JP2015148236A - 建設機械の油圧駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】メインポンプ202の吐出圧とロードセンシング駆動圧力とが導かれ、メインポンプ202の吸収トルクを模擬するようメインポンプ202の吐出圧を補正して出力するトルクフィードバック回路112vと、このトルクフィードバック回路の出力圧が導かれ、この出力圧が高くなるにしたがってメインポンプ102の容量を減少させ最大トルクT12maxが減少するようメインポンプ102の容量を制御するトルクフィードバックピストン112fとを設ける。トルクフィードバック回路112vは第1及び第2可変減圧弁112g,112qを有している。
【選択図】 図1
Description
〜構成〜
図1は、本発明の第1の実施の形態に係わる油圧ショベル(建設機械)の油圧駆動装置を示す図である。
トルクフィードバック回路112vの詳細を説明する。
トルクフィードバック回路112vは、第1可変減圧弁112gと第2可変減圧弁112qとを有している。
図4は、トルクフィードバック回路112vの第2可変減圧弁112qの出力特性を示す図である。
図5は、トルクフィードバック回路112vの第1可変減圧弁112gの出力特性を示す図である。
次に、トルクフィードバック回路112vがメインポンプ202の吐出圧P3をメインポンプ202の吸収トルクを模擬するよう補正して出力するものであることについて、説明する。
図7は、上述した油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。
次に、本実施の形態の動作を説明する。
全ての操作装置の操作レバーが中立なので、全ての流量制御弁6a〜6jが中立位置となる。全ての流量制御弁6a〜6jが中立位置なので、第1負荷圧検出回路131,第2負荷圧検出回路132,第3負荷圧検出回路133は、それぞれ、最高負荷圧Plmax1,Plmax2,Plmax3としてタンク圧を検出する。この最高負荷圧Plmax1,Plmax2,Plmax3は、それぞれ、アンロード弁115,215,315と差圧減圧弁111,211,311に導かれる。
Pls1=P1−Plmax1=(Ptank+Punsp)−Ptank=Punsp>Pgr
Pls2=P2−Plmax2=(Ptank+Punsp)−Ptank=Punsp>Pgr
Pls3=P3−Plmax3=(Ptank+Punsp)−Ptank=Punsp>Pgr
となる。LS差圧Pls1,Pls2はレギュレータ112の低圧選択弁112aに導かれ、Pls3はレギュレータ212のLS制御弁212bに導かれる。
図8は図4に示した第2可変減圧弁112qの出力特性に第2可変減圧弁112qの動作点(黒丸)を付記した動作説明図であり、図9は図5に示した第1可変減圧弁112gの出力特性に第1可変減圧弁112gの動作点(黒丸)を付記した動作説明図である。
例えばブーム用の操作装置の操作レバー(ブーム操作レバー)をブームシリンダ3aが伸長する向き、つまりブーム上げ方向に入力すると、ブームシリンダ3a駆動用の流量制御弁6a,6iが図1中で上方向に切り換わる。ここで、ブームシリンダ3a駆動用の流量制御弁6a,6iの開口面積特性は、図2Bを用いて説明したように流量制御弁6aがメイン駆動用であり、流量制御弁6iがアシスト駆動用である。流量制御弁6a,6iは、操作装置のパイロットバルブによって出力された操作パイロット圧に応じてストロークする。
ブーム上げ微操作でメインポンプ202の容量(傾転角)が最大と最小の中間にある場合には、メインポンプ202のLS制御ピストン212cに導かれるLS駆動圧力Px3は、パイロット圧油供給路31bの一定のパイロット一次圧Ppilot(最大)とタンク圧の中間のある値に保持される。この値を図8に例えばPx3bで示す。
次に、ブーム上げ微操作時において、メインポンプ202の吐出圧がP3gのままブーム操作レバーの入力量を徐々に増やしていった場合を考える。
次に、図9の点Cの状態から、メインポンプ202の吐出圧P3が更に上昇していった場合を考える。
次に、ブーム上げ微操作時において、図9の点Bの状態からLS駆動圧力が同じPx3bで、メインポンプ202の吐出圧P3が高くなっていった場合を考える。
次に、ブーム上げ微操作において、図9の点Hに対してLS駆動圧力が同じPx3bで、メインポンプ202の吐出圧P3が最大の吐出圧P3maxまで上昇した場合を考える。
例えばブーム操作レバーをブームシリンダ3aが伸長する向き、つまりブーム上げ方向にフルに操作した場合、ブームシリンダ3a駆動用の流量制御弁6a,6iが図1中で上方向に切り換わり、図2Bに示したように、流量制御弁6a,6iのスプールストロークはS2以上となり、流量制御弁6aのメータイン通路の開口面積はA1に保たれ、流量制御弁6iのメータイン通路の開口面積はA2となる。
ブーム上げフル操作を行っている際には、メインポンプ202の容量(傾転角)は最大であるので、メインポンプ202のLS制御ピストン212cに導かれるLS駆動圧力Px3は、ほぼタンク圧に等しくなる。この状態は図8において点dで示されている。また、点dの圧力(=タンク圧Ptank)がPx3dで表されている。
例えばアーム用の操作装置の操作レバー(アーム操作レバー)をアームシリンダ3bが伸長する向き、つまりアームクラウド方向に入力すると、アームシリンダ3b駆動用の流量制御弁6b,6jが図1中で下方向に切り換わる。ここで、アームシリンダ3b駆動用の流量制御弁6b,6jの開口面積特性は、図2Bを用いて説明したように流量制御弁6bがメイン駆動用であり、流量制御弁6jがアシスト駆動用である。流量制御弁6b,6jは、操作装置のパイロットバルブによって出力された操作パイロット圧に応じてストロークする。
例えばアーム操作レバーをアームシリンダ3bが伸長する向き、つまりアームクラウド方向にフルに操作した場合、アームシリンダ3b駆動用の流量制御弁6b,6jが図1中で下方向に切り換わり、図2Bに示したように、流量制御弁6b,6jのスプールストロークはS2以上となり、流量制御弁6bのメータイン通路の開口面積はA1に保たれ、流量制御弁6jのメータイン通路の開口面積はA2となる。
水平均し作業はブーム上げ微操作とアームクラウドのフル操作との組み合わせとなる。アクチュエータとしては、アームシリンダ3bが伸長し、ブームシリンダ3aが伸長する動作である。
水平均し作業のブーム上げ微操作におけるLS駆動圧力Px3が図8の点b1のPx3bで、メインポンプ202の吐出圧が図8のP3gであるとすると、(b−1)で説明したように、LS駆動圧力Px3bは第2可変減圧弁112qによって減圧されないため、第1可変減圧弁112gは図9の直線G4の特性(第1減圧特性)となり、メインポンプ202の吐出圧P3gは第1可変減圧弁112gの直線G4の減圧特性によって圧力P3'bに減圧される(点B)。
吊り荷作業とは、バケットに設けたフックにワイヤを取り付けて、そのワイヤで荷を吊り上げて別の場所に移動する作業である。この吊り荷作業でブーム上げ微操作を行う場合も、上記(b)で説明したように、レギュレータ212のロードセンシング制御によりメインポンプ202の第3吐出ポート202aからブームシリンダ3aボトム側に圧油が供給され、ブームシリンダ3aは伸長方向に駆動される。ただし、吊り荷作業におけるブーム上げは極めて慎重を要する作業であるため、操作レバーの操作量は極めて少なく、流量制御弁の要求流量がメインポンプ202の最小傾転角q3minで得られる最少流量で十分である場合がある。この場合、Pls3>Pgrで、LS制御弁212bは図1の図示左側の位置にあり、LS駆動圧力Px3は、パイロットリリーフバルブ32によって生成される一定のパイロット一次圧Ppilotと等しくなるので、上記(a)の全ての操作レバーが中立にある場合と同様、トルクフィードバック回路112vの第1可変減圧弁112gは、図9の直線Zの特性(第2減圧特性)となる。
以上のように構成した本実施の形態においては、図3Bの点X1のようにメインポンプ202(第2油圧ポンプ)がトルク制御の制限を受け、トルク制御の最大トルクT3maxで動作する運転状態にあるときは勿論のこと、メインポンプ202がトルク制御の制限を受けず、ロードセンシング制御によって容量制御を行う運転状態にある場合であっても、トルクフィードバック回路112vによりメインポンプ202の吐出圧P3がメインポンプ202の吸収トルクを模擬するよう補正され、この補正した吐出圧分、トルクフィードバックピストン112f(第3トルク制御アクチュエータ)により最大トルクT12maxが減少するよう補正される。このようにメインポンプ202の吸収トルクは純油圧的な構成(トルクフィードバック回路112v)で精度良く検出され、その吸収トルクをメインポンプ102側にフィードバックすることで、全トルク制御を精度良く行い、原動機1の定格出力トルクTerateを有効利用することができる。
以上の実施の形態は一例であり、本発明の精神の範囲内で種々の変形が可能である。
102 可変容量型メインポンプ(第1油圧ポンプ)
102a,102b 第1及び第2吐出ポート
112 レギュレータ(第1ポンプ制御装置)
112a 低圧選択弁
112b LS制御弁
112c LS制御ピストン
112d,112e トルク制御ピストン(第1トルク制御アクチュエータ)
112f トルクフィードバックピストン(第3トルク制御アクチュエータ)
112g 第1可変減圧弁
112h,112i 受圧部
112j,112k 油路
112n,112p 油路
112r 絞り
112q 第2可変減圧弁
112s,112t バネ
112u バネ(第1付勢手段)
112v トルクフィードバック回路
202 可変容量型メインポンプ(第2油圧ポンプ)
202a 第3吐出ポート
212 レギュレータ(第2ポンプ制御装置)
212b LS制御弁
212c LS制御ピストン(ロードセンシング制御アクチュエータ)
212d トルク制御ピストン(第2トルク制御アクチュエータ)
212e バネ(第2付勢手段)
115 アンロード弁
215 アンロード弁
315 アンロード弁
111,211,311 差圧減圧弁
146,246 第2及び第3切換弁
3a〜3h 複数のアクチュエータ
4 コントロールバルブユニット
6a〜6j 流量制御弁
7a〜7j 圧力補償弁
8a〜8j 操作検出弁
9b〜9j シャトル弁
13 原動機回転数検出弁
24 ゲートロックレバー
30 パイロットポンプ
31a,31b,31c パイロット圧油供給路
32 パイロットリリーフバルブ
40 第3切換弁
53 走行複合操作検出油路
43 絞り
100 ゲートロック弁
122,123,124a,124b 操作装置
131,132,133 第1,第2,第3負荷圧検出回路
Claims (2)
- 原動機と、
前記原動機により駆動される可変容量型の第1油圧ポンプと、
前記原動機により駆動される可変容量型の第2油圧ポンプと、
前記第1及び第2油圧ポンプにより吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、
前記第1及び第2油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、
前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、
前記第1油圧ポンプの吐出流量を制御する第1ポンプ制御装置と、
前記第2油圧ポンプの吐出流量を制御する第2ポンプ制御装置とを備え、
前記第1ポンプ制御装置は、前記第1油圧ポンプの吐出圧と容量の少なくとも一方が増大し、前記第1油圧ポンプの吸収トルクが増大するとき、前記第1油圧ポンプの吸収トルクが第1最大トルクを超えないように前記第1油圧ポンプの容量を制御する第1トルク制御部を有し、
前記第2ポンプ制御装置は、前記第2油圧ポンプの吐出圧と容量の少なくとも一方が増大し、前記第2油圧ポンプの吸収トルクが増大するとき、前記第2油圧ポンプの吸収トルクが第2最大トルクを超えないように前記第2油圧ポンプの容量を制御する第2トルク制御部と、前記第2油圧ポンプの吸収トルクが前記第2最大トルクよりも小さいとき、前記第2油圧ポンプの吐出圧が前記第2油圧ポンプにより吐出された圧油により駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第2油圧ポンプの容量を制御するロードセンシング制御部とを有する建設機械の油圧駆動装置において、
前記第1トルク制御部は、前記第1油圧ポンプの吐出圧が導かれ、前記吐出圧が上昇するにしたがって前記第1油圧ポンプの吸収トルクが減少するよう前記第1油圧ポンプの容量を制御する第1トルク制御アクチュエータと、前記第1最大トルクを設定する第1付勢手段とを有し、
前記第2トルク制御部は、前記第2油圧ポンプの吐出圧が導かれ、前記吐出圧が上昇するにしたがって前記第2油圧ポンプの吸収トルクが減少するよう前記第2油圧ポンプの容量を制御する第2トルク制御アクチュエータと、前記第2最大トルクを設定する第2付勢手段とを有し、
前記ロードセンシング制御部は、前記第2油圧ポンプの吐出圧と前記最高負荷圧との差圧が前記目標差圧よりも小さくなるにしたがって低くなるようロードセンシング駆動圧力を変化させる制御弁と、前記ロードセンシング駆動圧力が低くなるにしたがって吐出流量が増加するよう前記第2油圧ポンプの容量を制御するロードセンシング制御アクチュエータとを有し、
前記第1ポンプ制御装置は、更に、前記第2油圧ポンプの吐出圧と前記ロードセンシング駆動圧力とが導かれ、前記第2油圧ポンプが前記第2トルク制御部の制御により、前記第2最大トルクで動作するときと、前記第2油圧ポンプの吸収トルクが前記第2最大トルクよりも小さく、前記ロードセンシング制御部が前記第2油圧ポンプの容量を制御するときのいずれの場合にも、前記第2油圧ポンプの吸収トルクを模擬するよう前記第2油圧ポンプの吐出圧を補正して出力するトルクフィードバック回路と、前記トルクフィードバック回路の出力圧が導かれ、前記トルクフィードバック回路の出力圧が高くなるにしたがって前記第1油圧ポンプの容量を減少させ前記第1最大トルクが減少するよう前記第1油圧ポンプの容量を制御する第3トルク制御アクチュエータとを有し、
前記トルクフィードバック回路は、前記第2油圧ポンプの吐出圧が導かれ、この第2油圧ポンプの吐出圧が第1設定圧以下であるときは、前記第2油圧ポンプの吐出圧をそのまま出力し、前記第2油圧ポンプの吐出圧が前記第1設定圧より高いときは、前記第2油圧ポンプの吐出圧を前記第1設定圧に減圧して出力する第1可変減圧弁と、前記ロードセンシング駆動圧力と前記第2油圧ポンプの吐出圧とが導かれ、前記ロードセンシング駆動圧力が第2設定圧以下であるときは、前記ロードセンシング駆動圧力をそのまま出力し、前記ロードセンシング駆動圧力が前記第2設定圧より高いときは、前記ロードセンシング駆動圧力を前記第2設定圧に減圧して出力するとともに、前記第2油圧ポンプの吐出圧が高くなるにしたがって小さくなるよう前記第2設定圧を変化させる第2可変減圧弁とを有し、
前記第1可変減圧弁は、前記第2可変減圧弁の出力圧が導かれ、前記第2可変減圧弁の出力圧が高くなるにしたがって小さくなるよう前記第1設定圧を変化させる受圧部を有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。 - 請求項1記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記トルクフィードバック回路は、前記ロードセンシング駆動圧力を前記第2可変減圧弁に導く油路に設けられ、前記ロードセンシング駆動圧力の振動を吸収して圧力を安定させる絞りを更に有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
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