JP2015204873A - 電動車椅子及びその駆動方法 - Google Patents

Abstract

【課題】快適かつ円滑な走行が可能で、リハビリテーション効果が期待できる電動車椅子及び電動車椅子の駆動方法を提供する。
【解決手段】電動車椅子１は、操作量が調整可能な操作部６と、足で操作されるペダル５と、このペダル５の駆動操作量を検出するセンサ５３と、モータ８に連結された駆動輪３と、前記操作部６の操作量によって、前記ペダル５の駆動操作量に対するモータ８の速度を変更する制御手段７とを備えている。制御手段７は、操作部６の操作量によって、ペダル５の駆動操作の負荷量を変更する。
【選択図】図２

Description

本発明は、足で操作可能なペダルを有し、このペダルの操作によりリハビリテーション効果が期待できる電動車椅子及びその駆動方法に関する。

電動車椅子は、下肢障害者や下肢の衰えた高齢者等に移動の自由をもたらす機器として普及が進んでいる。電動車椅子は、モータを駆動源としているため、ほとんど乗員（利用者）の体力を必要とすることなく負担なしに移動が可能となっている。

しかしながら、このような電動車椅子の利用者は、下肢をほとんど使わなくなるため、使われない下肢はますます衰え、機能回復の観点からは好ましくはないという問題が生じる。

そこで、機能回復の観点からリハビリテーション効果を高める車椅子が知られている（特許文献１乃至特許文献４参照）。これらは、ペダルを足で漕いだり、踏んだりして、その人力により車椅子を移動させる機能を有するものであり、ペダルと駆動輪が機械的に直結又は間接的に結合されるようになっている。したがって、構造的に複雑となる可能性があり、また、構造上のレイアウトにも制約を受けるという問題が生じる。

一方、自動車において、運転者が足漕ぎペダルを回転すると、発電機がその回転に応じた電圧を発生し、この電圧をレベル変換して速度制御するものが提案されている（特許文献５参照）。

実用新案登録第３１２２５０３号公報 実用新案登録第３１６３６８３号公報 特開２００３−１０２７９４号公報 特開２００３−１９９７９５号公報 特開２００８−２１３８０２号公報

しかしながら、上記特許文献５に示されたものは、リハビリテーション効果が得られるものの、利用者の下肢の能力に応じた快適かつ円滑な走行が得にくいという課題が生じる。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、快適かつ円滑な走行が可能で、リハビリテーション効果が期待できる電動車椅子及び電動車椅子の駆動方法を提供することを目的とする。

請求項１に記載の電動車椅子は、操作量が調整可能な操作部と、足で操作されるペダルと、このペダルの駆動操作量を検出するセンサと、モータに連結された駆動輪と、前記操作部の操作量によって、前記ペダルの駆動操作量に対するモータの速度を変更する制御手段と、を具備することを特徴とする。
かかる発明によれば、快適かつ円滑な走行が可能で、リハビリテーション効果が期待できる電動車椅子を提供することができる。
操作部は、例えば、ジョイスティック型、スライドレバー方式や回転ダイヤル方式を用いることができ、格別特定のものに限定されるものではない。

また、足で操作されるペダルは、回転式に限らず、例えば、足を踏み込んでペダルを上下動させる踏み込み式のものであってもよく、その形式が特段限定されるものではない。

請求項２に記載の電動車椅子は、請求項１に記載の電動車椅子において、前記制御手段は、前記操作部の操作量によって、前記ペダルの駆動操作の負荷量を変更することを特徴とする。

負荷量を変更する手段としては、回生ブレーキ、渦電流ブレーキ、電磁ブレーキ等の電気的ブレーキを用いることができる。また、機械式ブレーキを用いることも可能である。

請求項３に記載の電動車椅子は、請求項１又は請求項２に記載の電動車椅子において、通常の電動車椅子として走行するモードと、ペダルの操作に応じて走行速度が設定されるモードと、を具備することを特徴とする。

請求項４に記載の電動車椅子は、請求項１乃至請求項３のいずれか一に記載の電動車椅子において、前記操作部は、ジョイスティック型であることを特徴とする。

請求項５に記載の電動車椅子は、請求項１乃至請求項４のいずれか一に記載の電動車椅子において、前記操作部が所定量に調整された状態において、ペダルが操作されていない場合は、ペダルは微速で駆動されることを特徴とする。

請求項６に記載の電動車椅子の駆動方法は、操作量が調整可能な操作部と、足で操作されるペダルと、モータに連結された駆動輪とを有する電動車椅子の駆動方法であって、 前記ペダルの駆動操作量を検出する工程と、前記操作部の操作量によって、前記ペダルの駆動操作量に対するモータの速度を変更する工程と、この変更された速度に基づいてモータを制御して駆動輪を回転駆動する工程と、を具備することを特徴とする。
かかる発明によれば、快適かつ円滑な走行が可能で、リハビリテーション効果が期待できる電動車椅子の駆動方法を提供することができる。

本発明によれば、快適かつ円滑な走行が可能で、リハビリテーション効果が期待できる電動車椅子及び電動車椅子の駆動方法を提供することができる。

本発明の実施形態に係る電動車椅子を示す概略の斜視図である。 同電動車椅子を示すブロック構成図である。 同電動車椅子の操作部を示す斜視図である。 同電動車椅子の操作部における操作レバーの傾倒角度と速度との関係を示すグラフである。 同じく、電動車椅子の操作部における操作レバーの傾倒角度と速度との関係を示すグラフである。 同電動車椅子のペダルの回転数と速度との関係を示すグラフである。 同電動車椅子の走行状態を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る電動車椅子について図1乃至図7を参照して説明する。図１は、電動車椅子を示す概略の斜視図であり、図２は、電動車椅子を示すブロック構成図であり、図３は、操作部（ジョイスティック）を示す斜視図である。図４及び図５は、操作レバーの傾倒角度と速度との関係を示すグラフ、図６は、ペダルの回転数と速度との関係を示すグラフであり、図７は、走行状態を示すフローチャートである。なお、配線接続関係は適宜省略して示している。

本実施形態の電動車椅子１は、通常の電動車椅子と、ペダル５を使用するリハビリテーション（以下、「リハビリ」という）用の電動車椅子と、手動で操作する車椅子との三つの態様での使用が可能となっている。
図１に示すように、電動車椅子１は、フレーム２、駆動輪３、キャスタ４、ペダル５、操作部６、制御手段７、電動モータ８及びバッテリ９を備えている。

フレーム２は、金属製のパイプ状の材料から形成され、電動車椅子１の本体の骨組みを構成するものである。このフレーム２には、乗員が座るためのシート２１、バックシート２２、一対のサイドガード２３が設けられており、サイドガード２３の上部には、一対のアームサポート２４が設けられている。さらに、バックシート２２の上部には、後方側に延出する一対のハンドル２５が設けられている。ハンドル２５は、手押しハンドルであり、介助者が走行操作するために用いられる。

駆動輪３は、後輪であり、電動車椅子１の後部両側にフレーム２に支持されて一対設けられている。この駆動輪３の中心部には、ハブ３１が設けられていて、ハブ３１には電動モータ８及び制御手段７が収容されるようになっている。

電動モータ８は、ブラシレスＤＣモータであり、永久磁石を回転子内に埋め込んだＩＰＭＳＭ（interior permanent magnet synchronous motor）構造であって、駆動輪３のハブ３１の中に組込まれたダイレクトドライブ方式のものである。電動モータ８は、駆動輪３に連結されており、駆動輪３を回転駆動する駆動力発生源として機能する。
なお、電動モータ８は、インナーロータ型のものであってもアウターロータ型のものであってもよく、適宜採用が可能である。

制御手段７は、回路基板及びこの回路基板に実装されたマイクロコンピュータやＩＣ等の電子部品から構成されており、電動モータ８を初めとして電気系を全体的に制御する機能を有している。また、駆動輪３の外側には、駆動輪３の外径より若干小径に形成されたハンドリム３２が設けられている。
キャスタ４は、前輪であり、電動車椅子１の前部両側にフレーム２に支持されて一対設けられている。

ペダル５は、乗員の足で操作されるものであり、電動車椅子１の前部にフレーム２に支持されて設けられている。詳しくは、ペダル５は、クランク５１に連結されている。乗員によってペダル５が踏まれ回転されると、その回転力がクランク５１に伝達されクランク５１が回転される。

また、クランク５１の回転軸は、ペダル支持装置５２に配設されるようになっている。このペダル支持装置５２は、円盤状に形成されており、その内側には、回転速度センサ５３及びモータ５４が配設されている。この回転速度センサ５３は、ペダル５の回転駆動操作量、すなわち、ペダル５のクランク軸の回転速度を検知するようになっている。モータ５４は、負荷装置であり、回生ブレーキとして機能する。

なお、回転速度センサ５３は、ペダル５のクランク軸の回転を直接検知するものでなくてもよい。例えば、モータ５４の回転軸の回転を検知するようにしてもよく、ペダル５の回転を検知できれば、その構成が格別限定されるものではない。

また、回転速度センサ５３には、磁気パルス方式やスリット方式等が適用でき、負荷装置には、機械式ブレーキ、渦電流ブレーキや電磁ブレーキ等を適用することができる。これらは特定のものに限定されるものではない。

操作部６は、ジョイスティック型の操作部であり、操作ボックス６１に操作レバー６２が立設されており、この操作部６は、一方のアームサポート２４に取り付けられている。

図３に示すように、操作レバー６２は、電動車椅子１の走行状態を操作するものであり、前後左右に傾倒可能となっており、前へ倒せば前進、後ろへ倒せば後進、左右に倒せばその方向に旋回できるようになっている。また、操作レバー６２が中立の場合には停止状態となる。

このような操作レバー６２は、その操作量が調整可能であり、すなわち、傾倒角度が調整可能であり、この傾倒角度によって走行速度が調整できるようになっている。具体的には、傾倒角度が大きければ走行速度が速くなり、傾倒角度が小さければ走行速度が遅くなる。操作レバー６２の傾倒角度は、操作ボックス６１内に配設された角度センサ６３によって検出されるようになっており、この検出出力が制御手段７に入力され、電動モータ８が制御される。

また、操作ボックス６１には、ＯＮ／ＯＦＦ電源スイッチ６４、車椅子／リハビリモード切換えスイッチ６５、両足操作と片足操作との場合を切換えるフル／ハーフモード切換えスイッチ６６が設けられている。

バッテリ９は、電動車椅子１の後部に着脱可能に取付けられる電池ケースに収納されている。バッテリ９は、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池等の充電可能な二次電池である。バッテリ９は、前記電動モータ８や制御手段７に接続されて、これらに電力を供給する。また、電動車椅子１の一側には、手動によって前記駆動輪３にブレーキをかける駐車用ブレーキ２６が設けられている。
次に、図２を参照して電動車椅子１の制御ブロック構成の概要を説明する。

図２に示すように、電動車椅子１の制御構成は、制御手段７としてのマイクロコンピュータ（以下、「マイコン」という）を中心に構成されており、メモリに記憶された動作プログラムに従って種々の制御を実行する。このマイコンには、操作部６が角度センサ６３を介して接続されている。また、マイコンには、モータドライバ８１を介して一対の電動モータ８が接続されている。

さらに、マイコンには、ペダル５の回転数を検出する回転速度センサ５３及び回生ブレーキとして機能する負荷装置であるモータ５４がモータドライバ５５を介して接続されている。

本実施形態では、全体の制御をマイコンが実行するようになっており、マイコンは、概略的には、演算部及び制御部を有するＣＰＵ７１と、記憶手段であるＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３と、入出力制御手段７４とから構成されている。そして、入出力制御手段７４には、前記モータドライバ８１、角度センサ６３、回転速度センサ５３及びモータ５４が接続されている。

続いて、電動車椅子１の動作について図２乃至図７を参照して説明する。本実施形態の電動車椅子１は、通常の電動車椅子としての電動車椅子モードと、リハビリ用の電動車椅子としてのリハビリモードとに切換え可能となっている。また、リハビリモードにおいて、両足を用いてペダル５を漕ぐフルモードと、片足を用いてペダル５を漕ぐハーフモードとに切換え可能となっている。これらの各モードにおける動作は、制御手段７のメモリに記憶された動作プログラムに従って実行される。
［電動車椅子モード］

通常の電動車椅子として走行し使用する場合のモードである。この場合には、まず、電源スイッチ６４をＯＮ操作し、切換えスイッチ６５を車椅子モードとする。この状態で操作レバー６２が前後左右に傾倒されると、この傾倒角度が角度センサ６３によって検出され、この検出信号が制御手段７に入力される。制御手段７では検出信号に基づいて電動モータ８の各回転速度を算出し、この算出結果をモータドライバ８１に送信する。次いで、モータドライバ８からの出力が電動モータ８に送信され、電動モータ８は、算出された回転速度で回転駆動され駆動輪３が駆動される。これにより、電動車椅子１は、所定の速度、方向で走行されるようになる。

図４は、操作レバー６２の傾倒角度と電動車椅子１の速度との関係を示すグラフであり、横軸は、前進方向及び後進方向の傾倒角度を示し、縦軸は、速度を示している。

図中、略中央部に表わされている速度「０」の部分は、操作レバー６２が略中立状態であり、操作しても電動モータ８が駆動されない不感帯（遊び領域）である。図に示すように、操作レバー６２の前後方向の傾倒角度が大きくなると、前進方向及び後進方向において速度が上昇するようになる。なお、不感帯で操作レバー６２を横に倒した場合には、両側の駆動輪３は互いに逆方向に回転駆動され、超信地回転することが可能となる。
［リハビリモード］
機能回復の観点からリハビリテーション効果を高めるため、ペダル５を漕ぐ動作に応じて電動車椅子１の走行速度が決定され設定されるモードである。

（フルモード）両足を用いてペダル５を漕いで回転させるモードである。まず、電源スイッチ６４をＯＮ操作し、切換えスイッチ６５をリハビリモードとし、さらに、切換えスイッチ６６をフルモードとする。

基本的な動作は、足でペダル５を回転させると、その駆動操作量、すなわち、回転速度（回転数）を回転速度センサ５３が検出し、この検出信号が制御手段７に入力される。制御手段７では検出信号に基づいて回転速度に応じた電動モータ８の回転速度を算出し、この算出結果をモータドライバ８１に送信する。そして、モータドライバ８からの出力が電動モータ８に送信され、電動モータ８は、算出された回転速度で回転駆動され駆動輪３が駆動される。このような電動車椅子１によれば、ペダル５の回転速度に応じてその走行速度を変えることができる。

また、ペダル５の回転動作には、負荷装置のモータ５４によって負荷を付与することができ、この負荷の大きさは適宜調整できるようになっている。したがって、乗員の下肢の残存機能に応じて付与する負荷の調整が可能となる。

次に、ペダル５の回転動作は、操作レバー６２の操作量、すなわち、操作レバー６２の傾倒角度と関連付けられている。操作レバー６２の傾倒角度が角度センサ６３によって検出されると、この検出信号が制御手段７に送信され、制御手段７においては、前記検出信号に応じて負荷量を変更する変更信号をモータドライバ５５を介して負荷装置（モータ５４）へ送信する。同時に前記検出信号に応じてペダル５の回転速度に対する電動モータ８の速度を変更する変更信号が制御手段７で生成される。この変更信号と回転速度センサ５３から入力される回転速度検出信号とが制御手段７にて演算されて速度が設定され、モータドライバ８１を介して速度設定信号が電動モータ８へ送信される。これにより電動モータ８が設定された速度で回転し、駆動輪３が駆動して電動車椅子１を走行させることができる。

図５は、操作レバー６２の傾倒角度と電動車椅子１の速度、ペダル５の回転動作との関係を示すグラフであり、横軸は、前進方向及び後進方向の傾倒角度を示し、縦軸は、左側の目盛りが速度、右側の目盛りがペダル５の負荷の大きさ及びペダル５の１回転あたりの車椅子１の移動量を示している。

本実施形態において、後進方向の走行については、前記電動車椅子モードと同様である。つまり、後進方向の走行では、ペダル５の回転動作とは無関係に走行し、図５において符号Ａ線でに示すように、操作レバー６２の傾倒角度が大きくなると、後進方向の速度が上昇するようになる（横軸の後進方向の傾倒角度と縦軸の左側の速度目盛りを参照）。

操作レバー６２を前方に傾倒した場合において、ペダル５の回転動作を行わないときには、所定の走行は行われない。具体的には、ペダル５の回転動作を行わない限り、操作レバー６２を前方に傾倒しても所定の走行は行われず、符号Ｂ線で示すように車椅子１はゆっくりと微速で走行するようになり、ペダル５も微速でモータ５４によって回転するようになる（横軸の前進方向の傾倒角度と縦軸の右側のペダルの負荷及びペダルの１回転あたりの車椅子の移動量の目盛りを参照）。このようにペダル５を微速で回転させることにより、乗員にペダル５を回転するように誘導することができる。

操作レバー６２を前方に傾倒した場合において、ペダル５の回転動作が行われると所定の走行が行われるようになる。この場合には、ペダル５の回転速度に応じてその走行速度が変わると同時に、符号Ｃ線で示すように操作レバー６２の傾倒角度が大きくなると、ペダル５の負荷の大きさが増加し、ペダル５の１回転あたりの車椅子１の移動量が増加することとなる（横軸の前進方向の傾倒角度と縦軸の右側のペダルの負荷及びペダルの１回転あたりの車椅子の移動量の目盛りを参照）。つまり、ペダル５の回転操作が重くなるとともに車椅子１の前進走行量が大きくなり、変速機を付加したと同様な効果が得られる。

図６は、操作レバー６２の前進方向の傾倒角度と電動車椅子１の速度、ペダル５の回転動作との関係を別の形式で表したものであり、横軸は、ペダル５の回転速度を示し、縦軸は、速度を示している。

図中、右側の矢印で示すように操作レバー６２の傾倒角度を大きくすると、ペダル５の負荷の大きさが増加し、例えば、微速、中速、高速というようなラインを描くことができる。これは、操作レバー６２の傾倒角度が同じ場合には（例えば、微速、中速、高速の各ラインで示す）、ペダル５の回転速度が上昇すると、速度が上昇するという比例関係にあることを示し、操作レバー６２の傾倒角度が大きくなると、同じペダル５の回転速度であっても速度が上昇することを示している。すなわち、操作レバー６２の傾倒角度によって、ペダル５の回転速度に対する電動モータ８の速度が変更され、速度変化率が変更されることを意味している。

なお、図中、原点付近の領域Ｒｄは、操作レバー６２を前方に傾倒した場合において、ペダル５の回転動作を行っていない状態を表わしている。したがって、車椅子１は微速で走行し、ペダル５も微速で回転する状態となる。

次に、電動車椅子１の動作を図７に示すフローチャートを参照して説明する。電源スイッチ６４をＯＮ操作し（Ｓ１）、切換えスイッチ６５をリハビリモードとし（Ｓ２）、切換えスイッチ６６をフルモードとする（Ｓ３）。この状態で操作レバー６２の傾倒方向が検知され、操作レバー６２が前進方向に傾倒されている場合（Ｓ４）、その傾倒角度が角度センサ６３によって検出される（Ｓ５）。次いで、ペダル５が乗員によって足で踏まれ、ペダル５が回転状態か否かが回転速度センサ５３によって検出される（Ｓ６）。ペダル５が回転状態である場合には、傾倒角度の検出結果と回転速度センサ５３の回転速度検出信号に基づいて電動モータ８の速度が設定される（Ｓ７）。これにより電動モータ８が回転駆動され（Ｓ８）、駆動輪３が駆動して電動車椅子１が前進走行する（Ｓ９）。

また、ペダル５が踏まれず回転動作が行われていない場合は（Ｓ６）、ペダル５は微速でモータ５４によって回転するとともに車椅子１は微速で走行する（Ｓ１０）。

操作レバー６２が後進方向に傾倒されている場合（Ｓ１１）、その傾倒角度が角度センサ６３によって検出される（Ｓ１２）。この場合には、ペダル５の回転動作とは無関係に電動モータ８は回転駆動される。操作レバー６２の傾倒角度の検出結果に基づいて電動モータ８の速度が設定される（Ｓ１３）。これにより電動モータ８が回転駆動され（Ｓ１４）、駆動輪３が駆動して電動車椅子１が後進走行する（Ｓ１５）。

操作レバー６２が中立状態の場合には（Ｓ１６）、その傾倒角度が角度センサ６３によって検出され（Ｓ１７）、この場合には、電動モータ８は回転駆動されることなく電動車椅子１は停止状態となる（Ｓ１８）。

（ハーフモード）片麻痺等の場合に適用される片足を用いてペダル５を漕いで回転させるモードである。まず、電源スイッチ６４をＯＮ操作し、切換えスイッチ６５をリハビリモードとし、さらに、切換えスイッチ６６をハーフモードとする。

基本的な動作は、前記フルモードと同様である。操作レバー６２が前進方向に傾倒され、ペダル５の回転動作が行われていない場合は、ペダル５は微速で回転するとともに車椅子１は微速で走行する。この場合、ペダル５が乗員によって足で踏まれ、ペダル５が回転状態であるときには、電動モータ８が回転駆動され、電動車椅子１が前進走行する。
また、操作レバー６２の傾倒角度が大きくなると、ペダル５の負荷の大きさが増加し、ペダル５の１回転あたりの車椅子１の移動量が増加する。

片足を用いてペダル５を漕いで回転させる場合、ペダル５に半回転程度の踏力しか加えることができない。このため、踏力の半回転に、残余の半回転をモータ５４の駆動力によって補い１回転を完成するように動作する。

具体的には、乗員がペダルを踏んで所定時間後、例えば、０．０３〜０．３秒後にモータ５４によって、乗員がペダルを踏んだ回転速度に応じてペダル５を回転させる。このペダル５の回転が回転速度センサ５３によって検出され、電動モータ８が回転駆動される。このような動作が繰り返して実行され、ペダル５の回転がモータ５４によってアシストされる。

なお、乗員による最初のスタート時のペダルを踏む動作は不完全な場合があるため、２度目、３度目の検出信号で複数回検出し、検出結果を修正するのが好ましい。
以上のように各モードで電動車椅子１を走行することができるが、手動によってハンドリム３２を回転させることによる走行も可能となっている。

以上のように本実施形態によれば、ペダル５の回転速度が上昇すると、電動モータ８の回転速度が上昇するという比例関係にあるとともに、操作レバー６２の傾倒角度が大きくなると、ペダル５の負荷の大きさが増加し、ペダル５の１回転あたりの車椅子１の移動量が増加することとなるため自然な自力走行感を得ることが可能となる。
よって、快適かつ円滑な走行が可能で、リハビリテーション効果が期待できる電動車椅子及び電動車椅子の駆動方法を提供することができる。

なお、本発明は、上記実施形態の構成に限定されることなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。また、上記実施形態は、一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。

例えば、操作部６は、ジョイスティック型、スライドレバー方式や回転ダイヤル方式を用いることができる。また、足で操作されるペダルは、回転式に限らず、例えば、足を踏み込んでペダルを上下動させる踏み込み式のものであってもよい。

１・・・電動車椅子
２・・・フレーム
３・・・駆動輪
４・・・キャスタ
５・・・ペダル
６・・・操作部
７・・・制御手段
８・・・電動モータ
９・・・バッテリ
５３・・・回転速度センサ
５４・・・負荷装置（モータ）
６２・・・操作レバー

Claims (6)

1. 操作量が調整可能な操作部と、
   足で操作されるペダルと、
   このペダルの駆動操作量を検出するセンサと、
   モータに連結された駆動輪と、
   前記操作部の操作量によって、前記ペダルの駆動操作量に対するモータの速度を変更する制御手段と、
   を具備することを特徴とする電動車椅子。
2. 前記制御手段は、前記操作部の操作量によって、前記ペダルの駆動操作の負荷量を変更することを特徴とする請求項１に記載の電動車椅子。
3. 通常の電動車椅子として走行するモードと、
   ペダルの操作に応じて走行速度が設定されるモードと、
   を具備することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電動車椅子。
4. 前記操作部は、ジョイスティック型であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一に記載の電動車椅子。
5. 前記操作部が所定量に調整された状態において、ペダルが操作されていない場合は、ペダルは微速で駆動されることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一に記載の電動車椅子。
6. 操作量が調整可能な操作部と、足で操作されるペダルと、モータに連結された駆動輪とを有する電動車椅子の駆動方法であって、
   前記ペダルの駆動操作量を検出する工程と、
   前記操作部の操作量によって、前記ペダルの駆動操作量に対するモータの速度を変更する工程と、
   この変更された速度に基づいてモータを制御して駆動輪を回転駆動する工程と、
   を具備することを特徴とする電動車椅子の駆動方法。

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