JP2015176319A - 通信ユニット、コントローラ、制御システム、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】制御システムにおいて、マスタ装置に対してスレーブ装置となるリモートＩＯターミナルの立ち上げ、保守、メンテナンスを容易にする技術を提供する。【解決手段】マスタ装置となるＣＰＵユニットに対し、通信カプラおよびＩＯユニットからなるリモートＩＯターミナルはスレーブ装置となる。通信カプラは、リモートＩＯターミナルにおいてマスタ装置となる通信ユニットである。通信カプラは、ＣＰＵユニットと接続されている。通信カプラは、サポートソフトウェアが動作するＰＬＣサポート装置と接続される。ＰＬＣサポート装置は、ＣＰＵユニットがリモートＩＯターミナルとのＩＯリフレッシュを開始するか停止するかを、通信カプラを経由してＣＰＵユニットへ送信する。ＣＰＵユニットは、ネットワークを介して通信カプラからＣＰＵユニットがリモートＩＯターミナルのＩＯリフレッシュを有効にするか否かの指示を受けて動作する。【選択図】図６

Description

本発明は、機械や設備などの動作を制御するために用いられる制御システムにおけるデータ伝送に関する。

多くの生産現場で使用される機械や設備は、典型的には、プログラマブルコントローラ（Programmable Logic Controller；以下「ＰＬＣ」とも称す）などからなる制御システムによって制御される。このような制御システムにおいて、ＰＬＣは、ＣＰＵユニットと、外部のスイッチやセンサからの信号入力および外部のリレーやアクチュエータへの信号出力を担当するＩＯ（Input Output）ユニットとを含む。また、ＰＬＣは、ネットワークにより、複数のリモートＩＯターミナルと接続される。各リモートＩＯターミナルは、通信カプラと、複数のＩＯユニットとを含む。

上記のような制御システムとして、特許文献１には、ＰＬＣ本体と、当該ＰＬＣ本体とシリアルＩＦ（Interface）で接続された複数のリモートスレーブとを備えるシステム（ＰＬＣのリモートＩＯシステム）が開示されている。ＰＬＣ本体は、マスタユニットと、複数のＩＯユニットと、ＣＰＵユニットとを含む。マスタユニットと、複数のＩＯユニットと、ＣＰＵユニットとは、互いに、パラレルＩＦで通信可能に接続されている。各リモートスレーブには、スイッチ、センサ、リレー、バルブ等が接続される。

当該ＰＬＣ本体のマスタユニットには、リモートスレーブが接続されているか否かを示す加入フラグが設定されている。当該加入フラグは、ユーザプログラムの実行によりアクセス可能なチャネルアドレス（スレーブ加入状態設定エリア）に記憶される。当該構成により、特許文献２のシステムは、リモートスレーブの加入状態等を示す登録および実Ｉ／Ｏテーブルの作成をすることなく、電源オン後、入力初期値が反映された後にユーザプログラムの実行を可能としている。

制御システムにおいて、ＣＰＵユニットはマスタ装置として動作し、少なくとも１つの通信カプラと信号を入出力する。マスタ装置として動作するＣＰＵユニットに対し、リモートＩＯターミナルに含まれる通信カプラはスレーブ装置となるが、通信カプラは、通信カプラに接続されるＩＯユニットに対してマスタ装置として機能する。このような制御システムでは、ネットワークの設定をするため、ＰＣ（Personal Computer）などの情報処理装置をＣＰＵユニット、通信カプラ等のマスタ装置にＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の通信インターフェイスにより接続し、情報処理装置で動作するサポートソフトウェアから各種設定をすることができる。例えば、ＣＰＵユニットにＰＣを接続し、ＰＣで動作するサポートソフトウェア上で、ＣＰＵユニットと通信カプラとのＩＯリフレッシュ通信を動的に停止または開始することができる。

特開平９−１２８０２０号公報

ＣＰＵユニットと例えばフィールドネットワーク等により接続される通信カプラに、ＰＣをＵＳＢ等で直接接続し、通信カプラに接続されたＩＯユニットとのデータの入出力を確認するＩＯチェックをしたいことがある。通信カプラと、マスタ装置となるＣＰＵユニットとのＩ／Ｏリフレッシュが機能している場合は、安全性等の観点からＩ／Ｏリフレッシュを停止して、通信カプラのＩＯチェックをし、ＩＯチェックの完了後は、再び通信カプラと、マスタ装置となるＣＰＵユニットとのＩ／Ｏリフレッシュを有効にすることが望ましい。そのため、通常、通信カプラと、マスタ装置となるＣＰＵユニットとのＩ／Ｏリフレッシュを停止するため、まずＰＣ等をマスタ装置であるＣＰＵユニット（またはＣＰＵユニットを管理するコントローラ）に接続する必要がある。そのため、通信カプラのＩＯチェックを行うため、ＰＣ等の情報処理装置の接続先を、都度、変更する必要があり、スレーブ装置となるリモートＩＯターミナルの立ち上げ、保守、メンテナンス等が煩雑となるおそれがある。特に、マスタ装置とスレーブ装置とは、物理的に距離を離して配置される場合もあり、通信カプラのＩＯチェックのために、操作者がマスタ装置と通信カプラとの間を往復することも必要となる。また、マスタ装置とスレーブ装置との接続を物理的に遮断することも可能であるが、この場合、マスタ装置に接続される他のスレーブ装置までＩＯリフレッシュが停止するおそれがある、マスタ装置がエラーを検知する、そのエラーの履歴が残る等の問題もある。

本願発明は、上記の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、制御システムにおいて、マスタ装置に対してスレーブ装置となるリモートＩＯターミナルの立ち上げ、保守、メンテナンスを容易にする技術を提供することにある。

一実施の形態に従うと、マスタ装置として機能し、複数のスレーブ装置とシステムバスによって通信可能に接続される通信ユニットが提供される。通信ユニットは、ネットワークを介してコントローラの演算ユニットと通信可能に接続されている。コントローラは、ネットワークを介して少なくとも１つの通信ユニットと通信し、通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを管理し、通信ユニットから、当該通信ユニットとのデータの入出力を有効にするか否かの信号をネットワークを介して受け付けている。通信ユニットは、コントローラとネットワークを介して通信する通信部と、コントローラが通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの指示の入力操作を受け付ける受付部と、受付部により入力操作を受け付けた指示を示す信号を、ネットワークを介して通信部によりコントローラへ送信する制御部とを含む。

好ましくは、通信ユニットは、外部の情報処理装置の接続を受け付けるための通信インターフェイスを備えており、受付部が指示の入力を受け付けることには、通信インターフェイスにより接続される外部の情報処理装置が、コントローラが通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの入力操作を受け付けて、受け付けた入力操作に応じた信号を通信ユニットへ送信し、当該送信された信号を通信ユニットが受信することが含まれ、制御部は、接続される外部の情報処理装置が受け付けた入力操作に応じた信号を、指示を示す信号としてコントローラへ送信する。

好ましくは、受付部は、コントローラが通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの指示を、オンまたはオフの切り替えにより受け付ける切替部材であり、制御部は、切替部材により受け付けた入力操作に応じた信号を、コントローラへ送信する。

好ましくは、コントローラは、プログラムを周期的またはイベント的に実行することにより、管理対象の通信ユニットと、イベント的なデータの入出力処理と、周期的なデータの入出力処理とを行うものであり、通信ユニットは、周期に従って、コントローラとのデータの入出力処理を行い、イベント的なデータの入出力処理により、受付部で受け付けた指示に応じた信号をコントローラへ送信する。

好ましくは、通信ユニットは、コントローラの演算ユニットとフィールドネットワークを介して接続される通信カプラである。

一実施の形態に従うと、ネットワークを介して少なくとも１つの通信ユニットと通信し、通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを管理し、通信ユニットから、当該通信ユニットとのデータの入出力を有効にするか否かの信号をネットワークを介して受け付けているコントローラが提供される。コントローラは、管理対象の通信ユニットを管理するためのユニット編成情報を記憶部に記憶させている。通信ユニットは、マスタ装置として機能し、複数のスレーブ装置とシステムバスによって通信可能に接続され、コントローラとネットワークを介して通信する通信部と、コントローラが通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの指示の入力操作を受け付ける受付部と、受付部により入力操作を受け付けた指示を示す信号を、ネットワークを介して通信部によりコントローラへ送信する制御部とを含む。コントローラは、通信ユニットから、コントローラが通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを示す信号を、ネットワークを介して受信する受信部と、信号に応じて、ユニット編成情報を更新して通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを制御する入出力制御部とを備える。

一実施の形態に従うと、マスタ装置として機能し、複数のスレーブ装置とシステムバスによって通信可能に接続される通信ユニット、および、ネットワークを介して少なくとも１つの通信ユニットと通信し、通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの信号をネットワークを介して受け付けるコントローラからなる制御システムが提供される。コントローラは、管理対象の通信ユニットを管理するためのユニット編成情報を記憶部に記憶させている。通信ユニットは、ネットワークを介してコントローラの演算ユニットと通信する通信部と、コントローラが通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの指示の入力操作を受け付ける受付部と、受付部により入力操作を受け付けた指示を示す信号を、ネットワークを介して通信部によりコントローラへ送信する制御部とを含む。コントローラは、通信ユニットから、コントローラが通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを示す信号を、ネットワークを介して受信する受信部と、信号に応じて、ユニット編成情報を更新して通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを制御する入出力制御部とを含む。

一実施の形態に従うと、マスタ装置として機能し、複数のスレーブ装置とシステムバスによって通信可能に接続される通信ユニット、および、ネットワークを介して少なくとも１つの通信ユニットと通信し、通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの信号をネットワークを介して受け付けるコントローラからなる制御システムにおけるデータの入出力処理の制御方法が提供される。コントローラは、管理対象の通信ユニットを管理するためのユニット編成情報を記憶部に記憶させている。通信ユニットは、ネットワークを介してコントローラの演算ユニットと通信する通信部を備えている。制御方法は、通信ユニットが、コントローラが通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの指示の入力操作を受け付けるステップと、通信ユニットが、入力操作を受け付けた指示を示す信号を、ネットワークを介して通信部によりコントローラへ送信するステップと、コントローラが、通信ユニットから、コントローラが通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを示す信号を、ネットワークを介して受信するステップと、コントローラが、信号に応じて、ユニット編成情報を更新して通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを制御するステップとを含む。

一実施の形態に従うと、マスタ装置として機能し、複数のスレーブ装置とシステムバスによって通信可能に接続される通信ユニットの動作を制御するためのプログラムであって、
通信ユニットは、プロセッサと、メモリとを備え、ネットワークを介してコントローラの演算ユニットと通信する通信部を備える。コントローラは、ネットワークを介して少なくとも１つの通信ユニットと通信し、通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを管理し、通信ユニットから、当該通信ユニットとのデータの入出力を有効にするか否かの信号をネットワークを介して受け付けている。プログラムは、プロセッサに、コントローラが通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの指示の入力操作を受け付けるステップと、受け付けるステップによる入力操作を受け付けた指示を示す信号を、ネットワークを介して通信部によりコントローラへ送信するステップとを実行させる。

本発明によれば、通信カプラ等の通信ユニットから、ネットワークを介して通信ユニットを管理するコントローラに対し、データの入出力処理を有効にするか否かを指示することができるため、制御システムにおけるスレーブ装置の立ち上げ、保守、メンテナンスを容易にすることができる。

本発明の実施の形態に係るＰＬＣシステムの概略構成を示す模式図である。 本発明の実施の形態に係るリモートＩＯターミナル５の接続構成を示す模式図である。 本発明の実施の形態に係るリモートＩＯターミナル５を構成する通信カプラ５２のハードウェア構成を示す模式図である。 本発明の実施の形態に係るＣＰＵユニット１３、通信カプラ５２に接続して用いられるＰＬＣサポート装置８のハードウェア構成を示す模式図である。 ＣＰＵユニット１３に格納される、ＩＯユニット編成情報３２０のデータ構造を示す図である。 通信カプラ５２にＰＬＣサポート装置８を接続し、通信カプラ５２からＣＰＵユニット１３に対し、通信カプラ５２とＣＰＵユニット１３とのＩＯリフレッシュを停止させる処理を示すフローチャートである。 通信カプラ５２にＰＬＣサポート装置８を接続し、通信カプラ５２からＣＰＵユニット１３に対し、通信カプラ５２とＣＰＵユニット１３とのＩＯリフレッシュを開始させる処理を示すフローチャートである。 通信カプラ５２のＩＯリフレッシュの設定をＰＬＣサポート装置８で設定するためのユーザインターフェイスの例を説明するための図である。

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。

＜Ａ．ＰＬＣシステムの全体構成＞
本実施の形態に係るＰＬＣ（Programmable Logic Controller）は、例えば、生産設備等における機械等を制御するものであり、スイッチ、センサ、リレー等の動作を制御する。ＰＬＣは、例えば、モータの運動を制御するためのモーション制御機能を有する。まず、図１を参照して、本実施の形態に係るＰＬＣ１のシステム構成について説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係るＰＬＣシステムの概略構成を示す模式図である。図１を参照して、ＰＬＣシステムＳＹＳは、ＰＬＣ１と、ＰＬＣ１とフィールドネットワーク２を介して接続されるサーボモータドライバ３およびリモートＩＯターミナル５と、フィールド機器である検出スイッチ６およびリレー７とを含む。また、ＰＬＣ１やリモートＩＯターミナル５には、接続ケーブル１０などを介してＰＬＣサポート装置８が接続される。

メイン装置であるＰＬＣ１は、主たる演算処理を実行するＣＰＵユニット１３と、１つ以上のＩＯユニット１４と、特殊ユニット１５とを含む。これらのユニットは、ＰＬＣシステムバス１１を介して、データを互いに遣り取りできるように構成される。また、これらのユニットには、電源ユニット１２によって適切な電圧の電源が供給される。

ＩＯユニット１４は、一般的な入出力処理に関するユニットであり、オン／オフといった２値化されたデータの入出力を司る。すなわち、ＩＯユニット１４は、検出スイッチ６などのセンサが何らかの対象物を検出している状態（オン）および何らの対象物も検出していない状態（オフ）のいずれであるかという情報を収集する。また、ＩＯユニット１４は、リレー７やアクチュエータといった出力先に対して、活性化するための指令（オン）および不活性化するための指令（オフ）のいずれかを出力する。

特殊ユニット１５は、アナログデータの入出力、温度制御、特定の通信方式による通信といった、ＩＯユニット１４ではサポートしない機能を有する。

フィールドネットワーク２は、ＣＰＵユニット１３と遣り取りされる各種データを伝送する。フィールドネットワーク２としては、典型的には、各種の産業用のイーサネット（登録商標）を用いることができる。

なお、図１には、ＰＬＣシステムバス１１およびフィールドネットワーク２の両方を有するＰＬＣシステムＳＹＳを例示するが、一方のみを搭載するシステム構成を採用することもできる。たとえば、フィールドネットワーク２ですべてのユニットを接続してもよい。あるいは、フィールドネットワーク２を使用せずに、サーボモータドライバ３をＰＬＣシステムバス１１に直接接続してもよい。さらに、フィールドネットワーク２の通信ユニットをＰＬＣシステムバス１１に接続し、ＣＰＵユニット１３から当該通信ユニット経由で、フィールドネットワーク２に接続された機器との間の通信を行なうようにしてもよい。

サーボモータドライバ３は、フィールドネットワーク２を介してＣＰＵユニット１３と接続されるとともに、ＣＰＵユニット１３からの指令値に従ってサーボモータ４を駆動する。より具体的には、サーボモータドライバ３は、ＰＬＣ１から一定周期で、位置指令値、速度指令値、トルク指令値といった指令値を受ける。また、サーボモータドライバ３は、サーボモータ４の軸に接続されている位置センサ（ロータリーエンコーダ）やトルクセンサといった検出器から、位置、速度（典型的には、今回位置と前回位置との差から算出される）、トルクといったサーボモータ４の動作に係る実測値を取得する。そして、サーボモータドライバ３は、ＣＰＵユニット１３からの指令値を目標値に設定し、実測値をフィードバック値として、フィードバック制御を行なう。すなわち、サーボモータドライバ３は、実測値が目標値に近づくようにサーボモータ４を駆動するための電流を調整する。なお、サーボモータドライバ３は、サーボモータアンプと称されることもある。

また、図１には、サーボモータ４とサーボモータドライバ３とを組み合わせたシステム例を示すが、その他の構成、たとえば、パルスモータとパルスモータドライバとを組み合わせたシステムを採用することもできる。

図１に示すＰＬＣシステムＳＹＳのフィールドネットワーク２には、さらに、リモートＩＯターミナル５が接続されている。リモートＩＯターミナル５は、基本的には、ＩＯユニット１４と同様に、一般的な入出力処理に関する処理を行なう。より具体的には、リモートＩＯターミナル５は、フィールドネットワーク２でのデータ伝送に係る処理を行なうための通信カプラ５２と、１つ以上のＩＯユニット５３とを含む。これらのユニットは、以下に説明するように、システムバス（内部バス）であるリモートＩＯターミナルバス５１を介して、データを互いに遣り取りできるように構成される。

通信カプラ５２は、主として、ＩＯユニット５３の動作（ＩＯデータの更新タイミングなど）を制御するとともに、ＰＬＣ１との間のデータ伝送を制御する。通信カプラ５２は、ＰＬＣ１のＣＰＵユニット１３とフィールドネットワーク２を介して接続されている。通信カプラ５２の詳細については、後述する。

ＩＯユニット５３は、外部のスイッチやセンサからの信号入力および外部のリレーやアクチュエータへの信号出力を担当する。また、ＩＯユニット５３は、通信カプラ５２とリモートＩＯターミナルバス５１を介してデータ伝送する機能に加えて、一般的な入出力処理の機能を有する。典型的には、ＩＯユニット５３は、オン／オフといった２値化されたデータを入力／出力する。例えば、ＩＯユニット５３は、検出センサから、何らかの対象物を検出している状態（オン）および何らの対象物も検出していない状態（オフ）のいずれであるかという情報を収集する。また、ＩＯユニット５３は、リレーやアクチュエータといった出力先に対して、アクティブ化（活性化）するための指令（オン）および非アクティブ化（非活性化）するための指令（オフ）のいずれかを与える。

なお、リモートＩＯターミナル５は、通信カプラ５２および１つ以上のＩＯユニット５３以外にも、通信カプラのスレーブ装置としての他の種別のユニット（特殊ユニット、モーションユニット、通信用のユニット）を備えていてもよい。ただし、以下では、説明の便宜上、リモートＩＯターミナル５が、通信カプラ５２と１つ以上のＩＯユニット５３とを含み、上記他の種別のユニットを含まないものとして説明する。

＜Ｂ．処理の概要＞
通信ユニットである通信カプラ５２は、リモートＩＯターミナル５においてマスタ装置として機能し、予め定められた設定情報に基づいて動作するＩＯユニット５３とリモートＩＯターミナルバス５１によって通信可能に接続されている。通信カプラ５２は、各ＩＯユニット５３用の設定情報を格納する。通信カプラ５２は、システムプログラムをさらに格納しており、当該システムプログラムを実行することにより、各設定情報を対応するＩＯユニット５３に送信する。なお、各設定情報は、各ＩＯユニット５３の設定値を記述したものである。通信カプラ５２は、複数のＩＯユニット５３からなるシステムの構成を表したユニット構成情報（図示せず）を少なくとも格納する。

また、通信ユニットである通信カプラ５２は、ＰＬＣ１のＣＰＵユニット１３と、フィールドネットワーク２により接続される。ＰＬＣ１は、フィールドネットワーク２を介して、少なくとも１つのリモートＩＯターミナル５を管理し、これらリモートＩＯターミナル５とのデータの入出力処理を制御する。

通信カプラ５２は、ＰＬＣ１とのデータの入出力処理を有効にするか否かをフラグとして保持する。また、通信カプラ５２は、ＰＬＣサポート装置１０と直接接続することができ、ＰＬＣサポート装置１０で動作するサポートソフトウェアにより、ＰＬＣサポート装置１０から、ＰＬＣ１とのデータの入出力処理を有効にするか否かの入力操作を受け付けてフラグを更新する。通信カプラ５２は、ＰＬＣ１とのデータの入出力処理を有効にするか否かの入力操作に応じて、ＰＬＣ１のＣＰＵユニット１３へ信号を送信する。ＣＰＵユニット１３は、通信カプラ５２から、データの入出力処理を有効にするか否かの信号を受け付けて、スレーブ装置となるリモートＩＯターミナル５とのデータの入出力処理（例えば、ＩＯリフレッシュ）を制御する。

以下では、以上のような処理を実現するためのＰＬＣシステムＳＹＳの具体的構成について説明する。さらに、以下では、上記の処理以外の処理についても適宜説明する。

＜Ｃ．リモートＩＯターミナル５のハードウェア構成＞
次に、本実施の形態に係るＰＬＣシステムＳＹＳの一部を構成する制御装置であるリモートＩＯターミナル５のハードウェア構成について説明する。

図２は、本発明の実施の形態に係るリモートＩＯターミナル５の接続構成を示す模式図である。

＜ｃ１．接続構成＞
図２を参照して、リモートＩＯターミナル５では、通信カプラ５２および１つ以上のＩＯユニット５３−１，５３−２，５３−３（以下「ＩＯユニット５３」と総称する場合もある。）が通信ラインであるリモートＩＯターミナルバス５１（ダウンリンク５１１およびアップリンク５１２）を介して互いにデータ伝送可能になっている。すなわち、リモートＩＯターミナル５は、通信ラインを介して接続される複数のユニット（通信カプラ５２およびＩＯユニット５３）を含む。

一例として、ダウンリンク５１１およびアップリンク５１２では、シリアル通信が採用されており、対象のデータは、時系列に一列に並べられた形で伝送する。より具体的には、ダウンリンク５１１では、マスター制御部として機能する通信カプラ５２からスレーブ制御部として機能するＩＯユニット５３へ向けて、ダウンリンク５１１を介して一方向にデータが送信される。一方、アップリンク５１２では、いずれかのＩＯユニット５３から通信カプラ５２へ向けて、アップリンク５１２を介して一方向にデータが送信される。

本実施の形態においては、データは、ヘッダ情報を含むフレームとして送信される。各フレームは、１または複数のブロックから構成される。ヘッダ情報は、当該フレーム内のデータの優先度を示す情報を含む。また、ヘッダ情報は、当該フレームの長さに関する情報を含む。フレームの構造などの詳細については後述する。

ＩＯユニット５３の各々は、ダウンリンク５１１またはアップリンク５１２を伝送するフレームを受信すると、そのフレームからデータを復号して必要な処理を実行する。そして、ＩＯユニット５３の各々は、フレームを再生成した上で、次段のＩＯユニット５３へ再送信（フォワード）する。

データを含むフレームのこのような順次転送を実現するために、各ＩＯユニット５３は、ダウンリンク５１１に関して、受信部（以下「ＲＸ」とも記す。）２１０ａおよび送信部（以下「ＴＸ」とも記す。）２１０ｂを含むとともに、アップリンク５１２に関して、受信部２２０ａおよび送信部２２０ｂを含む。受信部２１０ａおよび２２０ａは、通信ラインであるリモートＩＯターミナルバス５１を介して他のユニットからフレームとして送信されるデータを受信する。送信部２１０ｂおよび２２０ｂは、通信ラインであるリモートＩＯターミナルバス５１を介して他のユニットへフレームとしてデータを送信する。

各ＩＯユニット５３は、制御部であるプロセッサ２００を含み、プロセッサ２００がこれらのデータの処理を制御する。

通信カプラ５２は、プロセッサ１００と、フィールドバス制御部１１０と、受信部１１２と、送信部１１４と、内部バス制御部１３０と、通信Ｉ／Ｆ（Interface）１９０を含む。すなわち、通信カプラ５２は、リモートＩＯターミナルバス５１（ダウンリンク５１１およびアップリンク５１２）と接続されるだけではなく、受信部１１２および送信部１１４を介して、上位通信ネットワークであるフィールドネットワーク２とも接続される。フィールドバス制御部１１０は、フィールドネットワーク２を介したデータ伝送を管理し、内部バス制御部１３０は、リモートＩＯターミナルバス５１を介したデータ伝送を管理する。通信Ｉ／Ｆ１９０は、ケーブル等を介して外部のＰＬＣサポート装置８の接続を受け付けるためのインターフェイスとして機能する。

＜ｃ２．通信カプラ５２の構成＞
図３は、本発明の実施の形態に係るリモートＩＯターミナル５を構成する通信カプラ５２のハードウェア構成を示す模式図である。

図３を参照して、リモートＩＯターミナル５の通信カプラ５２は、プロセッサ１００と、不揮発性メモリ１０１と、フィールドバス制御部１１０と、受信部１１２と、送信部１１４と、内部バス制御部１３０とを含む。

受信部１１２は、ＰＬＣ１からフィールドネットワーク２を介して送信される上位通信フレームを受信してデータへ復号した上で、フィールドバス制御部１１０へ出力する。送信部１１４は、フィールドバス制御部１１０から出力されるデータから上位通信フレームを再生成してフィールドネットワーク２を介して再送信（フォワード）する。

フィールドバス制御部１１０は、受信部１１２および送信部１１４と協働して、フィールドネットワーク２を介して予め定められた制御周期毎に他の装置（ＰＬＣ１および他のリモートＩＯターミナル５）との間でデータを送受信する。より具体的には、フィールドバス制御部１１０は、上位通信コントローラ１２０と、メモリコントローラ１２２と、ＦＩＦＯ（First In First Out）メモリ１２４と、受信バッファ１２６と、送信バッファ１２８とを含む。

上位通信コントローラ１２０は、ＰＬＣ１からフィールドネットワーク２を介して送信されるコマンドなどを解釈して、フィールドネットワーク２を介した通信を実現するために必要な処理を実行する。また、上位通信コントローラ１２０は、ＦＩＦＯメモリ１２４に順次格納される上位通信フレームからのデータコピー、および上位通信フレームに対するデータ書込みの処理を行う。

メモリコントローラ１２２は、ＤＭＡ（Dynamic Memory Access）などの機能を実現する制御回路であり、ＦＩＦＯメモリ１２４、受信バッファ１２６および送信バッファ１２８などへのデータの書込み／読出しを制御する。

ＦＩＦＯメモリ１２４は、フィールドネットワーク２を介して受信された上位通信フレームを一時的に格納するとともに、その格納された順序に従って上位通信フレームを順次出力する。受信バッファ１２６は、ＦＩＦＯメモリ１２４に順次格納される上位通信フレームに含まれるデータのうち、自装置に接続されているＩＯユニット５３の出力部から出力すべき状態値を示すデータを抽出して一時的に格納する。送信バッファ１２８は、ＩＯユニット５３の入力部で検出された状態値を示すプロセスデータであって、ＦＩＦＯメモリ１２４に順次格納される上位通信フレームの所定領域に書込むべきデータを一時的に格納する。

プロセッサ１００は、フィールドバス制御部１１０および内部バス制御部１３０に対して指示を与えるとともに、フィールドバス制御部１１０と内部バス制御部１３０との間のデータ転送などを制御する。

不揮発性メモリ１０１は、ＰＬＣ１とのデータの入出力処理を停止することを示すリフレッシュ停止フラグ１０３と、ＰＬＣ１とのデータの入出力処理を開始することを示すリフレッシュ開始フラグ１０５と、各ＩＯユニット５３用の設定情報とを格納する。詳しくは、不揮発性メモリ１０１は、ユニット構成情報を含むシステム構成情報を格納する。

内部バス制御部１３０は、リモートＩＯターミナルバス５１（ダウンリンク５１１およびアップリンク５１２）を介してＩＯユニット５３との間でフレーム（データ）を送受信する。

より具体的には、内部バス制御部１３０は、内部バス通信コントローラ１３２と、送信回路１４２と、受信回路１４４と、記憶装置１６０とを含む。

内部バス通信コントローラ１３２は、リモートＩＯターミナルバス５１を介したデータ伝送を主体的に（マスターとして）管理する。

送信回路１４２は、内部バス通信コントローラ１３２からの指示に従って、リモートＩＯターミナルバス５１のダウンリンク上を流れるフレームを生成して送信する。受信回路１４４は、リモートＩＯターミナルバス５１のアップリンク上を流れるフレームを受信して、内部バス通信コントローラ１３２へ出力する。

記憶装置１６０は、リモートＩＯターミナルバス５１を伝送するフレーム（データ）を格納するバッファメモリに相当する。より具体的には、記憶装置１６０は、共有メモリ１６２と、受信バッファ１６４と、送信バッファ１６６とを含む。共有メモリ１６２は、フィールドバス制御部１１０と内部バス制御部１３０との間で遣り取りされるデータを一時的に格納する。受信バッファ１６４は、リモートＩＯターミナルバス５１を介してＩＯユニット５３から受信したデータを一時的に格納する。送信バッファ１６６は、フィールドバス制御部１１０で受信された上位通信フレームに含まれるデータを一時的に格納する。

通信Ｉ／Ｆ１９０は、ケーブル等を介して外部のＰＬＣサポート装置８の接続を受け付けるためのインターフェイスとして機能する。

＜Ｄ．ＰＬＣサポート装置＞
図４は、本発明の実施の形態に係るＣＰＵユニット１３、通信カプラ５２に接続して用いられるＰＬＣサポート装置８のハードウェア構成を示す模式図である。図４を参照して、ＰＬＣサポート装置８は、典型的には、汎用のコンピュータで構成される。なお、メンテナンス性の観点からは、可搬性に優れたノート型のパーソナルコンピュータが好ましい。

図４を参照して、ＰＬＣサポート装置８は、ＯＳを含む各種プログラムを実行するＣＰＵ８１と、ＢＩＯＳや各種データを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）８２と、ＣＰＵ８１でのプログラムの実行に必要なデータを格納するための作業領域を提供するメモリＲＡＭ８３と、ＣＰＵ８１で実行されるプログラムなどを不揮発的に格納するハードディスク（ＨＤＤ）８４とを含む。

ＰＬＣサポート装置８は、さらに、ユーザからの操作を受け付けるキーボード８５およびマウス８６と、情報をユーザに提示するためのディスプレイ８７とを含む。さらに、ＰＬＣサポート装置８は、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）駆動装置８８と、ＰＬＣ１（ＣＰＵユニット１３）などと通信するための通信インターフェイス（ＩＦ）８９を含む。

後述するように、ＰＬＣサポート装置８で実行される各種プログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ９等の光ディスクなどの記録媒体に格納されて流通する。このＣＤ−ＲＯＭ９に格納されたプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ駆動装置８８によって読み取られ、ハードディスク（ＨＤＤ）８４などへ格納される。あるいは、上位のホストコンピュータなどからネットワークを通じてプログラムをダウンロードするように構成してもよい。

本実施の形態では、ＰＬＣサポート装置８において動作するサポートプログラムによって、通信カプラ５２とＰＬＣ１のＣＰＵユニット１３とのＩＯリフレッシュなどの入出力処理が制御される。具体的には、ＰＬＣシステムＳＹＳのユーザが、ＰＬＣサポート装置８を、通信カプラ５２に接続し、通信カプラ５２とＣＰＵユニット１３とのＩＯリフレッシュを停止させるか開始させるか（データの入出力処理を有効にするか否か）のユーザによる指示を入力する。ＰＬＣサポート装置８は、ユーザにより入力された指示内容を、通信カプラ５２へ送信する。通信カプラ５２は、ユーザにより入力された指示内容を受け付けて、リフレッシュ停止フラグ１０３またはリフレッシュ開始フラグ１０５を更新する。通信カプラ５２は、ＣＰＵユニット１３とフィールドネットワーク２により通信し、ユーザにより入力された指示内容を示す信号をＣＰＵユニット１３へ送信する。なお、通信カプラ５２は、ＰＬＣサポート装置８との通信に利用する通信インターフェイス８９を備えている。

上記においては、ＰＬＣサポート装置８を通信カプラ５２と接続することにより、通信カプラ５２とＰＬＣ１とのＩＯリフレッシュを制御する例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、通信カプラ５２に、オンまたはオフの入力操作を受け付けるためのスイッチなどの物理的な部材を配置し、ユーザによるスイッチ等への操作に応じて、通信カプラ５２がＣＰＵユニット１３に対し、ユーザにより入力された指示内容（通信カプラ５２とＰＬＣ１との入出力処理を有効にするか否か）を送信することとしてもよい。

＜Ｅ．データ＞
図５を参照して、ＰＬＣシステムＳＹＳで使用されるデータについて説明する。ＰＬＣ１のＣＰＵユニット１３は、リモートＩＯターミナル５に対しマスタ装置として機能し、１つ以上のリモートＩＯターミナル５とのデータの入出力処理（ＩＯリフレッシュ）を管理する。ＣＰＵユニット１３は、管理対象のリモートＩＯターミナル５を、ＩＯユニット編成情報３２０として記憶する。

図５は、ＣＰＵユニット１３に格納される、ＩＯユニット編成情報３２０のデータ構造を示す図である。図５を参照して、ＩＯユニット編成情報３２０は、管理対象の通信ユニットを示す情報として、製品コード３２２と、製品シリアル番号３２４とを含む。また、ＩＯユニット編成情報３２０は、各スレーブ装置とのデータの入出力処理が有効であるか否かを示すＩＯリフレッシュ無効化設定３２６を含む。製品シリアル番号３２４は、製品（通信カプラ５２、ＩＯユニット５３など）固有の番号である。

なお、ＰＬＣサポート装置８で動作するサポートソフトウェアは、エディタプログラムと、コンパイラプログラムと、デバッガプログラムと、シミュレーション用シーケンス命令演算プログラムと、シミュレーション用モーション演算プログラムと、通信プログラムとを含む。サポートソフトウェアに含まれるそれぞれのプログラムは、典型的には、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納された状態で流通して、ＰＬＣサポート装置８にインストールされる。ユーザは、サポートプログラムを用いて、ユーザプログラムを生成する。

ＩＯリフレッシュ無効化設定は、０または１により、スレーブ装置とのＩＯリフレッシュが無効化されているか否かを表す。

＜Ｆ．制御構造＞
次に、図６および図７を参照して、ＰＬＣシステムＳＹＳにおける動作について説明する。

＜ｆ１．通信カプラ５２のＩＯリフレッシュの停止＞
図６は、通信カプラ５２にＰＬＣサポート装置８を接続し、通信カプラ５２からＣＰＵユニット１３に対し、通信カプラ５２とＣＰＵユニット１３とのＩＯリフレッシュを停止させる処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１０１において、ＰＬＣサポート装置８は、サポートソフトウェアを通じてユーザから通信カプラとＰＬＣ１とのＩＯリフレッシュを停止させる入力操作を受け付けて、ユーザの入力操作を示す信号を通信カプラ５２へ送信する。

ステップＳ２０１において、通信カプラ５２は、ステップＳ１０１におけるＰＬＣサポート装置８から送信される信号を受けて、リフレッシュ停止フラグ１０３をオンにする。このとき、通信カプラ５２は、リフレッシュ開始フラグ１０５をオフにしてもよい。

ステップＳ２０３において、通信カプラ５２は、通信のマスタ装置となるＣＰＵユニット１３に対し、ＩＯリフレッシュの停止を要求する。例えば、ＣＰＵユニット１３がプログラムを周期的またはイベント的に実行することにより、通信カプラ５２との周期的なデータの入出力と、通信カプラ５２とのイベント的なデータの入出力を行うとする。周期的なデータの入出力とは、例えば、モータの出力制御など、リアルタイムな処理が要される場合に使用することが望ましいデータの入出力に使用される。イベント的なデータの入出力とは、例えば、上位のコントローラとの通信などに使用される。通信カプラ５２は、イベント的なデータの入出力を行うための通信プロトコル（例えば、ＵＤＰ（User Datagram Protocol）など）により、ＣＰＵユニット１３に対し、ＩＯリフレッシュの停止を要求する信号を送信する。

ステップＳ３０１において、ＣＰＵユニット１３は、通信カプラ５２からフィールドネットワーク２を介してＩＯリフレッシュ停止要求を受信すると、そのＩＯリフレッシュ停止要求を送信した通信カプラ５２についてＩＯリフレッシュを停止するようＩＯユニット編成情報３２０のＩＯリフレッシュ無効化設定３２６を設定「無効」とする。

ステップＳ３０３において、ＣＰＵユニット１３は、ＩＯリフレッシュ停止要求を送信した通信カプラ５２とのＩＯリフレッシュを停止することを示す信号を、通信カプラ５２へ送信する。

ステップＳ２０５において、通信カプラ５２は、ＣＰＵユニット１３から、ＩＯリフレッシュの停止要求の結果を受信し、結果をＰＬＣサポート装置８へ送信する。

ステップＳ１０５において、ＰＬＣサポート装置８は、通信カプラ５２から、ＩＯリフレッシュの停止要求の結果を受信してディスプレイ８７へ表示する。

＜ｆ２．通信カプラ５２のＩＯリフレッシュの開始＞
図７は、通信カプラ５２にＰＬＣサポート装置８を接続し、通信カプラ５２からＣＰＵユニット１３に対し、通信カプラ５２とＣＰＵユニット１３とのＩＯリフレッシュを開始させる処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１３１において、ＰＬＣサポート装置８は、サポートソフトウェアを通じてユーザから通信カプラとＰＬＣ１とのＩＯリフレッシュを開始させる入力操作を受け付けて、ユーザの入力操作を示す信号を通信カプラ５２へ送信する。

ステップＳ２３１において、通信カプラ５２は、ステップＳ１３１におけるＰＬＣサポート装置８から送信される信号を受けて、リフレッシュ開始フラグ１０５をオンにする。このとき、通信カプラ５２は、リフレッシュ停止フラグ１０３をオフにしてもよい。

ステップＳ２３３において、通信カプラ５２は、通信のマスタ装置となるＣＰＵユニット１３に対し、ＩＯリフレッシュの開始を要求する。例えば、通信カプラ５２は、イベント的なデータの入出力を行うための通信プロトコル（例えば、ＵＤＰなど）により、ＣＰＵユニット１３に対し、ＩＯリフレッシュの開始を要求する信号を送信する。

ステップＳ３３１において、ＣＰＵユニット１３は、通信カプラ５２からフィールドネットワーク２を介してＩＯリフレッシュ開始要求を受信すると、そのＩＯリフレッシュ開始要求を送信した通信カプラ５２についてＩＯリフレッシュを開始するようＩＯユニット編成情報３２０のＩＯリフレッシュ無効化設定３２６を設定「有効」とする。

ステップＳ３３３において、ＣＰＵユニット１３は、ＩＯリフレッシュ開始要求を送信した通信カプラ５２とのＩＯリフレッシュを開始することを示す信号を、通信カプラ５２へ送信する。

ステップＳ２３５において、通信カプラ５２は、ＣＰＵユニット１３から、ＩＯリフレッシュの開始要求の結果を受信し、結果をＰＬＣサポート装置８へ送信する。

ステップＳ１３５において、ＰＬＣサポート装置８は、通信カプラ５２から、ＩＯリフレッシュの開始要求の結果を受信してディスプレイ８７へ表示する。

＜Ｇ．ＰＬＣサポート装置８におけるＵＩ例＞
図８は、ＰＬＣサポート装置８のディスプレイ８７における画面を表した図である。具体的には、図８は、通信カプラ５２のＩＯリフレッシュの設定をＰＬＣサポート装置８で設定するためのユーザインターフェイスの例を説明するための図である。

図８を参照して、ＰＬＣサポート装置８は、ＰＬＣシステムＳＹＳを構成するＣＰＵユニット１３が管理しているスレーブ装置（通信カプラ５２など）の一覧を、管理対象の通信ユニット一覧９２に示す。ＰＬＣサポート装置８は、いずれかの通信カプラ５２に直接接続されているとする。ＰＬＣサポート装置８は、接続している通信カプラ５２の製品シリアル番号などを取得して、接続中の通信カプラ５２を特定し、特定した通信カプラ５２と、ＣＰＵユニット１３とのＩＯリフレッシュを停止させるか否かの入力操作を受け付ける操作画面９４を表示する。また、ＰＬＣサポート装置８は、通信カプラ５２とＣＰＵユニット１３とのＩＯリフレッシュを開始させるか否かの入力操作を受け付けるための画面を表示してもよい。

＜Ｈ．変形例＞
上記の実施形態の説明において、以下のようにしてもよい。

ステップＳ３０１において、ＣＰＵユニット１３は、通信カプラ５２からＩＯリフレッシュ停止要求を受けると、その通信カプラ５２とのＩＯリフレッシュを停止する。ここで、ＣＰＵユニット１３と通信カプラ５２とのＩＯリフレッシュが既に停止中の状態で通信カプラ５２からＩＯリフレッシュ停止要求を受信した場合、ＣＰＵユニット１３は、既にＩＯリフレッシュを停止していることを示す信号を通信カプラ５２へ送信してもよい。

また、ステップＳ３３１において、ＣＰＵユニット１３は、通信カプラ５２からＩＯリフレッシュ開始要求を受けると、その通信カプラ５２とのＩＯリフレッシュを開始する。ここで、ＣＰＵユニット１３と通信カプラ５２とのＩＯリフレッシュが既に開始されている状態で通信カプラ５２からＩＯリフレッシュ開始要求を受信した場合、ＣＰＵユニット１３は、既にＩＯリフレッシュを開始していることを示す信号を通信カプラ５２へ送信してもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ＰＬＣ、２ フィールドネットワーク、３ サーボモータドライバ、４ サーボモータ、５ リモートＩＯターミナル、６ 検出スイッチ、７ リレー、８ ＰＬＣサポート装置、１０ 接続ケーブル、１１ ＰＬＣシステムバス、１２ 電源ユニット、１３ ＣＰＵユニット、１４，５３ ＩＯユニット、１５ 特殊ユニット、５１ リモートＩＯターミナルバス、５２ 通信カプラ、１０３ リフレッシュ停止フラグ、１０５ リフレッシュ開始フラグ、１９０ 通信Ｉ／Ｆ、３２０ ＩＯユニット編成情報、５１１，６１１ ダウンリンク、５１２，６１２ アップリンク、ＳＹＳ ＰＬＣシステム。

Claims (9)

1. マスタ装置として機能し、複数のスレーブ装置とシステムバスによって通信可能に接続される通信ユニットであって、
   前記通信ユニットは、ネットワークを介してコントローラの演算ユニットと通信可能に接続されており、
   前記コントローラは、前記ネットワークを介して少なくとも１つの前記通信ユニットと通信し、前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを管理し、前記通信ユニットから、当該通信ユニットとのデータの入出力を有効にするか否かの信号を前記ネットワークを介して受け付けており、
   前記通信ユニットは、
   前記コントローラと前記ネットワークを介して通信する通信部と、
   前記コントローラが前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの指示の入力操作を受け付ける受付部と、
   前記受付部により入力操作を受け付けた前記指示を示す信号を、前記ネットワークを介して前記通信部により前記コントローラへ送信する制御部とを含む、通信ユニット。
2. 前記通信ユニットは、外部の情報処理装置の接続を受け付けるための通信インターフェイスを備えており、
   前記受付部が前記指示の入力を受け付けることには、前記通信インターフェイスにより接続される前記外部の情報処理装置が、前記コントローラが前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの入力操作を受け付けて、受け付けた入力操作に応じた信号を前記通信ユニットへ送信し、当該送信された信号を前記通信ユニットが受信することが含まれ、
   前記制御部は、前記接続される前記外部の情報処理装置が受け付けた前記入力操作に応じた信号を、前記指示を示す信号として前記コントローラへ送信する、請求項１に記載の通信ユニット。
3. 前記受付部は、前記コントローラが前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの指示を、オンまたはオフの切り替えにより受け付ける切替部材であり、
   前記制御部は、前記切替部材により受け付けた入力操作に応じた信号を、前記コントローラへ送信する、請求項１に記載の通信ユニット。
4. 前記コントローラは、プログラムを周期的またはイベント的に実行することにより、前記管理対象の前記通信ユニットと、イベント的なデータの入出力処理と、周期的なデータの入出力処理とを行うものであり、
   前記通信ユニットは、前記周期に従って、前記コントローラとのデータの入出力処理を行い、前記イベント的なデータの入出力処理により、前記受付部で受け付けた前記指示に応じた信号を前記コントローラへ送信する、請求項１に記載の通信ユニット。
5. 前記通信ユニットは、前記コントローラの前記演算ユニットとフィールドネットワークを介して接続される通信カプラである、請求項１に記載の通信ユニット。
6. ネットワークを介して少なくとも１つの通信ユニットと通信し、前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを管理し、前記通信ユニットから、当該通信ユニットとのデータの入出力を有効にするか否かの信号を前記ネットワークを介して受け付けているコントローラであって、
   前記コントローラは、管理対象の前記通信ユニットを管理するためのユニット編成情報を記憶部に記憶させており、
   前記通信ユニットは、マスタ装置として機能し、複数のスレーブ装置とシステムバスによって通信可能に接続され、前記コントローラと前記ネットワークを介して通信する通信部と、前記コントローラが前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの指示の入力操作を受け付ける受付部と、前記受付部により入力操作を受け付けた前記指示を示す信号を、前記ネットワークを介して前記通信部により前記コントローラへ送信する制御部とを含み、
   前記コントローラは、前記通信ユニットから、前記コントローラが前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを示す信号を、前記ネットワークを介して受信する受信部と、
   前記信号に応じて、前記ユニット編成情報を更新して前記通信ユニットとの前記データの入出力処理を有効にするか否かを制御する入出力制御部とを備える、コントローラ。
7. マスタ装置として機能し、複数のスレーブ装置とシステムバスによって通信可能に接続される通信ユニット、および、ネットワークを介して少なくとも１つの前記通信ユニットと通信し、前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの信号を前記ネットワークを介して受け付けるコントローラからなる制御システムであって、
   前記コントローラは、管理対象の前記通信ユニットを管理するためのユニット編成情報を記憶部に記憶させており、
   前記通信ユニットは、前記ネットワークを介して前記コントローラの前記演算ユニットと通信する通信部と、
   前記コントローラが前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの指示の入力操作を受け付ける受付部と、
   前記受付部により入力操作を受け付けた前記指示を示す信号を、前記ネットワークを介して前記通信部により前記コントローラへ送信する制御部とを含み、
   前記コントローラは、
   前記通信ユニットから、前記コントローラが前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを示す信号を、前記ネットワークを介して受信する受信部と、
   前記信号に応じて、前記ユニット編成情報を更新して前記通信ユニットとの前記データの入出力処理を有効にするか否かを制御する入出力制御部とを含む、制御システム。
8. マスタ装置として機能し、複数のスレーブ装置とシステムバスによって通信可能に接続される通信ユニット、および、ネットワークを介して少なくとも１つの前記通信ユニットと通信し、前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの信号を前記ネットワークを介して受け付けるコントローラからなる制御システムにおけるデータの入出力処理の制御方法であって、
   前記コントローラは、管理対象の前記通信ユニットを管理するためのユニット編成情報を記憶部に記憶させており、
   前記通信ユニットは、前記ネットワークを介して前記コントローラの前記演算ユニットと通信する通信部を備え、
   前記制御方法は、
   前記通信ユニットが、前記コントローラが前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの指示の入力操作を受け付けるステップと、
   前記通信ユニットが、前記入力操作を受け付けた前記指示を示す信号を、前記ネットワークを介して前記通信部により前記コントローラへ送信するステップと、
   前記コントローラが、前記通信ユニットから、前記コントローラが前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを示す信号を、前記ネットワークを介して受信するステップと、
   前記コントローラが、前記信号に応じて、前記ユニット編成情報を更新して前記通信ユニットとの前記データの入出力処理を有効にするか否かを制御するステップとを含む、制御方法。
9. マスタ装置として機能し、複数のスレーブ装置とシステムバスによって通信可能に接続される通信ユニットの動作を制御するためのプログラムであって、
   前記通信ユニットは、プロセッサと、メモリとを備え、ネットワークを介してコントローラの演算ユニットと通信する通信部を備え、
   前記コントローラは、前記ネットワークを介して少なくとも１つの前記通信ユニットと通信し、前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かを管理し、前記通信ユニットから、当該通信ユニットとのデータの入出力を有効にするか否かの信号を前記ネットワークを介して受け付けており、
   前記プログラムは、前記プロセッサに、前記コントローラが前記通信ユニットとのデータの入出力処理を有効にするか否かの指示の入力操作を受け付けるステップと、
   前記受け付けるステップによる入力操作を受け付けた前記指示を示す信号を、前記ネットワークを介して前記通信部により前記コントローラへ送信するステップとを実行させる、プログラム。

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