JP2015207224A - 無人搬送車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動手段からの駆動力を受けて回転駆動される左右一対の駆動輪5bと、床面2に設けられた軌道線8と車体基準点とのずれ量及びずれ方向を検知する検知手段7と、ずれ量に応じて複数の制御パターンにより各駆動輪5bの相対的な速度差を段階的に制御する制御手段9とを有する無人搬送車1。
【選択図】図8
Description
本発明は上述の問題点を解決し、面倒な設定を行うことなく曲線路であっても精密に軌道線上を走行することが可能な無人搬送車の提供を目的とする。
センサ7の検知によって無人搬送車1が軌道線8の中心から外れたことが検知されると、車両制御装置9は外れ量が10mmを超えているか否か、すなわち図3に示す状態d、f以上であるか否かを判断し、外れ量が10mm以内の場合にはステップST02に進んで第1軌道修正動作のみが行われる。外れ量が10mmを超えている場合にはステップST03に進んで第1軌道修正動作後に第2軌道修正動作が行われる。
2 床面
5b 駆動輪
7 検知手段(センサ)
8 軌道線
9 制御手段(車両制御装置)
Claims (3)
- 駆動手段からの駆動力を受けて回転駆動される左右一対の駆動輪と、
床面に設けられた軌道線と車体基準点とのずれ量及びずれ方向を検知する検知手段と、
前記ずれ量に応じて複数の制御パターンにより前記各駆動輪の相対的な速度差を段階的に制御する制御手段とを有することを特徴とする無人搬送車。 - 請求項1記載の無人搬送車において、
前記制御手段は前記ずれ量が閾値以内の場合にはずれ方向とは逆側の前記駆動輪の速度を低下させる第1軌道修正動作を行い、前記ずれ量が前記閾値を超えている場合には第1軌道修正動作後にずれ方向側の前記駆動輪の速度を低下させる第2軌道修正動作を行うことを特徴とする無人搬送車。 - 請求項2記載の無人搬送車において、
前記制御手段は第1軌道修正動作と第2軌道修正動作との間に前記各駆動輪の速度を等速に制御する等速制御を行うことを特徴とする無人搬送車。
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