JP2015161599A - レーザレーダ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
1.実施の形態
2.変形例
{レーザレーダ装置11の構成例}
図1は、本発明を適用したレーザレーダ装置の一実施の形態であるレーザレーダ装置11の構成例を示している。
図2は、レーザレーダ装置11の測定光投光部22の構成例を示している。測定光投光部22は、駆動回路101、発光素子102、及び、投光光学系103を含むように構成される。
図3は、レーザレーダ装置11の受光部23の構成例を示している。受光部23は、受光光学系201及び受光素子202−1乃至202−16を含むように構成される。
図4は、レーザレーダ装置11の測定部24の構成例を示している。測定部24は、電流電圧変換部251、増幅部252、及び、サンプリング部253を含むように構成される。電流電圧変換部251は、トランス・インピーダンス・アンプ(TIA)261−1乃至261−16を含むように構成される。増幅部252は、プログラマブル・ゲイン・アンプ(PGA)262−1乃至262−16を含むように構成される。サンプリング部253は、A/Dコンバータ(ADC)263−1乃至263−16を含むように構成される。また、TIA261−i、PGA262−i及びADC263−i(i=1乃至16)は、それぞれ直列に接続されている。
図5は、演算部25の機能の構成例を示している。演算部25は、積算部301、検出部302、及び、通知部303を含むように構成される。また、検出部302は、ピーク検出部311、補正部312、及び、物体検出部313を含むように構成される。
次に、図6のフローチャートを参照して、レーザレーダ装置11により実行される監視処理について説明する。なお、この処理は、例えば、レーザレーダ装置11が設けられている車両のイグニッションスイッチ又はパワースイッチがオンされたとき開始され、オフされたとき終了する。
以下、上述した本発明の実施の形態の変形例について説明する。
なお、上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
12 車両制御装置
21 制御部
22 測定光投光部
23 受光部
24 測定部
25 演算部
101 駆動回路
102 発光素子
202−1乃至202−16 受光素子
253 サンプリング部
263−1乃至263−4 A/Dコンバータ
301 積算部
302 検出部
311 ピーク検出部
312 補正部
313 物体検出部
Claims (4)
- パルス状のレーザ光である測定光を投光する投光部と、
水平方向のそれぞれ異なる方向からの前記測定光の反射光を受光する複数の受光素子と、
前記受光素子毎に設けられ、各前記受光素子からの受光信号のサンプリングを行う複数のADコンバータと、
前記ADコンバータによりサンプリングされた各前記受光素子の受光値のピークを検出するピーク検出部と、
各前記受光素子の前記受光値がピークとなる時刻、又は、前記時刻に対応する距離を、前記受光素子毎に設定されている補正量に基づいて補正する補正部と、
補正後の各前記受光素子の前記受光値のピークに基づいて、物体の検出を行う物体検出部と
を備えるレーザレーダ装置。 - 前記補正量は、各前記受光素子と前記ADコンバータとの間の回路において発生する前記受光値のピークの時間方向のズレを補正するものである
請求項1に記載のレーザレーダ装置。 - パルス状のレーザ光である測定光を投光する投光部と、
水平方向のそれぞれ異なる方向からの前記測定光の反射光を受光する複数の受光素子と、
各前記受光素子からの受光信号の中から選択した前記受光信号を出力するマルチプレクサと、
前記マルチプレクサから出力される前記受光信号のサンプリングを行うADコンバータと、
前記ADコンバータによりサンプリングされた前記受光素子の受光値のピークを検出するピーク検出部と、
各前記受光素子の前記受光値がピークとなる時刻、又は、前記時刻に対応する距離を、前記受光素子毎に設定されている補正量に基づいて補正する補正部と、
補正後の各前記受光素子の前記受光値のピークに基づいて、物体の検出を行う物体検出部と
を備えるレーザレーダ装置。 - 前記補正量は、各前記受光素子と前記ADコンバータとの間の回路において発生する前記受光値のピークの時間方向のズレを補正するものである
請求項3に記載のレーザレーダ装置。
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