JP2015205386A - 産業用ロボット - Google Patents

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大西 献
Ken Onishi
献 大西
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Abstract

【課題】産業用ロボットにおいて、安全性及び作業性の向上を可能とすると共に小型化を可能とする。
【解決手段】中空形状をなすフレーム11と、フレーム11を走行可能とする走行装置12と、フレーム11内に配置されて走行装置12を駆動する電気モータ15と、フレーム11内に配置されて電気モータ15に電力を供給可能なバッテリ17と、フレーム11内に配置されて内部を昇温する昇温装置とを設け、この昇温装置として電気モータ15を適用する。
【選択図】図1

Description

本発明は、防災支援作業や建築物保全作業などに使用される産業用ロボットに関するものである。
産業用ロボットを用いて防災支援作業や建築物保全作業などを行うとき、作業環境が揮発性雰囲気であると、ロボットの作動時に発生する火花が引火して火災が発生するおそれがある。そのため、産業用ロボットは、防爆構造が必要となる。
従来の産業用ロボットの防爆構造としては、例えば、下記特許文献1に記載されたものがある。特許文献1に記載された内圧防爆機構は、危険場所に設置されると共に外部フレーム内にエアが供給される防爆対象機器と、非危険場所に設置されると共に防爆対象機器に指令信号と電力を供給する制御装置と、外部フレーム内のエア圧が一定値以下に低下したら制御装置及び防爆対象機器の電源を遮断する保護監視装置とを設けたものである。
特許第2796482号公報
ところで、産業用ロボットを用いて防災支援作業や建築物保全作業などを行うとき、広い範囲にわたって各種の作業を行う必要がある。そのため、産業用ロボットに移動装置を搭載することが望まれている。そして、産業用ロボットを移動可能とする場合、小型化を図る必要がある。
本発明は上述した課題を解決するものであり、安全性及び作業性の向上を可能とすると共に小型化を可能とする産業用ロボットを提供することを目的とする。
上記の目的を達成するための本発明の産業用ロボットは、中空形状をなすフレームと、前記フレームを走行可能とする走行装置と、前記フレーム内に配置されて前記走行装置を駆動する電気モータと、前記フレーム内に配置されて前記電気モータに電力を供給可能な電池と、前記フレーム内に配置されて内部を昇温する昇温装置と、を有することを特徴とするものである。
従って、フレームの内部を昇温する昇温装置が設けられていることから、この昇温装置によりフレームの内部が昇温されると、内部の気体が膨張して気圧が高くなるため、フレームの外部にある引火性ガスが内部に浸入することが阻止され、安全性を向上することができる。この場合、別途、フレームの内部にクリーンエアを導入する装置が不要となり、装置を小型化することができる。また、走行装置によりフレームが移動することができることから、各種作業の作業性を向上することができる。
本発明の産業用ロボットでは、前記フレームの内部の気圧が予め設定された所定の第1気圧以下に低下したら前記昇温装置を作動させる制御装置が設けられることを特徴としている。
従って、フレームの内部の気圧が第1気圧以下に低下したら昇温装置が作動するため、常時、フレームの内部の気圧を第1気圧より高く維持することができ、安全性を向上することができる。
本発明の産業用ロボットでは、前記昇温装置として前記電気モータが適用され、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第1気圧以下に低下したら、前記電気モータに通電することを特徴としている。
従って、昇温装置としてフレームの走行装置を駆動する電気モータを適用することで、昇温装置として別の装置を搭載する必要がなく、低コスト化を可能とすることができる。
本発明の産業用ロボットでは、前記制御装置は、前記電気モータの回転を制御可能であり、前記昇温装置として前記制御装置が適用され、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第1気圧以下に低下し、前記電気モータの回転制御が不要であるとき、前記電気モータの回転制御に関与しない演算を実行することを特徴としている。
従って、昇温装置として電気モータの回転を制御する制御装置を適用することで、昇温装置として別の装置を搭載する必要がなく、低コスト化を可能とすることができる。
本発明の産業用ロボットでは、前記フレーム内に加熱装置が設けられ、前記昇温装置として前記加熱装置が適用され、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第1気圧以下に低下したら、前記加熱装置を作動することを特徴としている。
従って、昇温装置として別途加熱装置を設けることで、電気モータや制御装置の負荷を軽減し、安定してフレームの内部の気圧を第1気圧より高く維持することができ、安全性を向上することができる。
本発明の産業用ロボットでは、前記電池から前記電気モータへの電力供給を停止する保護装置が設けられ、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第1気圧より低い第2気圧以下に低下したら、前記保護装置を作動することを特徴としている。
従って、フレームの内部の気圧が第2気圧以下に低下したら、電池から電気モータへの電力供給を停止するため、昇温装置が故障した場合であっても、引火性ガスへの引火を防止して高い安全性を確保することができる。
本発明の産業用ロボットによれば、フレーム内に内部を昇温する昇温装置を配置するので、安全性及び作業性を向上することができると共に、小型化することができる。
図1は、第1実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。 図2は、第2実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。 図3は、第3実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。 図4は、第4実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。
以下に添付図面を参照して、本発明に係る産業用ロボットの好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。
第1実施形態において、図1に示すように、産業用ロボット10は、建物の内部や地下に移動して防災支援活動を行うロボットである。この産業用ロボット10は、中空形状をなすフレーム11の下部に走行装置12が設けられることで、移動可能となっている。このフレーム11は、可動部分に図示しないシール部材が設けられることで、内部が外部から隔離されるような気密状態に維持されている。走行装置12は、フレーム11の下部に設けられた走行体としての4個の車輪13を有しており、各車輪13は、減速機14を介して電気モータ15が駆動連結されている。そのため、電気モータ15を駆動することで、駆動力が減速機14を介して各車輪13に伝達され、この各車輪13が正転または逆転してフレーム11が前進または後退することができる。なお、走行体としては、車輪13に限らず、例えば、クローラであってもよい。
フレーム11は、内部に制御装置16とバッテリ(電池)17が搭載されている。また、フレーム11は、内部に送受信器18が搭載されており、アンテナ19が接続されている。このアンテナ19は、電波を通す気密ドーム内に配置されている。産業用ロボット10は、各種の作業機器20を有している。この作業機器20としては、例えば、ロボットアーム、ウインチ装置、照明装置、撮影装置(カメラ)などである。
制御装置16は、電線(電源線)L1によりバッテリ17に接続されており、電力の供給を受けている。また、制御装置16は、電線(電源線、信号線)L2により電気モータ15に接続されている。そして、制御装置16は、電線(電源線、信号線)L3により送受信器18に接続されている。
操作装置21は、送受信器22が接続されており、送受信器22は、アンテナ23を有している。送受信器18,22は、通信装置として機能し、無線により各種信号の送受信が可能となっており、操作装置21は、送受信器18,22を介して制御装置16に制御信号を送信することができると共に、制御装置16から各種の情報信号を受信することができる。
なお、産業用ロボット10は、送受信器18,22の故障などを考慮して操作装置21と制御装置16とを通信用光ファイバにより接続しておくことが望ましい。この場合、送受信器18,22が故障しても通信用光ファイバを用いて操作装置21と制御装置16との送受信を行うことができ、また、通信用光ファイバが切断されても、送受信器18,22を用いて操作装置21と制御装置16との送受信を行うことができる。
そして、第1実施形態の産業用ロボット10は、フレーム11内に内部を昇温する昇温装置が設けられており、この昇温装置として電気モータ15が適用されている。即ち、制御装置16は、操作装置21からの指令によりバッテリ17から電気モータ15に電力を供給することで、この電気モータ15を駆動し、走行装置12により産業用ロボット10を走行させることができる。このとき、電気モータ15は、コイルが加熱されることで温度が上昇し、フレーム11の内部の空気を加熱する。すると、フレーム11は、内部の温度が上昇することで空気が膨張し、気圧が上昇するため、内部の圧力(気圧)が外部の圧力(気圧)より高くなる。
このように構成された産業用ロボット10にて、作業者は、操作装置21を操作して制御装置16に各種の指令を出力し、この産業用ロボット10を稼働する。制御装置16は、操作装置21からの指令によりバッテリ17から電気モータ15に電力を供給し、この電気モータ15により走行装置12を作動して産業用ロボット10を走行させる。
この産業用ロボット10は、所定の位置まで走行することで爆発性気体の雰囲気中に侵入し、ここで各種の作業を行う。このとき、産業用ロボット10は、電気モータ15の温度が上昇することでフレーム11内の空気を加熱していることから、フレーム11内の温度が上昇して空気が膨張し、気圧が大気圧(外部の気圧)より上昇する。そのため、産業用ロボット10は、外部の爆発性気体がシール部材などの隙間から内部に侵入することはなく、安全性が確保される。
このように第1実施形態の産業用ロボットにあっては、中空形状をなすフレーム11と、フレーム11を走行可能とする走行装置12と、フレーム11内に配置されて走行装置12を駆動する電気モータ15と、フレーム11内に配置されて電気モータ15に電力を供給可能なバッテリ17と、フレーム11内に配置されて内部を昇温する昇温装置とを設け、この昇温装置として電気モータ15を適用している。
従って、フレーム11の内部を昇温する昇温装置として電気モータ15が設けられていることから、この昇温装置によりフレーム11の内部が昇温されると、内部の空気(気体)が膨張して気圧が高くなる。そのため、フレーム11の外部に引火性ガスがあっても、この引火性ガスがフレーム11の内部に浸入することが阻止され、安全性を向上することができる。この場合、別途、フレーム11の内部にクリーンエアを導入する装置が不要となり、装置を小型化することができる。また、走行装置12によりフレーム11が移動することができることから、各種作業の作業性を向上することができる。
そして、昇温装置として、フレーム11の走行装置12を駆動する電気モータ15を適用することで、昇温装置として別の装置を搭載する必要がなく、装置の大型化や重量化を抑制することができると共に、低コスト化を図ることができる。
[第2実施形態]
図2は、第2実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。なお、上述した実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
第2実施形態において、図2に示すように、産業用ロボット30は、フレーム11の下部に走行装置12が設けられ、この走行装置12は、4個の車輪13を有しており、各車輪13は、減速機14を介して電気モータ15が駆動連結されている。そのため、電気モータ15を駆動することで、駆動力が減速機14を介して各車輪13に伝達され、この各車輪13が回転してフレーム11が走行することができる。また、フレーム11は、内部に制御装置16とバッテリ(電池)17が搭載されると共に、送受信器18が搭載されている。
操作装置21は、送受信器22が接続されており、送受信器18,22は、無線により各種信号の送受信が可能となっている。操作装置21は、この送受信器18,22を介して制御装置16に制御信号を送信することができると共に、制御装置16から各種の情報信号を受信することができる。
そして、第2実施形態の産業用ロボット30は、フレーム11内に内部を昇温する昇温装置が設けられており、この昇温装置として電気モータ15の回転を制御可能な制御装置16が適用されている。即ち、制御装置(サーボドライバ)16は、電気モータ15の回転(トルク、速度、角度など)を制御する演算を実行する。このとき、制御装置16は、CPUが加熱されることで温度が上昇し、フレーム11の内部の空気を加熱する。すると、フレーム11は、内部の温度が上昇することで空気が膨張し、気圧が上昇するため、内部の圧力(気圧)が外部の圧力(気圧)より高くなる。
また、制御装置16は、フレーム11内に保護監視部(保護装置)31が設けられている。この保護監視部31は、電線(信号線)L4を介して送受信器18に接続され、また、電線(信号線)L5を介して外部圧力検出器32が接続されると共に、電線(信号線)L6を介して内部圧力検出器33が接続されている。この外部圧力検出器32は、フレーム11の外部に設けられており、フレーム11の外部の気圧(圧力)を検出する。また、内部圧力検出器33は、フレーム11の内部に設けられており、フレーム11の内部の気圧(圧力)を検出する。各圧力検出器32,33は、検出結果を保護監視部31に出力すると共に、送受信器18を介して制御装置16に出力する。
制御装置16は、フレーム11の内部の気圧(圧力)が予め設定された所定の第1気圧以下に低下したら昇温装置を作動、つまり、制御装置16が各種の演算を実行する。そして、CPUが加熱させることでフレーム11の内部の温度を上昇させ、気圧を上昇させる。この所定の第1気圧とは、大気圧に所定の安全性を加味した圧力を付加した圧力である。具体的には、フレーム11の内部の気圧からフレーム11の外部の気圧を減算した差圧が予め設定された所定値以下になると、制御装置16に各種の演算を実行させる。ここで、制御装置16は、電気モータ15の回転(トルク、速度、角度など)を制御する演算を実行することでCPUを加熱するが、電気モータ15の回転制御が不要であるとき、制御装置16は、電気モータ15の回転制御に関与しない無駄な演算を実行することでCPUを加熱する。
また、制御装置16とバッテリ17との間にインターロック用ブレーカ34が設けられており、保護監視部31は、バッテリ17から制御装置16への電力供給を停止することができる。制御装置16は、フレーム11の内部の気圧が第1気圧より低い第2気圧以下に低下したら、保護監視部31を作動する。即ち、制御装置16は、フレーム11の内部の気圧からフレーム11の外部の気圧を減算した差圧が0、または、安全性を加味した圧力以下になると、インターロック用ブレーカ34を操作し、バッテリ17から制御装置16を介して電気モータ15への電力供給を停止する。
このように構成された産業用ロボット30にて、作業者は、操作装置21を操作して制御装置16に各種の指令を出力し、この産業用ロボット30を稼働する。制御装置16は、操作装置21からの指令によりバッテリ17から電気モータ15に電力を供給し、この電気モータ15により走行装置12を作動して産業用ロボット30を走行させる。
この産業用ロボット30は、所定の位置まで走行することで爆発性気体の雰囲気中に侵入し、ここで各種の作業を行う。このとき、産業用ロボット30は、電気モータ15や制御装置16の温度が上昇することでフレーム11内の空気を加熱していることから、フレーム11内の温度が上昇して空気が膨張し、気圧が大気圧(外部の気圧)より上昇する。そのため、産業用ロボット30は、外部の爆発性気体がシール部材などの隙間から内部に侵入することはなく、安全性が確保される。
そして、制御装置16は、フレーム11の内部の気圧(圧力)が予め設定された所定の第1気圧以下に低下したら、つまり、フレーム11の内部気圧と外部との気圧が所定値以下になると、制御装置16に電気モータ15の回転制御に関与しない無駄な演算を実行させる。すると、制御装置16のCPUが加熱されることで温度が上昇し、フレーム11の内部の空気を加熱し、内部の気圧を上昇させる。
また、制御装置16は、フレーム11の内部の気圧が第1気圧より低い第2気圧以下に低下したら、つまり、フレーム11の内部の気圧と外部の気圧が0に近くになると、保護監視部31を作動し、インターロック用ブレーカ34を操作し、バッテリ17から制御装置16を介して電気モータ15への電力供給を停止する。
このように第2実施形態の産業用ロボットにあっては、中空形状をなすフレーム11と、フレーム11を走行可能とする走行装置12と、フレーム11内に配置されて走行装置12を駆動する電気モータ15と、フレーム11内に配置されて電気モータ15に電力を供給可能なバッテリ17と、フレーム11内に配置されて内部を昇温する昇温装置とを設け、この昇温装置として制御装置16を適用している。
従って、フレーム11の内部を昇温する昇温装置として制御装置16が設けられていることから、この昇温装置によりフレーム11の内部が昇温されると、内部の空気(気体)が膨張して気圧が高くなる。そのため、フレーム11の外部に引火性ガスがあっても、この引火性ガスがフレーム11の内部に浸入することが阻止され、安全性を向上することができる。この場合、別途、フレーム11の内部にクリーンエアを導入する装置が不要となり、装置を小型化することができる。また、走行装置12によりフレーム11が移動することができることから、各種作業の作業性を向上することができる。
第2実施形態の産業用ロボットでは、昇温装置として、電気モータ15の回転を制御可能な制御装置16を適用する。そして、フレーム11の内部の気圧が予め設定された所定の第1気圧以下に低下したら制御装置16を作動させる。このとき、制御装置16は、フレーム11の内部の気圧が第1気圧以下に低下し、電気モータ15の回転制御が不要であるとき、電気モータ15の回転制御に関与しない演算を実行する。
従って、昇温装置として別の装置を搭載する必要がなく、装置の大型化や重量化を抑制することができると共に、低コスト化を図ることができる。また、常時、フレーム11の内部の気圧を第1気圧より高く維持することができ、安全性を向上することができる。
第2実施形態の産業用ロボットでは、バッテリ17から制御装置16(電気モータ15)への電力供給を停止する保護監視部31を設け、制御装置16は、フレーム11の内部の気圧が第1気圧より低い第2気圧以下に低下したら、保護監視部31を作動させる。従って、フレーム11の内部の気圧が第2気圧以下に低下したら、バッテリ17からの電力供給を停止するため、昇温装置が故障した場合であっても、引火性ガスへの引火を防止して高い安全性を確保することができる。
[第3実施形態]
図3は、第3実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。なお、上述した実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
第3実施形態において、図3に示すように、産業用ロボット40は、フレーム11の下部に走行装置12が設けられ、この走行装置12は、4個の車輪13を有しており、各車輪13は、減速機14を介して電気モータ15が駆動連結されている。そのため、電気モータ15を駆動することで、駆動力が減速機14を介して各車輪13に伝達され、この各車輪13が回転してフレーム11が走行することができる。また、フレーム11は、内部に制御装置16とバッテリ(電池)17が搭載されると共に、送受信器18が搭載されている。
操作装置21は、送受信器22が接続されており、送受信器18,22は、無線により各種信号の送受信が可能となっている。操作装置21は、この送受信器18,22を介して制御装置16に制御信号を送信することができると共に、制御装置16から各種の情報信号を受信することができる。
そして、第3実施形態の産業用ロボット40は、フレーム11内に内部を昇温する昇温装置が設けられており、この昇温装置として加熱装置(例えば、ヒータ)41が適用されている。制御装置16は、電線(制御線)L7により加熱装置41が接続されている。即ち、制御装置16は、加熱装置41を作動することで、フレーム11の内部の空気を加熱する。すると、フレーム11は、内部の温度が上昇することで空気が膨張し、気圧が上昇するため、内部の圧力(気圧)が外部の圧力(気圧)より高くなる。
また、制御装置16は、フレーム11内に保護監視部31が設けられており、この保護監視部31は、外部圧力検出器32と内部圧力検出器33が接続されている。制御装置16は、フレーム11の内部の気圧が所定の第1気圧以下に低下したら、つまり、フレーム11の内部の気圧と外部の気圧との差圧が所定値以下になると、加熱装置41を作動する。また、保護監視部31は、制御装置16とバッテリ17との間にインターロック用ブレーカ34を設けている。制御装置16は、フレーム11の内部の気圧が第1気圧より低い第2気圧以下に低下したら、つまり、フレーム11の内部の気圧と外部の気圧との差圧が0に近くなると、インターロック用ブレーカ34を操作し、バッテリ17から制御装置16を介して電気モータ15への電力供給を停止する。
このように構成された産業用ロボット40にて、作業者は、操作装置21を操作して制御装置16に各種の指令を出力し、この産業用ロボット40を稼働する。制御装置16は、操作装置21からの指令によりバッテリ17から電気モータ15に電力を供給し、この電気モータ15により走行装置12を作動して産業用ロボット40を走行させる。
この産業用ロボット40は、所定の位置まで走行することで爆発性気体の雰囲気中に侵入し、ここで各種の作業を行う。このとき、産業用ロボット40は、加熱装置41が作動することでフレーム11内の空気を加熱していることから、フレーム11内の温度が上昇して空気が膨張し、気圧が大気圧(外部の気圧)より上昇する。そのため、産業用ロボット40は、外部の爆発性気体がシール部材などの隙間から内部に侵入することはなく、安全性が確保される。
即ち、制御装置16は、フレーム11の内部の気圧(圧力)が予め設定された所定の第1気圧以下に低下したら、つまり、フレーム11の内部気圧と外部との気圧が所定値以下になると、制御装置16は、加熱装置41を作動する。すると、加熱装置41によりフレーム11の内部の空気が加熱され、内部の気圧が上昇する。
また、制御装置16は、フレーム11の内部の気圧が第1気圧より低い第2気圧以下に低下したら、つまり、フレーム11の内部の気圧と外部の気圧との差圧が0に近くなると、保護監視部31を作動し、インターロック用ブレーカ34を操作し、バッテリ17から制御装置16を介して電気モータ15への電力供給を停止する。
このように第3実施形態の産業用ロボットにあっては、中空形状をなすフレーム11と、フレーム11を走行可能とする走行装置12と、フレーム11内に配置されて走行装置12を駆動する電気モータ15と、フレーム11内に配置されて電気モータ15に電力を供給可能なバッテリ17と、フレーム11内に配置されて内部を昇温する昇温装置とを設け、この昇温装置として加熱装置41を適用している。
従って、フレーム11の内部を昇温する昇温装置として加熱装置41が設けられていることから、この加熱装置41によりフレーム11の内部が昇温されると、内部の空気(気体)が膨張して気圧が高くなる。そのため、フレーム11の外部に引火性ガスがあっても、この引火性ガスがフレーム11の内部に浸入することが阻止され、安全性を向上することができる。この場合、別途、フレーム11の内部にクリーンエアを導入する装置が不要となり、装置を小型化することができる。また、走行装置12によりフレーム11が移動することができることから、各種作業の作業性を向上することができる。
第3実施形態の産業用ロボットでは、昇温装置として加熱装置41を適用することで、電気モータ15や制御装置16などの負荷を軽減し、安定してフレーム11の内部の気圧を第1気圧より高く維持することができ、安全性を向上することができる。
[第4実施形態]
図4は、第4実施形態の産業用ロボットの概略構成図である。なお、上述した実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
第4実施形態において、図4に示すように、産業用ロボット50は、フレーム11の下部に走行装置12が設けられ、この走行装置12は、4個の車輪13を有しており、各車輪13は、減速機14及びクラッチ51を介して電気モータ15が駆動連結されている。そのため、電気モータ15を駆動することで、駆動力が減速機14を介して各車輪13に伝達され、この各車輪13が回転してフレーム11が走行することができる。また、フレーム11は、内部に制御装置16とバッテリ(電池)17が搭載されると共に、送受信器18が搭載されている。
操作装置21は、送受信器22が接続されており、送受信器18,22は、無線により各種信号の送受信が可能となっている。操作装置21は、この送受信器18,22を介して制御装置16に制御信号を送信することができると共に、制御装置16から各種の情報信号を受信することができる。
そして、第4実施形態の産業用ロボット50は、フレーム11内に内部を昇温する昇温装置が設けられており、この昇温装置として電気モータ15が適用されている。即ち、減速機14と電気モータ15との間にクラッチ51が設けられており、制御装置16は、クラッチ51により減速機14と電気モータ15との間の駆動連結を解除し、電気モータ15を駆動する。すると、電気モータ15の駆動により温度が上昇し、フレーム11の内部の空気を加熱する。すると、フレーム11は、内部の温度が上昇することで空気が膨張し、気圧が上昇するため、内部の圧力(気圧)が外部の圧力(気圧)より高くなる。
また、制御装置16は、フレーム11内に保護監視部31が設けられており、この保護監視部31は、外部圧力検出器32と内部圧力検出器33が接続されている。制御装置16は、フレーム11の内部の気圧が所定の第1気圧以下に低下したら、つまり、フレーム11の内部の気圧と外部の気圧との差圧が所定値以下になると、クラッチ51を切断して電気モータ15を駆動する。なお、産業用ロボット50が走行する必要がある場合には、クラッチ51を切断する必要はない。
また、保護監視部31は、制御装置16とバッテリ17との間にインターロック用ブレーカ34を設けている。制御装置16は、フレーム11の内部の気圧が第1気圧より低い第2気圧以下に低下したら、つまり、フレーム11の内部の気圧と外部の気圧との差圧が0に近くなると、インターロック用ブレーカ34を操作し、バッテリ17から制御装置16を介して電気モータ15への電力供給を停止する。
このように第4実施形態の産業用ロボットにあっては、中空形状をなすフレーム11と、フレーム11を走行可能とする走行装置12と、フレーム11内に配置されて走行装置12を駆動する電気モータ15と、フレーム11内に配置されて電気モータ15に電力を供給可能なバッテリ17と、フレーム11内に配置されて内部を昇温する昇温装置とを設け、この昇温装置として電気モータ15を適用している。
従って、昇温装置として別の装置を搭載する必要がなく、装置の大型化や重量化を抑制することができると共に、低コスト化を図ることができる。
なお、この第4実施形態にて、制御装置16は、フレーム11の内部の気圧が第1気圧以下に低下したら、クラッチ51を切断して電気モータ15を駆動するように構成したが、この構成に限定されるものではない。例えば、クラッチ51を設けずに電気モータ15にブレーキをかけて電気モータ15に通電するようにしてもよい。
10,30,40,50 産業用ロボット
11 フレーム
12 走行装置
15 電気モータ
16 制御装置
17 バッテリ(電池)
18,22 送受信器
21 操作装置
31 保護監視部
32 外部圧力検出器
33 内部圧力検出器
41 加熱装置
51 クラッチ

Claims (6)

  1. 中空形状をなすフレームと、
    前記フレームを走行可能とする走行装置と、
    前記フレーム内に配置されて前記走行装置を駆動する電気モータと、
    前記フレーム内に配置されて前記電気モータに電力を供給可能な電池と、
    前記フレーム内に配置されて内部を昇温する昇温装置と、
    を有することを特徴とする産業用ロボット。
  2. 前記フレームの内部の気圧が予め設定された所定の第1気圧以下に低下したら前記昇温装置を作動させる制御装置が設けられることを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。
  3. 前記昇温装置として前記電気モータが適用され、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第1気圧以下に低下したら、前記電気モータに通電することを特徴とする請求項2に記載の産業用ロボット。
  4. 前記制御装置は、前記電気モータの回転を制御可能であり、前記昇温装置として前記制御装置が適用され、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第1気圧以下に低下し、前記電気モータの回転制御が不要であるとき、前記電気モータの回転制御に関与しない演算を実行することを特徴とする請求項2に記載の産業用ロボット。
  5. 前記フレーム内に加熱装置が設けられ、前記昇温装置として前記加熱装置が適用され、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第1気圧以下に低下したら、前記加熱装置を作動することを特徴とする請求項2に記載の産業用ロボット。
  6. 前記電池から前記電気モータへの電力供給を停止する保護装置が設けられ、前記制御装置は、前記フレームの内部の気圧が前記第1気圧より低い第2気圧以下に低下したら、前記保護装置を作動することを特徴とする請求項2から請求項5のいずれか一項に記載の産業用ロボット。
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