JP2015205386A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】産業用ロボットにおいて、安全性及び作業性の向上を可能とすると共に小型化を可能とする。
【解決手段】中空形状をなすフレーム１１と、フレーム１１を走行可能とする走行装置１２と、フレーム１１内に配置されて走行装置１２を駆動する電気モータ１５と、フレーム１１内に配置されて電気モータ１５に電力を供給可能なバッテリ１７と、フレーム１１内に配置されて内部を昇温する昇温装置とを設け、この昇温装置として電気モータ１５を適用する。
【選択図】図１

Description

本発明は、防災支援作業や建築物保全作業などに使用される産業用ロボットに関するものである。

産業用ロボットを用いて防災支援作業や建築物保全作業などを行うとき、作業環境が揮発性雰囲気であると、ロボットの作動時に発生する火花が引火して火災が発生するおそれがある。そのため、産業用ロボットは、防爆構造が必要となる。

従来の産業用ロボットの防爆構造としては、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。特許文献１に記載された内圧防爆機構は、危険場所に設置されると共に外部フレーム内にエアが供給される防爆対象機器と、非危険場所に設置されると共に防爆対象機器に指令信号と電力を供給する制御装置と、外部フレーム内のエア圧が一定値以下に低下したら制御装置及び防爆対象機器の電源を遮断する保護監視装置とを設けたものである。

特許第２７９６４８２号公報

ところで、産業用ロボットを用いて防災支援作業や建築物保全作業などを行うとき、広い範囲にわたって各種の作業を行う必要がある。そのため、産業用ロボットに移動装置を搭載することが望まれている。そして、産業用ロボットを移動可能とする場合、小型化を図る必要がある。

本発明は上述した課題を解決するものであり、安全性及び作業性の向上を可能とすると共に小型化を可能とする産業用ロボットを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するための本発明の産業用ロボットは、中空形状をなすフレームと、前記フレームを走行可能とする走行装置と、前記フレーム内に配置されて前記走行装置を駆動する電気モータと、前記フレーム内に配置されて前記電気モータに電力を供給可能な電池と、前記フレーム内に配置されて内部を昇温する昇温装置と、を有することを特徴とするものである。

従って、フレームの内部を昇温する昇温装置が設けられていることから、この昇温装置によりフレームの内部が昇温されると、内部の気体が膨張して気圧が高くなるため、フレームの外部にある引火性ガスが内部に浸入することが阻止され、安全性を向上することができる。この場合、別途、フレームの内部にクリーンエアを導入する装置が不要となり、装置を小型化することができる。また、走行装置によりフレームが移動することができることから、各種作業の作業性を向上することができる。

本発明の産業用ロボットでは、前記フレームの内部の気圧が予め設定された所定の第１気圧以下に低下したら前記昇温装置を作動させる制御装置が設けられることを特徴としている。

従って、フレームの内部の気圧が第１気圧以下に低下したら昇温装置が作動するため、常時、フレームの内部の気圧を第１気圧より高く維持することができ、安全性を向上することができる。

本発明の産業用ロボットでは、前記昇温装置として前記電気モータが適用され、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第１気圧以下に低下したら、前記電気モータに通電することを特徴としている。

従って、昇温装置としてフレームの走行装置を駆動する電気モータを適用することで、昇温装置として別の装置を搭載する必要がなく、低コスト化を可能とすることができる。

本発明の産業用ロボットでは、前記制御装置は、前記電気モータの回転を制御可能であり、前記昇温装置として前記制御装置が適用され、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第１気圧以下に低下し、前記電気モータの回転制御が不要であるとき、前記電気モータの回転制御に関与しない演算を実行することを特徴としている。

従って、昇温装置として電気モータの回転を制御する制御装置を適用することで、昇温装置として別の装置を搭載する必要がなく、低コスト化を可能とすることができる。

本発明の産業用ロボットでは、前記フレーム内に加熱装置が設けられ、前記昇温装置として前記加熱装置が適用され、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第１気圧以下に低下したら、前記加熱装置を作動することを特徴としている。

従って、昇温装置として別途加熱装置を設けることで、電気モータや制御装置の負荷を軽減し、安定してフレームの内部の気圧を第１気圧より高く維持することができ、安全性を向上することができる。

本発明の産業用ロボットでは、前記電池から前記電気モータへの電力供給を停止する保護装置が設けられ、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第１気圧より低い第２気圧以下に低下したら、前記保護装置を作動することを特徴としている。

従って、フレームの内部の気圧が第２気圧以下に低下したら、電池から電気モータへの電力供給を停止するため、昇温装置が故障した場合であっても、引火性ガスへの引火を防止して高い安全性を確保することができる。

本発明の産業用ロボットによれば、フレーム内に内部を昇温する昇温装置を配置するので、安全性及び作業性を向上することができると共に、小型化することができる。

図１は、第１実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。 図２は、第２実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。 図３は、第３実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。 図４は、第４実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る産業用ロボットの好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。

第１実施形態において、図１に示すように、産業用ロボット１０は、建物の内部や地下に移動して防災支援活動を行うロボットである。この産業用ロボット１０は、中空形状をなすフレーム１１の下部に走行装置１２が設けられることで、移動可能となっている。このフレーム１１は、可動部分に図示しないシール部材が設けられることで、内部が外部から隔離されるような気密状態に維持されている。走行装置１２は、フレーム１１の下部に設けられた走行体としての４個の車輪１３を有しており、各車輪１３は、減速機１４を介して電気モータ１５が駆動連結されている。そのため、電気モータ１５を駆動することで、駆動力が減速機１４を介して各車輪１３に伝達され、この各車輪１３が正転または逆転してフレーム１１が前進または後退することができる。なお、走行体としては、車輪１３に限らず、例えば、クローラであってもよい。

フレーム１１は、内部に制御装置１６とバッテリ（電池）１７が搭載されている。また、フレーム１１は、内部に送受信器１８が搭載されており、アンテナ１９が接続されている。このアンテナ１９は、電波を通す気密ドーム内に配置されている。産業用ロボット１０は、各種の作業機器２０を有している。この作業機器２０としては、例えば、ロボットアーム、ウインチ装置、照明装置、撮影装置（カメラ）などである。

制御装置１６は、電線（電源線）Ｌ１によりバッテリ１７に接続されており、電力の供給を受けている。また、制御装置１６は、電線（電源線、信号線）Ｌ２により電気モータ１５に接続されている。そして、制御装置１６は、電線（電源線、信号線）Ｌ３により送受信器１８に接続されている。

操作装置２１は、送受信器２２が接続されており、送受信器２２は、アンテナ２３を有している。送受信器１８，２２は、通信装置として機能し、無線により各種信号の送受信が可能となっており、操作装置２１は、送受信器１８，２２を介して制御装置１６に制御信号を送信することができると共に、制御装置１６から各種の情報信号を受信することができる。

なお、産業用ロボット１０は、送受信器１８，２２の故障などを考慮して操作装置２１と制御装置１６とを通信用光ファイバにより接続しておくことが望ましい。この場合、送受信器１８，２２が故障しても通信用光ファイバを用いて操作装置２１と制御装置１６との送受信を行うことができ、また、通信用光ファイバが切断されても、送受信器１８，２２を用いて操作装置２１と制御装置１６との送受信を行うことができる。

そして、第１実施形態の産業用ロボット１０は、フレーム１１内に内部を昇温する昇温装置が設けられており、この昇温装置として電気モータ１５が適用されている。即ち、制御装置１６は、操作装置２１からの指令によりバッテリ１７から電気モータ１５に電力を供給することで、この電気モータ１５を駆動し、走行装置１２により産業用ロボット１０を走行させることができる。このとき、電気モータ１５は、コイルが加熱されることで温度が上昇し、フレーム１１の内部の空気を加熱する。すると、フレーム１１は、内部の温度が上昇することで空気が膨張し、気圧が上昇するため、内部の圧力（気圧）が外部の圧力（気圧）より高くなる。

このように構成された産業用ロボット１０にて、作業者は、操作装置２１を操作して制御装置１６に各種の指令を出力し、この産業用ロボット１０を稼働する。制御装置１６は、操作装置２１からの指令によりバッテリ１７から電気モータ１５に電力を供給し、この電気モータ１５により走行装置１２を作動して産業用ロボット１０を走行させる。

この産業用ロボット１０は、所定の位置まで走行することで爆発性気体の雰囲気中に侵入し、ここで各種の作業を行う。このとき、産業用ロボット１０は、電気モータ１５の温度が上昇することでフレーム１１内の空気を加熱していることから、フレーム１１内の温度が上昇して空気が膨張し、気圧が大気圧（外部の気圧）より上昇する。そのため、産業用ロボット１０は、外部の爆発性気体がシール部材などの隙間から内部に侵入することはなく、安全性が確保される。

このように第１実施形態の産業用ロボットにあっては、中空形状をなすフレーム１１と、フレーム１１を走行可能とする走行装置１２と、フレーム１１内に配置されて走行装置１２を駆動する電気モータ１５と、フレーム１１内に配置されて電気モータ１５に電力を供給可能なバッテリ１７と、フレーム１１内に配置されて内部を昇温する昇温装置とを設け、この昇温装置として電気モータ１５を適用している。

従って、フレーム１１の内部を昇温する昇温装置として電気モータ１５が設けられていることから、この昇温装置によりフレーム１１の内部が昇温されると、内部の空気（気体）が膨張して気圧が高くなる。そのため、フレーム１１の外部に引火性ガスがあっても、この引火性ガスがフレーム１１の内部に浸入することが阻止され、安全性を向上することができる。この場合、別途、フレーム１１の内部にクリーンエアを導入する装置が不要となり、装置を小型化することができる。また、走行装置１２によりフレーム１１が移動することができることから、各種作業の作業性を向上することができる。

そして、昇温装置として、フレーム１１の走行装置１２を駆動する電気モータ１５を適用することで、昇温装置として別の装置を搭載する必要がなく、装置の大型化や重量化を抑制することができると共に、低コスト化を図ることができる。

［第２実施形態］
図２は、第２実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。なお、上述した実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

第２実施形態において、図２に示すように、産業用ロボット３０は、フレーム１１の下部に走行装置１２が設けられ、この走行装置１２は、４個の車輪１３を有しており、各車輪１３は、減速機１４を介して電気モータ１５が駆動連結されている。そのため、電気モータ１５を駆動することで、駆動力が減速機１４を介して各車輪１３に伝達され、この各車輪１３が回転してフレーム１１が走行することができる。また、フレーム１１は、内部に制御装置１６とバッテリ（電池）１７が搭載されると共に、送受信器１８が搭載されている。

操作装置２１は、送受信器２２が接続されており、送受信器１８，２２は、無線により各種信号の送受信が可能となっている。操作装置２１は、この送受信器１８，２２を介して制御装置１６に制御信号を送信することができると共に、制御装置１６から各種の情報信号を受信することができる。

そして、第２実施形態の産業用ロボット３０は、フレーム１１内に内部を昇温する昇温装置が設けられており、この昇温装置として電気モータ１５の回転を制御可能な制御装置１６が適用されている。即ち、制御装置（サーボドライバ）１６は、電気モータ１５の回転(トルク、速度、角度など)を制御する演算を実行する。このとき、制御装置１６は、ＣＰＵが加熱されることで温度が上昇し、フレーム１１の内部の空気を加熱する。すると、フレーム１１は、内部の温度が上昇することで空気が膨張し、気圧が上昇するため、内部の圧力（気圧）が外部の圧力（気圧）より高くなる。

また、制御装置１６は、フレーム１１内に保護監視部（保護装置）３１が設けられている。この保護監視部３１は、電線（信号線）Ｌ４を介して送受信器１８に接続され、また、電線（信号線）Ｌ５を介して外部圧力検出器３２が接続されると共に、電線（信号線）Ｌ６を介して内部圧力検出器３３が接続されている。この外部圧力検出器３２は、フレーム１１の外部に設けられており、フレーム１１の外部の気圧（圧力）を検出する。また、内部圧力検出器３３は、フレーム１１の内部に設けられており、フレーム１１の内部の気圧（圧力）を検出する。各圧力検出器３２，３３は、検出結果を保護監視部３１に出力すると共に、送受信器１８を介して制御装置１６に出力する。

制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧（圧力）が予め設定された所定の第１気圧以下に低下したら昇温装置を作動、つまり、制御装置１６が各種の演算を実行する。そして、ＣＰＵが加熱させることでフレーム１１の内部の温度を上昇させ、気圧を上昇させる。この所定の第１気圧とは、大気圧に所定の安全性を加味した圧力を付加した圧力である。具体的には、フレーム１１の内部の気圧からフレーム１１の外部の気圧を減算した差圧が予め設定された所定値以下になると、制御装置１６に各種の演算を実行させる。ここで、制御装置１６は、電気モータ１５の回転(トルク、速度、角度など)を制御する演算を実行することでＣＰＵを加熱するが、電気モータ１５の回転制御が不要であるとき、制御装置１６は、電気モータ１５の回転制御に関与しない無駄な演算を実行することでＣＰＵを加熱する。

また、制御装置１６とバッテリ１７との間にインターロック用ブレーカ３４が設けられており、保護監視部３１は、バッテリ１７から制御装置１６への電力供給を停止することができる。制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧が第１気圧より低い第２気圧以下に低下したら、保護監視部３１を作動する。即ち、制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧からフレーム１１の外部の気圧を減算した差圧が０、または、安全性を加味した圧力以下になると、インターロック用ブレーカ３４を操作し、バッテリ１７から制御装置１６を介して電気モータ１５への電力供給を停止する。

このように構成された産業用ロボット３０にて、作業者は、操作装置２１を操作して制御装置１６に各種の指令を出力し、この産業用ロボット３０を稼働する。制御装置１６は、操作装置２１からの指令によりバッテリ１７から電気モータ１５に電力を供給し、この電気モータ１５により走行装置１２を作動して産業用ロボット３０を走行させる。

この産業用ロボット３０は、所定の位置まで走行することで爆発性気体の雰囲気中に侵入し、ここで各種の作業を行う。このとき、産業用ロボット３０は、電気モータ１５や制御装置１６の温度が上昇することでフレーム１１内の空気を加熱していることから、フレーム１１内の温度が上昇して空気が膨張し、気圧が大気圧（外部の気圧）より上昇する。そのため、産業用ロボット３０は、外部の爆発性気体がシール部材などの隙間から内部に侵入することはなく、安全性が確保される。

そして、制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧（圧力）が予め設定された所定の第１気圧以下に低下したら、つまり、フレーム１１の内部気圧と外部との気圧が所定値以下になると、制御装置１６に電気モータ１５の回転制御に関与しない無駄な演算を実行させる。すると、制御装置１６のＣＰＵが加熱されることで温度が上昇し、フレーム１１の内部の空気を加熱し、内部の気圧を上昇させる。

また、制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧が第１気圧より低い第２気圧以下に低下したら、つまり、フレーム１１の内部の気圧と外部の気圧が０に近くになると、保護監視部３１を作動し、インターロック用ブレーカ３４を操作し、バッテリ１７から制御装置１６を介して電気モータ１５への電力供給を停止する。

このように第２実施形態の産業用ロボットにあっては、中空形状をなすフレーム１１と、フレーム１１を走行可能とする走行装置１２と、フレーム１１内に配置されて走行装置１２を駆動する電気モータ１５と、フレーム１１内に配置されて電気モータ１５に電力を供給可能なバッテリ１７と、フレーム１１内に配置されて内部を昇温する昇温装置とを設け、この昇温装置として制御装置１６を適用している。

従って、フレーム１１の内部を昇温する昇温装置として制御装置１６が設けられていることから、この昇温装置によりフレーム１１の内部が昇温されると、内部の空気（気体）が膨張して気圧が高くなる。そのため、フレーム１１の外部に引火性ガスがあっても、この引火性ガスがフレーム１１の内部に浸入することが阻止され、安全性を向上することができる。この場合、別途、フレーム１１の内部にクリーンエアを導入する装置が不要となり、装置を小型化することができる。また、走行装置１２によりフレーム１１が移動することができることから、各種作業の作業性を向上することができる。

第２実施形態の産業用ロボットでは、昇温装置として、電気モータ１５の回転を制御可能な制御装置１６を適用する。そして、フレーム１１の内部の気圧が予め設定された所定の第１気圧以下に低下したら制御装置１６を作動させる。このとき、制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧が第１気圧以下に低下し、電気モータ１５の回転制御が不要であるとき、電気モータ１５の回転制御に関与しない演算を実行する。

従って、昇温装置として別の装置を搭載する必要がなく、装置の大型化や重量化を抑制することができると共に、低コスト化を図ることができる。また、常時、フレーム１１の内部の気圧を第１気圧より高く維持することができ、安全性を向上することができる。

第２実施形態の産業用ロボットでは、バッテリ１７から制御装置１６（電気モータ１５）への電力供給を停止する保護監視部３１を設け、制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧が第１気圧より低い第２気圧以下に低下したら、保護監視部３１を作動させる。従って、フレーム１１の内部の気圧が第２気圧以下に低下したら、バッテリ１７からの電力供給を停止するため、昇温装置が故障した場合であっても、引火性ガスへの引火を防止して高い安全性を確保することができる。

［第３実施形態］
図３は、第３実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。なお、上述した実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

第３実施形態において、図３に示すように、産業用ロボット４０は、フレーム１１の下部に走行装置１２が設けられ、この走行装置１２は、４個の車輪１３を有しており、各車輪１３は、減速機１４を介して電気モータ１５が駆動連結されている。そのため、電気モータ１５を駆動することで、駆動力が減速機１４を介して各車輪１３に伝達され、この各車輪１３が回転してフレーム１１が走行することができる。また、フレーム１１は、内部に制御装置１６とバッテリ（電池）１７が搭載されると共に、送受信器１８が搭載されている。

操作装置２１は、送受信器２２が接続されており、送受信器１８，２２は、無線により各種信号の送受信が可能となっている。操作装置２１は、この送受信器１８，２２を介して制御装置１６に制御信号を送信することができると共に、制御装置１６から各種の情報信号を受信することができる。

そして、第３実施形態の産業用ロボット４０は、フレーム１１内に内部を昇温する昇温装置が設けられており、この昇温装置として加熱装置（例えば、ヒータ）４１が適用されている。制御装置１６は、電線（制御線）Ｌ７により加熱装置４１が接続されている。即ち、制御装置１６は、加熱装置４１を作動することで、フレーム１１の内部の空気を加熱する。すると、フレーム１１は、内部の温度が上昇することで空気が膨張し、気圧が上昇するため、内部の圧力（気圧）が外部の圧力（気圧）より高くなる。

また、制御装置１６は、フレーム１１内に保護監視部３１が設けられており、この保護監視部３１は、外部圧力検出器３２と内部圧力検出器３３が接続されている。制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧が所定の第１気圧以下に低下したら、つまり、フレーム１１の内部の気圧と外部の気圧との差圧が所定値以下になると、加熱装置４１を作動する。また、保護監視部３１は、制御装置１６とバッテリ１７との間にインターロック用ブレーカ３４を設けている。制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧が第１気圧より低い第２気圧以下に低下したら、つまり、フレーム１１の内部の気圧と外部の気圧との差圧が０に近くなると、インターロック用ブレーカ３４を操作し、バッテリ１７から制御装置１６を介して電気モータ１５への電力供給を停止する。

このように構成された産業用ロボット４０にて、作業者は、操作装置２１を操作して制御装置１６に各種の指令を出力し、この産業用ロボット４０を稼働する。制御装置１６は、操作装置２１からの指令によりバッテリ１７から電気モータ１５に電力を供給し、この電気モータ１５により走行装置１２を作動して産業用ロボット４０を走行させる。

この産業用ロボット４０は、所定の位置まで走行することで爆発性気体の雰囲気中に侵入し、ここで各種の作業を行う。このとき、産業用ロボット４０は、加熱装置４１が作動することでフレーム１１内の空気を加熱していることから、フレーム１１内の温度が上昇して空気が膨張し、気圧が大気圧（外部の気圧）より上昇する。そのため、産業用ロボット４０は、外部の爆発性気体がシール部材などの隙間から内部に侵入することはなく、安全性が確保される。

即ち、制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧（圧力）が予め設定された所定の第１気圧以下に低下したら、つまり、フレーム１１の内部気圧と外部との気圧が所定値以下になると、制御装置１６は、加熱装置４１を作動する。すると、加熱装置４１によりフレーム１１の内部の空気が加熱され、内部の気圧が上昇する。

また、制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧が第１気圧より低い第２気圧以下に低下したら、つまり、フレーム１１の内部の気圧と外部の気圧との差圧が０に近くなると、保護監視部３１を作動し、インターロック用ブレーカ３４を操作し、バッテリ１７から制御装置１６を介して電気モータ１５への電力供給を停止する。

このように第３実施形態の産業用ロボットにあっては、中空形状をなすフレーム１１と、フレーム１１を走行可能とする走行装置１２と、フレーム１１内に配置されて走行装置１２を駆動する電気モータ１５と、フレーム１１内に配置されて電気モータ１５に電力を供給可能なバッテリ１７と、フレーム１１内に配置されて内部を昇温する昇温装置とを設け、この昇温装置として加熱装置４１を適用している。

従って、フレーム１１の内部を昇温する昇温装置として加熱装置４１が設けられていることから、この加熱装置４１によりフレーム１１の内部が昇温されると、内部の空気（気体）が膨張して気圧が高くなる。そのため、フレーム１１の外部に引火性ガスがあっても、この引火性ガスがフレーム１１の内部に浸入することが阻止され、安全性を向上することができる。この場合、別途、フレーム１１の内部にクリーンエアを導入する装置が不要となり、装置を小型化することができる。また、走行装置１２によりフレーム１１が移動することができることから、各種作業の作業性を向上することができる。

第３実施形態の産業用ロボットでは、昇温装置として加熱装置４１を適用することで、電気モータ１５や制御装置１６などの負荷を軽減し、安定してフレーム１１の内部の気圧を第１気圧より高く維持することができ、安全性を向上することができる。

［第４実施形態］
図４は、第４実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。なお、上述した実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

第４実施形態において、図４に示すように、産業用ロボット５０は、フレーム１１の下部に走行装置１２が設けられ、この走行装置１２は、４個の車輪１３を有しており、各車輪１３は、減速機１４及びクラッチ５１を介して電気モータ１５が駆動連結されている。そのため、電気モータ１５を駆動することで、駆動力が減速機１４を介して各車輪１３に伝達され、この各車輪１３が回転してフレーム１１が走行することができる。また、フレーム１１は、内部に制御装置１６とバッテリ（電池）１７が搭載されると共に、送受信器１８が搭載されている。

操作装置２１は、送受信器２２が接続されており、送受信器１８，２２は、無線により各種信号の送受信が可能となっている。操作装置２１は、この送受信器１８，２２を介して制御装置１６に制御信号を送信することができると共に、制御装置１６から各種の情報信号を受信することができる。

そして、第４実施形態の産業用ロボット５０は、フレーム１１内に内部を昇温する昇温装置が設けられており、この昇温装置として電気モータ１５が適用されている。即ち、減速機１４と電気モータ１５との間にクラッチ５１が設けられており、制御装置１６は、クラッチ５１により減速機１４と電気モータ１５との間の駆動連結を解除し、電気モータ１５を駆動する。すると、電気モータ１５の駆動により温度が上昇し、フレーム１１の内部の空気を加熱する。すると、フレーム１１は、内部の温度が上昇することで空気が膨張し、気圧が上昇するため、内部の圧力（気圧）が外部の圧力（気圧）より高くなる。

また、制御装置１６は、フレーム１１内に保護監視部３１が設けられており、この保護監視部３１は、外部圧力検出器３２と内部圧力検出器３３が接続されている。制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧が所定の第１気圧以下に低下したら、つまり、フレーム１１の内部の気圧と外部の気圧との差圧が所定値以下になると、クラッチ５１を切断して電気モータ１５を駆動する。なお、産業用ロボット５０が走行する必要がある場合には、クラッチ５１を切断する必要はない。

また、保護監視部３１は、制御装置１６とバッテリ１７との間にインターロック用ブレーカ３４を設けている。制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧が第１気圧より低い第２気圧以下に低下したら、つまり、フレーム１１の内部の気圧と外部の気圧との差圧が０に近くなると、インターロック用ブレーカ３４を操作し、バッテリ１７から制御装置１６を介して電気モータ１５への電力供給を停止する。

このように第４実施形態の産業用ロボットにあっては、中空形状をなすフレーム１１と、フレーム１１を走行可能とする走行装置１２と、フレーム１１内に配置されて走行装置１２を駆動する電気モータ１５と、フレーム１１内に配置されて電気モータ１５に電力を供給可能なバッテリ１７と、フレーム１１内に配置されて内部を昇温する昇温装置とを設け、この昇温装置として電気モータ１５を適用している。

従って、昇温装置として別の装置を搭載する必要がなく、装置の大型化や重量化を抑制することができると共に、低コスト化を図ることができる。

なお、この第４実施形態にて、制御装置１６は、フレーム１１の内部の気圧が第１気圧以下に低下したら、クラッチ５１を切断して電気モータ１５を駆動するように構成したが、この構成に限定されるものではない。例えば、クラッチ５１を設けずに電気モータ１５にブレーキをかけて電気モータ１５に通電するようにしてもよい。

１０，３０，４０，５０ 産業用ロボット
１１ フレーム
１２ 走行装置
１５ 電気モータ
１６ 制御装置
１７ バッテリ（電池）
１８，２２ 送受信器
２１ 操作装置
３１ 保護監視部
３２ 外部圧力検出器
３３ 内部圧力検出器
４１ 加熱装置
５１ クラッチ

Claims (6)

1. 中空形状をなすフレームと、
   前記フレームを走行可能とする走行装置と、
   前記フレーム内に配置されて前記走行装置を駆動する電気モータと、
   前記フレーム内に配置されて前記電気モータに電力を供給可能な電池と、
   前記フレーム内に配置されて内部を昇温する昇温装置と、
   を有することを特徴とする産業用ロボット。
2. 前記フレームの内部の気圧が予め設定された所定の第１気圧以下に低下したら前記昇温装置を作動させる制御装置が設けられることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。
3. 前記昇温装置として前記電気モータが適用され、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第１気圧以下に低下したら、前記電気モータに通電することを特徴とする請求項２に記載の産業用ロボット。
4. 前記制御装置は、前記電気モータの回転を制御可能であり、前記昇温装置として前記制御装置が適用され、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第１気圧以下に低下し、前記電気モータの回転制御が不要であるとき、前記電気モータの回転制御に関与しない演算を実行することを特徴とする請求項２に記載の産業用ロボット。
5. 前記フレーム内に加熱装置が設けられ、前記昇温装置として前記加熱装置が適用され、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第１気圧以下に低下したら、前記加熱装置を作動することを特徴とする請求項２に記載の産業用ロボット。
6. 前記電池から前記電気モータへの電力供給を停止する保護装置が設けられ、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第１気圧より低い第２気圧以下に低下したら、前記保護装置を作動することを特徴とする請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の産業用ロボット。

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