JP2015198925A - 誘導型清掃機器と誘導型クリーニングキット - Google Patents

Abstract

【課題】従来の自動清掃機器では、使用者が空間内のある箇所の清掃が必要だと判断した場合でも、予定した移動しか行えず、清掃が必要な位置に進むのを制御できなかった点を改善する。
【解決手段】本願発明の誘導型クリーニングキットは、トランスミッタと誘導型清掃機器からなる。トランスミッタは少なくとも１つの第１送信信号が発信でき、誘導型清掃機器は本体、複数個の第１信号受信機１０１、少なくとも１つの移動素子１０３、少なくとも１つの駆動素子及び制御ユニットを含む。各第１信号受信機は信号の受信範囲内で第１送信信号を受信し、第１受信信号を生じ、なおかつ各移動素子が対応する駆動素子に接続する。制御ユニットは第１信号受信機と駆動素子に接続し、受信して、第１受信信号に基づいて、それぞれ対応する第１制御信号を生じ、対応する駆動素子を駆動させる。そのため移動素子が本体を第１送信信号の方向に向けて移動させる。
【選択図】図１

Description

本願発明は１種の清掃機器であり、特に１種の信号の送信により充電台まで移動又は帰還するよう導く誘導型清掃機器に関する。

本願発明は、台湾出願案件１（出願番号：１０３１１２９５８、出願日：２０１４年４月９日）、と台湾出願案件２（出願番号：１０３１３８９８５；出願日２０１４年１１月１１日）を主張するものである。

台湾特許先行技術文献にある掃き掃除と吸塵機能を備える清掃機器（出願日：２００９／０８／２５、出願番号：０９８１２８４８３）は、掃き掃除と吸塵機能を備える清掃機器である。それは本体にブラシモジュールと吸塵モジュールを設置する。ブラシモジュールは中心部に動力ユニットで駆動する主ブラシと副ブラシを設ける。主ブラシの一部はブラシモジュール底部の開口部から伸び出て地面と接触し、なおかつブラシモジュールは副ブラシ頂部に近い位置に出口を備える。なおかつブラシモジュールは本体を軸として設けられ、ブラシモジュールが自重により自由にこれを軸として配されるようにしている。

台湾特許先行技術文献に記載の自走型充電器を備える自動清掃機器（出願日：２０１３／０８／２９、出願番号：１０２２１６２１６）については、当該先行技術文献が自走型充電器を備える自動清掃機器である。これは、自動清掃機具と自走型充電器を含む。自動清掃機具は第１無線受発信モジュールと蓄電モジュールを設ける。第１無線受発信モジュールは位置信号の送信に用い、蓄電モジュールは自動清掃機具の電力の貯蔵と供給に用いる。自走型充電器は本体、自走構造体、第２無線受発信モジュール及び給電モジュールを設ける。第２無線受発信モジュールは自走構造体に電気接続し、第２無線受発信モジュールが位置信号を受信し自走構造体を駆動させ、本体を自動清掃機具に向けて自動的に移動させ、給電モジュールにより電気エネルギーを蓄電モジュールに供給できる。それにより、自走型充電器が自動的に自動清掃機具まで移動して自動清掃機具に充電を行うことができる。

台湾特許先行技術文献に記載の吸着型清掃機器（出願日：２０１３／０８／０２、出願番号：１０２２１４６０５）では、当該先行技術文献が制御回路をケースに設置することを含む１種の吸着型清掃機器である。なおかつ制御回路は、内部に電源を供給し、駆動モジュールがそれぞれ前輪と後輪を駆動させることができ、吸着ユニットが外部からほこりを吸収し、なおかつ吸着ユニットが平面に吸着し、集じん袋をケースに設置し、なおかつ吸着ユニットに対応させることで、ほこりを収集することを含む。本発明は吸着ユニットを利用し平面に吸着させ、吸着ユニットは更に外部からほこりを吸収し、更に集じん袋を吸着ユニットに対応させることでほこりを収集するものである。そのため一般の従来型の電気掃除機に比べて、使用者は強引に手首を高く上げて掃除をする必要がなくなり、それにより従来型の人力による清掃に取って代わるものとなる。

特許先行技術文献に記載の１種の自律型ロボットドッキング方法Method of Docking an Autonomous Robot（出願日：２００４／０１／２１、出願番号：ＰＣＴ／ＵＳ２００４／００１５０４）では、当該先行技術文献が１種の自律型ロボットが当該充電台座に自動的に帰還する方法である。これは、自律型ロボットが検出を行うことで充電台座が送信したオーバーラップ（overlap）信号を受信し、当該オーバーラップ信号の位置に基づいて当該充電台座に帰還するものである。

上記内容から分かるのは、従来型の自動清掃機器（自律型ロボット）は全てある空間内で清掃作業を行い、更に自走式充電器に対して自動清掃機具まで自動的に移動させて自動清掃機具に充電を行わせることができる、又は自律型ロボットが当該充電台座まで自動的に帰還することである。ただし、この清掃機器は自動清掃の過程で、使用者が観察して空間内のある箇所が清掃が必要だと判断した時には、自動清掃機器は予定の移動方法でしか行えない。この時、使用者は自動清掃機器が清掃が必要な位置に進むのを制御できない。このようにして、自動清掃機器は使用面で依然として不便さと問題点が残り、それこそ解決が急務となっている問題なのである。

ここから分かるのは、上記の先行技術では依然として数多くの欠陥があり、優良な設計のみならず、改良が急務となっているのである。

本願発明の発明者は上記の慣用されている方法により派生した各種欠点を考慮にいれ、改良と革新が急務であると考え、長年の苦心の中で研究に身を捧げ、最後に研究開発を通じて本件の発明に成功した。

本願発明の１種の誘導型清掃機器は、本体、第１信号受信機、駆動素子、移動素子及び給電ユニットを含む。そのうち第１信号受信機は当該本体の表面に設けられ、これらの第１信号受信機はその信号の受信範囲内で外部の第１送信信号を受信し、第１受信信号を生じる。前述の第１送信信号はデジタルコードの信号である。当該駆動素子は本体内に設けられ、当該各移動素子は当該本体の底面に設けられ、なおかつ当該各移動素子は少なくともそのうち１つの当該駆動素子に接続する。当該駆動素子はこれらの第１受信信号に基づいてそれが接続する当該移動素子を駆動させることで、当該移動素子が当該本体を動かして当該第１送信信号の方向に向けて移動させる。最後に、本体内の給電連結ユニットがこれらの信号受信機とこれらの駆動素子に必要な電力を供給する。

そのうち、当該各第１受信信号の強度とそれが受け取った当該第１送信信号の強度は正比例の関係をなす。

そのうち、これらの駆動素子は少なくともそのうち１つの当該第１信号受信機に接続する。これらの第１駆動素子は受信した当該第１受信信号に基づいてそれが接続する当該移動素子を駆動させる。当該各第１受信信号の強度とそれが受け取った当該第１送信信号の強度は正比例をなし、なおかつこれらの第１駆動素子の駆動速度と正比例をなす。

そのうち、当該本体内に更に制御ユニットを含む。制御ユニットはこれらの第１信号受信機とこれらの駆動素子の間に電気接続し、なおかつ当該制御ユニットはこれらの第１受信信号を受信し、これらの第１受信信号に基づいて少なくとも１つの第１制御信号を生じる。当該各第１制御信号は当該各駆動素子まで伝送され、これらの駆動素子にそれが受信した当該第１制御信号に基づいて対応する駆動速度を出力させることで、これらの駆動素子がこれらの移動素子を駆動させ、これらの移動素子により当該本体が移動と方向転換を行う。

そのうち、これらの第１受信信号はその信号の強度により、又はこれらの第１受信信号は正確なコード数値を解読されることで、これらの異なる第１制御信号を生じ、更にはこれらの駆動素子にこれらの異なる第１制御信号に基づいて異なる駆動速度を出力させる。

本願発明の誘導型クリーニングキットは、即ち前述のトランスミッタと誘導型清掃機器により構成される。

そのうち、トランスミッタは携帯型遠隔操作装置であり、可視光源ユニットと第１送信ユニットを含んでもよい。当該光源ユニットは当該携帯型遠隔操作装置の前端部に設けられ、外部に向けて可視光ビームを発信する。当該第１送信ユニットは当該携帯型遠隔操作装置の前端部にも設けられる。当該第１送信ユニットは当該第１送信信号を発信し、なおかつ当該第１送信信号の伝送方向は当該光ビームの方向と一致する。

そのうち、当該誘導型清掃機器は更に、当該給電ユニットと接続する充電連結ユニットを含み、外部の電力の受け入れに用い、当該電力を当該給電ユニットに充電し、当該給電ユニットが充電した電力を貯蔵してもよい。

そのうち、当該トランスミッタはほかにも、充電台であってもよい。当該充電台は台座、支柱、更に第１送信ユニット及び送電接続ユニットを含んでもよい。当該支柱は当該台座に設けられ、更に第１送信ユニットは当該支柱に設けられる。これらの第１送信ユニットはそれぞれ当該支柱から遠く離れた予定角度に向けて第１送信信号を伝送し、なおかつこれらの第１送信信号の伝送範囲は重複しない。送電接続ユニットは当該支柱に設けられる。当該送電接続ユニットが当該誘導型清掃機器において当該充電台まで移動する位置は当該充電連結ユニットと連結し、それが受け取った外部電力を当該充電連結ユニットに伝送する。

そのうち、充電台は更に第２送信ユニットを含んでもよい。第２送信ユニットは当該支柱に設けられ、なおかつ当該第２送信信号の伝送範囲はこれらの第１送信信号の伝送範囲よりも短い。誘導型清掃機器は当該本体の頂面に、更に第２信号受信機を設け、第２送信信号は選択される形で第１信号受信機又は第２信号受信機により受信されることで、第２受信信号を生じる。前述の第２信号受信機は当該本体の頂面に設けられ、直ちにこれらの移動素子に対して、当該充電連結ユニットが当該充電台に向くまで、定位置で旋回するよう動かす。

そのうち、当該誘導型清掃機器は更に第３信号受信機を含んでもよい。第３信号受信機は当該本体の表面にあるこれらの第１信号受信機と背を向け合う位置に設けられる。当該駆動素子は当該第３信号受信機において当該第２送信信号を受信し、対応する第３受信信号を生じ、それにより当該第３受信信号に基づいてこれらの移動素子が駆動して当該充電台の方向まで移動する。

そのうち、当該本体内に更に制御ユニットを設ける。制御ユニットはこれらの第１信号受信機、第２信号受信機及び第３信号受信機並びにこれらの駆動素子の間に電気接続し、なおかつ当該制御ユニットはこれらの第１〜３受信信号を受信し、これらの第１〜３受信信号に基づいて少なくとも１つの第１〜３制御信号を生じ、当該各第１〜３制御信号が少なくともそのうち１つの当該駆動素子まで伝送され、これらの駆動素子がそれが受信した当該第１〜３制御信号に基づいて対応する駆動速度を出力する。それにより、これらの駆動素子がこれらの移動素子を駆動させ、これらの移動素子により当該本体が移動と方向転換を行う。

そのうち、これらの第１受信信号はその信号の強度により、又はこれらの第１受信信号は正確なコード数値が解読されることにより、これらの異なる第１制御信号を生じ、更にはこれらの駆動素子がこれらの異なる第１〜３制御信号に基づいて異なる駆動速度を出力する。

そのうち、当該本体の底部でなおかつ第３信号受信機と隣り合う縁部が第１連結ユニットを設け、当該充電台が当該台座で第２連結ユニットを設ける。当該第２連結ユニットの形状は当該第１連結ユニットと互いに整合し、両者は大きさ・形状が互いに合致し接続することができる。当該誘導型清掃機器は当該充電台の位置まで移動し、当該第２連結ユニットがちょうど当該第１連結ユニットと共に連結する。

そのうち、当該第１連結ユニットは窪みであってもよい。また当該２つの接続ユニットは、突起部であってもよい。両者がこれらと反対であってもよい。

そのうち当該第１信号送信ユニットと第２信号送信ユニットは、赤外線光学送信器であってもよい。その場合には、当該第１送信信号と第２送信信号は、赤外線光となる。
そのうち、当該第１送信信号と第２送信信号はそれぞれ予定のコードを加え、なおかつ当該第１送信信号と第２送信信号のコードは異なる。

本願発明の１種の誘導型清掃機器を充電台に帰還させる方法は、誘導型クリーニングキットに応用され、次の手順を含む。
Ａ．当該誘導型清掃機器のこれらの第１信号受信機は当該充電台のこれらの第１送信ユニットの第１送信信号を受信し、これらの第１信号受信機は対応するこれらの第１受信信号を生じる。
Ｂ．当該誘導型清掃機器の当該駆動素子がこれらの第１受信信号に基づいてそれが接続する当該移動素子を制御し駆動させる、又は当該誘導型清掃機器の当該制御ユニットがこれらの第１受信信号に基づいて第１制御信号を生じ、これらの駆動素子がそれが受信した当該第１制御信号に基づいて対応する駆動速度を出力する。それによりこれらの駆動素子がこれらの移動素子を駆動させ、これらの移動素子により当該本体が移動と方向転換を行い、当該充電台の方向に向けて移動する。
Ｃ．当該誘導型清掃機器が選択する形で第１信号受信機又は当該第２信号受信機により当該充電台の当該第２送信ユニットの当該第２送信信号を受信し、対応するこれらの第２受信信号を生じ、当該誘導型清掃機器の当該駆動素子がこれらの第２受信信号に基づいて当該駆動素子を制御して、それが接続する当該移動素子を駆動させ、又は当該誘導型清掃機器の当該制御ユニットがこれらの第２受信信号に基づいて第２制御信号を生じる。これらの駆動素子はそれが受信した当該第２制御信号に基づいて対応する駆動速度を出力する。それにより、これらの駆動素子はこれらの移動素子を駆動させ、これらの移動素子により当該本体が移動と方向転換を行うことで、当該誘導型清掃機器の当該充電連結ユニットが当該充電台を向く。
Ｄ．当該誘導型清掃機器の第３信号受信機は当該第２送信信号を受信し、対応する第３受信信号を生じる。当該誘導型清掃機器の当該駆動素子はこれらの第３受信信号に基づいて当該駆動素子を制御しそれが接続する当該移動素子を駆動させる、又は当該誘導型清掃機器の当該制御ユニットはこれらの第３受信信号に基づいて第３制御信号を生じる。これらの駆動素子はそれが受信した当該第３制御信号に基づいてこれらの駆動素子にこれらの移動素子を駆動させる。それにより、これらの移動素子は当該本体に当該充電台の方向に向けて移動させる。
Ｅ．当該本体の第１連結ユニットと当該充電台の第２連結ユニットが互いに結合する。

本願発明が提供する技術的特徴は、先行技術と互いに比較した時に、更に次の長所を備える。
１．誘導型清掃機器はこれらの第１信号受信機を利用し第１送信信号を受信し、それにより誘導型清掃機器は第１送信信号に向けて移動する。
２．誘導型清掃機器がこれらの第１信号受信機の第１送信信号からの距離により、異なる強度の第１送信信号を受信し、又は異なる距離の第１送信信号から必要なコードの数値が持つ差異をデコードすることで、これらの第１受信信号にある程度差異が生まれるようになる。このようにして、駆動素子はこれらの異なる第１受信信号又は第１制御信号に基づいて異なる速度を出力し、それによりこれらの移動素子を駆動させ異なる速度を生じることで、本体が移動と方向転換を行う。
３．誘導型清掃機器は第１送信ユニットと第１信号受信機を互いに協調させることによって、誘導型清掃機器が第１送信信号に向けて移動する、及び第２送信ユニットと第２〜３信号受信機を互いに協調させることで、誘導型清掃機器が方向転換を行い、充電器に接続する。
４．誘導型清掃機器は更に、第１送信ユニット送信信号が交差せず、なおかつ第１送信ユニットと第２送信ユニットが感知・受信する信号範囲の大きさが異なる。そのため、それにより当該本体が充電台に帰還する時には、更に正確で安定した形で当該第１〜３受信信号又は第１〜３制御信号を実行する。

図１は本願発明の誘導型清掃機器の見取図である。 図２は本願発明の誘導型クリーニングキットの回路ブロック表示図である。 図３は本願発明の誘導型清掃機器のもう１つの見取図である。 図４は本願発明の誘導型清掃機器と携帯型遠隔操作装置の回路ブロック表示図である。 図５は本願発明の誘導型清掃機器と充電台の回路ブロック表示図である。 図６は本願発明の充電台の立体図である。 図７は本願発明の誘導型清掃機器の第１〜２送信ユニットの送信範囲と第２信号受信機の受信範囲の見取図である。 図８は本願発明の誘導型清掃機器の方向転換を示す見取図である。 図９は本願発明の本体の虫瞰見取図である。 図１０は本願発明の誘導型清掃機器が光ビームに向けて移動する状態を示す運行見取図である。 図１１は本願発明の誘導型清掃機器が光ビームに向けて移動する状態を示すもう１つの運行見取図である。 図１２は本願発明の誘導型清掃機器が光ビームに向けて移動する状態を示すもう１つの運行見取図である。 図１３は本願発明の誘導型清掃機器が充電台に向けて移動する状態を示す見取図である。 図１４は本願発明の誘導型清掃機器が充電台で接続された状態を示す見取図である。

本願発明の目的、技術導入計画及び長所を更にはっきりと示すために、以下に付図と実施例を組み合わせる形で、本願発明について更に詳細説明を行った。ここで叙述する具体的な実施例は本願発明の解釈のみに用いるが、本願発明を限定するためには用いないことを理解しなければならない。以下、付図を組み合わせることにより本願発明に更に説明を行った。

図１と図２をご覧いただきたい。誘導型清掃機器は本体１００、複数個の第１信号受信機１０１、駆動素子１０２、移動素子１０３及び給電ユニット１０４を含む。そのうち、当該誘導型清掃機器は更にトランスミッタ２００と共に誘導型クリーニングキットを構成してもよく、なおかつ誘導型清掃機器は当該トランスミッタ２００が発信する第１送信信号に基づき進行方向を導かれる。トランスミッタ２００は第１送信ユニット２０１を含む。当該本体は表面にこれらの第１信号受信機を設ける。ここで言う当該表面とは、当該本体にある頂面、側面（図３に示す通り）又は底面（図１に示す通り）を指す。そのうち当該頂面又は底面の位置は更に当該頂面又は底面の当該側面に近づく位置を指し、それによりこれらの第１信号受信機がその信号の受信範囲内で当該トランスミッタ２００が発信する第１送信信号を受信し、第１受信信号を生じる。

本願発明では、各移動素子１０３は当該本体１００の底面（図１と図３に示す通り）に設けられ、当該駆動素子１０２は当該本体１００の内部に設けられる。少なくともそのうち一部の移動素子１０３はそのうち１つの駆動素子１０２に接続し、別の一部の移動素子１０３は駆動素子１０２に接続する移動素子１０３に動かされる。なおかつまた別の一部の移動素子１０３は駆動素子１０２に接続せず、動輪としてのみ使用され、当該本体１００を支持するのに用いる。又は当該各移動素子１０３はそれぞれ当該駆動素子１０２に接続する。当該駆動素子１０２はこれらの第１受信信号に基づいて、更にはそれが接続する当該移動素子１０３を駆動させる。そして当該移動素子により当該本体がこれらの第１信号受信機が当該第１送信信号を受信した方向に向けて移動する。当該給電ユニット１０４は当該本体１００の内部に設置され、これらの信号受信機とこれらの駆動素子に必要な電力を供給する。

本願発明では、当該各第１受信信号の強度は、これらの第１信号受信機が受け取った当該第１送信信号の距離と反比例をなす。当該第１送信信号が送信する信号強度が一定の時には、当該第１送信信号がこれらの第１信号受信機に近づいた分だけ、これらの第１信号受信機は更に強い当該各第１受信信号を生じる。又は、当該第１送信信号が外界からの信号による障害を受けないようにするために、本願発明では、当該第１送信信号をコード信号とする。当該第１送信信号が送信する信号強度が一定の時で、なおかつ当該第１信号受信機が直ちに当該第１送信信号からより多くの正確なコード内容をデコードする時には、それは即ち当該第１送信信号が第１信号受信機に近づいた分だけ、それにより当該第１信号受信機に更に強い当該各第１受信信号を生じることを示す。反対に、当該第１送信信号が送信する信号強度が一定で、なおかつ当該第１信号受信機が直ちに当該第１送信信号からデコードした正確なコード内容が少ない分だけ、それは即ち当該第１送信信号が第１信号受信機が遠く離れている分だけ、それにより当該第１信号受信機は更に弱い当該各第１受信信号を生じることを示す。このようにして、当該駆動素子１０２は直ちに当該各第１受信信号の強弱に応じて、異なる速度を出力する。

当該本体１００内には、更に制御ユニット１０５を含む。制御ユニット１０５は当該本体１００内に設けられ、なおかつ制御ユニット１０５はこれらの第１信号受信機１０１とこれらの駆動素子１０２の間に電気接続し、なおかつ当該制御ユニット１０５はこれらの第１受信信号を受信し、これらの第１受信信号の強度により少なくとも１つの第１制御信号を生じる。当該各第１制御信号は当該各駆動素子１０２まで伝送され、これらの駆動素子１０２はそれが受信した当該第１制御信号に基づいて対応する駆動速度を出力する。それにより、これらの駆動素子１０２はこれらの移動素子１０３を駆動させ、これらの移動素子１０３により当該本体１００は移動と方向転換を行う。

図４をご覧いただきたい。当該トランスミッタ２００は携帯型遠隔操作装置２２０であってもよい。それは第１送信ユニット２２１と光源ユニット２２２を含む。当該第１送信ユニット２２１は当該第１送信信号を発信し、なおかつ当該第１送信信号の伝送方向と当該光ビームの方向は一致する。このようにして、使用者が当該携帯型遠隔操作装置２２０を操作する時には、当該光ビームは地面の位置に投射される。これを当該第１送信信号を示す投射位置としてもよく、なおかつ当該誘導型清掃機器は当該第１信号受信機１０１、当該駆動素子１０２及び当該移動素子１０３による前述の作用により、当該本体１００が当該光ビームに付き添って移動する状況を示すようになる。

図１、図５及び図６に示す通り、もう１つの実施例では、誘導型清掃機器は当該本体１００の底部の第１信号受信機と背を向け合う縁部が第１連結ユニット１０７を設ける。当該トランスミッタ２００はほかにも、充電台２１０であってもよい。充電台２１０は台座２１１、支柱２１２、第１送信ユニット２１３、第２送信ユニット２１４、第２信号受信機２１５及び送電連結ユニット２１６を含む。当該充電台２１０外部に更に第２連結ユニット２１７を備え、それを当該台座２１１と当該支柱２１２の間に設置し、なおかつ当該第２連結ユニット２１７を第１連結ユニット１０７と連結することで、当該充電台と当該本体１００が共に接続するようにする。

図７に示す通り、当該支柱２１２に更に第１送信ユニット２１３を設け、これらの第１送信ユニット２１３がそれぞれ当該支柱２１２から遠く離れた予定角度に向けて第１送信信号を伝送し、なおかつこれらの第１送信信号の伝送範囲は重複しない。

ほかに、当該本体１００の側面の第１信号受信機１０１と背を向け合う位置に充電連結ユニット１０９を設ける。当該充電連結ユニット１０９は当該給電ユニット１０４と接続する。当該充電連結ユニット１０９は電気伝導接点又は非接触充電の電力入力端子である。送電接続ユニット２１６については、当該送電連結ユニット２１６は電気伝導接点又は非接触充電の電力出力側でもあり、なおかつ送電接続ユニット２１６は当該支柱２１２に設けられる。当該送電接続ユニット２１５は当該誘導型清掃機器において当該充電台２１０の位置まで移動し、ちょうど当該充電連結ユニット１０９と連結し、それが受け取った外部電力を当該充電連結ユニット１０９に伝送し、充電連結ユニット１０９を通じて電力を給電ユニット１０４まで搬送して電力伝送と貯蔵を行う。当該給電ユニット１０４は電力を当該制御ユニット１０５と駆動素子１０２まで伝送する。

そのほかにも、図７の内容をご覧いただきたい。充電台２１０は更に第２送信ユニット１０８を含んでもよい。第２送信ユニット１０８は当該支柱２１２に設けられ、なおかつ当該第２送信信号の伝送範囲はこれらの第１送信信号の伝送範囲より短い。

図３と図８の内容をご覧いただきたい。当該本体２００の頂面は、更に第２信号受信機１０６を設ける。誘導型清掃機器は選択する形で第１信号受信機１０１又は第２信号受信機１０６を通じて第２送信信号を受信する。当該誘導型清掃機器の当該制御ユニット１０５はこれらの第２受信信号に基づいて第２制御信号を生じる。これらの駆動素子１０２はそれが受信した当該第２制御信号に基づいて対応する駆動速度を出力する。それにより、これらの駆動素子がこれらの移動素子を駆動させ、これらの移動素子１０３により当該本体１００が移動と方向転換を行う、又は当該駆動素子１０２が選択する形で第１信号受信機１０１又は当該第２信号受信機により当該第２送信信号を受信する。それにより直ちにこれらの移動素子１０３は、当該充電連結ユニットが当該充電台に向くまで定位置で旋回する。

次に、図３と図８の内容をご覧いただきたい。誘導型清掃機器は更に第３信号受信機１０８を含んでもよく、これは当該本体１００の側面のこれらの第１信号受信機１０１から遠く離れた位置に設けられ、当該誘導型清掃機器の当該制御ユニット１０５がこれらの第３受信信号に基づいて第３制御信号を生じる。これらの駆動素子１０２はそれが受信した当該第３制御信号に基づいて、これらの駆動素子１０２にこれらの移動素子１０３を駆動させるようにする。これらの移動素子１０３により当該本体１００は当該充電台２１０の方向に向かって移動する。又は当該駆動素子１０２は当該第３信号受信機１０８で外部の第２送信信号を受信し、対応する第３受信信号を生じ、当該第３受信信号に基づいてこれらの移動素子１０３が駆動して当該充電台２１０まで移動する。

図９をご覧いただきたい。この実施例では、当該本体１００は４つの第１信号受信機１０１を含む。これらの第１信号受信機１０１は指向性の赤外線受信機又は無線周波数信号受信機…などであってもよい。これらの第１信号受信機１０１は当該本体１００底面の一側にあるその側縁部に近づいた位置に均等に分布し、当該本体１００の頂面位置は第２信号受信機１０６を設け、これらの第２信号受信機１０６は全指向性の赤外線受信機又は無線周波数信号受信機…などであってもよい。当該本体１００の側面の当該第２信号受信機下方と背を向け合う位置に第３信号受信機１０８を設置する。これらの第３信号受信機１０１は指向性の赤外線受信機又は無線周波数信号受信機…などであってもよい。

図１０と図１１をご覧いただきたい。説明の便宜上、これらの第１信号受信機１０１が第１送信信号を受信した時の状態については、以下にこれらの第１信号受信機１０１がそれぞれ設置位置に基づきＳ１、Ｓ２、Ｓ３とＳ４と表示され、なおかつ当該光ビームから投射された位置Ａ１から当該第１送信信号を受信するとする。当該第１送信信号は赤外線信号又は無線周波数信号であってもよく、なおかつ当該第１送信信号はコード信号であり、当該第１送信メッセージは制御ユニットまで伝送されて分析・判断が行われ少なくとも１つの第１制御信号を生じる。更には第１制御信号を駆動素子１０２まで伝送し、それにより移動素子１０３が駆動して当該光ビームが投射される位置Ａ１に向けて前進する。即ち、図１０に示す通り、これらの第１信号受信機Ｓ１とＳ２は当該光ビームが投射された位置で当該第１送信信号を受信し、当該第１送信信号はこれらの第１信号受信機Ｓ１とＳ２の受信範囲内に位置し、当該第１送信メッセージを当該制御ユニット１０５まで伝送する。そして当該制御ユニット１０５はこれらの第１信号受信機Ｓ１と当該第１信号受信機Ｓ２の当該第１送信メッセージの強度について分析・判断・比較を行い、対応する当該第１制御信号を生じて当該駆動素子１０２を制御し、移動素子を駆動させ当該光ビームが投射される位置Ａ１に向いた位置まで移動させる。更なる説明としては、図１１に示す通り、当該光ビームが投射された位置Ａ２はこれらの第１信号受信機Ｓ３とＳ４の受信範囲内に位置するため、当該本体１００は当該光ビームが投射された位置Ａ２の方向に向けて前進する。本願発明を実際に実施する場合には、これらの第１信号受信機１０１の数量は４つに限らず、３つ（図３に示す通り）又は３つ以上であってもよい。

図１２をご覧いただきたい。図１２ではこれらの第１信号受信機１０１が第１送信信号を受信した時のもう１つの処理状況を説明している。以下、これらの第１信号受信機１０１をそれぞれ設置位置に基づきＳ１、Ｓ２、Ｓ３及びＳ４により表示し、移動素子１０３をそれぞれ位置に基づきＷＨ１、ＷＨ２及びＷＨ３により表示する。本処理状況の第１信号は第１信号受信機により第１送信信号を受信したか否かを基礎に判断を行い、第１信号受信機１０３は信号を受信した範囲に基づきＺ１、Ｚ１２、Ｚ２、Ｚ２３、Ｚ３、Ｚ３４、Ｚ４のエリアを画定する。各受信エリアと第１信号受信機の関係は表１に示す通りとする。

信号を受信してから、制御ユニット１０５は信号受信の構成状況に基づいて移動素子１０３の駆動速度を設定する。前述の駆動速度は速さにより速度０（最低速度）、速度１、速度２、及び速度３（最高速速度）を画定する。第１信号受信機１０１は第１送信信号を受信した時に論理「１」とマーキングし、第１送信信号を受信していない時には論理「０」とマーキングする。その第１信号受信機１０１の受信信号の排列構成は、表２に示す通りである。

制御ユニット１０５が信号を受信した時には、正論理又は負論理によってＳ１〜Ｓ４の信号を判断することで、その時点で第１送信信号が位置するエリアを知るようにしてもよい。例：正論理により判断する時には、制御ユニット１０５は論理「１」を備える第１信号受信機１０１を判断することで、互いに対応するエリアを知る。反対に、負論理により判断を行う時には、制御ユニット１０５は論理「０」を備える第１信号受信機１０１を判断することで、互いに対応するエリアを知る。

例を挙げて説明する。制御ユニット１０５が各第１信号受信機１０１から第１信号を受信した関係は、｛Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４｝=｛１、１、０、０｝であり、選択する形で正論理又は負論理の方法を通じて判断を行うと、即ちに第１送信信号がエリア「Ｚ１２」に位置することが分かる。続けて、制御ユニット１０５が移動素子１０３と駆動速度の関係を、｛ＷＨ１、ＷＨ２、ＷＨ３｝=｛速度０、速度１、速度３｝と設定する。そして、誘導型清掃機器によって移動素子１０３が異なる駆動速度を備える状態で、Ｚ１２方向に向けて前進する。

更に第７、図８をご覧いただきたい。まず、当該充電台２１０の第２送信ユニット２１４が第２送信信号を伝送し、第１信号受信機１０１又は当該第２信号受信機１０６が当該第２送信信号を受信し、当該第２送信信号を当該制御ユニット１０５に伝送する。直ちに、当該制御ユニット１０５が当該第２制御信号を生じ、当該駆動素子１０２が当該第２制御信号に基づいて当該移動素子１０３を駆動させ、当該第３信号受信機１０８まで回転させ当該充電台２１０と向かい合わせる。更に当該第３信号受信機１０８が当該第２送信信号を受信し、当該第２送信信号を当該制御ユニット１０５に伝送する。直ちに、当該制御ユニット１０５が当該第３制御信号を生じ、当該駆動素子１０２が当該第３制御信号に基づいて当該移動素子１０３を駆動させ当該充電台２１０に向けて移動させる。

図１３と図１４の内容をご覧いただきたい。続いて、図１３に示すように、当該本体１００が当該充電台２１０の方向に向けて前進し、なおかつ進行時に当該第３信号受信機１０８が絶えず第２送信信号を受信することで、当該制御ユニット１０５が受信した第２送信信号に基づき絶えず当該第３制御信号を生じる。それにより当該駆動素子１０２が当該第３制御信号に基づいて当該移動素子１０３の角度と方向を変換することで、当該本体は引き続き当該充電台２１０の方向に向けて移動するようになる。最後に図１４に示す通り、当該本体１００と当該充電台２１０が第１連結ユニットと第２連結ユニットにより互いに連結し、両者の大きさ・形状が一致することを通じて固定・接続され、電力伝送を行う。

上記の詳細な説明は本願発明の実行可能な実施例について具体的な説明を行ったものである。ただし、当該実施例は本願発明の特許請求の範囲に限定して用いるのでなく、本願発明の既存技術の主旨によるものを逸脱しない同等効果の実施又は変更は全て、本願発明の特許請求の範囲に含まれなければならない。

上記内容を総括すれば、本願発明は技術概念面で革新的であるのは確かであり、慣用されている従来の方法では実現できない上記の多くの効果を備えている。すでに新規性と進歩性という法定発明特許要件に十分に適合している。そのため法に基づき出願を行うので、貴局におかれては本件発明特許出願案件を設定登録することにより、発明奨励へのお力添えをいただければ、感謝の極みである。

１００ 本体
１０１ 第１信号受信機
１０２ 駆動素子
１０３ 移動素子
１０４ 給電ユニット
１０５ 制御ユニット
１０６ 第２信号受信機
１０７ 第１接続ユニット
１０８ 第３信号受信機
１０９ 充電連結ユニット
２００ トランスミッタ
２０１ 第１送信ユニット
２１０ 充電台
２１１ 台座
２１２ 支柱
２１３ 第１送信ユニット
２１４ 第２送信ユニット
２１５ 第２信号受信機
２１６ 送電連結ユニット
２１７ 第２連結ユニット
２２０ 携帯型遠隔操作装置
２２１ 第１送信ユニット
２２２ 光源ユニット
Ｓ１〜Ｓ４ 第１信号受信機
Ａ１、Ａ２ 被検物
ＷＨ１〜ＷＨ３ 移動素子
Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３、Ｚ４、Ｚ１２、Ｚ２３、Ｚ３４ エリア

Claims (19)

1. 本体、
   当該本体の表面に設けられ、これらの第１信号受信機がその信号受信範囲内で当該本体外部が発信する第１送信信号を受信し、第１受信信号を生じ、当該第１送信信号がデジタルコード信号である、複数個の第１信号受信機、
   当該本体の底面に設けられる、少なくとも１つの移動素子、
   当該本体内に設けられ、少なくともそのうち１つの当該移動素子がそのうち１つの当該駆動素子に接続し、当該駆動素子がこれらの第１受信信号に基づいて、それが接続する当該移動素子を駆動させることで、当該移動素子が当該本体を動かして当該第１送信信号の方向に向けて移動させる、少なくとも１つの駆動素子、
   当該本体内に設けられ、これらの第１信号受信機とこれらの駆動素子に電気接続し、当該制御ユニットがこれらの第１受信信号を受信し、これらの第１受信信号のそれぞれ生じた対応する少なくとも１つの第１制御信号に基づいて、当該各第１制御信号が少なくともそのうち１つの当該駆動素子まで伝送され、受信した当該第１制御信号に基づいてこれらの駆動素子が対応する駆動速度を出力することで、これらの駆動素子にこれらの移動素子を駆動させ、これらの移動素子により当該本体が移動と方向転換を行う、制御ユニット、
   当該本体内に設けられ、これらの信号受信機、当該制御ユニット及びこれらの駆動素子に必要な電力を供給する、給電ユニット、
   を含む、
   １種の誘導型清掃機器。
2. そのうち当該制御ユニットが更にこれらの第１信号受信機が当該第１送信信号を受信したか否かの状態に基づき当該少なくとも１つの駆動素子の駆動速度を設定する、
   請求項１に記載の誘導型清掃機器。
3. 当該本体の頂面に設けられ、そのうち当該誘導型清掃機器が更に選択する形で当該第１信号受信機又は当該第２信号受信機を通じて外部の第２送信信号を受信し、
   当該駆動素子が当該第２信号受信機において当該第２送信信号を受信し、直ちにこれらの移動素子を定位置で旋回するよう動かす、第２信号受信機、を更に含む、
   請求項２に記載の誘導型清掃機器。
4. 当該本体の表面にあるこれらの第１信号受信機と背を向け合う位置に設けられ、当該駆動素子が当該第３信号受信機で外部の第２送信信号を受信し、それにより直ちにこれらの移動素子が駆動して当該第３送信信号の方向まで移動する第３信号受信機、を更に含む、
   請求項３に記載の誘導型清掃機器。
5. 当該本体の頂面に設けられ、当該誘導型清掃機器が選択する形で当該第１信号受信機又は当該第２信号受信機により外部の第２送信信号を受信し、
   当該駆動素子が選択する形で当該第１信号受信機又は当該第２信号受信機により当該第２送信信号を受信し、それにより直ちにこれらの移動素子が定位置で旋回する、
   第２信号受信機を更に含む、
   請求項２に記載の誘導型清掃機器。
6. 当該本体の表面にあるこれらの第１信号受信機と背を向け合う位置に設けられ、当該駆動素子が当該第３信号受信機で外部の第２送信信号を受信し、それにより直ちにこれらの移動素子が駆動して当該第２送信信号の方向まで移動する、第３信号受信機を更に含む、
   請求項２に記載の誘導型清掃機器。
7. そのうちこれらの駆動素子が少なくともそのうち１つの当該第１信号受信機に接続し、受信した当該第１受信信号に基づいてこれらの第１駆動素子がそれが接続する当該移動素子を駆動させ、当該各第１受信信号の強度が、当該各第１信号受信機が受け取った当該第１送信信号の距離と反比例をなし、なおかつ当該各第１受信信号とこれらの第１駆動素子の駆動速度が正比例をなす、
   請求項１に記載の誘導型清掃機器。
8. 少なくとも１つの第１送信信号を発信する、トランスミッタ、
   並びに
   本体、
   当該本体の表面に設けられ、これらの第１信号受信機がその信号の受信範囲内で当該トランスミッタが発信する第１送信信号を受信し、第１受信信号を生じる、複数個の第１信号受信機、
   当該本体の底面に設けられる、少なくとも１つの移動素子、当該本体内に設けられ、少なくともそのうち１つの当該移動素子がそのうち１つの当該駆動素子に接続し、当該駆動素子がこれらの第１受信信号に基づいてそれが接続する当該移動素子を駆動させ、それにより当該移動素子を動かして当該本体当該第１送信信号の方向に向けて移動させる、少なくとも１つの駆動素子
   及び、
   当該本体内に設けられ、これらの信号受信機とこれらの駆動素子に必要な電力を供給する、給電ユニット、
   を含む、誘導型清掃機器、
   を含む、１種の誘導型クリーニングキット。
9. そのうち当該トランスミッタが携帯型遠隔操作装置であり、
   当該携帯型遠隔操作装置の前端部に設けられ、外部に向けて光ビームを発信する光源ユニット、
   及び、
   これも当該携帯型遠隔操作装置の前端部に設けられ、当該第１送信ユニットが当該第１送信信号を発信し、なおかつ当該第１送信信号の伝送方向が当該光ビームの方向と一致する第１送信ユニット、
   を含む、
   請求項８に記載の誘導型クリーニングキット。
10. そのうち当該誘導型清掃機器が更に充電連結ユニットを含み、当該充電連結ユニットが当該給電ユニットと接続し、なおかつ当該充電連結ユニットが外部の電力を受け取り、当該電力を当該給電ユニットに充電し、当該給電ユニットが充電した電力を貯蔵する、
    請求項８に記載の誘導型クリーニングキット。
11. そのうち当該トランスミッタが充電台であり、当該充電台が、
    台座、
    当該台座に設けられる、支柱、
    当該支柱に設けられ、これらの第１送信ユニットがそれぞれ当該支柱から遠く離れた予定角度に向けて第１送信信号を伝送し、なおかつこれらの第１送信信号の伝送範囲が重複しない、複数個の第１送信ユニット、
    及び、
    当該支柱に設けられ、当該送電接続ユニットが当該誘導型清掃機器において当該充電台の位置まで移動し、当該充電連結ユニットと連結し、それが受け取った外部電力を当該充電連結ユニットに伝送する、送電接続ユニット、
    を含む、
    請求項１０に記載の誘導型クリーニングキット。
12. そのうち当該充電台が更に、
    当該支柱に設けられ、なおかつ当該第２送信信号の伝送範囲がこれらの第１送信信号の伝送範囲より短く、当該第２送信信号が選択する形で当該第１信号受信機又は第２信号受信機により受信されることで、第２受信信号を生じ、そのうち当該第２信号受信機が当該本体の頂面に設けられ、
    そのうち、当該駆動素子がこれらの第２受信信号に基づいて、当該充電連結ユニットが当該充電台を向くまで、これらの移動素子を定位置で旋回するよう動かす、
    第２送信ユニットを含む、
    請求項１１に記載の誘導型クリーニングキット。
13. そのうち当該誘導型清掃機器が更に、
    当該本体の表面にあるこれらの第１信号受信機と背を向け合う位置に設けられ、当該駆動素子が当該第３信号受信機において当該第２送信信号を受信し、対応する第３受信信号を生じ、当該第３受信信号に基づいてこれらの移動素子を当該充電台に駆動させ、移動させる、第３信号受信機を含む、
    請求項１２に記載の誘導型クリーニングキット。
14. そのうち当該本体の底部にあるこれらの第１信号受信機と背を向け合う縁部が第１連結ユニットを設け、当該充電台が当該台座と当該支柱が連結する位置に第２連結ユニットを設け、当該第２連結ユニットの形状が当該第１連結ユニットと互いに整合し、当該誘導型清掃機器が当該充電台の位置まで移動し、当該第２連結ユニットがちょうど当該第１連結ユニットと共に連結する、
    請求項１１に記載の誘導型クリーニングキット。
15. そのうち当該第１連結ユニットが窪みであり、当該第２つの接続ユニットが突起部である、
    請求項９に記載の誘導型クリーニングキット。
16. そのうち当該少なくとも１つの駆動素子が更にこれらの第１信号受信機が当該第１送信信号を受信がしたか否かの状態に基づき、当該少なくとも１つの移動素子の駆動速度を設定する、
    請求項８に記載の誘導型クリーニングキット。
17. 請求項１２に記載の誘導型クリーニングキットに応用され、当該誘導型清掃機器を充電台に帰還させる手順が少なくとも、
    当該誘導型清掃機器が選択する形でこれらの第１信号受信機又は当該第２信号受信機により、当該充電台のこれらの第１送信ユニットの第１送信信号が生じた対応するこれらの第１受信信号を受信し、
    当該誘導型清掃機器がこれらの第１受信信号に基づいて当該駆動素子を制御して、それが接続する当該移動素子を当該充電台の方向に向けて移動するように駆動させ、
    当該誘導型清掃機器が選択する形で当該第１信号受信機又は当該第２信号受信機により、当該充電台の当該第２送信ユニットの当該第２送信信号を受信し、対応するこれらの第２受信信号を生じ、当該誘導型清掃機器がこれらの第２受信信号に基づいて当該駆動素子を制御し、それが接続する当該移動素子を駆動させ、当該誘導型清掃機器を当該充電連結ユニットが当該充電台の方向に向けて移動するまで回転させ、
    当該誘導型清掃機器の第３信号受信機が当該第２送信信号を受信し、対応する第３受信信号を生じ、当該誘導型清掃機器がこれらの第３受信信号に基づいて当該駆動素子を制御して、それが接続する当該移動素子を駆動させ、当該誘導型清掃機器を当該充電連結ユニットが当該充電台の方向に向けて移動するまで動かし、及び
    当該本体の第１連結ユニットと当該充電台の第２連結ユニットが互いに結合すること、を含む、
    １種の誘導型清掃機器を充電台に帰還させる方法。
18. そのうち当該第１信号送信ユニットと第２信号送信ユニットが赤外線送信器であり、当該第１送信信号と第２送信信号は、即ち赤外線光であり、そのうち当該第１送信信号と第２送信信号にはそれぞれ予定のコードを加え、なおかつ当該第１送信信号と第２送信信号のコードが異なる、
    請求項１７に記載の誘導型清掃機器を充電台に帰還させる方法。
19. そのうち当該少なくとも１つの駆動素子がこれらの第１信号受信機が当該第１送信信号を受信したか否かの状態に基づき当該少なくとも１つの移動素子の駆動速度を設定する、
    請求項１７に記載の誘導型清掃機器を充電台に帰還させる方法。

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