CN106950967A - 改良式打扫装置与其回归充电座的方法及改良式打扫组 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种改良式打扫装置与其回归充电座的方法及改良式打扫组，改良式打扫组包括信号发射器及导引式清洁装置，信号发射器能发出至少一第一发射信号，而改良式打扫装置包括机体、多个第一信号接收器、至少一移动组件、至少一驱动组件以及控制单元，各第一信号接收器在信号接收范围内接收第一发射信号，而产生第一接收信号，且各移动组件连接到对应的驱动组件，控制单元连接第一信号接收器以及驱动组件，接收并根据第一接收信号以分别产生对应的第一控制信号，以驱动对应的驱动组件，因而使移动组件带动机体朝向第一发射信号的方向移动。

Description

改良式打扫装置与其回归充电座的方法及改良式打扫组

技术领域

本发明涉及一种打扫装置，特别是关于一种通过发射信号指引移动或回归充电座的改良式打扫装置与其回归充电座的方法及改良式打扫组。

背景技术

在中国台湾专利中公开了具有扫地与吸尘功能的清洁装置(申请日期：2009-08-25，申请号：098128483)，为具有扫地与吸尘功能的清洁装置，其在机体中设置扫刷模块与吸尘模块，扫刷模块中枢设有由动力组驱动的主扫刷与次扫刷，主扫刷的一部份是由扫刷模块底部的开口伸出以与地面接触，且扫刷模块邻近次扫刷顶部的位置具有一出口，并且扫刷模块是枢设于机体，使扫刷模块可依自重而自由枢摆。在中国台湾专利中公开了具有可移动充电器的自动清洁装置(申请日期：2013-08-29，申请号：102216216)，该专利为具有可移动充电器的自动清洁装置，包括自动清洁器及可移动充电器；自动清洁器设有第一无线收发模块及储电模块，第一无线收发模块用以发送出位置信号，储电模块用以储存并供给自动清洁器电力；可移动充电器设有机体、移动机构、第二无线收发模块及供电模块，第二无线收发模块电性连接移动机构，第二无线收发模块接收位置信号而驱动移动机构带动机体自动朝自动清洁器移动，并以供电模块供给电能给储电模块；因此，可移动充电器能够自动移动至自动清洁器以对自动清洁器充电。在中国台湾专利中公开了吸附式清洁装置(申请日期：2013-08-02，申请号：102214605)，该专利为一种吸附式清洁装置，包含有控制电路设置于壳体上，且控制电路包含有内部电源模块以提供内部电源，驱动模块可分别驱动前轮及后轮，吸附单元可对外吸取灰尘，且吸附单元可吸附于平面上，集尘袋设置于壳体上，且对应于吸附单元，以收集灰尘。本专利利用吸附单元吸附于平面上，吸附单元同时对外吸取灰尘，再以集尘袋对应于吸附单元以收集灰尘，因此相较于一般传统的电动吸尘器，使用人无须勉强地抬高手腕来执行扫除，由此取代传统人力清洁。在PCT专利中公开了一种自主机器人对接方法(Method of Docking an Autonomous Robot，申请日期：2004-01-21，申请号：PCT/US2004/001504)，该专利为一种自主机器人自动回归至该充电基座的方法，为自主机器人通过侦测并接收充电基座发射的重迭(overlap)信号，依据该重迭信号的位置行进回归至该充电基座。

由前述可知，传统的自动清洁装置(自主机器人)都能够对某一空间内进行打扫工作，还能进一步让移动充电器能够自动移动至自动清洁器以对自动清洁器充电，或自主机器人自动回归至该充电基座。但当此清洁装置在自动清扫过程中，若使用者观察到空间内的某一处需要进行清扫时，自动清洁装置仅能依照预定的移动方式行进，此时用户无法控制自动清洁装置前往需要清扫的位置上，因此，自动清洁装置在使用上仍有不便及困扰，是一种亟待解决的问题。

发明内容

由此可见，上述现有技术仍有诸多缺失，实非一良善的结构，而亟待加以改良。本案发明人鉴于上述现有方式所衍生的各项缺点，乃亟思加以改良创新，并经多年苦心孤诣潜心研究后，终于成功研发完成本件发明。

本发明提供了一种改良式打扫装置，包括机体、多个第一信号接收器、驱动组件、移动组件与供电单元。其中第一信号接收器设在该机体的表面，所述第一信号接收器在其信号接收范围内接收机体外部的第一发射信号，而产生一第一接收信号，所述第一发射信号为数字编码信号。所述驱动组件设在机体内，各所述移动组件设在所述机体的底面，且各所述移动组件至少连接到其中一个所述驱动组件，所述驱动组件根据所述第一接收信号而驱动其所连接的所述移动组件，使所述移动组件带动所述机体朝向所述第一发射信号的方向移动。最后，机体内的供电连接单元提供所述信号接收器、所述控制单元及所述驱动组件所需的电力。

其中，各所述第一接收信号的强度与其所接受到的所述第一发射信号的强度成比例关。

其中，所述驱动组件连接至少其中一个所述第一信号接收器，所述第一驱动组件根据所接收到的所述第一接收信号而驱动其所连接的所述移动组件，各所述第一接收信号的强度与其所接受到的所述第一发射信号的强度成正比，且与所述第一驱动组件的驱动速度成正比。

其中，在所述机体内进一步包括控制单元，控制单元电性连接所述第一信号接收器与所述驱动组件的间，且所述控制单元接收所述第一接收信号，并根据所述第一接收信号产生至少一第一控制信号，各所述第一控制信号被传送到各所述驱动组件，所述驱动组件根据其所接收到的所述第一控制信号而输出相应的驱动速度，使所述驱动组件驱动所述移动组件，并由所述移动组件带动所述机体的移动及转向。

其中，所述第一接收信号以其信号的强度，或所述第一接收信号能被解出正确编码数目，产生不同的所述第一控制信号，进而使得所述驱动组件以不同的所述第一控制信号输出的不同驱动速度。

作为一种改进方案，所述改良式打扫装置还包括一第二信号接收器，设在所述机体的顶面，其中，所述改良式打扫装置选择的通过所述第一信号接收器或所述第二信号接收器接收外部的一第二发射信号。

所述驱动组件在选择的由所述第一信号接收器或所述第二信号接收器接收到所述第二发射信号，以带动所述移动组件原地转向，又该机体的表面背对所述第一信号接收器的位置设有一第三信号接收器，所述驱动组件在所述第三信号接收器接收到外部的一第二发射信号，以带动所述移动组件驱向所述第二发射信号的方向移动。

作为一种改进方案，述改良式打扫装置还包括一第二信号接收器，设在所述机体的顶面，所述改良式打扫装置选择的由所述第一信号接收器或所述第二信号接收器接收外部的一第二发射信号。

所述驱动组件在选择的由所述第一信号接收器或所述第二信号接收器接收到所述第二发射信号，以带动所述移动组件原地转向，又该机体的表面背对所述第一信号接收器的位置设有一第三信号接收器，所述驱动组件在所述第三信号接收器接收到外部的一第二发射信号，以带动所述移动组件驱向所述第二发射信号的方向移动。

本发明提供了一改良式打扫组，由发出至少一第一发射信号的一信号发射器，和一改良式打扫装置组成；

一改良式打扫装置，包括：包括机体、多个第一信号接收器、驱动组件、移动组件与供电单元。其中第一信号接收器设在该机体的表面，所述第一信号接收器在其信号接收范围内接收机体外部的第一发射信号，而产生一第一接收信号，所述第一发射信号为数字编码信号。所述驱动组件设在机体内，各所述移动组件设在所述机体的底面，且各所述移动组件至少连接到其中一个所述驱动组件，所述驱动组件根据所述第一接收信号而驱动其所连接的所述移动组件，使所述移动组件带动所述机体朝向所述第一发射信号的方向移动。最后，机体内的供电连接单元提供所述信号接收器、所述控制单元及所述驱动组件所需的电力。

所述信号发射器可为手持式遥控装置，包括可见光源单元与第一发射单元，所述光源单元设在所述手持式遥控装置前端，并朝外发出一可见光束，而所述第一发射单元亦设在所述手持式遥控装置前端，所述第一发射单元发出所述第一发射信号，且所述第一发射信号的传送方向与所述光束的方向一致。

其中，所述改良式打扫装置还可包括与所述供电单元连接的充电连接单元，用以接收外部的电力，并将所述电力充入所述供电单元，而所述供电单元则将所充入的电力储存。

其中，所述信号发射器另可为充电座，所述充电座可包括基座、支柱、多个第一发射单元与输电连接单元。所述支柱设在所述基座上，而多个第一发射单元设在所述支柱上，并所述第一发射单元各自朝远离所述支柱的预定角度传送一第一发射信号，且所述第一发射信号的传送范围不交集。而输电连接单元设在所述支柱上，所述输电连接单元在所述改良式打扫装置移动到所述充电座的位置处与所述充电连接单元相接，并将其所接收到的外部电力传送到所述充电连接单元。

其中，充电座还包括第二发射单元，第二发射单元设在所述支柱上，且所述第二发射信号的传送范围比所述第一发射信号的传送范围短。改良式打扫装置在所述机体的顶面还设有第二信号接收器，第二发射信号选择的被第一信号接收器或第二信号接收器接收，以产生一第二接收信号，前述的第二信号接收器设于所述机体的顶面，即带动所述移动组件原地转向，直到所述充电连接单元朝向所述充电座。

其中所述改良式打扫装置还可包括第三信号接收器，第三信号接收器设在所述机体的表面背对所述第一信号接收器的位置，所述驱动组件在所述第三信号接收器接收到所述第二发射信号，而产生相应的一第三接收信号，并根据所述第三接收信号带动所述移动组件驱向所述充电座移动。

其中，在所述机体内进一步设有控制单元，控制单元电性连接所述第一信号接收器、第二信号接收器及第三信号接收器与所述驱动组件的间，且所述控制单元接收所述第一～三接收信号，并根据所述第一～三接收信号产生至少一第一～三控制信号，各所述第一～三控制信号被传送到至少其中一个所述驱动组件，所述驱动组件根据其所接收到的所述第一～三控制信号而输出相应的驱动速度，使所述驱动组件驱动所述移动组件，并由所述移动组件带动所述机体的移动及转向。

其中，所述第一接收信号以其信号的强度，或所述第一接收信号能被解出正确编码数目，而产生不同的所述第一控制信号，进而使得所述驱动组件以不同的所述第一～三控制信号输出的不同驱动速度。

其中，所述机体的底部且相邻第三信号接收器的边缘设有第一连接单元，而所述充电座在所述基座设有第二连接单元，所述第二连接单元的形状与所述第一连接单元相匹配，两者的大小形状可相吻合连接，所述改良式打扫装置移动到所述充电座的位置处，所述第二连接单元恰与所述第一连接单元相接在一起。

其中，所述第一连接单元可为凹槽，所述二连接单元可为一凸块，两者亦可相反。

其中，所述第一信号发射单元及第二信号发射单元可为红外线光学发射器，所述第一发射信号及第二发射信号则即为红外线光。

其中，所述第一发射信号及第二发射信号分别加入预定的编码，且所述第一发射信号及第二发射信号的编码不同。

本发明提供了一种改良式打扫装置回归充电座的方法，应用在改良式打扫组，包括如下列步骤：

A.所述改良式打扫装置的所述第一信号接收器接收所述充电座的所述第一发射单元的第一发射信号，而由所述第一信号接收器产生相应的所述第一接收信号。

B.所述改良式打扫装置的所述驱动组件根据所述第一接收信号控制驱动其所连接的所述移动组件，或由所述改良式打扫装置的所述控制单元根据所述第一接收信号产生第一控制信号，所述驱动组件根据其所接收到的所述第一控制信号而输出相应的驱动速度，使所述驱动组件驱动所述移动组件，并由所述移动组件带动所述机体的移动及转向，朝向所述充电座的方向移动。

C.所述改良式打扫装置选择的由第一信号接收器或所述第二信号接收器接收所述充电座的所述第二发射单元的所述第二发射信号，而产生相应的所述第二接收信号，所述改良式打扫装置的所述驱动组件根据所述第二接收信号控制所述驱动组件驱动其所连接的所述移动组件，或由所述改良式打扫装置的所述控制单元根据所述第二接收信号产生第二控制信号，所述驱动组件根据其所接收到的所述第二控制信号而输出相应的驱动速度，使所述驱动组件驱动所述移动组件，并由所述移动组件带动所述机体的移动及转向使得所述改良式打扫装置的所述充电连接单元朝向所述充电座。

D.所述改良式打扫装置的的第三信号接收器接收所述第二发射信号，而产生相应的一第三接收信号，所述改良式打扫装置的所述驱动组件根据所述第三接收信号控制所述驱动组件驱动其所连接的所述移动组件，或由所述改良式打扫装置的所述控制单元根据所述第三接收信号产生第三控制信号，所述驱动组件根据其所接收到的所述第三控制信号，使所述驱动组件驱动所述移动组件，并由所述移动组件带动所述机体朝向所述充电座的方向移动。

E.所述机体的第一连接单元与所述充电座的第二连接单元相结合。

本发明所提供的技术特征，与现有技术相互比较时，还具备下列优点：

1.改良式打扫装置利用所述第一信号接收器接收第一发射信号，而使改良式打扫装置朝向第一发射信号移动。

2.改良式打扫装置因所述第一信号接收器距离第一发射信号远近，而接收到不同强度的第一发射信号，或从不同远近第一发射信号中译码出所需的编码的数目差异，使得所述第一接收信号有所差异，如此，驱动组件依照不同的所述第一接收信号或第一控制信号输出不同的速度，藉以驱动所述移动组件产生不同的速度，使得机体得以移动及转向。

3.改良式打扫装置通过第一发射单元与第一信号接收器相配合，而使改良式打扫装置朝向第一发射信号移动，以及第二发射单元与第二～三信号接收器相配合，使改良式打扫装置转向及连接到充电器。

4.改良式打扫装置还因第一发射单元发射信号不相交，且第一发射单元与第二发射单元感测接收信号范围大小不同，使所述机体回归充电座时还为正确稳定地执行所述第一～三接收信号或第一～三控制信号。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的改良式打扫装置的示意图；

图2为本发明实施例提供的改良式打扫组的电路方块示意图；

图3为本发明实施例提供的改良式打扫装置与手持式遥控装置的电路方块示意图；

图4为本发明实施例提供的改良式打扫装置与充电座的电路方块示意图；

图5为本发明实施例提供的充电座的立体图；

图6为本发明实施例提供的改良式打扫装置的第一～二发射单元的发射范围及第二信号接收器的接收范围示意图；

图7为本发明实施例提供的改良式打扫装置的转向示意图；

图8为本发明实施例提供的改良式打扫装置朝光束移动的运作示意图；

图9为本发明实施例提供的改良式打扫装置朝光束移动的另一运作示意图；

图10为本发明实施例提供的改良式打扫装置朝光束移动的另一运作示意图；

图11为本发明实施例提供的改良式打扫装置朝向充电座移动的示意图；

图12为本发明实施例提供的改良式打扫装置连接在充电座的示意图。

主要组件符号说明

(100)机体，(101)第一信号接收器，(102)驱动组件，(103)移动组件，(104)供电单元，(105控制单元)，(106)第二信号接收器，(107)第一连接单元，(108)第三信号接收器，(109)充电连接单元，(200)信号发射器，(201)第一发射单元，(210)充电座，(211)基座，(212)支柱，(213)第一发射单元，(214)第二发射单元，(215)第二信号接收器，(216)输电连接单元，(217)第二连接单元，(220)手持式遥控装置，(221)第一发射单元，(222)光源单元，(S1～S4)第一信号接收器，(A1、A2)侦测物，(WH1～WH3)移动组件，(Z1、Z2、Z3、Z4、Z12、Z23、Z34)区域。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

请参阅图1及图2所示，改良式打扫装置包括机体100、多个第一信号接收器101、驱动组件102、移动组件103及供电单元104。其中，所述改良式打扫装置还可与一信号发射器200组成为改良式打扫组，且改良式打扫装置被所述信号发射器200所发出的第一发射信号引导行进方向，信号发射器200包括第一发射单元201。所述机体100的一表面设有所述第一信号接收器101，在此所述的所述表面指在所述机体100的顶面、侧面或底面，其中在所述顶面或底面位置进一步指所述顶面或底面在接近所述侧面的位置，使所述第一信号接收器101在其信号接收范围内接收所述信号发射器200所发出的第一发射信号，而产生一第一接收信号。

本发明中，各移动组件103设在所述机体100的底面，所述驱动组件102设在所述机体100的内部，至少其中一部份移动组件103连接到其中一个驱动组件102，而另一部份的移动组件103被连接到驱动组件102的移动组件103所带动，且又另一部份的移动组件103则未连接驱动组件102，仅作为被动轮使用，用以支撑所述机体100。或各所述移动组件103分别连接一个所述驱动组件102。所述驱动组件102根据所述第一接收信号，进而驱动其所连接的所述移动组件103，使所述移动组件103带动所述机体100朝向所述第一信号接收器101接收到所述第一发射信号的方向移动，所述供电单元104设置于所述机体100的内部，提供所述信号接收器101及所述驱动组件102所需的电力。

本发明中，各所述第一接收信号的强度，与所述第一信号接收器101所接受到的所述第一发射信号的距离成反比，当所述第一发射信号所发射出去的信号强度固定，则当所述第一发射信号越接近所述第一信号接收器101，所述第一信号接收器101即产生越强的各所述第一接收信号。或者是，为了避免所述第一发射信号受到外界信号的干扰，在本发明中，所述第一发射信号为编码信号，而当所述第一发射信号所发射出去的信号强度固定，且所述第一信号接收器即从所述第一发射信号中译码出越多的正确编码内容，即表示所述第一发射信号越接近第一信号接收器101，使所述第一信号接收器101产生越强的各所述第一接收信号，反的，当所述第一发射信号所发射出去的信号强度固定，且所述第一信号接收器101即从所述第一发射信号中译码出越少的正确编码内容，即表示所述第一发射信号越远离第一信号接收器101，使所述第一信号接收器101产生越弱的各所述第一接收信号。如此，所述驱动组件102即根据各所述第一接收信号的强弱，而输出不同的速度。

在所述机体100内进一步包括控制单元105，控制单元105设在所述机体100内，且控制单元105电性连接在所述第一信号接收器101与所述驱动组件102的间，且所述控制单元105接收所述第一接收信号，并根据所述第一接收信号的强度产生至少一第一控制信号，各所述第一控制信号被传送到各所述驱动组件102，所述驱动组件102根据其所接收到的所述第一控制信号而输出相应的驱动速度，使所述驱动组件102驱动所述移动组件103，并由所述移动组件103带动所述机体100的移动及转向。

请参阅图3，所述信号发射器200可为一手持式遥控装置220，其包括第一发射单元221与光源单元222，所述第一发射单元221发出所述第一发射信号，且所述第一发射信号的传送方向与所述光束的方向一致，如此，当使用者操作所述手持式遥控装置220时，所述光束投射到地面的位置上，将可作为表示所述第一发射信号的投射位置，且所述改良式打扫装置通过所述第一信号接收器101、所述驱动组件102及所述移动组件103如前述的作用，使得所述机体100将表现出跟随所述光束移动的态样。

如图1、4及5所示，在另一实施例中，改良式打扫装置在所述机体100的底部背对第一信号接收器101的边缘设有第一连接单元107，而所述信号发射器200另可为一充电座210，充电座210包括基座211、支柱212、第一发射单元213、第二发射单元214、第二信号接收器215以及输电连接单元216，于所述充电座210外部还具有第二连接单元217，其设置于所述基座211与所述支柱212的间，且所述第二连接单元217相接第一连接单元107，使所述充电座210与所述机体100连接在一起。

如图6所示，在所述支柱212上设有多个第一发射单元213，且所述第一发射单元213各自朝远离所述支柱212的预定角度传送一第一发射信号，且所述第一发射信号的传送范围不交集。

此外，在所述机体100的侧面背对第一信号接收器101的位置设有充电连接单元109，所述充电连接单元109与所述供电单元104连接，所述充电连接单元109为导电接点或无线充电的电力接收端，而输电连接单元216所述输电连接单元216亦为导电接点或无线充电的电力输出方，且输电连接单元216设在所述支柱212上，所述输电连接单元215在所述改良式打扫装置移动到所述充电座210的位置处，恰与所述充电连接单元109相接，并将其所接收到的外部电力传送到所述充电连接单元109，通过充电连接单元109输送电力至供电单元104进行电力传送与储存，所述供电单元104传送电力至所述控制单元105及驱动组件102。

除此的外，再请参阅图4，充电座210还可包含一第二发射单元214，第二发射单元214设在所述支柱212上，且所述第二发射信号的传送范围比所述第一发射信号的传送范围短。

请参阅图1及7，在所述机体100的顶面还设有第二信号接收器106，改良式打扫装置选择的通过第一信号接收器101或第二信号接收器106接收第二发射信号。所述改良式打扫装置的所述控制单元105根据所述第二接收信号产生第二控制信号，所述驱动组件102根据其所接收到的所述第二控制信号而输出相应的驱动速度，使所述驱动组件102驱动所述移动组件，并由所述移动组件103带动所述机体100的移动及转向，或由所述驱动组件102选择的由第一信号接收器101或者是所述第二信号接收器106接收到所述第二发射信号，即带动所述移动组件103原地转向，直到所述充电连接单元109朝向所述充电座210，改良式打扫装置还包括一第三信号接收器108，设在所述机体100的侧面远离所述第一信号接收器101的位置所述改良式打扫装置的所述控制单元105根据所述第三接收信号产生第三控制信号，所述驱动组件102根据其所接收到的所述第三控制信号，使所述驱动组件102驱动所述移动组件103，并由所述移动组件103带动所述机体100朝向所述充电座210的方向移动。或由所述驱动组件102在所述第三信号接收器108接收到外部的第二发射信号，而产生相应的一第三接收信号，并根据所述第三接收信号带动所述移动组件103驱向所述充电座210移动。

请参阅图1，在该实施例中，所述机体100包含四个第一信号接收器101，所述第一信号接收器101可为指向性的红外线接收器或无线射频信号接收器等，所述第一信号接收器101平均分布于所述机体100底面的一侧靠近其侧缘的位置，所述机体100顶面位置设有第二信号接收器106，所述第二信号接收器106可为全向性的红外线接收器或无线射频信号接收器等。所述机体100的侧面于背对所述第二信号接收器下方位置设置第三信号接收器108，所述第三信号接收器101可为指向性的红外线接收器或无线射频信号接收器等。

请参阅图8与图9，为便于说明所述第一信号接收器101在接收第一发射信号时的状态，以下将所述第一信号接收器101分别依设置位置以S1、S2、S3与S4表示，且从所述光束投射的位置A1接收到所述第一发射信号，所述第一发射信号可为红外线信号或无线射频信号，且所述第一发射信号为编码信号，并将所述第一发射信号传送至控制单元105进行分析判断产生至少一第一控制信号，进而将第一控制信号传送至驱动组件102驱动移动组件103朝向所述光束投射的位置A1前进。亦即，如图8所示，所述第一信号接收器S1与S2在所述光束投射的位置接收到所述第一发射信号，所述第一发射信号位于所述第一信号接收器S1与S2接收范围内，并将所述第一发射信号传送至所述控制单元105，所述控制单元105分析判断比较出所述第一信号接收器S1与所述第一信号接收器S2的所述第一发射信号的强度，而将产生相应的所述第一控制信号控制所述驱动组件102驱动移动组件朝所述光束投射的位置A1的位置移动。进一步说明，如图9所示，所述光束投射的位置A2位于所述第一信号接收器S3与S4的接收范围内，故所述机体100朝所述光束投射的位置A2方向前进。在本发明实际实施时，所述第一信号接收器101的数量并不以四个为限，亦可为三个(如图1所示)或三个以上。

请参阅图10，说明所述第一信号接收器101接收第一发射信号时的另一处理态样，以下将所述第一信号接收器101分别依设置位置以S1、S2、S3与S4表示的，并将移动组件103分别依位置以WH1、WH2与WH3表示的。本处理态样的第一信号依据第一信号接收器101有无接收到第一发射信号为基础进行判断，并将第一信号接收器103依照信号接收的范围划分出Z1、Z12、Z2、Z23、Z3、Z34、Z4的区域。各个接收区域与第一信号接收器的关系如表1所示：

接收到第一信号的接收器	对应的区域
		S1	Z1
S1，S2	Z12
		S2	Z2
S2，S3	Z23
		S3	Z3
S3，S4	Z4

表1

而在接收到信号后，控制单元105会依照信号接收的组合状况来设定移动组件103的驱动速度。前述的驱动速度依高低划分出速度0(最低速)、速度1、速度2、以及速度3(最高速)。第一信号接收器101在有接收到第一发射信号时标记为逻辑「1」；未接收到第一发射信号时则标记为逻辑「0」。其第一信号接收器101接收信号的排列组合如表2所示：

	S1	S2	S3	S4	WH1	WH2	WH3
								Z1	1	0	0	0	速度0	速度2	速度3
Z12	1	1	0	0	速度0	速度1	速度3
								Z2	0	1	0	0	速度1	速度2	速度3
Z23	0	1	1	0	速度1	速度1	速度1
								Z3	0	0	1	0	速度3	速度2	速度1
Z34	0	0	1	1	速度3	速度1	速度0
								Z4	0	0	0	1	速度3	速度2	速度0

表2

当控制单元105接收到信号时，可通过正逻辑或负逻辑来判断S1～S4的信号，以得知目前第一发射信号坐落的区域；例如：以正逻辑进行判断时，控制单元105会判断具有逻辑「1」的第一信号接收器101，以得知相对应的区域；反的，若以负逻辑进行判断时，控制单元105则会判断具有逻辑「0」的第一信号接收器101，以得知相对应的区域。

举例说明，当控制单元105从各个第一信号接收器101接收到的第一信号关为：{S1，S2，S3，S4}＝{1，1，0，0}，并选择的通过正逻辑或者是负逻辑方式进行判断，即能得知第一发射信号坐落于区域「Z12」，而控制单元105并接着设定移动组件103与驱动速度关为：{WH1，WH2，WH3}＝{速度0，速度1，速度3}，让改良式打扫装置通过移动组件103具有不同的驱动速度下，朝Z12方向前进。

再请参阅图6、7，首先，所述充电座210的第二发射单元214传送第二发射信号，当第一信号接收器101或所述第二信号接收器106接收所述第二发射信号，并将所述第二发射信号传送到所述控制单元105，所述控制单元105即产生所述第二控制信号，使得所述驱动组件102根据所述第二控制信号驱动所述移动组件103转动到所述第三信号接收器108面对所述充电座210。再由所述第三信号接收器108接收所述第二发射信号，并将所述第二发射信号传送到所述控制单元105，所述控制单元105即产生所述第三控制信号，使得所述驱动组件102根据所述第三控制信号驱动所述移动组件103朝向所述充电座210移动。

请参阅图11及12，接着，所述机体100朝向所述充电座210的方向前进，且于行进时所述第三信号接收器108不断地接收到的第二发射信号，使所述控制单元105不断地根据所接收到的第二发射信号产生所述第三控制信号，而使所述驱动组件102根据所述第三控制信号变换所述移动组件103的角度与方向，使得所述机体保持朝向所述充电座210的方向移动，如图11所示。最后，所述机体100与所述充电座210依第一连接单元107与第二链接单元217相连接，并通过两者大小形状相符而固定连接，进行电力传送，如第图12所示。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种改良式打扫装置，其特征在于，包括：

一机体；

多个第一信号接收器，设在所述机体的一表面，所述第一信号接收器在其信号接收范围内接收所述机体外部所发出的第一发射信号，而产生一第一接收信号，所述第一发射信号为数字编码信号；

至少一个移动组件，设在所述机体的底面；

至少一个驱动组件，设在所述机体内，至少其中一个所述移动组件连接到其中一个所述驱动组件，所述驱动组件根据所述第一接收信号而驱动其所连接的所述移动组件，使所述移动组件带动所述机体朝向所述第一发射信号的方向移动；

一控制单元，设在所述机体内，并电性连接所述第一信号接收器与所述些驱动组件，所述控制单元接收所述第一接收信号，并根据所述第一接收信号的分别产生对应的至少一第一控制信号，各所述第一控制信号被传送到至少其中一个所述驱动组件，所述驱动组件根据所接收到的所述第一控制信号而输出相应的驱动速度，使所述驱动组件驱动所述移动组件，并由所述移动组件带动所述机体的移动及转向，该控制单元还依据所述第一信号接收器是否接收到所述第一发射信号的状态来设定所述至少一驱动组件的驱动速度；

一供电单元，设在所述机体内，并提供所述信号接收器、所述控制单元及所述驱动组件所需的电力。

2.如权利要求1所述的改良式打扫装置，其特征在于，还包括：

一第二信号接收器，设在所述机体的顶面，其中，所述改良式打扫装置选择的通过所述第一信号接收器或所述第二信号接收器接收外部的一第二发射信号；

所述驱动组件在所述第二信号接收器接收到所述第二发射信号，以带动所述移动组件原地转向，又该机体的表面背对所述第一信号接收器的位置设有一第三信号接收器，所述驱动组件在所述第三信号接收器接收到外部的一第二发射信号，以带动所述移动组件驱向所述第三发射信号的方向移动。

3.如权利要求1所述的改良式打扫装置，其特征在于，还包括：

一第二信号接收器，设在所述机体的顶面，所述改良式打扫装置选择的由所述第一信号接收器或所述第二信号接收器接收外部的一第二发射信号；

所述驱动组件在选择的由所述第一信号接收器或所述第二信号接收器接收到所述第二发射信号，以带动所述移动组件原地转向，又该机体的表面背对所述第一信号接收器的位置设有一第三信号接收器，所述驱动组件在所述第三信号接收器接收到外部的一第二发射信号，以带动所述移动组件驱向所述第二发射信号的方向移动。

4.如权利要求1所述的改良式打扫装置，其特征在于，其中所述驱动组件连接至少其中一个所述第一信号接收器，所述第一驱动组件根据所接收到的所述第一接收信号而驱动其所连接的所述移动组件，各所述第一接收信号的强度，与各所述第一信号接收器所接受到的所述第一发射信号的距离成反比，且各所述第一接收信号与所述第一驱动组件的驱动速度成正比。

5.一种改良式打扫组，其特征在于，包括：

一信号发射器，发出至少一第一发射信号；

一改良式打扫装置，包括：

一机体；

多个第一信号接收器，设在所述机体的表面，所述第一信号接收器在其信号接收范围内接收所述信号发射器所发出的第一发射信号，而产生一第一接收信号；

至少一个移动组件，设在所述机体的底面；

至少一个驱动组件，设在所述机体内，至少其中一个所述移动组件连接到其中一个所述驱动组件，所述驱动组件根据所述第一接收信号而驱动其所连接的所述移动组件，使所述移动组件带动所述机体朝向所述第一发射信号的方向移动，所述至少一驱动组件还依据所述第一信号接收器是否接收到所述第一发射信号的状态来设定所述至少一移动组件的驱动速度；以及

一供电单元，设在所述机体内，并提供所述信号接收器与所述驱动组件所需的电力。

6.如权利要求5所述的改良式打扫组，其特征在于，其中所述信号发射器为一手持式遥控装置，包括：

一光源单元，设在所述手持式遥控装置前端，并朝外发出一光束；以及

一第一发射单元，设在所述手持式遥控装置前端，所述第一发射单元发出所述第一发射信号，且所述第一发射信号的传送方向与所述光束的方向一致。

7.如权利要求5所述的改良式打扫组，其特征在于，其中所述改良式打扫装置还包括一充电连接单元，所述充电连接单元与所述供电单元连接，且所述充电连接单元接收外部的电力，并将所述电力充入所述供电单元，所述供电单元则将所充入的电力储存；

又所述信号发射器为一充电座，所述充电座包括：

一基座；

一支柱，设在所述基座上；

多个第一发射单元，设在所述支柱上，并所述第一发射单元各自朝远离所述支柱的预定角度传送一第一发射信号，且所述第一发射信号的传送范围不交集；及

一输电连接单元，设在所述支柱上，所述输电连接单元在所述改良式打扫装置移动到所述充电座的位置处，与所述充电连接单元相接，并将其所接收到的外部电力传送到所述充电连接单元；

又所述充电座还包括：

一第二发射单元，设在所述支柱上，且所述第二发射信号的传送范围比所述第一发射信号的传送范围短，所述第二发射信号选择的被所述第一信号接收器或一第二信号接收器接收，以产生一第二接收信号，其中所述第二信号接收器设于所述机体的顶面；

其中，所述驱动组件根据所述第二接收信号带动所述移动组件原地转向，直到所述充电连接单元朝向所述充电座。

8.如权利要求7所述的改良式打扫组，其特征在于，其中所述机体的底部背对所述第一信号接收器的边缘设有一第一连接单元，而所述充电座在所述基座与所述支柱相接的位置设有一第二连接单元，所述第二连接单元的形状与所述第一连接单元相匹配，所述改良式打扫装置移动到所述充电座的位置处所述第二连接单元恰与所述第一连接单元相接在一起；又所述第一连接单元为一凹槽，所述二连接单元为一凸块。

9.一种改良式打扫装置回归充电座的方法，应用于如权利要求7所述的改良式打扫组，其特征在于，所述改良式打扫装置回归充电座的步骤至少包括：

所述改良式打扫装置选择的由所述第一信号接收器或所述第二信号接收器接收所述充电座的所述第一发射单元的第一发射信号产生相应的所述第一接收信号；

所述改良式打扫装置根据所述第一接收信号控制所述驱动组件驱动其所连接的所述移动组件，朝向所述充电座的方向移动；

所述改良式打扫装置选择的由所述第一信号接收器或所述第二信号接收器接收所述充电座的所述第二发射单元的所述第二发射信号，而产生相应的所述第二接收信号，所述改良式打扫装置根据所述第二接收信号控制所述驱动组件驱动其所连接的所述移动组件，转动所述改良式打扫装置直到所述充电连接单元朝向所述充电座的方向移动；

所述改良式打扫装置的的第三信号接收器接收所述第二发射信号，而产生相应的一第三接收信号，所述改良式打扫装置根据所述第三接收信号控制所述驱动组件驱动其所连接的所述移动组件，带动所述改良式打扫装置直到所述充电连接单元朝向所述充电座的方向移动；以及

所述机体的第一连接单元与所述充电座的第二连接单元相结合。