JP2015168202A - 三次元造形物の成形システム、三次元造形物の成形制御方法、および、三次元造形物の成形制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】インクジェット記録装置を用いて三次元造形物を成形する場合に、インクの吐出ばらつきや媒体の搬送送り量のばらつきに起因する設計データには存在しない傷や凹凸の発生を低減すること。【解決手段】本発明にかかる三次元造形物成形装置１は、制御部３０が、成形対象の三次元造形物の三次元データをもとに、成形対象の三次元造形物をインク層の積層方向に上下反転させた反転造形物の三次元データである上下反転データを作成する上下反転データ作成部３２１と、上下反転データをもとに反転造形物を複数層に分割した場合の各分割層の形状を求め、求めた各分割層の形状に基づいて各インク層の積層パターンをそれぞれ設定し、エンジン部１０を制御して、設定した積層パターンで各インク層を積層させることによって反転造形物を媒体上に成形させる成形制御部３２２と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、三次元造形物の成形システム、三次元造形物の成形制御方法、および、三次元造形物の成形制御プログラムに関する。

金型を用いない三次元物体の造形方法として、積層造形法が注目を浴びている。この積層造形法の中でも、素材の塊から造形物を削りだしていく切削工法ではなく、必要な箇所に素材をプリントして積み上げていく３Ｄプリント工法について、様々な技術が開発されてきている。

代表的な手法として、ＡＢＳ樹脂等の熱可塑性樹脂を溶かしてノズルから絞りだし、一筆書きのように積み上げることで造形する熱融解（ＰＪＰ）法がある。また、アクリルレジンを透明フィルムの上に薄く敷き、下からマスクをかけた状態で紫外線を当て硬化して硬化物を引き上げ、下層を順次形成することで造形するフィルム転写イメージ（ＦＴＩ）法がある。そして、インクジェット記録システムを利用したインクジェット三次元造形方法がある（たとえば、特許文献１参照）。このインクジェット三次元造形方法としては、石膏を敷き詰めた層に凝集剤液（水分）を吐出し、水分が浸透した箇所が固まることによって造形する方法（たとえば、特許文献２参照）と、着色済みの光硬化性インク（樹脂）を造形物の成形対象に吐出し、紫外線硬化させて順次積層形成していく方法（たとえば、特許文献３参照）とがある。なお、光硬化性インクを用いる方法は、ＵＶインクによるフルカラー印刷が、オフセット印刷の分野やサイングラフィックの分野にて、既に商用技術として確立されている。

いずれの方法も、装置および材料のコスト、微細加工精度、造形物の強度といった点で一長一短があり、用途に応じて使い分けられている。

これらの方法のうち、ＰＪＰ法およびＦＴＩ法では、積層ごとに材料となる樹脂を一括してセッティングする必要がある。このため、ＰＪＰ法およびＦＴＩ法では、２色以上のマルチカラーを表現したい場合は、その都度、着色の異なる材料に総入れ替えしなければならず、洗浄も含めて、材料入れ替えに伴うコストおよび労力を考えると、造形と着色とを同時に行うことは現実的ではない。

これに対して、インクジェット三次元造形方法では、凝集剤液や光硬化性インクそのものに着色し、着色した凝集剤液や光硬化性インクを吐出して凝固させることで、着色と造形とを同時に行うことが可能である。

ここで、特許文献２記載の凝集剤液を吐出する方法は、紛体に着色した凝集剤を吐出して凝固させる方法であり、凝集剤の量で凝固の程度を制御し、ある程度、表面状態を制御できる。この方法では、粉体の中に染みこんだ着色液によって材料（粉体）が徐々に染色されていくため、着色剤自体が紛体中に吸収／拡散されてしまい、発色の効率としては弱い。このため、この方法で鮮やかな発色を実現しようとすると、その分、多量の着色済み凝集剤液を吐出させる必要がある。この高着色の凝集剤液を用いて淡い色を表現しようとすると凝集剤液の量を抑えなくてはならないが、微量の凝集剤液では紛体への付着が難しく、うまく着色できない場合がある。また、この方法では、細かな描き分けも難しい。

一方、特許文献３記載の着色済みの光硬化性インクを用いる方法では、たとえば、白色に着色した光硬化性インクで下地となる白地層を形成しておいて、その上にＣＭＹＫなどの着色済みインクで記録を行うことによって、平面印刷における階調表現と同じドットの疎密で濃淡フルカラーを表現することが可能となる。したがって、光硬化性インクを用いるインクジェット三次元造形方法によれば、着色剤が造形物最表面に残るため、材料中に着色剤が浸透してしまう凝集剤液を吐出する方法を用いた場合よりも、鮮やかな発色を実現することができる。

このため、この光硬化型インクを用いるインクジェット三次元造形方法によれば、色彩の鮮やかさと精細さとを満たさなければならない美術品の複製、たとえば、絵画の複製も可能となる。絵画の複製には、現在ではシルクスクリーン印刷やジークレー（ジクレー）印刷が主流となっているが、いずれの印刷も平面の画像を陰影にて立体的に見せる方法であり、オリジナルの絵画が持つ表面の凹凸を完全に再現している訳ではない。これに対し、光硬化型インクを用いるインクジェット三次元造形方法によれば、色彩の表現だけではなく、オリジナルの絵画が持つ表面の凹凸まで忠実に再現することが可能になる。

しかしながら、光硬化型インクを用いるインクジェット三次元造形方法では、インク滴を吐出する際の吐出ばらつき、すなわち、吐出速度／吐出方向／吐出量それぞれの変動による記録ムラと、記録ヘッドに対して被記録物の位置を相対的に搬送させる時の送り量のばらつきに起因する記録ムラとの２つが、必ず発生してしまう。

平面印刷の場合は、いわゆるマルチパス記録法といった使用ノズルと記録位置とを分散させる記録方法で、この記録ムラ自体も分散させて目立たなくしている。記録速度が犠牲になるが、高画質記録モードでは必ず採用されている方法である。

三次元造形物を成形する場合も、基本的には平面記録を何百層と積み上げて行くことで立体を形成していくため、マルチパス記録を行いながら造形していくことが可能である。平面印刷のマルチパス記録は、ヘッド解像度に対して４倍〜８倍程度の分散性に留まる。原理的には、いくらでも細かく分散させることが可能であるが、分散の結果得られる記録解像度で必要とされるインク滴量（高解像度ほど微小滴化が必要となる。）と記録時間（高解像度ほど記録時間が長くなる。）との兼ね合いから、実用的には４倍〜８倍の分散性にせざるを得ない。

そして、光硬化型インクを用いたインクジェット三次元造形方法の場合、一層あたり１０〜２０μｍ程度の厚さしか形成できないため、数ｍｍの凹凸を持つ絵画を複製する場合には、数百層にも及ぶ重ね塗りとなり、通常のマルチパス記録では分散が追いつかなくなる。結果として、記録ムラそのものが積層されて厚みを増すことで、原画には存在しない傷や凹凸が形成されてしまう。

このように、光硬化型インクを用いたインクジェット三次元造形方法においては、インクの吐出ばらつきや媒体の搬送送り量のばらつきに起因する記録ムラが積層造形の過程で増幅され、設計データにない傷や凹凸となって造形物上に出現してしまうという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、インクジェット記録装置を用いて三次元造形物を成形する場合に、インクの吐出ばらつきや媒体の搬送送り量のばらつきに起因する傷や凹凸の発生を低減することができる三次元造形物の成形システム、三次元造形物の成形制御方法および三次元造形物の成形制御プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、インク層を媒体上に複数積層することによって三次元造形物を成形するインクジェットインクジェット記録装置と、該インクジェット記録装置を制御する制御装置とを備えた三次元造形物の成形システムであって、前記制御装置は、成形対象の三次元造形物の三次元データをもとに、前記成形対象の三次元造形物を前記インク層の積層方向に上下反転させた反転造形物の三次元データである上下反転データを作成する上下反転データ作成部と、前記上下反転データをもとに前記反転造形物を複数層に分割した場合の各分割層の形状を求め、求めた各分割層の形状に基づいて各インク層の積層パターンをそれぞれ設定し、前記インクジェット記録装置を制御して、設定した前記積層パターンで各インク層を積層させることによって前記反転造形物を前記媒体上に成形させる成形制御部と、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、インクジェット記録装置を用いて三次元造形物を成形する場合に、インクの吐出ばらつきや媒体の搬送送り量のばらつきに起因する傷や凹凸の低減することができるという効果を奏する。

図１は、本発明にかかる実施の形態にかかる三次元造形物成形装置の一例の構成を示すブロック図である。 図２は、図１に示すエンジン部の機構部の要部説明図である。 図３は、図１に示す三次元造形物成形装置の三次元造形物の成形処理の処理手順を示すフローチャートである。 図４は、図１に示す三次元造形物成形装置の三次元造形物の成形処理を説明するためのエンジン部要部の部分断面図である。 図５は、図４の領域Ｍ１の拡大図である。 図６は、成形対象の三次元造形物を例示する断面図である。 図７は、従来の三次元造形物の成形処理を説明するための従来装置におけるエンジン部要部の部分断面図である。 図８は、図７の領域Ｍ２の拡大図である。 図９は、従来の三次元造形物の成形処理を説明するための従来装置におけるエンジン部要部の部分断面図である。 図１０は、図１に示す三次元造形物成形装置の三次元造形物の成形処理を説明するためのエンジン部要部の部分断面図である。 図１１は、図３に示す三次元造形物成形処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１２−１は、図４に示す反転造形物の成形処理を説明するためのエンジン部要部の部分断面図である。 図１２−２は、図４に示す反転造形物の成形処理を説明するためのエンジン部要部の部分断面図である。 図１２−３は、図４に示す反転造形物の成形処理を説明するためのエンジン部要部の部分断面図である。 図１２−４は、図４に示す反転造形物の成形処理を説明するためのエンジン部要部の部分断面図である。 図１２−５は、図４に示す反転造形物の成形処理を説明するためのエンジン部要部の部分断面図である。 図１３は、反転造形物の一例を示す縦断面図である。 図１４−１は、図１３に示す反転造形物の成形処理を説明するためのエンジン部要部の部分断面図である。 図１４−２は、図１３に示す反転造形物の成形処理を説明するためのエンジン部要部の部分断面図である。 図１４−３は、図１３に示す反転造形物の成形処理を説明するためのエンジン部要部の部分断面図である。 図１４−４は、図１３に示す反転造形物の成形処理を説明するためのエンジン部要部の部分断面図である。 図１４−５は、図１３に示す反転造形物の成形処理を説明するためのエンジン部要部の部分断面図である。 図１５は、本実施の形態にかかる三次元造形物の成形方法の効果を説明するためのエンジン部要部の概略図である。 図１６は、反転造形物の一例を示す縦断面図である。

以下、図面を参照して、本発明にかかる三次元造形物の成形システムの好適な実施の形態として、インクジェット記録式のプリンタエンジンを備えた三次元造形物成形装置を例に詳細に説明する。また、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。また、図面は、模式的なものであり、各部材の厚みと幅との関係および各部材の比率等は、現実と異なることに留意する必要がある。また、図面の相互間においても、互いの寸法や比率が異なる部分が含まれる。

（実施の形態）
図１は、本発明にかかる実施の形態にかかる三次元造形物成形装置の一例の構成を示すブロック図である。図２は、エンジン部１０の機構部の要部説明図である。

図１に示すように、本実施の形態にかかる三次元造形物成形装置１は、エンジン部１０（インクジェット記録装置）と、エンジン部１０を制御する制御部３０（制御装置）とを備える。

エンジン部１０は、インクジェット式のカラープリンタであり、紫外線の照射によって硬化する紫外線硬化インクのインク層を媒体２２上に複数積層することによって三次元造形物を成形する。エンジン部１０は、記録台１１、キャリッジ１２、主走査モータ１３（駆動部）、副走査モータ１８（駆動部）、光源電源１９および支持材硬化部２０を備える。

記録台１１は、たとえば、静電的に吸着することによって、用紙やフィルム等の媒体２２（図２参照）を載置する。キャリッジ１２は、記録ヘッド１４および紫外線照射部１５（インク硬化部）を有する。記録ヘッド１４は、インク吐出部１６と、支持材吐出部１７とを有する。インク吐出部１６は、紫外線の照射によって硬化するインク滴を吐出する複数のインクジェットヘッドを有する。支持材吐出部１７は、成形途中の造形物の各底面を下方から支持可能である支持材を液体の状態で吐出する。支持材は、熱可塑性を有する高分子化合物であり、たとえばゲル化剤である寒天またはゼラチンを含む液体である。寒天は、藻類から採れるアガロースやアガロペクチンを主成分とする多糖類である。ゼラチンは、動物性のコラーゲンを原料とするタンパク質である。紫外線照射部１５は、紫外線を発する光源を備え、着滴したインクに対して紫外線の照射を行い、インク層を硬化する。主走査モータ１３は、キャリッジ１２を主走査方向（図２参照）に移動走査する。副走査モータ１８は、記録台１１を副走査方向に移動走査する。光源電源１９は、紫外線照射部１５に電源を供給する。支持材硬化部２０は、媒体２２上に着滴した液状の支持材を、成形途中の造形物の各底面を下方から支持可能となるように、硬化（固化）する。支持材硬化部２０は、支持材が寒天またはゼラチンを含む液体である場合には、送風による風冷処理を行うことによって、液体状の支持材を硬化する。

図２に示すように、キャリッジ１２は、図示しない左右の側板に横架したガイド部材であるガイドロッド２１とステーとで主走査方向に摺動自在に保持され、図示しない主走査モータ１３によって図の矢示方向に移動走査する。

キャリッジ１２は、インク滴を吐出するための複数のインクジェットヘッドおよび液状の支持材を吐出するためのヘッドからなる記録ヘッド１４を、複数のノズルを主走査方向と交叉する方向に配列し、インクおよび支持材の滴吐出方向が下方の媒体２２の造形物成形面に向くように装着している。

記録台１１は、たとえば無端状ベルトであり、図示しない主走査モータ１３によって回転する搬送用のローラ２３，２４の間に掛け渡されており、図２に示す副走査方向に周回するように構成している。

記録ヘッド１４は、紫外線を発する往路用の光源１５１および復路用の光源１５２を備えた紫外線照射部１５と、三次元造形物の最表面となるとともに三次元造形物に光沢を付与するための透明層用の透明なインク滴を吐出する透明インク吐出ヘッド１６１、三次元造形物の着色層用のカラーインク吐出ヘッド１６２、着色層の下地となる下地層用の白色のインク滴を吐出する白色インク吐出ヘッド１６３、および、白色インク層の土台となる土台層用のインク滴を吐出する土台用インク吐出ヘッド１６４を備えたインク吐出部１６と、液状の支持材を吐出する支持材吐出ヘッド１７１を備えた支持材吐出部１７と、を有する。

カラーインク吐出ヘッド１６２は、イエロー（Ｙ）のインク滴を吐出する多数のノズルからなるノズル列を有するイエロー液滴吐出ヘッド１６２ａと、マゼンタ（Ｍ）のインク滴を吐出する多数のノズルからなるノズル列を有するマゼンタ液滴吐出ヘッド１６２ｂと、シアン（Ｃ）のインク滴を吐出する多数のノズルからなるノズル列を有するシアン液滴吐出ヘッド１６２ｃと、ブラック（Ｋ）のインク滴を吐出する多数のノズルからなるノズル列を有するブラック液滴吐出ヘッド１６２ｄとを有する。なお、図２の例では、フルカラー印刷で必要なＣＭＹＫの４色のインクを吐出する場合を説明したが、もちろんＣＭＹＫの４色に限らず、より品質を高めたい場合は、ＲＧＢの様な特色系インクや、ライトシアン、ライトマゼンタ、グレー等の薄色系インクをさらに吐出できる構造であってもよい。

記録ヘッド１４の各ヘッド（１６１，１６２ａ〜１６２ｄ，１６３，１６４，１７１）では、選択的に記録ヘッド１４の液滴を吐出させるエネルギーを発生する駆動素子として、各インクのインクタンクおよび支持材タンクからインクおよび支持材を吐出するための圧電素子などの圧電アクチュエータ、発熱抵抗体などの電気熱変換素子を用いて液体の膜沸騰による相変化を利用するサーマルアクチュエータ、温度変化による金属相変化を用いる形状記憶合金アクチュエータ、静電力を用いる静電アクチュエータなどが使用できる。

キャリッジ１２を主走査方向に移動させながらドットパターンデータに応じて記録ヘッド１４が駆動されることにより、停止している媒体２２に、吐出を指示されたインク滴が吐出されるとともに、往路用の光源１５１から紫外線が照射され、媒体２２上に着滴したインク層が硬化されて、１行分の記録が行われる。続いて、次の１行を記録するために、媒体２２は副走査方向に所定量搬送された後、同様に、記録ヘッド１４からは、吐出を指示されたインク滴が吐出されるとともに、復路用の光源１５２から紫外線が照射され、媒体２２上に着滴したインク層が硬化される。また、インク層の積層によって形成される造形物の壁面の高さが所定の高さに達すると、キャリッジ１２の移動にともない、記録ヘッド１４から、インク層の非形成領域に支持材が吐出され、所定の高さに達するまで支持材が充填された後に、支持材硬化部２０からの送風によって支持材が硬化される。このように、キャリッジ１２および記録台１１が駆動することによって、記録ヘッド１４は、媒体２２における造形物成形面に平行に走査される。

図１に示すように、制御部３０は、ホストＩ／Ｆ３１と、ＣＰＵ３２と、ＲＯＭ３３と、ＲＡＭ３４と、不揮発性メモリ（ＮＶＲＡＭ）３５と、ＳＩＣ３６と、駆動波形生成部３７およびヘッドドライバ３８と、主走査モータ駆動部３９と、副走査モータ駆動部４０、支持材硬化部駆動部４１と、Ｉ／Ｏ４２と、環境センサ４５と、操作パネル４６とを備える。

ホストＩ／Ｆ３１は、ホスト５０側との間でデータや信号の送受を行う。ＣＰＵ３２は、三次元造形物成形装置１全体の制御を司るとともに上下反転データ作成部３２１と成形制御部３２２とを有する。

上下反転データ作成部３２１は、成形対象の三次元造形物の三次元データをもとに、成形対象の三次元造形物をインク層の積層方向に上下反転させた反転造形物の三次元データである上下反転データを作成する。

成形制御部３２２は、上下反転データをもとに反転造形物を複数層に分割した場合の各分割層の形状を求め、求めた各分割層の形状に基づいて各インク層の積層パターンをドットパターンデータ形式でそれぞれ設定し、エンジン部１０を制御して、設定した積層パターンで各インク層を積層させることによって反転造形物を媒体２２上に成形させる。成形制御部３２２は、上下反転データをもとに反転造形物の内部を所定厚さの表層の外殻のみを残してくり抜いた場合における各分割層の形状を求め、求めた各分割層の形状に基づいて各インク層の積層パターンをそれぞれ設定することによって、エンジン部１０に反転造形物の外殻を媒体上に成形させる。なお、上下反転データ作成部３２１と成形制御部３２２とは、ＣＰＵ３２以外のハードウェア回路で実現されてもよい。

ＲＯＭ３３は、ＣＰＵ３２と、ＣＰＵ３２が実行するプログラム、その他の固定データが格納されている。ＲＡＭ３４は、三次元データ等の一時格納に用いられる。ＮＶＲＡＭ）３５は、装置の電源が遮断されている間もデータを保持する。ＡＳＩＣ３６は、画像データに対する各種信号処理、並び替え等を行う画像処理やその他装置全体を制御するための入出力信号の処理を行う。

駆動波形生成部３７およびヘッドドライバ３８は、記録ヘッド１４を駆動制御する。駆動波形生成部３７は、成形制御部３２２によって設定された積層パターン（ドットパターンデータ）をシリアルデータでヘッドドライバ３８に転送し、データ転送などに必要な転送クロックやラッチ信号、滴制御信号（マスク信号）などをヘッドドライバ３８に出力するとともに、１の駆動パルス（駆動信号）或いは複数の駆動パルス（駆動信号）で構成される駆動波形を生成してヘッドドライバ３８に対して出力する。ヘッドドライバ３８は、シリアルに入力される記録ヘッド１４の１行分に相当するデータに基づいて、駆動波形生成部３７から与えられる駆動波形を構成する駆動信号を、記録ヘッド１４における液滴吐出のための駆動素子（たとえば、圧電素子）に選択的に印加することで記録ヘッド１４から選択的にインクまたは支持材の液滴を吐出させる。

主走査モータ駆動部３９は、主走査モータ１３を駆動制御する。副走査モータ駆動部４０は、副走査モータ１８を駆動制御する。支持材硬化部駆動部４１は、支持材硬化部２０の硬化処理を制御する。Ｉ／Ｏ４２は、環境センサ４５および図示しない各種センサからの検知信号の入力を行う。

環境センサ４５は、記録ヘッド１４内の温度や記録台１１近傍の温度を検知するための温度センサである。ＣＰＵ３２は、環境センサ４５からの検知信号に基づいて、記録ヘッド１４内の温度や記録台１１近傍の温度を検知する。操作パネル４６は、装置に必要な情報の入力、及び表示を行うためのデバイスである。

次に、本実施の形態にかかる三次元造形物成形装置１の三次元造形物の成形処理について説明する。図３は、図１に示す三次元造形物成形装置１の三次元造形物の成形処理の処理手順を示すフローチャートである。

図３に示すように、制御部３０は、ネットワーク等を介してホストＩ／Ｆ３１で、ホスト５０側から成形対象の三次元造形物の三次元データ（例えば、ＳＴＬデータ）の入力を受け付ける三次元データ入力処理を行う（ステップＳ１）。

上下反転データ作成部３２１は、三次元データ入力処理において入力を受け付けられた成形対象の三次元造形物の三次元データを解析した後、成形対象の三次元造形物をインク層の積層方向に上下反転させた反転造形物の三次元データである上下反転データを作成する上下反転データ作成処理を行う（ステップＳ２）。

続いて、成形制御部３２２は、上下反転データ作成処理において作成された上下反転データをもとに、ＡＳＩＣ３６にて必要な三次元データ処理、データの並び替え処理等を行って、エンジン部１０に対する、反転造形物を媒体上に成形させるための成形制御データを作成する成形制御データ作成処理を行う（ステップＳ３）。成形制御部３２２は、上下反転データをもとに、反転造形物を複数層に分割した場合の各分割層の形状を求め、求めた各分割層の形状に基づいて各インク層の積層パターンをそれぞれ設定する。この場合、成形制御部３２２は、反転造形物の内部を所定厚さの表層の外殻のみを残してくり抜いた場合における各分割層の形状を求め、求めた各分割層の形状に基づいて各インク層の積層パターンをドットパターンデータ形式でそれぞれ設定する。そして、成形制御部３２２は、各インク層の積層タイミング、積層パターン、インク層硬化タイミングとともに、支持材充填のための充填タイミング、充填領域および支持材硬化タイミングについても設定する。成形制御部３２２は、設定した各処理のタイミングや積層パターンをもとに、各構成部位を駆動制御するための成形制御データを作成する。

そして、成形制御部３２２は、作成した成形制御データをもとに、光源電源１９、駆動波形生成部３７、ヘッドドライバ３８、主走査モータ駆動部３９、副走査モータ駆動部４０、ならびに、支持材硬化部駆動部４１を制御することによって、エンジン部１０に対して、設定した積層パターンで各インク層を積層させることによって反転造形物を媒体２２上に成形させる三次元造形物成形処理を行う（ステップＳ４）。

本実施の形態では、成形対象の三次元造形物をインク層の積層方向に上下反転させた反転造形物を媒体上に形成する。すなわち、本実施の形態では、成形対象の三次元造形物を基部から頂点に向かって形成していくのではなく、成形対象の三次元造形物の最も高い頂点から基部に向かって造形物を成形している。このため、エンジン部１０は、積層途中で造形物が転倒しないように、図４に示すように、造形物の各底面および各頂点を支持材６５で支持しながら、インクジェットヘッド（図４では土台用インク吐出ヘッド１６４を例示）からインク適を吐出して媒体２２上に複数のインク層を積層する。そして、エンジン部１０は、ステップＳ３において作成された成形制御データにしたがってインク層の積層および硬化と支持材の充填および硬化とを行うことによって、所定厚さの表層の外殻で構成される反転造形物６０Ｒを媒体２２上に成形する。図４の領域Ｍ１の拡大図である図５に示すように、反転造形物６０Ｒは、外側から内側に向かって、三次元造形物の着色部を透過できる透明層６１（第３の層）、着色層６２（第１の層）、着色層６２の発色を際立たせるための白色の下地層６３（第２の層）、および、土台層６４の順で積層されている。この透明層６１は、成形後の反転造形物６０Ｒを元に戻した成形対象の三次元造形物の最表面層となる。なお、透明層６１は、造形物に光沢感を付与するためのものであるため、光沢感の付与が不要である場合には形成されない。また、土台層６４は、下地層６３の土台に過ぎないため、下地層６３の白色インクよりも安価なインクを選定することができる。また、下地層６３を厚く積層することによって土台層６４を省略することもできる。

ステップＳ４では、反転造形部６０Ｒ成形後に支持材６５が除去されてから、エンジン部１０から媒体２２が出力される。この媒体２２上には、成形対象の三次元造形物をインク層の積層方向に上下反転させた反転造形物６０Ｒが形成されているため、三次元造形物成形装置１の操作者は、この媒体２２上の反転造形物を反転することによって、取得対象の三次元造形物６０（図６参照）を得ることができる。なお、図６では、三次元造形物６０を所定の部材２５に設置した例を示す。

次に、従来の光硬化型インクを用いる三次元造形物の成形方法について説明する。従来では、図７に示すように、媒体２２Ａ面上に、土台となる部分から徐々にインク層７０−１〜７０−３を積み上げて造形物を成形していく。図７の領域Ｍ２の拡大図である図８に示すように、まず、土台層７４が形成され、土台層７４の上に下地層７３が形成され、この下地層７３の上に着色層７２が形成された３層を１単位として各インク層７０−１〜７０−３が積層される。

ここで、光硬化型インクを用いる形方法では、インク滴を吐出する際の吐出ばらつき、即ち、吐出速度／吐出方向／吐出量それぞれの変動による記録ムラと、記録ヘッドに対して被記録物の位置を相対的に搬送させる時の送り量のばらつきに起因する記録ムラとが発生してしまう。この記録ムラは、最下層である第一層から存在し、インク層の積み上げが増えるにしたがって増幅される。このため、多数のインク層を積層する図７の従来の方法では、図９の矢印Ｙ１のようなインクジェットヘッド１６６からのインク吐出曲りなどに起因する記録ムラが、インク層の積層にともなって増幅され、三次元造形物の表面７０ｆに、設計データにない傷７０ｕや凹凸となって出現してしまう。

これに対し、本実施の形態では、三次元造形物を基部から形成してくのではなく、インク層の積層方向に上下に反転して、成形対象の三次元造形物の頂点から成形を開始する。言い換えると、本実施の形態では、最終的に取得したい三次元造形物の最表面側から造形を始める。このため、図１０に示すように、矢印Ｙ２のようなインクジェットヘッド（図１０では土台用インク吐出ヘッド１６４を例示）からのインク吐出曲りなどに起因する記録ムラの増幅による傷６６ｕや凹凸は、反転造形物６０Ｒの最上面、すなわち、最終的に取得したい三次元造形物６０の裏面６０ｂに形成される。したがって、記録ムラの増幅による傷６６ｕや凹凸がいくら成長しても、完成時には、三次元造形物の裏側となるため、見られることがない。そして、本実施の形態では、最終的に取得したい三次元造形物の最表面は反転造形物６０Ｒの外殻の最外面６０ｆであるため、記録ムラの影響による傷や凹凸が成形対象の三次元造形物６０の最表面に表れることがなく、造形ベースにてフラットに形成される。本実施の形態を絵画の複製品の作成に適用した場合には、絵柄面が反転造形物の最外面６０ｆとなるため、記録ムラの影響による傷や凹凸が絵柄面に出ることがなく、高品質の複製品を作成することができる。このように、本実施の形態によれば、インクジェット記録装置を用いて三次元造形物を成形する場合に、インクの吐出ばらつきや媒体の搬送送り量のばらつきに起因する設計データには存在しない傷や凹凸の発生を各段に低減することができる。

また、本実施の形態では、厚さＤの外殻のみの中空である反転造形物６０Ｒを形成しているため、中空でない場合と比較して、インク層の積層数を減らすことができ、これにともない、記録ムラの増幅量も減らすことができる。したがって、本実施の形態によれば、中空でない場合と比較して、裏面６０ｂの傷６６ｕや凹凸の発生自体を低減できる。本実施の形態は、絵画の複製品を三次元造形物として形成する場合を想定しており、部品や置物等と違って、手や物が直接造形物に接触するような扱いはないものと考えられる。このため、成形対象の三次元造形物に物理的な強度はあまり要求されないため、成形対象の三次元造形物を図６に例示する三次元造形物６０のように、外殻のみの中空構造にしても問題はない。なお、絵画の複製品を三次元造形物として形成する場合、外殻の厚さＤが０．５ｍｍ以上で形状保持可能である。

また、実施の形態では、図６に例示する三次元造形物６０のように、成形対象の三次元造形物の外殻のみを形成するため、積層による荷重で新たな歪みが生じることがなく、成形対象の三次元造形物を高精度に成形できる。さらに、実施の形態では、成形対象の三次元造形物の外殻のみを形成するため、成形に使用されるインク量を大幅に節約することが可能となる。

次に、図３に示す三次元造形物成形処理を詳細に説明する。図１１は、図３に示す三次元造形物成形処理の処理手順を示すフローチャートである。図１２−１〜図１２−５は、三次元造形物成形処理の各処理内容を説明するためのエンジン部要部の概略図である。図１２−１〜図１２−５は、図４に示す反転造形物６０Ｒを成形する場合の概略図であり、記録台１１、媒体２２、インク層および支持層を媒体の造形物成形面に直交する面で切断した断面図で示す。

まず、成形制御部３２２は、エンジン部１０に、インク層積層処理（図１１のステップＳ１１）と、インク層硬化処理(ステップＳ１２)とを行わせて、媒体上にインク層６０−１を形成させる（図１２−１参照）。インク層積層処理では、記録ヘッド１４が、インク吐出部１６から、吐出を指示されたインクの液滴を、設定されたパターンで媒体２２の造形物成形面に着滴するように吐出して媒体２２上にインク層を形成する。インク層硬化処理では、記録ヘッド１４は、紫外線照射部１５から紫外線を発してインク層を硬化する。主走査モータ１３および副走査モータ１８によって記録台１１およびキャリッジ１２が駆動することによって、記録ヘッド１４は、媒体２２の造形物成形面に平行に走査しながら、インク層積層処理およびインク層硬化処理を行う。図１２−１では、インクジェットヘッドとして、最表面層用の透明インク吐出ヘッド１６１を例示する。ここで、インク層の厚さ（三次元造形物の高さ）を高精度に制御できるように、インク層硬化処理は、インク層を１層積層するごとに実行することが望ましいが、記録ヘッド１４は、各ヘッドが主走査方向に沿って一列に配置しており、１回の主走査で各インクが吐出可能であるため、１回の主走査で、吐出できるこれらのインクのインク層をそれぞれ形成し、まとめて硬化させてもよい。

続いて、成形制御部３２２では、成形制御データをもとに、成形制御部３２２が支持材充填タイミングであるか否かを判断する（ステップＳ１３）。成形制御部３２２は、インク層の積層によって形成される三次元造形物の壁面の高さが所定の高さに達した場合に、エンジン部１０に、支持材を所定の高さまで充填させる。本実施の形態では、成形対象の三次元造形物を反転し、頂点側から成形するため、そのままインク層を積層していくと、積層途中でバランスを崩して転倒する可能性がある。このため、インク層の積層に合わせて、インク層が積層されていない領域に支持材を充填／硬化させて、造形物の各底面および各頂点を支持しながら反転造形物を成形する。言い換えると、支持材を、反転造形物の転倒を防止し、高さの異なる頂点部位の土台として使用する。特に、絵画の複製を形成する場合、絵画の表面は、一頂点から裾拡がりに拡がっていく形状ではなく、多くの異なる高さの頂点部を持つ形状である。したがって、造形物の壁面の高さが、成形対象である三次元造形物の各頂点に対応する高さまで達した場合には、支持材を充填／硬化させて、反転造形物の各底面および各頂点を支持することが必要となる。これに加えて、支持材の充填は、インク層の積層がある程度の高さに進行したところで随時行う。例えば、インク層一層が１０μｍの厚さで積み上げられる場合には、１０層おきに支持材の充填／硬化を行うなど、生産性と積層体の保持力を鑑みて設定すればよく、エンジン部１０は、少なくとも１層のインク層を形成させた後にインク層の非形成領域に支持材を充填する。

成形制御部３２２は、支持材充填タイミングでないと判断した場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、最終インク層の形成が終了したか否かを判断する（ステップＳ１６）。成形制御部３２２は、最終インク層の形成が終了していないと判断した場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１１に戻り、エンジン部１０に、次に指示されたインク種別のインク層を形成させた後に、ステップＳ１２のインク層硬化処理を行わせる。

一方、成形制御部３２２は、インク層６０−１（図１２−１参照）の壁面の高さが所定の高さに達し、支持材充填タイミングであると判断した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、エンジン部１０に、支持材充填処理（ステップＳ１４）と、支持材硬化処理（ステップＳ１５)とを行わせる。支持材充填処理（ステップＳ１４）では、記録ヘッド１４の支持材吐出ヘッド１７１が、支持材の液滴を吐出して媒体２２上のインク層６０−１の非形成領域に支持材を充填する。支持材硬化処理（ステップＳ１５)では、支持材硬化部２０が、送風処理を行い、充填された支持材を硬化させる。この結果、インク層６０−１の非形成領域には、支持材層６５−１が形成され（図１２−２参照）、次に積層されるインク層の底面および頂点の支持が可能になる。ここで、前述したように、支持材は、寒天またはゼラチンを含むゲル素材であり、いずれのゲル素材も、常温（２５℃前後）もしくは、やや高温（４０〜５０℃）では液状であり、少し低温（２０℃程度）にするだけで固化する特性を持つ。これらのゲル素材は、食材や実験材料にもよく使用されるので、安価で入手しやすく、加熱すれば液状に戻るため、簡単に除去することが可能である。さらに、これらのゲル素材は、硬化（固化）した際には、インクジェットのインク滴を受けとめる程度の強度も有することから、支持材に好適である。なお、媒体２２には、充填された支持材が面外に流れださないように、造形反転物が成形される領域の外側を囲う囲い２６が造形物成形面上に設けられる。

その後、成形制御部３２２は、最終インク層の形成が終了したと判断する（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）まで、ステップＳ１１〜ステップＳ１５の各処理を行うことによって、インク層６０−２（図１２−３参照）、インク層６０−２の非形成領域に形成されインク層６０−２の次に形成されるインク層の底面を支持する支持材層６５−２（図１２−４参照）、および、インク層６０−３（図１２−５参照）を順次形成しながら、反転造形物６０Ｒを成形する。

そして、成形制御部３２２は、最終インク層の形成が終了したと判断した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、エンジン部１０に、媒体２２上の支持材を除去する支持材除去処理（ステップＳ１７）を行わせてから、反転造形物６０Ｒが形成された媒体２２を装置外に出力させる出力処理（ステップＳ１８）を行い、三次元造形物成型処理を終了する。支持材除去処理では、図示しないエンジン部１０における加熱部から、媒体２２上の支持材に熱を加えて支持材を液化することによって、媒体２２上から除去する。

さらに、図１３に例示する反転造形物６０Ａを媒体２２上に形成する場合についても、図１４-１〜図１４−５を参照して説明する。反転造形物６０Ａの反転を元に戻した場合における最も高い頂点６０ＡＰ−１（図１３の領域Ｍ５）からインク層が形成されるように各インク層を積層／硬化していく。そして、インク層６０Ａ−１（図１４−１参照）が、次に高い頂点６０ＡＰ−２（図１３の領域Ｍ６）に対応する高さまで達した場合には、頂点６０ＡＰ−２を支持するため支持材層６５Ａ−１（図１４−２）を形成した後に、頂点６０ＡＰ−２を含むインク層６０Ａ−２（図１４−３）を形成する。続いて、頂点６０ＡＰ−２の次に高い底面６０ＡＰ−３，６０ＡＰ−４（図１３の領域Ｍ７，Ｍ８）に対応する高さまで達した場合、底面６０ＡＰ−３，６０ＡＰ−４を支持するため支持材層６５Ａ−２（図１４−４）を形成してから、底面６０ＡＰ−３，６０ＡＰ−４を含むインク層６０Ａ−３（図１４−５）を形成する。このように、三次元造形物成形装置１では、反転造形物６０Ａの各底面および各頂点の高さに合わせて支持材を充填／硬化させながら、反転造形物６０Ａを構成するインク層を形成していくため、インク層の積層途中（図１５（１）→図１５（２））で、矢印Ｙ３のように造形物が転倒してしまうことがない。

このため、図１６の反転造形物６０Ｂのように、多くの異なる高さの底面および頂点を持つ造形物であっても、反転を元に戻した場合における最も高い頂点６０ＢＰ−１が接する媒体２２の造形物成形面から、他の底面６０ＢＰ−２，６０ＢＰ−３および頂点６０ＢＰ−４までのそれぞれの高さＨ２，Ｈ３，Ｈ４に合わせて、支持材の充填および硬化を行うことによって、造形物の転倒なく、高精度に反転造形物６０Ｂを形成することができる。

このように、本実施の形態にかかる三次元造形物の成形方法によれば、複雑な表面構造を有する三次元造形物であっても、各底面および頂点のそれぞれの高さに合わせて支持材の充填および硬化を行うことによって、造形物を転倒させることなく、三次元造形物を高精度に成形することができる。特に、表面に多くの異なる高さの頂点を有する絵画の複製についても、高精度に成形することができる。

なお、本実施の形態では、支持材として、寒天またはゼラチンを含むゲル素材を例に説明したが、もちろん、これに限らず、インク層の積層体がある程度の高さになった後、速やかに注入できる液体の形状を持ち、その後速やかに硬化（固化）できる物質であれば足りる。そして、支持材は、あくまでも造形物の支えでしかないため、造形物と反応せず、速やかに除去できる物質でなければならない。さらに、三次元造形物の成形にのみ用いる補助部材であるため、可能な限り安価で、再利用できる物質であることが望ましい。他にも、加熱だけで液化できる蝋も使用できるものと考えられる。

また、支持材硬化部２０は、支持材の硬化効率を高めるために、冷風（冷却ガス）を支持材に吹き付けたり、冷風を装置内で循環させたりしてもよく、支持材が水に溶けない素材であれば、媒体２２上を水で浸す水冷処理を行って支持材を硬化させてもよい。また、支持材が常温で硬化しやすいものであれば、支持材硬化部２０を削除してもよい。また、支持材は、加熱以外の手段（電流や特定周波数の振動、特定波調の光線等）で状態変化を起こせる素材であってもよく、支持材硬化部２０は、支持材の特性に応じて、電流や特定周波数の振動、特定波調の光線等を支持材に供給できるものであればよい。

また、本実施の形態にかかる三次元造形物成形装置１の制御部３０の各構成部で実行される各処理に対する実行プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよく、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

１ 三次元造形物成形装置
１０ エンジン部
１１ 記録台
１２ キャリッジ
１３ 主走査モータ
１４ 記録ヘッド
１５ 紫外線照射部
１６ インク吐出部
１７ 支持材吐出部
１８ 副走査モータ
１９ 光源電源
２０ 支持材硬化部
２１ ガイドロッド
２２，２２Ａ 媒体
２３，２４ ローラ
２５ 部材
３０ 制御部
３２ ＣＰＵ
３３ ＲＯＭ
３４ ＲＡＭ
３５ ＮＶＲＡＭ
３６ ＡＳＩＣ
３７ 駆動波形生成部
３８ ヘッドドライバ
３９ 主走査モータ駆動部
４０ 副走査モータ駆動部
４１ 支持材硬化部駆動部
４５ 環境センサ
４６ 操作パネル
５０ ホスト
６０ 三次元造形物
６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｒ 反転造形物
６１ 透明層
６２，７２ 着色層
６３，７３ 下地層
６４，７４ 土台層
６５ 支持材
１５１，１５２ 光源
１６１ 透明インク吐出ヘッド
１６２ カラーインク吐出ヘッド
１６３ 白色インク吐出ヘッド
１６４ 土台用インク吐出ヘッド
１６６ インクジェットヘッド
１７１ 支持材吐出ヘッド
３２１ 上下反転データ作成部
３２２ 成形制御部

特開２０００−３１８１４０号公報 特開２００９−２７４２５９号公報 特開２００８−２２１８３５号公報

Claims (23)

1. インク層を媒体上に複数積層することによって三次元造形物を成形するインクジェット記録装置と、該インクジェット記録装置を制御する制御装置とを備えた三次元造形物の成形システムであって、
   前記制御装置は、
   成形対象の三次元造形物の三次元データをもとに、前記成形対象の三次元造形物を前記インク層の積層方向に上下反転させた反転造形物の三次元データである上下反転データを作成する上下反転データ作成部と、
   前記上下反転データをもとに前記反転造形物を複数層に分割した場合の各分割層の形状を求め、求めた各分割層の形状に基づいて各インク層の積層パターンをそれぞれ設定し、前記インクジェット記録装置を制御して、設定した前記積層パターンで各インク層を積層させることによって前記反転造形物を前記媒体上に成形させる成形制御部と、
   を備えたことを特徴とする三次元造形物の成形システム。
2. 前記成形制御部は、前記上下反転データをもとに前記反転造形物の内部を所定厚さの表層の外殻のみを残してくり抜いた場合における各分割層の形状を求め、求めた各分割層の形状に基づいて各インク層の積層パターンをそれぞれ設定することによって、前記インクジェット記録装置に前記反転造形物の外殻を成形させることを特徴とする請求項１に記載の三次元造形物の成形システム。
3. 前記インクジェット記録装置は、前記反転造形物の各底面を支持可能である支持材を前記媒体の造形物成形面に向けて供給でき、
   前記成形制御部は、前記インクジェット記録装置に、少なくとも１層の前記インク層を形成させた後に前記インク層の非形成領域に前記支持材を充填させることを特徴とする請求項１に記載の三次元造形物の成形システム。
4. 前記成形制御部は、前記インク層の積層によって形成される前記三次元造形物の壁面の高さが所定の高さに達した場合に、前記インクジェット記録装置に、前記支持材を前記所定の高さまで充填させることを特徴とする請求項３に記載の三次元造形物の成形システム。
5. 前記所定の高さは、少なくとも前記成形対象の三次元造形物の各頂点にそれぞれ対応する高さを含むことを特徴とする請求項４に記載の三次元造形物の成形システム。
6. 前記インクジェット記録装置は、前記インク層として、前記三次元造形物の着色層を形成するためのカラー色剤を含む第１の層と、前記着色層の下地を形成するための白色剤を含む第２の層とを少なくとも積層することを特徴とする請求項１に記載の三次元造形物の成形システム。
7. 前記インクジェット記録装置は、透明なインク剤を含む第３の層を、成形後の前記反転造形物の反転を元に戻した前記成形対象の三次元造形物の最表面層となるように積層することを特徴とする請求項６に記載の三次元造形物の成形システム。
8. 前記インクは、紫外線の照射によって硬化する紫外線硬化インクであり、
   前記インクジェット記録装置は、
   前記紫外線硬化インクを前記媒体の造形物成形面に向けて吐出するインク吐出部と、
   前記インク吐出部が前記造形物成形面に平行に走査するように前記インク吐出部と前記媒体との少なくともいずれか一方を駆動する駆動部と、
   紫外線を照射して前記造形物成形面に吐出された前記インクを硬化させるインク硬化部と、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の三次元造形物の成形システム。
9. 前記インクジェット記録装置は、
   液状の前記支持材を前記造形物成形面に向けて吐出する支持材吐出部を備えたことを特徴とする請求項３に記載の三次元造形物の成形システム。
10. 前記インクジェット記録装置は、
    前記造形物成形面に吐出された前記液状の支持材を硬化させる支持材硬化部を備えたことを特徴とする請求項９に記載の三次元造形物の成形システム。
11. 前記支持材は、熱可塑性を有する高分子化合物であることを特徴とする請求項９に記載の三次元造形物の成形システム。
12. 前記支持材は、ゲル化剤である寒天またはゼラチンを含む液体であることを特徴とする請求項１１に記載の三次元造形物の成形システム。
13. インク層を媒体上に複数積層するインクジェット記録装置の制御装置が行う三次元造形物の成形制御方法であって、
    成形対象の三次元造形物の三次元データをもとに、前記成形対象の三次元造形物を前記インク層の積層方向に上下反転させた反転造形物の三次元データである上下反転データを作成する上下反転データ作成処理と、
    前記上下反転データ作成処理において作成された前記上下反転データをもとに前記反転造形物を複数層に分割した場合の各分割層の形状を求め、求めた各分割層の形状に基づいて各インク層の積層パターンをそれぞれ設定し、前記インクジェット記録装置を制御して、設定した前記積層パターンで各インク層を積層させることによって前記反転造形物を前記媒体上に成形させる成形制御処理と、
    を含むことを特徴とする三次元造形物の成形制御方法。
14. 前記成形制御処理は、前記上下反転データをもとに前記反転造形物の内部を所定厚さの表層の外殻のみを残してくり抜いた場合における各分割層の形状を求め、求めた各分割層の形状に基づいて各インク層の積層パターンをそれぞれ設定することによって、前記インクジェット記録装置に前記反転造形物の外殻を成形させることを特徴とする請求項１３に記載の三次元造形物の成形制御方法。
15. 前記インクジェット記録装置は、前記反転造形物の各底面を支持可能である支持材を前記媒体の造形物成形面に向けて供給でき、
    前記成形制御処理は、前記インクジェット記録装置に、少なくとも１層の前記インク層を形成させた後に前記インク層の非形成領域に前記支持材を充填させることを特徴とする請求項１３に記載の三次元造形物の成形制御方法。
16. 前記成形制御処理は、前記インク層の積層によって形成される前記三次元造形物の壁面の高さが所定の高さに達した場合に、前記インクジェット記録装置に、前記支持材を前記所定の高さまで充填させることを特徴とする請求項１５に記載の三次元造形物の成形制御方法。
17. 前記所定の高さは、前記成形対象の三次元造形物の各頂点にそれぞれ対応する高さを少なくとも含むことを特徴とする請求項１６に記載の三次元造形物の成形制御方法。
18. 前記成形制御処理は、前記インクジェット記録装置に、前記インク層として、前記三次元造形物の着色層を形成するためのカラー色剤を含む第１の層と、前記第１の層の形成後に積層される前記着色層の下地を形成するための白色剤を含む第２の層とを少なくとも積層させることを特徴とする請求項１３に記載の三次元造形物の成形制御方法。
19. 前記成形制御処理は、前記インクジェット記録装置に、透明なインク剤を含む第３の層を、成形後の前記反転造形物の反転を元に戻した前記成形対象の三次元造形物の最表面層となるように形成させることを特徴とする請求項１８に記載の三次元造形物の成形制御方法。
20. 前記インクは、紫外線の照射によって硬化する紫外線硬化インクであることを特徴とする請求項１３に記載の三次元造形物の成形制御方法。
21. 前記支持材は、熱可塑性を有する高分子化合物であることを特徴とする請求項１５に記載の三次元造形物の成形制御方法。
22. 前記支持材は、ゲル化剤である寒天またはゼラチンを含む液体であることを特徴とする請求項２１に記載の三次元造形物の成形制御方法。
23. インク層を媒体上に複数積層するインクジェット記録装置を制御する制御装置に、
    成形対象の三次元造形物の三次元データの入力を受け付けるデータ入力手順と、
    前記データ入力手順において入力を受け付けられた前記成形対象の三次元造形物の三次元データをもとに、前記成形対象の三次元造形物を前記インク層の積層方向に上下反転させた反転造形物の三次元データである上下反転データを作成する上下反転データ作成手順と、
    前記上下反転データ作成手順において作成された前記上下反転データをもとに前記反転造形物を複数層に分割した場合の各分割層の形状を求め、求めた各分割層の形状に基づいて各インク層の積層パターンをそれぞれ設定し、前記インクジェット記録装置に対して、設定した前記積層パターンで各インク層を積層させることによって前記反転造形物を前記媒体上に成形させる成形制御手順と、
    を実行させることを特徴とする三次元造形物の成形制御プログラム。

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