング周期T1でAD値取得と共にデジタルLPF処理を行い高周波の不要ノイズを減衰させる場合を考える。このとき、サンプリング周期T1を短くするとナイキスト周波数fN(=f1/2)も高くなり、fNまでのノイズを減衰させることができ、またfNの高次周波数での折り返し回数も少なくすることが出来る。つまり不要信号ノイズの除去に関しては、サンプリング周期T1が早い方が(サンプリング周波数f1が高い方が)良いことになる。
他方、ブレ補正量算出のサンプリング周期T2についても早い方が(周波数が高い方が)良い。しかし、ブレ補正量算出の演算量がある程度大きいことや消費電力を考慮した場合、に演算処理用クロックが上げられないなどの理由により設定出来る演算周期(周波数)は制限される。
また、前述したように、折り返しノイズが手ブレ補正の周波数領域に発生し、それを回避するためにサンプリング周期T2を変更する時のパラメータ変更の負荷は大きい。というのは、ブレ補正量算出部211では、サンプリング周期T2に合わせたデジタルフィルタパラメータやその他さまざまなサンプリング周期T2に合わせ込んだ設計値が組み込まれていることが多いからである。それに対し、角速度センサ出力のAD値取得とデジタルLPFを行う処理部では、サンプリング周期T1を変更した時にデジタルLPF部204のフィルタパラメータを変更するだけで良いため、パラメータの変更負荷がより少ない。
以上を考慮した本実施例に係わるブレ補正装置におけるサンプリング周期の設定動作のフローチャートを図6に示す。本動作は、制御部118のCPUがROMに記憶された制御プログラムを実行することで制御される。本フローチャートに従えば、ナイキストによる折り返し干渉ノイズが発生した時にサンプリング周期を変更してより不要信号の影響をなくすために最適な角速度センサ出力のAD処理サンプリング周期設定動作が可能となる。
まず、S601において角速度センサ出力AD処理のサンプリング周期T1およびブレ補正量算出処理のサンプリング周期T2を設定する。例えば、サンプリング周期T1を0.2[ms](サンプリング周波数f1は5kHz)、サンプリング周期T2を1[ms](サンプリング周波数f2=1kHz)とする。
次に、S602においてサンプリング周期T1で角速度センサ出力のAD値を取得し、S603で同じサンプリング時に取得したAD値にデジタルLPF処理を行う。
次にS604において、ブレ補正量算出用にLPF処理が行われている角速度センサ出力のAD値をサンプリング周期T2で取得する。
次にS605において、S604で取得した角速度センサの出力値の周波数解析を行い、手ブレが起きやすい手ブレ周波数領域(例えば30Hz以下)にエイリアシングによる折り返しノイズがあるかどうかを判定する。ここで周波数解析は、例えば防振制御部104において所定時間の間取得した角速度センサ出力値を用いてFFT(Fast Fourier Transform)解析により実施する。しかし、他の方法であってもかまわない。
S605での周波数解析の結果、手ブレ周波数領域に閾値以上の折り返しノイズが検出されなかったらS606に進み設定されているサンプリング周期T1をそのまま使用する。
もし、S605において折り返しノイズが検出された時は、S607に進み、角速度センサ出力のAD値取得処理のサンプリング周期T1を変更する。ここでは例えばサンプリング周期T1を0.2ms(サンプリング周波数f1は5kHz)から0.1923ms(サンプリング周波数f1は5.2kHz)に変更する。また、サンプリング周波数の変更に合わせてLPFのパラメータを変更する。ここでサンプリング周期T1とLPFのパラメータはテーブル値として複数種類用意しておく。変更後S602からの処理に戻り再びフローの処理を行う。このように、S605で折り返しノイズが検出されなくなるまでS602からS605とS607を繰り返す。
なお、サンプリング周期T1の変更量および変更(増減)方向は適宜設定することが可能である。また、サンプリング周期T1の変更を1回だけとしてもよいし、また所定回数繰り返すとしてもよい。さらには、撮像装置100のカメラモードや撮影モードに応じてアクチュエータの駆動周波数が変わる場合は、撮影モードに応じてAD値取得処理のサンプリング周期T1を変更する条件を変更してもよい。
次に、S607におけるサンプリング周期T1およびLPFパラメータの変更処理動作について説明する。デジタル演算部のフィルタとしては非再帰型デジタルフィルタと再帰型デジタルフィルタがあるが本実施例では再帰型1次デジタルフィルタを用いて説明する。
図7(a)は、再帰型1次デジタルフィルタのブロック図である。再帰型デジタルフィルタはフィードフォワード部とフィードバック部から構成されている。再帰型デジタルフィルタにおいて中間値とはフィードバック部の算出結果であり、ここでは図に示すZ[n]が今回サンプリング(n)における中間値である。Z−1は遅延素子であり、遅延素子通過後の値は前回サンプリング(n−1)を表す。デジタルフィルタの次数は、この遅延素子によって定まる。またa、b、cは定数でありその値によりフィルタ演算の特性は変化する。例えばサンプリング周期T1=0.2[ms](サンプリング周波数f1=5kHz)でカットオフ周波数fc=200Hzの時は、a=0.7756、b=c=0.1121となる。また、サンプリング周期T1=0.1923[ms](サンプリング周波数f1=5.2kHz)でカットオフ周波数fc=200Hzの時は、a=0.7834、b=c=0.1082となる。
図7(b)に、図7(a)のデジタルフィルタの入力X[n]の例として1Hzの揺れを示す。この揺れを入力データとして図7(a)のLPFを用いてデジタルフィルタ処理を行っているとする。
いま、サンプリング周期T1を0.2[ms]から0.1923[ms](サンプリング周波数f1を5kHzから5.2kHz)に変更した場合、図7(c)に示すように、変更した瞬間に中間値Zの不整合により出力Yに不連続点が生じてしまう。この不連続が生じると、シフトレンズが急峻に動くことにより画面上でピクつきが発生してしまう。
そこで、本実施例においては、サンプリング周期T1とLPF係数を同一のサンプリング内で変更すると同時に、同じく同一のサンプリング内で再帰型デジタルフィルタの中間値も変更し、上記不連続を防ぐようにする。
下記に、中間値Zを変更するための数式を示す。
変更後の中間値Z =
(変更前の中間値Z)×((1−変更前の係数a)/(1−変更後の係数a))
変更後の中間値Z =
(変更前の中間値Z)×((1−変更前の係数a)/(1−変更後の係数a))
これにより、図7(d)に示すように、出力Yに不連続点は無くなる。なお、本実施例では再帰型1次デジタルフィルタについて述べたが、再帰型2次デジタルフィルタにおいても同様に2つの中間値に対して変更を加えることによって不連続点を無くすことが可能である。
以上述べたように本発明によれば、種種の駆動周波数が存在する撮像装置において、駆動周波数による干渉ノイズがエイリアシングにより手ブレ周波数領域に折り返してしまう場合のブレ補正動作の問題が解決される。具体的には、上記実施形態に拠れば、LPFのパラメータの変更のみを伴うサンプリング周期の変更を行うことによって、折り返しによる誤ったブレ補正を防ぐことが可能となる。
なお、上述した実施形態では駆動周波数の干渉ノイズについて述べたが、駆動周波数に限らずコンデンサの振動などによる撮像装置に生じるさまざまな高周波ノイズとの干渉にも同様に対処することが可能である。また、撮像装置の撮影モードが変更され、その結果駆動周波数が変更された場合であっても、本発明に従って干渉ノイズのブレ補正に与える影響を回避することが可能である。
なお、上述した発明の実施形態は、ブレ補正手段として可動レンズ(シフトレンズ)を用いたブレ補正装置に本発明を適用した例であるが、移動可能な撮像素子を用いたブレ補正装置に対しても同様に適用可能である。
また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給することによっても達成される。すなわち、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても本件発明の目的が達成されることは言うまでもない。
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、プログラムコード自体及びそのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM等を用いることができる。
また、コンピュータが読み出したプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているOS(基本システム或いはオペレーティングシステム)などが実際の処理の一部又は全部を行うことによっても前述した実施形態の機能が実現される。この場合も本件発明に含まれることは言うまでもない。
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づく処理も本件発明に含まれる。すなわち、機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるCPU等がプログラムコードの指示に基づき実際の処理の一部又は全部を行って前述した実施形態の機能を実現する場合も本件発明に含まれることは言うまでもない。
上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
Claims (16)
- 角速度情報に基づいて動きを検出してブレ信号を生成するブレ検出手段と、
前記検出された動きを補正するブレ補正手段と、
前記ブレ信号を用いて前記検出された動きを補正するための補正量を決定し、前記補正量に従って前記ブレ補正手段の駆動を制御するブレ補正制御手段と、
を備え、
前記ブレ補正制御手段は、前記補正量を決定するためにブレ信号の演算処理を行う演算処理手段を含み、前記ブレ信号の周波数解析の結果に従って前記演算処理のサンプリング周期の変更を制御することを特徴とするブレ補正装置。 - 前記演算処理手段は、前記ブレ信号をAD変換するAD変換手段と、前記AD変換手段でAD変換された信号にフィルタ処理を行うフィルタ手段とを有し、前記ブレ補正制御手段が前記変更を制御するサンプリング周期は、前記AD変換のサンプリング周期であることを特徴とする請求項1に記載のブレ補正装置。
- 前記演算処理手段は、前記AD変換された信号を用いて前記補正量を演算し、前記補正量の演算のサンプリング周期は、前記AD変換のサンプリング周期よりも長いことを特徴とする請求項2に記載のブレ補正装置。
- 前記ブレ補正制御手段は、前記周波数解析の結果、前記ブレ信号に、所定の周波数以下の周波数領域にエイリアシングによる折り返しノイズが含まれる場合に、前記サンプリング周期を変更することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のブレ補正装置。
- 前記フィルタ手段はデジタルローパスフィルタ手段を含み、前記ブレ補正制御手段は、前記AD変換手段のサンプリング周期を変更した時に、前記デジタルローパスフィルタのカットオフ周波数が変わらないように前記デジタルローパスフィルタのパラメータを変更することを特徴とする請求項2又は3に記載のブレ補正装置。
- 前記ブレ補正制御手段による前記デジタルローパスフィルタのパラメータの変更は、同一のサンプリング内での前記デジタルローパスフィルタのフィルタ演算の中間値の変更を含むことを特徴とする請求項5に記載のブレ補正装置。
- 前記デジタルローパスフィルタは、再帰型1次デジタルフィルタおよび再帰型2次デジタルフィルタのいずれかであることを特徴とする請求項5または6に記載のブレ補正装置。
- 角速度情報に基づいて動きを検出してブレ信号を生成するブレ検出手段と、前記検出された動きを補正するブレ補正手段を有するブレ補正装置の制御方法において、
前記ブレ信号を用いて前記検出された動きを補正するための補正量を決定し、前記補正量に従って前記ブレ補正手段の駆動を制御するブレ補正制御工程と、
を備え、
前記ブレ補正制御工程は、前記補正量を決定するためにブレ信号の演算処理を行う演算処理工程と、前記ブレ信号の周波数解析の結果に従って前記演算処理のサンプリング周期の変更を制御する工程とを有すことを特徴とする制御方法。 - 請求項8に記載の制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項8に記載の制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
- 被写体の光学像を形成する結像光学系と、前記被写体の光学像を撮像して撮像信号を生成する撮像手段を有する撮像装置において、
角速度情報に基づいて前記撮像装置の動きを検出してブレ信号を生成するブレ検出手段と、
前記被写体の光学像のブレを補正するブレ補正手段と、
前記ブレ信号を用いて前記被写体の光学像のブレを補正するためにブレ信号の補正量を決定し、前記補正量に従って前記ブレ補正手段の駆動を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記補正量を決定するための演算処理を行う演算処理手段を含み、前記ブレ信号の周波数解析の結果に従って前記演算処理のサンプリング周期の変更を制御することを特徴とする撮像装置。 - 前記撮像装置はブレ補正モードおよび複数の撮影モードを有し、前記制御手段は、前記ブレ補正モードにおいて前記ブレ補正手段の駆動を制御し、前記撮影モードに従って前記ブレ補正手段の動作条件を変更することを特徴とする請求項11に記載の撮像装置。
- 前記制御手段は、前記周波数解析の結果、前記ブレ信号に、所定の周波数以下の周波数領域にエイリアシングによる折り返しノイズが含まれる場合に、前記サンプリング周期を変更することを特徴とする請求項11または12に記載の撮像装置。
- 被写体の光学像を形成する結像光学系と、前記被写体の光学像を撮像して撮像信号を生成する撮像手段と、角速度情報に基づいて動きを検出してブレ信号を生成するブレ検出手段と、前記被写体の光学像のブレを補正するブレ補正手段を有する撮像装置の制御方法において、
前記ブレ信号を用いて前記被写体の光学像のブレを補正するための補正量を決定し、前記補正量に従って前記ブレ補正手段の駆動を制御する制御工程、
を備え、
前記制御工程は、前記補正量を決定するためにブレ信号の演算処理を行う演算処理工程と、前記ブレ信号の周波数解析の結果に従って前記演算処理のサンプリング周期の変更を制御する工程を含むことを特徴とする制御方法。 - 請求項14に記載の制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項14に記載の制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014098902A JP2015215513A (ja) | 2014-05-12 | 2014-05-12 | ブレ補正装置、ブレ補正方法およびプログラム、並びに撮像装置 |
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JP2014098902A JP2015215513A (ja) | 2014-05-12 | 2014-05-12 | ブレ補正装置、ブレ補正方法およびプログラム、並びに撮像装置 |
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JP2015215513A true JP2015215513A (ja) | 2015-12-03 |
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Family Applications (1)
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JP2014098902A Pending JP2015215513A (ja) | 2014-05-12 | 2014-05-12 | ブレ補正装置、ブレ補正方法およびプログラム、並びに撮像装置 |
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JP (1) | JP2015215513A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108320413A (zh) * | 2018-03-28 | 2018-07-24 | 魏松涛 | 一种便携式多用途火灾自救定位报警装置 |
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2014
- 2014-05-12 JP JP2014098902A patent/JP2015215513A/ja active Pending
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CN108320413A (zh) * | 2018-03-28 | 2018-07-24 | 魏松涛 | 一种便携式多用途火灾自救定位报警装置 |
CN108320413B (zh) * | 2018-03-28 | 2023-11-17 | 飞犀半导体有限公司 | 一种便携式多用途火灾自救定位报警装置 |
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