JP2015190921A - 車両用ステレオ画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1において、符号1は、自動車等の車両に搭載され、対象物を異なる視点から撮像するステレオカメラ2の撮像画像を処理して対象物の3次元位置を測距し、車外の走行環境を3次元的に認識するステレオ画像処理装置を示している。このステレオ画像処理装置1は、ステレオカメラ2の撮像画像に対する処理機能として、A/D変換部3、光軸調整部4、粗調整部5、距離補正部6、ステレオ画像処理部7、認識処理部9を主として、距離データメモリ8a及び画像データメモリ8bを備えている。
CB=Σ│M(i,j)−S(i,j)│ …(1)
x=CD/2+z・wi・(i−iv)/f …(2)
y=z・wj・(j−jv)/f+CAHM …(3)
z=CD・f/(d・wi) …(4)
但し、CD :カメラ間隔(基線長)
CAHM:原点からカメラ中心(レンズ中心)までの高さ
f :レンズの焦点距離
d :視差(ピクセル数)
wi :画素ピッチ(水平方向)
iv :光軸位置(自車両正面の無限遠点のi座標)
wj :画素ピッチ(垂直方向)
jv :光軸位置(自車両正面の無限遠点のj座標)
xl=Al・z2+Bl・z+Cl …(5)
xr=Ar・z2+Br・z+Cr …(6)
yl=al・z+bl …(7)
yr=ar・z+bl …(8)
カメラ2a,2b間に位置ずれが無い場合、図5に示すように、左右の白線WLl,WLrは、カメラ2aの基準画像とカメラ2bの比較画像とで視差分だけ水平方向にずれて写し出される。ここで、図5において、基準画像の座標j1の右白線WLr上の地点Aと、座標j2(j2>j1)の左白線WLl上の地点Bとに着目すると、カメラ2aから近い地点Aは、画像の下方位置に撮像され、カメラ2aから遠い地点Bは、画像の上方(光軸付近)に撮像される。
前述の図6で説明したように、カメラ位置ずれが発生していない場合には、同一地点(同じj座標値の水平ライン)で左白線WLlの視差と右白線WLrの視差とは同じ値となる。従って、左右白線WLl,WLrの距離zと高さyとの関係を、前述の(7),(8)式による一次関係として算出すると、図11に示すように、地点A,Bでの高さが同じで、高さと距離との関係を表す直線の傾きai,arが0となり(平坦な道路)、距離zに対して高さyが一定で左右白線WLl,WLrで同じ高さの関係となる。
図12の関係は、カメラ位置ずれが発生した場合には、平坦な道路であって、左右白線の高さと距離との関係が傾きal,arを有する直線となることを意味している。この傾きal,arは、実際に存在する道路の前後方向の勾配や横断方向の勾配(カント)によって上限値があり、また、実際の道路の形状から左右の傾きal,arは正負の極性が同一である必要がある。従って、傾きal,arを診断値として、上限値や極性を比較することで、カメラ位置ずれの発生を判断することができる。
2 ステレオカメラ
2a カメラ(メインカメラ)
2b カメラ(サブカメラ)
7 ステレオ画像処理部(左右類似物検出部)
9 認識処理部(左右類似物検出部)
10 カメラ位置ずれ診断部
20 車両制御装置
Lep エピポーラライン
d 視差
z 距離
Δjd,Δyd,al,ar 診断値
Claims (5)
- 車両に搭載したステレオカメラの撮像画像を処理して走行環境を3次元的に認識する車両用ステレオ画像処理装置であって、
前記ステレオカメラの撮像画像から自車両の左右に対をなして存在する類似物を検出してそれぞれをマッチング処理し、画像の同一水平ラインにおける左側の類似物の視差と右側の類似物の視差とを算出する左右類似物検出部と、
前記同一水平ラインの左側の類似物の視差と右側の類似物の視差との相違に基づく診断値を算出し、この診断値を予め設定した閾値と比較して前記ステレオカメラの機械的な位置ずれを診断するカメラ位置ずれ診断部と
を備えることを特徴とする車両用ステレオ画像処理装置。 - 前記類似物は、道路面上の白線であることを特徴とする請求項1記載の車両用ステレオ画像処理装置。
- 前記診断値として、同一視差を与える前記左側の類似物の画像垂直座標値と前記右側の類似物の画像垂直座標値との差を用いることを特徴とする請求項1又は2記載の車両用ステレオ画像処理装置。
- 前記診断値として、前記視差に基づく実空間の距離が同じ条件での前記左側の類似物の実空間における高さと前記右側の類似物の実空間における高さとの差を用いることを特徴とする請求項1又は2記載の車両用ステレオ画像処理装置。
- 前記診断値として、前記左側の類似物及び前記右側の類似物の実空間における高さと距離との関係を直線近似したときの直線の傾きを用いることを特徴とする請求項1又は2記載の車両用ステレオ画像処理装置。
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