WO2019088226A1 - 制御システム、排他制御方法、対象装置 - Google Patents

制御システム、排他制御方法、対象装置 Download PDF

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亮介 阿部
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    • G05B2219/22—Pc multi processor system
    • G05B2219/2238—Several masters at same time

Definitions

  • the present invention relates to a technique for exclusive control in a control system.
  • control devices such as PLC (Programmable Logic Controller) and controlled devices such as drivers, sensors and I / O. It is done.
  • the control device and the controlled device are connected by a dedicated bus or an industrial network.
  • industrial Ethernet using the Ethernet (registered trademark) technology is spreading, and EtherCAT (registered trademark) promoted by ETG (EtherCAT Technology Group) is one of them.
  • a master / slave system In this type of industrial network, a master / slave system is generally employed to secure real-time performance and reliability of communication.
  • one control device serving as a master transmits a control command
  • a controlled device (serving as a slave) connected to the master operates in accordance with the control command received from the master.
  • Patent Document 1 discloses a master / slave industrial Ethernet.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and in a control system in which a plurality of control devices capable of transmitting control commands to a target device to be controlled is connected, the exclusive control of the target device is simplified. It aims to provide the technology to realize it.
  • a first aspect of the present invention is a control system including a target device to be controlled and a plurality of control devices connected to the target device via a network, wherein the target device includes the plurality of target devices.
  • a control right issuing unit that issues a new control right each time it receives a request to issue a control right from any of the control devices, and returns information on the new control right to the control device that is the transmission source of the issue request; ,
  • the control right management unit that manages the control right and information on the control right from any of the plurality of control devices are added so that only one of the issued control rights becomes valid and the others become invalid.
  • control start request When the control start request is received, it is checked whether or not the control right attached to the control start request is valid, and if the control right is valid, exclusive control by the control device of the transmission source of the control start request Control, and control is invalid.
  • control system characterized by having a exclusive controller rejects the control by the transmission source of the control device of the control start request.
  • the target device issues a "control right" to the control device, and manages the issued control right so that only one control right is always valid. Then, when the target device receives a control start request from a control device having an effective control right, the target device enables exclusive control by the control device. Therefore, it is assumed that a plurality of control devices exist on the network and they individually and randomly (that is, without any coordination between the control devices) send out a request to issue a control right or a request to start control to the target device. Also, it is ensured that only one control device with effective control can control the target device. Therefore, exclusive control over the target device can be realized.
  • control device side (the side which sends out the control command) does not need to check the presence or absence of another control device or make adjustments with the other control devices. Since the present invention is applicable regardless of the number and the network topology, there is also an advantage that exclusive control on the target device can be realized extremely easily.
  • the control right management unit of the target device manages control rights such that only the latest control rights among the issued control rights are valid, and the control rights issued before the latest control rights are invalidated. It is good to do.
  • the control right issuing unit of the target device does not issue a new control right until exclusive control by the control device ends, when exclusive control by any control device is enabled. It is good.
  • exclusive control by any control device is enabled, while exclusive control by the control device is performed, a message sent from the control device to the target device is sent to the control device. Information on the issued control right should be attached. This makes it possible to prevent the occurrence of an interrupt or congestion by another control device during control by the control device.
  • the target device may be a driver that drives an actuator
  • the control device may be a PLC or a computer that sends control commands to the driver.
  • the actuator may malfunction or be overloaded, which may lead to a failure of the actuator or a failure of production equipment. Therefore, applying exclusive control according to the present invention to such a target device is very effective.
  • the actuator includes a motor, a linear guide and the like, and the driver includes an inverter, a servo driver and the like.
  • the network may be an industrial network.
  • Industrial networks also referred to as field networks
  • industrial Ethernet includes EtherCAT.
  • the network configuration and topology of the plurality of control devices and the target device are arbitrary.
  • a second aspect of the present invention is an exclusive control method in a control system including a target device to be controlled and a plurality of control devices connected to the target device via a network, wherein the target device is Each time a request for issuance of a control right is received from any of the plurality of control devices, a new control right is issued, and information on the new control right is returned to the control device of the transmission source of the issue request,
  • the target device manages the control right such that only one of the issued control rights is valid and the other is invalid, and the target device has control rights from any of the plurality of control devices.
  • a third aspect of the present invention is a target device that operates according to a control command from a control device, wherein a plurality of control devices are connected via a network, and one of the plurality of control devices is controlled.
  • a control right issuing unit that issues a new control right each time an issue request is received, and sends back information on the new control right to the control device that is the transmission source of the issue request, and of the issued control rights
  • a control start request to which control right information is attached is received from the control right management unit that manages the control right and one of the plurality of control devices so that only one becomes valid and the other becomes invalid
  • Providing a target apparatus characterized by having a exclusive controller rejects the control by the original controller.
  • the present invention can be grasped as a target device or control system having at least a part of the above configuration. Further, the present invention can be grasped as an exclusive control method in a control system or an exclusive control method in a target device, which includes at least a part of the above processing. Furthermore, the present invention can also be regarded as a program for causing a processor included in a target apparatus to execute an exclusive control method, or a computer-readable recording medium in which such a program is recorded non-temporarily.
  • FIG. 1 is a view showing a configuration example of a control system.
  • 2A to 2C are diagrams in which a control device is added to the configuration of FIG.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration relating to exclusive control of a target device.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the process of issuing the control right.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the exclusion process.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of exclusive control when there are multiple control devices.
  • the present invention when a plurality of control devices capable of transmitting control commands to a target device to be controlled are connected, only one of the plurality of control devices can exclusively control the target device.
  • the present invention is preferably applicable to a control system in which control by one control device is to be secured.
  • One example of such a control system is a control system for controlling FA production equipment. Therefore, hereinafter, as a preferred embodiment of the present invention, an example of exclusive control in a control system including a PLC and a driver of an actuator will be described.
  • the following embodiment is only one of the preferable application examples of the present invention, and the scope of the present invention is not limited to them.
  • FIG. 1 shows the physical configuration of the control system of the present embodiment.
  • the control system 1 includes a PLC 10 as a control device and a driver 11 as a target device.
  • the PLC 10 and the driver 11 are connected by EtherCAT, which is one of industrial networks, and a control command is sent by master / slave communication in which the PLC 10 is a master and the driver 11 is a slave.
  • the driver 11 is a device for driving the motor 12, and more specifically, is an inverter or a servo driver.
  • target device Although only one target device is shown in FIG. 1 for convenience of explanation, a plurality of target devices can be connected to the PLC 10. In that case, exclusive control described later can be executed for each target device.
  • a target device besides the driver, for example, an I / O unit, a switch, a sensor, a relay, a valve, etc. correspond.
  • the connection between the PLC 10 and the target device may be a network other than EtherCAT, or may be a wired or wireless network.
  • the PLC 10 serving as a master sends out a frame (a data block serving as a unit of data communication) including a control command to the network at a constant time interval.
  • This frame is looped back to the master PLC 10 after sequentially passing through all the slaves connected to the network.
  • each slave receives a frame, it takes out a control command for itself contained in the frame, and executes processing according to the control command.
  • Such a mechanism realizes real-time control based on a control command from the master.
  • Such master / slave communication is premised that only one master exists on the network as shown in FIG.
  • a plurality of control devices that is, devices capable of becoming masters
  • a terminal for development and maintenance is an application program for development and maintenance installed in a general-purpose computer such as a personal computer (notebook personal computer, etc.), a tablet terminal, a smartphone, etc. It has functions such as command transmission, slave test run and parameter update.
  • a system developer or maintenance person may mistakenly connect two or more control devices to the network.
  • FIG. 2A is an example in which a test PLC 20 is added to the control system of FIG. Two PLCs 10 and 20 are connected to the driver 11 via the hub 21. In this example, two PLCs 10 and 20 can both be masters.
  • FIG. 2B is an example in which a terminal 22 for development and maintenance is added to the control system of FIG. In this example, both the PLC 10 and the terminal 22 can be masters.
  • FIG. 2C is an example in which a terminal 23 for development and maintenance is connected to the PLC 10 of FIG. 2B. In this case, the terminal 23 cooperates with the PLC 10 to operate as one master. Therefore, in this example, both the terminal 22 and the terminal 23 can be masters.
  • FIGS. 2A to 2C merely show an example of the configuration in which a plurality of masters exist on the network, and other configurations may be possible. Of course, there may be a configuration in which three or more masters exist.
  • the driver 11 performs exclusive control to receive only control from a single master.
  • a configuration related to exclusive control of a target device such as the driver 11 will be described.
  • FIG. 3 is a block diagram schematically showing a configuration relating to exclusive control included in the target device of the present embodiment.
  • the target device includes a control right issuing unit 30, a control right management unit 31, and an exclusion control unit 32.
  • the control right issuing unit 30 is a module that issues a control right to the control device (master).
  • the control right management unit 31 is a module that manages validity / invalidity of the issued control right.
  • the exclusive control unit 32 is a module that executes exclusive control using a control right. Detailed functions and operations of these modules will be described later.
  • the target device includes a control circuit including a CPU (processor), a memory, a storage device, and the like.
  • a control circuit including a CPU (processor), a memory, a storage device, and the like.
  • each module shown in FIG. 3 is realized by the CPU loading a program stored in the storage device into the memory and executing it.
  • all or part of the modules shown in FIG. 3 may be configured by a circuit (hardware) such as an ASIC or an FPGA.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the process of issuing the control right by the control right issuing unit 30 and the control right management unit 31.
  • the control device master
  • the control device first generates a frame in which “a request for issuance of control right” for the target device is described, to the network. And send out.
  • control right issuing unit 30 of the target device When the control right issuing unit 30 of the target device receives the “control right issuance request” from any of the control devices (masters) via the network (step S40), it issues a new control right (step S41).
  • Control right is a right that can request the target device (slave) to start exclusive control.
  • a unique identifier (hereinafter referred to as a control right ID) is given to the control right so that duplication of control right does not occur.
  • the control right issuing unit 30 may attach a serial number as the control right ID, and may increment the serial number each time the control right is issued.
  • the control right issuing unit 30 may use the time stamp of the issue date and time as the control right ID.
  • a 2-byte control right ID of 0x0001 to 0xFFFF is used as an example.
  • the control right management unit 31 records the control right ID of the control right newly issued in step S41 in the memory as information of valid control right (step S42). Thereafter, only the latest control right ID recorded in the memory in step S42 is the “valid control right”, and all other control right IDs are treated as the “invalid control right”. By such a mechanism, control of the control right is performed such that only one of the issued control rights is valid and the other is invalid.
  • the control right issuing unit 30 sends back the control right ID of the control right newly issued in step S41 to the control device (master) of the transmission source of the control right issuance request (step S43).
  • the control right ID can be notified to the master by writing the control right ID in the corresponding area of the frame received in step S40.
  • the control right issuance process shown in FIG. 4 is executed each time the target apparatus receives a “control right issuance request” from the control apparatus.
  • the order of the processes in steps S42 and S43 may be reversed, or two processes may be processed in parallel.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the exclusion process by the exclusion controller 32.
  • the control device (master) that has acquired the control right by the process of FIG. 4 can issue a “control start request” to the target device (slave). Specifically, the control device generates a frame in which a control start request for the target device is described, and sends the frame to the network. At this time, a control right ID acquired from the target device is attached to the control start request. That is, the control right ID also has a role of a certificate indicating the legitimacy of the control start request.
  • the control start request may be assigned an occupied period (for example, a start time and an end time of control).
  • the exclusive control unit 32 of the target device When the exclusive control unit 32 of the target device receives the "control start request" from any control device (master) via the network (step S50), it acquires the control authority ID attached to the control start request (step S50). S51). The exclusive control unit 32 compares the control right ID with the valid control right ID stored in the memory to determine the validity of the control right ID attached to the control start request (step S52).
  • the exclusive control unit 32 switches the target device to the controllable mode (step S53), and switches to the issue prohibition mode in which the new control right is not issued by the control right issuing unit 30 (step S53) S54). Then, the exclusive control unit 32 sends a message to the effect that the controllable state is reached to the control device (master) of the transmission source of the control start request (step S55). This enables exclusive control of the target device by the control device. The issue prohibition mode is canceled when the exclusive control by the control device ends.
  • Step S56 exclusive control of the target device by the control device is rejected. If another control device issues a request to issue a control right after the control device acquires the control right and transmits the control start request, the control right is transferred to the other control device, so Situations like S56 occur.
  • the terminal 22 sends a "control right issue request" to the driver 11 (step S60).
  • the driver 11 issues a new control right to the terminal 22, and invalidates the issued control right (steps S61 and S62).
  • control right issue request when a "control right issue request" is also sent from the PLC 10 to the driver 11 (step S63), the driver 11 issues a new control right to the PLC 10, and the issued control right is invalidated. (Steps S64 and S65). As a result, the control right is transferred from the terminal 22 to the PLC 10.
  • step S66 Thereafter, even if a “control start request” is sent from the terminal 22 to the driver 11 (step S66), since the control right is invalid, the start of control is rejected (step S67).
  • the terminal 22 may display an error message such as "It is impossible to execute the trial operation of the target device because it has competed with another master.” By looking at such a notice, the maintenance person can know the fact that there are two or more masters, and can also know the cause of the test operation failure.
  • Step S69 the driver 11 transitions to the controllable mode / issuance prohibition mode (step S69) and notifies the PLC 10 that it is in the controllable state.
  • Step S70 exclusive control by the PLC 10 is executed (not shown). While exclusive control by the PLC 10 is performed, the control right ID may be attached to all messages sent from the PLC 10 to the driver 11. Thereby, the driver 11 can always check that it is a message from the control device (in this example, the PLC 10) in which the exclusive control is enabled, so that control commands and the like from other control devices are reliably excluded. be able to.
  • control devices there are a plurality of control devices on the network, and they are individually and randomly (that is, without any coordination between the control devices). Even if the start request is sent out, it is guaranteed that only one control device with effective control can control the target device. Therefore, exclusive control over the target device can be realized. Further, in the method of the present embodiment, the control device side (the side which sends out the control command) does not need to check the presence or absence of another control device or make adjustments with the other control devices. Since the present invention is applicable regardless of the number of devices and the network topology, there is also an advantage that exclusive control on the target device can be realized extremely easily.
  • the management of validity / invalidity of the control can be realized by a very simple logic of invalidating the other control every time a new control is issued.
  • the control device does not exercise the control right (send of the control start request) for some reason after acquiring the control right, (the control right issuance request is not transmitted to another control device.
  • Control is automatically revoked). That is, a mechanism is realized in which stale control rights are timed out automatically without being exercised. Therefore, it is possible to prevent the occurrence of a situation where one control device is given control (the request from other control devices is eliminated).
  • fairness among the control devices can be secured in that the control device which has acquired the control most recently can preferentially exercise control.
  • control system of FA was illustrated in the above-mentioned embodiment, the present invention is applicable to any control system including a control device and a target device. Further, even in the case of a control system of FA, the present invention can be applied to networks other than EtherCAT, and the communication method between the control device and the target device may not be the master / slave method.
  • the control right management unit 31 may set a limit (effective time) to a period in which the control right is effective. For example, after the control right management unit 31 issues a control right to a certain control device, if the control start request is not received from the control device within a predetermined effective time, the control right management unit 31 The control right of the control device may be revoked regardless of the presence or absence of the control right issuance request. Also, the exclusive control unit 32 may set the restriction time in the control enabled mode / issuance prohibition mode.
  • the exclusive control unit 32 when the exclusive control unit 32 receives no action from the control apparatus within a predetermined restriction time after the target apparatus is switched to the control enable mode / issue prohibition mode, the control right of the control apparatus And may be automatically exited from the controllable mode / prohibition mode.
  • a deadlock state occurs in which one control device is given control (the request from other control devices is eliminated). It can prevent more reliably.
  • Control system 10 PLC 11: Driver 12: Motor 20: PLC 21: hub 22: terminal 23: terminal 30: control right issuing unit 31: control right management unit 32: exclusive control unit

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Abstract

対象装置は、複数の制御装置のいずれかから制御権の発行要求を受信するたびに新規の制御権を発行し、前記発行要求の送信元の制御装置に対し前記新規の制御権の情報を返信する制御権発行部と、発行済みの制御権のうちの一つのみが有効となり、他は無効となるように、制御権を管理する制御権管理部と、前記複数の制御装置のいずれかから制御権の情報が付された制御開始要求を受信した場合に、前記制御開始要求に付された制御権が有効か否かを確認し、制御権が有効な場合は前記制御開始要求の送信元の制御装置による占有的な制御を可能化し、制御権が無効な場合には前記制御開始要求の送信元の制御装置による制御を拒否する排他制御部と、を有する。

Description

制御システム、排他制御方法、対象装置
　本発明は、制御システムにおける排他制御のための技術に関する。
　ＦＡ（Ｆａｃｔｏｒｙ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）においては、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）などの制御装置とドライバ・センサ・Ｉ／Ｏなどの被制御装置とで構成される制御システムによって、工場内の生産設備の自動制御が実現されている。制御装置と被制御装置とのあいだは専用バスまたは産業用ネットワークにより接続される。産業用ネットワークとしては、イーサネット（登録商標）の技術を転用した産業用イーサネットの普及が進んでおり、ＥＴＧ（ＥｔｈｅｒＣＡＴ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　Ｇｒｏｕｐ）が推進するＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）もその一つである。
　この種の産業用ネットワークでは、通信のリアルタイム性と信頼性を担保するために、マスタ／スレーブ方式が採用されることが一般的である。マスタ／スレーブ方式では、マスタとなる１台の制御装置が制御指令を送出し、マスタに接続された被制御装置（スレーブとなる）はマスタから受け取った制御指令にしたがって動作する。特許文献１には、マスタ／スレーブ方式の産業用イーサネットが開示されている。
特開２０１５－１７６３１９号公報
　マスタ／スレーブ方式の通信では、制御指令を生成・送出するのが１台のマスタに限られる。したがって、スレーブが複数台のマスタから別々に制御指令を受け取るという状況は、本来的には、発生しないはずである。
　しかしながら、例えば、制御プログラムの開発過程や試運転・メンテナンスの際などに、一時的に、ネットワーク上に２台以上の制御装置を接続するケースが想定される。また、誤って、２台以上の制御装置をネットワークに接続してしまうことも起きないとは限らない。もし、ネットワーク上に複数台の制御装置が存在し、かつ、それらが同じスレーブに対し個別に制御指令を送出してしまうと、スレーブの誤動作や故障を招くおそれがある。
　本発明は、上記実情に鑑みなされたものであって、制御対象である対象装置に制御指令を送出可能な制御装置が複数接続されている制御システムにおいて、対象装置に対する排他的な制御を簡易に実現するための技術を提供することを目的とする。
　本発明の第一側面は、制御対象である対象装置と、前記対象装置に対しネットワークを介して接続された複数の制御装置と、を有する制御システムであって、前記対象装置は、前記複数の制御装置のいずれかから制御権の発行要求を受信するたびに新規の制御権を発行し、前記発行要求の送信元の制御装置に対し前記新規の制御権の情報を返信する制御権発行部と、発行済みの制御権のうちの一つのみが有効となり、他は無効となるように、制御権を管理する制御権管理部と、前記複数の制御装置のいずれかから制御権の情報が付された制御開始要求を受信した場合に、前記制御開始要求に付された制御権が有効か否かを確認し、制御権が有効な場合は前記制御開始要求の送信元の制御装置による占有的な制御を可能化し、制御権が無効な場合には前記制御開始要求の送信元の制御装置による制御を拒否する排他制御部と、を有することを特徴とする制御システムを提供する。
　この構成では、対象装置が、制御装置に対し「制御権」を発行し、かつ、常に一つの制御権のみが有効な状態となるよう発行済み制御権の管理を行う。そして、対象装置は、有効な制御権をもつ制御装置から制御開始要求を受けた場合に、当該制御装置による占有的な制御を可能化する。したがって、ネットワーク上に複数の制御装置が存在し、それらが個別かつランダムに（つまり、制御装置同士が何ら調整することなく）対象装置に対し、制御権の発行要求や制御開始要求を送出したとしても、有効な制御権をもつ一つの制御装置だけが対象装置を制御可能という状態が保証される。よって、対象装置に対する排他的な制御を実現することができる。また、本発明の方法は、制御装置側（制御指令を送出する側）が他の制御装置の有無をチェックしたり他の制御装置との調整を図ったりする必要がなく、また、制御装置の台数やネットワークトポロジに関係なく適用可能であることから、対象装置に対する排他的な制御をきわめて簡易に実現できるという利点もある。
　前記対象装置の前記制御権管理部は、発行済みの制御権のうち最新の制御権のみが有効となり、前記最新の制御権の以前に発行した制御権は無効となるように、制御権を管理するとよい。
　この構成によれば、新たな制御権を発行するたびにそれ以外の制御権を無効化する、というきわめてシンプルなロジックで、制御権の有効／無効の管理を実現することができる。
　前記対象装置の前記制御権発行部は、いずれかの制御装置による占有的な制御を可能化した場合に、当該制御装置による占有的な制御が終了するまでは新規の制御権の発行を行わないとよい。また、いずれかの制御装置による占有的な制御を可能化した場合に、当該制御装置による占有的な制御が行われる間は、当該制御装置から前記対象装置に送られるメッセージに、当該制御装置に発行した制御権の情報が付されるとよい。これにより、当該制御装置による制御の最中に、他の制御装置による割り込みや輻輳が発生することを防止できる。
　前記対象装置は、アクチュエータを駆動するドライバであり、前記制御装置は、前記ドライバに制御指令を送るＰＬＣまたはコンピュータであるとよい。万が一、アクチュエータを駆動するドライバに対し、複数の制御装置から個別に制御指令が与えられると、アクチュエータの誤動作や過負荷が生じ、アクチュエータの故障や生産設備の故障を招くおそれがある。それゆえ、この種の対象装置に対して本発明による排他制御を適用することは、非常に効果が大きい。アクチュエータは、モータ、リニアガイドなどを含み、ドライバは、インバータ、サーボドライバなどを含む。
　前記ネットワークは産業用ネットワークであるとよい。産業用ネットワーク（フィールドネットワークともいう）は産業用イーサネットを含み、産業用イーサネットはＥｔｈｅｒＣＡＴを含む。なお、複数の制御装置と対象装置のネットワーク構成やトポロジは任意である。
　本発明の第二側面は、制御対象である対象装置と、前記対象装置に対しネットワークを介して接続された複数の制御装置と、を有する制御システムにおける排他制御方法であって、前記対象装置が、前記複数の制御装置のいずれかから制御権の発行要求を受信するたびに新規の制御権を発行し、前記発行要求の送信元の制御装置に対し前記新規の制御権の情報を返信し、前記対象装置が、発行済みの制御権のうちの一つのみが有効となり、他は無効となるように、制御権を管理し、前記対象装置が、前記複数の制御装置のいずれかから制御権の情報が付された制御開始要求を受信した場合に、前記制御開始要求に付された制御権が有効か否かを確認し、制御権が有効な場合は前記制御開始要求の送信元の制御装置による占有的な制御を可能化し、制御権が無効な場合には前記制御開始要求の送信元の制御装置による制御を拒否することを特徴とする排他制御方法を提供する。
　本発明の第三側面は、制御装置からの制御指令にしたがい動作する対象装置であって、ネットワークを介して複数の制御装置が接続されており、前記複数の制御装置のいずれかから制御権の発行要求を受信するたびに新規の制御権を発行し、前記発行要求の送信元の制御装置に対し前記新規の制御権の情報を返信する制御権発行部と、発行済みの制御権のうちの一つのみが有効となり、他は無効となるように、制御権を管理する制御権管理部と、前記複数の制御装置のいずれかから制御権の情報が付された制御開始要求を受信した場合に、前記制御開始要求に付された制御権が有効か否かを確認し、制御権が有効な場合は前記制御開始要求の送信元の制御装置による占有的な制御を可能化し、制御権が無効な場合には前記制御開始要求の送信元の制御装置による制御を拒否する排他制御部と、を有することを特徴とする対象装置を提供する。
　なお、本発明は、上記構成の少なくとも一部を有する対象装置または制御システムとして捉えることができる。また、本発明は、上記処理の少なくとも一部を含む、制御システムにおける排他制御方法または対象装置における排他制御方法として捉えることができる。また、本発明は、排他制御方法を対象装置が備えるプロセッサに実行させるためのプログラム、又は、そのようなプログラムを非一時的に記録したコンピュータ読取可能な記録媒体として捉えることもできる。上記構成及び処理の各々は技術的な矛盾が生じない限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。
　本発明によれば、制御対象である対象装置に制御指令を送出可能な制御装置が複数接続されている制御システムにおいて、対象装置に対する排他的な制御を簡易に実現することができる。
図１は制御システムの構成例を示す図である。 図２Ａ～図２Ｃは図１の構成に制御装置を追加した図である。 図３は対象装置の排他制御に関する構成を示すブロック図である。 図４は制御権の発行処理を示すフローチャートである。 図５は排他処理を示すフローチャートである。 図６は複数の制御装置が存在する場合の排他制御の例を示す図。
　本発明は、制御対象である対象装置に対して制御指令を送出可能な制御装置が複数接続されている場合に、複数の制御装置のうちの一つだけが対象装置を占有的に制御できるようにした排他制御に関する。本発明は、一つの制御装置による制御が担保されるべき制御システムに対し好ましく適用できる。そのような制御システムの一例として、ＦＡの生産設備を制御するための制御システムが挙げられる。そこで以下、本発明の好ましい実施形態として、ＰＬＣとアクチュエータのドライバとを含む制御システムにおける排他制御の例を説明する。ただし、以下の実施形態は本発明の好ましい適用例の一つにすぎず、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
　（システム構成）
　図１は、本実施形態の制御システムの物理的な構成を示している。この制御システム１は、制御装置としてのＰＬＣ１０と、対象装置としてのドライバ１１を有している。ＰＬＣ１０とドライバ１１のあいだは、産業用ネットワークの一つであるＥｔｈｅｒＣＡＴにより接続され、ＰＬＣ１０がマスタ、ドライバ１１がスレーブとなるマスタ／スレーブ通信により制御指令が送られる。このドライバ１１は、モータ１２を駆動するための装置であり、具体的にはインバータまたはサーボドライバである。
　なお、図１では、説明の便宜のため、対象装置を一つだけ示したが、ＰＬＣ１０に対しては複数の対象装置を接続することができる。その場合、後述する排他制御は対象装置ごとに実行することができる。対象装置としては、ドライバの他にも、例えば、Ｉ／Ｏユニット、スイッチ、センサ、リレー、バルブなどが該当する。ＰＬＣ１０と対象装置のあいだの接続はＥｔｈｅｒＣＡＴ以外のネットワークでもよいし、有線でなく無線のネットワークでもよい。
　本稼働時には、マスタであるＰＬＣ１０が制御指令を含むフレーム（データ通信の単位となるデータブロック）を一定の時間間隔でネットワークに送出する。このフレームは、ネットワークに接続されたすべてのスレーブを順に経由した後、マスタであるＰＬＣ１０にループバックされる。各スレーブは、フレームを受信した時に、フレームに含まれる自分への制御指令を取り出し、その制御指令に応じた処理を実行する。このような仕組みにより、マスタからの制御指令に基づくリアルタイム制御が実現される。
　（例外的な構成）
　このようなマスタ／スレーブ通信は、図１に示すように、ネットワーク上に存在するマスタが一つだけであることが前提となっている。しかしながら、例外的に、スレーブに対し制御指令を送出可能な制御装置（つまり、マスタになり得る装置）がネットワークに複数台接続されるケースがあり得る。例えば、システムの開発者・保守者などが、ＰＬＣ１０に組み込む制御プログラムの開発やデバッグを行う過程や、システムを試運転したりメンテナンスを行う際に、テスト用のＰＬＣや開発保守用の端末を一時的にネットワークに接続することがある。開発保守用の端末は、パーソナルコンピュータ（ノートパソコンなど）、タブレット端末、スマートフォンなどの汎用コンピュータに、開発保守用のアプリケーションプログラムをインストールしたものであり、例えば、ＰＬＣの制御プログラムの更新、スレーブに対する制御指令の送出、スレーブの試運転・パラメータの更新などの機能を有するものである。また、上記のようなケース以外にも、システムの開発者・保守者などが、誤って、２台以上の制御装置をネットワークに接続してしまうこともあり得る。
　図２Ａは、図１の制御システムに対し、テスト用のＰＬＣ２０を追加した例である。ハブ２１を介して２台のＰＬＣ１０、２０がドライバ１１に接続されている。この例では、２台のＰＬＣ１０、２０がいずれもマスタになり得る。図２Ｂは、図１の制御システムに対し、開発保守用の端末２２を追加した例である。この例では、ＰＬＣ１０と端末２２がいずれもマスタになり得る。図２Ｃは、図２ＢのＰＬＣ１０に開発保守用の端末２３を接続した例である。この場合、端末２３がＰＬＣ１０と協働して一つのマスタとして動作する。したがってこの例では、端末２２と端末２３がいずれもマスタになり得る。なお、図２Ａ～図２Ｃは、ネットワーク上に複数のマスタが存在する構成の一例を示すものにすぎず、これらの以外の構成もあり得る。もちろん、３台以上のマスタが存在する構成もあり得る。
　図２Ａ～図２Ｃのようにネットワーク上に複数のマスタが存在する場合に、各マスタからドライバ１１に対し個別に制御指令が送出されると、ドライバ１１やモータ１２の誤動作や故障を招くおそれがある。このような問題を解消するため、ドライバ１１は、単一のマスタからの制御しか受け付けないようにする排他制御を実施する。以下、ドライバ１１などの対象装置が有する排他制御に関わる構成を説明する。
　（排他制御に関わる構成）
　図３は、本実施形態の対象装置が備える排他制御に関わる構成を模式的に示すブロック図である。図３に示すように、対象装置は、制御権発行部３０と制御権管理部３１と排他制御部３２を有する。制御権発行部３０は、制御装置（マスタ）に対し制御権を発行するモジュールである。制御権管理部３１は、発行した制御権の有効／無効を管理するモジュールである。排他制御部３２は、制御権を用いた排他制御を実行するモジュールである。これらのモジュールの詳しい機能および動作については後述する。
　対象装置は、ＣＰＵ（プロセッサ）、メモリ、ストレージデバイスなどを有する制御回路を有している。本実施形態では、ＣＰＵがストレージデバイスに格納されているプログラムをメモリにロードし、実行することにより、図３に示す各モジュールが実現されている。ただし、図３に示すモジュールの全部または一部をＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの回路（ハードウエア）で構成しても構わない。
　図４は制御権発行部３０および制御権管理部３１による制御権の発行処理を示すフローチャートである。本実施形態では、制御装置（マスタ）が対象装置（スレーブ）の占有的な制御を望む場合、制御装置がまず当該対象装置に対する「制御権の発行要求」を記述したフレームを生成し、ネットワークへと送出する。
　対象装置の制御権発行部３０は、ネットワークを介していずれかの制御装置（マスタ）から「制御権の発行要求」を受信すると（ステップＳ４０）、新規の制御権を発行する（ステップＳ４１）。
　「制御権」は、対象装置（スレーブ）に対して占有的な制御の開始を要求できる権利である。制御権の重複が生じないよう、制御権にはユニークな識別子（以下、制御権ＩＤと呼ぶ）が与えられる。例えば、制御権発行部３０は、制御権ＩＤとしてシリアル番号を付し、制御権を発行するたびにシリアル番号をインクリメントしてもよい。あるいは、制御権発行部３０は、発行日時のタイムスタンプを制御権ＩＤとして用いてもよい。本実施形態では、一例として、０ｘ０００１～０ｘＦＦＦＦの２バイトの制御権ＩＤを用いる。
　制御権管理部３１は、ステップＳ４１で新規発行された制御権の制御権ＩＤを、有効な制御権の情報として、メモリに記録する（ステップＳ４２）。以後、ステップＳ４２でメモリに記録された最新の制御権ＩＤのみが「有効な制御権」となり、他の制御権ＩＤはすべて「無効な制御権」として取り扱われる。このような仕組みにより、発行済みの制御権のうちの一つのみが有効となり、他は無効となるように、制御権の管理が行われる。
　制御権発行部３０は、ステップＳ４１で新規発行された制御権の制御権ＩＤを、制御権の発行要求の送信元の制御装置（マスタ）に対し返信する（ステップＳ４３）。マスタ／スレーブ通信の場合は、ステップＳ４０で受信したフレームの該当領域に制御権ＩＤを書き込むことで、制御権ＩＤをマスタに通知することができる。
　以上で、制御権の発行処理が完了する。図４に示した制御権の発行処理は、対象装置が制御装置から「制御権の発行要求」を受信するたびに実行される。なお、ステップＳ４２とＳ４３の処理の順番は逆でもよいし、２つの処理を並列に処理してもよい。
　図５は排他制御部３２による排他処理を示すフローチャートである。図４の処理により制御権を獲得した制御装置（マスタ）は、対象装置（スレーブ）に対し「制御開始要求」を発することができる。具体的には、制御装置が当該対象装置に対する制御開始要求を記述したフレームを生成し、ネットワークへと送出する。このとき、制御開始要求には、対象装置から獲得した制御権ＩＤを付す。つまり、制御権ＩＤは、制御開始要求の正当性を表す証明書の役割も有する。また、制御開始要求には、占有期間（例えば、制御の開始時刻と終了時刻など）を付してもよい。
　対象装置の排他制御部３２は、ネットワークを介していずれかの制御装置（マスタ）から「制御開始要求」を受信すると（ステップＳ５０）、制御開始要求に付された制御権ＩＤを取得する（ステップＳ５１）。排他制御部３２は、この制御権ＩＤとメモリに記憶されている有効な制御権ＩＤとを比較することにより、制御開始要求に付された制御権ＩＤの有効性を判定する（ステップＳ５２）。
　制御権が有効な場合は、排他制御部３２は、対象装置を制御可能モードに切り替える（ステップＳ５３）とともに、制御権発行部３０による新規の制御権の発行を行わない発行禁止モードに切り替える（ステップＳ５４）。そして、排他制御部３２は、制御可能状態となった旨を、制御開始要求の送信元の制御装置（マスタ）に対し返信する（ステップＳ５５）。これにより、制御装置による対象装置の占有的な制御が可能化される。なお、発行禁止モードは、制御装置による占有的な制御が終了したら解除される。
　一方、制御開始要求に付された制御権が無効であった場合には、排他制御部３２は、制御権が無効である旨を、制御開始要求の送信元の制御装置（マスタ）に対し返信する（ステップＳ５６）。これにより、制御装置による対象装置の占有的な制御が拒否される。制御装置が制御権を獲得してから制御開始要求を送信するまでの間に、他の制御装置から制御権の発行要求が出た場合には、他の制御装置に制御権が移るため、ステップＳ５６のような状況が起こる。
　（排他制御の具体例）
　図２Ｂと図６を参照して、複数の制御装置が同じ対象装置を制御しようとした場合に実行される排他制御の例を説明する。
　保守者が端末２２を操作し、ドライバ１１の試運転を実行しようとすると、端末２２からドライバ１１に対し「制御権の発行要求」が送られる（ステップＳ６０）。ドライバ１１は、端末２２に対し新規の制御権を発行するとともに、発行済みの制御権は無効にする（ステップＳ６１、Ｓ６２）。
　その後つづいて、ＰＬＣ１０からもドライバ１１に対し「制御権の発行要求」が送られると（ステップＳ６３）、ドライバ１１は、ＰＬＣ１０に対し新規の制御権を発行するとともに、発行済みの制御権は無効にする（ステップＳ６４、Ｓ６５）。これにより、制御権が端末２２からＰＬＣ１０に移ることとなる。
　その後、端末２２からドライバ１１に対し「制御開始要求」が送られたとしても（ステップＳ６６）、制御権が無効であるため、制御の開始は拒否される（ステップＳ６７）。その場合、端末２２は、例えば「他のマスタと競合したため対象装置の試運転は実行できません。」などのエラーメッセージを表示するとよい。このような通知をみることで、保守者は、マスタが２台以上ある事実を知ることができるとともに、試運転失敗の原因を知ることができる。
　その後、ＰＬＣ１０からドライバ１１に対し「制御開始要求」が送られると（ステップ６８）、ドライバ１１が制御可能モード・発行禁止モードに遷移し（ステップＳ６９）、制御可能状態である旨をＰＬＣ１０に通知する（ステップＳ７０）。これ以降、ＰＬＣ１０による占有的な制御が実行される（不図示）。ＰＬＣ１０による占有的な制御が行われる間、ＰＬＣ１０からドライバ１１に送る全てのメッセージに制御権ＩＤを付すようにしてもよい。これにより、ドライバ１１は、占有的な制御が可能化された制御装置（この例ではＰＬＣ１０）からのメッセージであることを常にチェックできるので、別の制御装置からの制御指令等を確実に排除することができる。
　（本実施形態の利点）
　以上述べた構成によれば、ネットワーク上に複数の制御装置が存在し、それらが個別かつランダムに（つまり、制御装置同士が何ら調整することなく）対象装置に対し、制御権の発行要求や制御開始要求を送出したとしても、有効な制御権をもつ一つの制御装置だけが対象装置を制御可能という状態が保証される。よって、対象装置に対する排他的な制御を実現することができる。また、本実施形態の方法は、制御装置側（制御指令を送出する側）が他の制御装置の有無をチェックしたり他の制御装置との調整を図ったりする必要がなく、また、制御装置の台数やネットワークトポロジに関係なく適用可能であることから、対象装置に対する排他的な制御をきわめて簡易に実現できるという利点もある。
　また、新たな制御権を発行するたびにそれ以外の制御権を無効化する、というきわめてシンプルなロジックで、制御権の有効／無効の管理を実現することができる。また、この構成によれば、制御装置が制御権を獲得した後、何らかの事情で制御権の行使（制御開始要求の送信）を行わなかったとしても、（制御権の発行要求が他の制御装置からなされれば）自動的に制御権が無効化される。すなわち、行使されないまま古くなった制御権が自動的にタイムアウトする仕組みが実現される。したがって、ある一つの制御装置に制御権が与えられた状態のままになる（他の制御装置からの要求は排除される）という状況の発生を防止することができる。さらに、最も直近に制御権を獲得した制御装置が優先的に制御権を行使できる、という点で制御装置間での公平性を担保できる。
　なお、上記実施形態の説明は、本発明を例示的に説明するものに過ぎない。本発明は上記の具体的な形態には限定されることはなく、その技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態ではＦＡの制御システムを例示したが、本発明は制御装置と対象装置を含むあらゆる制御システムに適用可能である。また、たとえＦＡの制御システムの場合であっても、ＥｔｈｅｒＣＡＴ以外のネットワークにも本発明を適用可能であるし、制御装置と対象装置のあいだの通信方式はマスタ／スレーブ方式でなくてもよい。
　制御権管理部３１は、制御権が有効である期間に制限（有効時間）を設定してもよい。例えば、制御権管理部３１は、ある制御装置に対し制御権を発行した後、所定の有効時間内に当該制御装置から制御開始要求を受信しなかった場合には、（他の制御装置からの制御権発行要求の有無に関係なく）当該制御装置の制御権を無効化してもよい。また、排他制御部３２が、制御可能モード・発行禁止モードに制約時間を設定してもよい。例えば、排他制御部３２は、対象装置が制御可能モード・発行禁止モードに切り替わった後、所定の制約時間内に制御装置から何らのアクションも受信しなかった場合には、当該制御装置の制御権を無効化し、制御可能モード・発行禁止モードから自動的に抜けてもよい。このような有効時間や制約時間を設定することにより、ある一つの制御装置に制御権が与えられた状態のままになる（他の制御装置からの要求は排除される）デッドロック状態の発生をより確実に防止することができる。
１：制御システム
１０：ＰＬＣ
１１：ドライバ
１２：モータ
２０：ＰＬＣ
２１：ハブ
２２：端末
２３：端末
３０：制御権発行部
３１：制御権管理部
３２：排他制御部

Claims (8)

  1. 　制御対象である対象装置と、前記対象装置に対しネットワークを介して接続された複数の制御装置と、を有する制御システムであって、
    　前記対象装置は、
    　　前記複数の制御装置のいずれかから制御権の発行要求を受信するたびに新規の制御権を発行し、前記発行要求の送信元の制御装置に対し前記新規の制御権の情報を返信する制御権発行部と、
    　　発行済みの制御権のうちの一つのみが有効となり、他は無効となるように、制御権を管理する制御権管理部と、
    　　前記複数の制御装置のいずれかから制御権の情報が付された制御開始要求を受信した場合に、前記制御開始要求に付された制御権が有効か否かを確認し、制御権が有効な場合は前記制御開始要求の送信元の制御装置による占有的な制御を可能化し、制御権が無効な場合には前記制御開始要求の送信元の制御装置による制御を拒否する排他制御部と、を有する
    ことを特徴とする制御システム。
  2. 　前記対象装置の前記制御権管理部は、発行済みの制御権のうち最新の制御権のみが有効となり、前記最新の制御権の以前に発行した制御権は無効となるように、制御権を管理する
    ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
  3. 　前記対象装置の前記制御権発行部は、いずれかの制御装置による占有的な制御を可能化した場合に、当該制御装置による占有的な制御が終了するまでは新規の制御権の発行を行わない
    ことを特徴とする請求項１または２に記載の制御システム。
  4. 　いずれかの制御装置による占有的な制御を可能化した場合に、当該制御装置による占有的な制御が行われる間は、当該制御装置から前記対象装置に送られるメッセージに、当該制御装置に発行した制御権の情報が付される
    ことを特徴とする請求項１～３のうちのいずれかに記載の制御システム。
  5. 　前記対象装置は、アクチュエータを駆動するドライバであり、
    　前記制御装置は、前記ドライバに制御指令を送るＰＬＣまたはコンピュータである
    ことを特徴とする請求項１～４のうちのいずれかに記載の制御システム。
  6. 　前記ネットワークは産業用ネットワークである
    ことを特徴とする請求項１～５のうちのいずれかに記載の制御システム。
  7. 　制御対象である対象装置と、前記対象装置に対しネットワークを介して接続された複数の制御装置と、を有する制御システムにおける排他制御方法であって、
    　前記対象装置が、前記複数の制御装置のいずれかから制御権の発行要求を受信するたびに新規の制御権を発行し、前記発行要求の送信元の制御装置に対し前記新規の制御権の情報を返信し、
    　前記対象装置が、発行済みの制御権のうちの一つのみが有効となり、他は無効となるように、制御権を管理し、
    　前記対象装置が、前記複数の制御装置のいずれかから制御権の情報が付された制御開始要求を受信した場合に、前記制御開始要求に付された制御権が有効か否かを確認し、制御権が有効な場合は前記制御開始要求の送信元の制御装置による占有的な制御を可能化し、制御権が無効な場合には前記制御開始要求の送信元の制御装置による制御を拒否する
    ことを特徴とする排他制御方法。
  8. 　制御装置からの制御指令にしたがい動作する対象装置であって、
    　ネットワークを介して複数の制御装置が接続されており、
    　前記複数の制御装置のいずれかから制御権の発行要求を受信するたびに新規の制御権を発行し、前記発行要求の送信元の制御装置に対し前記新規の制御権の情報を返信する制御権発行部と、
    　発行済みの制御権のうちの一つのみが有効となり、他は無効となるように、制御権を管理する制御権管理部と、
    　前記複数の制御装置のいずれかから制御権の情報が付された制御開始要求を受信した場合に、前記制御開始要求に付された制御権が有効か否かを確認し、制御権が有効な場合は前記制御開始要求の送信元の制御装置による占有的な制御を可能化し、制御権が無効な場合には前記制御開始要求の送信元の制御装置による制御を拒否する排他制御部と、を有する
    ことを特徴とする対象装置。
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