JP2015147557A - 車両制御装置、及び、車両制御システム - Google Patents

車両制御装置、及び、車両制御システム Download PDF

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Abstract

【課題】衝突後に運転者が意図しない車両挙動が発生することを抑制することができる車両制御装置、及び、車両制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】車両制御システム１、車両制御装置９は、車両２をアクセル操作にかかわらず自動で加速させる車速制御を実行可能である車速制御部９１を備え、前記車速制御部９１は、車両２が衝突したことを検出した後の所定期間では当該車速制御の実行を禁止し、所定期間経過後に当該車速制御の実行を許可することを特徴とする。したがって、車両制御システム１、車両制御装置９は、衝突後に運転者が意図しない車両挙動が発生することを抑制することができる、という効果を奏する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置、及び、車両制御システムに関する。
従来の車両制御装置、及び、車両制御システムとして、例えば、特許文献１には、自車両の車速を制御し先行車両と自車両との車間距離を制御する車速制御（いわゆるＡＣＣ制御）と、衝突判断対象物と自車両とが衝突する可能性が高いと判断した場合に衝突判断対象物と自車両との衝突を回避するための回避制御（いわゆるＰＣＳ制御）とを実行可能な車両制御装置が開示されている。この車両制御装置は、回避制御が行われた場合には車速制御を停止する。これにより、この車両制御装置は、回避制御によって自車両の制動装置が制御され当該自車両が停止した場面において、例えば、自車両が進行方向に対して傾いて停止しその後車速制御が復帰したときに車間距離検出用のセンサが先行車両ではなく隣接車線の他車両等を検出し自車両が当該隣接車線の他車両に追従してしまうような事態が生じることを抑制している。
特開２０１３−００１１８８号公報
ところで、上述の特許文献１に記載の車両制御装置は、衝突によって自車両の位置、向き等が変化する場合があるが、例えば、上述の回避制御が作動しなかった場合など種々の要因で衝突後に、運転者によるアクセル操作にかかわらず車間距離等に応じて車両を自動で加速させる車速制御が継続されている場合、自車両の位置、向きが適正な状態に修正されるまでは、自車両が隣接車線の他車両等に追従するなどして、運転者によるアクセル操作にかかわらず自動で車両が加速し、運転者が意図しない車両挙動が発生する可能性が一時的に高まるおそれがある。
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、衝突後に運転者が意図しない車両挙動が発生することを抑制することができる車両制御装置、及び、車両制御システムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係る車両制御装置は、車両をアクセル操作にかかわらず自動で加速させる車速制御を実行可能である車速制御部を備え、前記車速制御部は、前記車両が衝突したことを検出した後の所定期間では当該車速制御の実行を禁止し、前記所定期間経過後に当該車速制御の実行を許可することを特徴とする。
また、上記車両制御装置では、前記車速制御部は、前記車両の衝突検出時に前記車速制御の実行中である場合、当該車速制御を前記所定期間中断し、前記所定時間経過後に前記車速制御の復帰を許可するものとすることができる。
また、上記車両制御装置では、前記車速制御部は、開始操作に応じて前記車速制御を開始可能であり、前記車両の衝突検出時に前記車速制御の実行中でない場合、前記所定期間では前記開始操作に応じた前記車速制御の開始を許可せず、前記所定時間経過後に前記開始操作に応じた前記車速制御の開始を許可するものとすることができる。
また、上記車両制御装置では、前記車速制御部は、前記車速制御として、前記車両と当該車両の先行車両との車間距離を検出し、前記車両をアクセル操作にかかわらず当該車間距離に応じて自動で加速させて前記先行車両に追従させ前記車間距離を所定の距離で維持する車間距離制御を実行可能であるものとすることができる。
また、上記車両制御装置では、前記車両が衝突したことを検出した場合に、前記車両を制御し、当該車両を自動で減速させる自動制動制御を実行可能である自動制動制御部を備え、前記車速制御部は、前記車両が衝突したことを検出し前記自動制動制御部によって当該自動制動制御が実行された場合、当該自動制動制御が解除された後から前記所定期間経過前までは前記アクセル操作に応じた前記車両の加速を許可し、前記所定期間経過後に前記アクセル操作に応じた前記車両の加速に加えて、前記車速制御の実行を許可するものとすることができる。
上記目的を達成するために、本発明に係る車両制御システムは、車両が当該車両の外部の物体に衝突したことを検出する衝突検出装置と、前記車両をアクセル操作にかかわらず自動で加速させる車速制御を実行可能である車両制御装置とを備え、前記車両制御装置は、前記衝突検出装置によって前記車両が衝突したことを検出した後の所定期間では前記車速制御の実行を禁止し、前記所定期間経過後に前記車速制御の実行を許可することを特徴とする。
本発明に係る車両制御装置、及び、車両制御システムは、車両が衝突したことを検出した後の所定期間では車速制御の実行を禁止し、所定期間経過後に当該車速制御の実行を許可するので、衝突後に運転者が意図しない車両挙動が発生することを抑制することができる、という効果を奏する。
図１は、実施形態に係る車両制御システムを表す概略構成図である。 図２は、実施形態に係る車両制御装置による制御フローの一例を表すフローチャートである。
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
［実施形態］
図１は、実施形態に係る車両制御システムを表す概略構成図である。図２は、実施形態に係る車両制御装置による制御フローの一例を表すフローチャートである。
図１に示す本実施形態に係る車両制御システム１は、自車両としての車両２に搭載され、当該車両２を制御するシステムである。車両制御システム１は、典型的には、車両２の車速を自動で制御する車速制御を実行可能であり、車両２が衝突したことを検出した場合に、所定期間は当該車速制御の実行を禁止することで、衝突後に運転者が意図しない車両挙動が発生することを抑制し、これにより、２次衝突等を抑制する衝突被害低減システムである。なお、本実施形態の車両制御システム１は、さらに、１次衝突を検出した場合に、速やかに車両２の制動装置を制御し、可能な限り早く車両２の運動エネルギーを低減し乗員を安全に導く、いわゆる自動制動制御としてのＭＣＢ（Ｍｕｌｔｉ Ｃｒａｓｈ ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ Ｂｒａｋｅ）制御の機能も有している。本実施形態の車両制御システム１は、図１に示す構成要素を車両２に搭載することで実現させる。
具体的には、本実施形態の車両制御システム１は、図１に示すように、車両周辺監視用のセンサとしての対象物検知センサ３と、衝突検出装置としての衝突センサ４と、監視装置としてのドライバ状態監視センサ５と、制御開始操作検出装置としての制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ（ＡＣＣスイッチ）６と、動力源７と、ブレーキアクチュエータ８と、車両制御装置９と、エアバッグ１０とを備える。車両制御装置９は、ＤＳＳ（Ｄｒｉｖｅｒ Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）９１と、ＥＦＩ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｆｕｅｌ Ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ）ＥＣＵ９２と、ＥＣＢ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｂｒａｋｅ）ＥＣＵ９３とを含んで構成される。
対象物検知センサ３は、車両２の周辺に存在する物体を検出するものである。対象物検知センサ３は、例えば、周辺監視ＣＣＤカメラ（撮像装置）及びその画像認識装置、ミリ波レーダ、赤外線などを用いたレーダ、レーザ光を用いたレーザレーダ、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）レーダ等の近距離用レーダ、可聴域の音波又は超音波を用いたソナー等のいずれかを用いることができる。対象物検知センサ３は、車両２の周囲の物体を検出することで障害物（物標）検出等を行う。対象物検知センサ３は、障害物検出として、例えば、車両２の周囲の歩行者、車両２の周囲の他車両（少なくとも車両２の走行方向前方を走行する先行車両を含む）、電柱、障害物、ガードレール、壁面等の立体物体（物標）を検出する。また、対象物検知センサ３は、車両２の周囲の物体を検出すると共に、当該検出した物体と車両２との相対関係を示す相対物理量を検出することができる。対象物検知センサ３は、例えば、上記相対物理量として、車両２と物体との相対位置（座標系）、相対速度（ｍ／ｓ）、相対距離（ｍ）、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：接触余裕時間）（ｓ）等のうちの少なくとも１つを検出する。ここで、ＴＴＣ（以下、「相対時間」という場合がある。）とは、車両２が物体に至るまでの時間に相当し、車両２と物体との相対距離を相対速度に応じて変換した時間に相当する。対象物検知センサ３は、車両制御装置９のＤＳＳＥＣＵ９１に電気的に接続されており、障害物検出に基づいた障害物情報（相対物理量等を含む）を当該ＤＳＳＥＣＵ９１に出力する。
衝突センサ４は、衝突検出として、車両２が当該車両２の外部（車外）の物体（障害物）に衝突したことを検出するものである。衝突センサ４は、例えば、車両２の前部に取り付けられたサテライトセンサ、車両２の車体に取り付けられたＧセンサ、あるいは、これらの組み合わせ等を用いることができる。ここでは、衝突センサ４は、少なくともＧセンサを含んで構成される。衝突センサ４を構成するＧセンサは、車両２に作用する加速度（以下、「車両加速度」という場合がある。）を検出するものである。衝突センサ４を構成するＧセンサは、例えば、車両２の前後方向に沿って作用する車両加速度（前後Ｇ）、及びこれに直交する横方向に沿って作用する車両加速度（横Ｇ）を検出する。衝突センサ４は、車両制御装置９のＤＳＳＥＣＵ９１に電気的に接続されており、衝突検出に基づいた衝突情報（前後Ｇ、横Ｇ等を含む）を当該ＤＳＳＥＣＵ９１に出力する。
ドライバ状態監視センサ５は、車両２の運転者（ドライバ）の状態を監視するものである。本実施形態のドライバ状態監視センサ５は、例えば、車両２の運転者の顔を撮像するカメラ等を含んで構成される。本実施形態のドライバ状態監視センサ５は、当該カメラを介して、ドライバ状態検出として、運転者の顔位置、顔向き、目の開眼、閉眼、意識の有無、パニック状態か否か等を監視する。ドライバ状態監視センサ５は、当該カメラに加えて、運転者の心拍を計測する心拍計等、種々の計測器を含んで構成されてもよい。ドライバ状態監視センサ５は、車両制御装置９のＤＳＳＥＣＵ９１に電気的に接続されており、ドライバ状態検出に基づいたドライバ状態情報（運転者の顔位置、顔向き、目の開眼、閉眼、意識の有無、パニック状態か否か等を含む）を当該ＤＳＳＥＣＵ９１に出力する。
制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６は、制御ＯＮ／ＯＦＦ検出として、車両２の乗員による車速制御の開始操作（ＯＮ操作）、及び、車速制御の終了操作（ＯＦＦ操作）を検出するものである。制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６は、車両制御装置９のＤＳＳＥＣＵ９１に電気的に接続されており、制御ＯＮ／ＯＦＦ検出に基づいた制御ＯＮ／ＯＦＦ情報（開始操作、終了操作の有無等を含む）を当該ＤＳＳＥＣＵ９１に出力する。
動力源７は、エンジンやモータジェネレータなど、車両２の走行用動力源（原動機）である。ここでは、車両２は、動力源７として、エンジンを備える一方でモータジェネレータを備えないコンベ（コンベンショナル）車両であるものとして説明するが、エンジンとモータジェネレータとの両方を備えるＨＶ（ハイブリッド）車両、モータジェネレータを備える一方でエンジンを備えないＥＶ（電気）車両等のいずれの形式の車両であってもよい。
ブレーキアクチュエータ８は、車両２に搭載される制動装置を構成するものであり、車両２の車輪に制動力を発生させるためのアクチュエータである。ブレーキアクチュエータ８は、典型的には、電子制御式ブレーキ装置のアクチュエータであるが、例えば、パーキングブレーキやエンジンブレーキによって車両２の車輪に制動力を発生させる装置のアクチュエータであってもよい。ブレーキアクチュエータ８は、例えば、ドライバの運転によらずに車両制御装置９の制御によって自動で制動力を発生させ車両２を減速させることができる。
車両制御装置９は、動力源７、ブレーキアクチュエータ８等を含む車両２の各部の駆動を制御するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。車両制御装置９は、例えば、上述の対象物検知センサ３、衝突センサ４、ドライバ状態監視センサ５、制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６等の種々のセンサ、検出器類が電気的に接続され、検出結果に対応した電気信号が入力される。また、車両制御装置９は、動力源７、ブレーキアクチュエータ８等の車両２の各部に電気的に接続され、これらに駆動信号を出力する。車両制御装置９は、各種センサ、検出器類等から入力された各種入力信号や各種マップに基づいて、格納されている制御プログラムを実行することにより、車両２の各部に駆動信号を出力しこれらの駆動を制御する。
本実施形態の車両制御装置９は、図１に示すように、機能概念的に、ＤＳＳＥＣＵ９１と、ＥＦＩＥＣＵ９２と、ＥＣＢＥＣＵ９３とを含んで構成される。ＤＳＳＥＣＵ９１、ＥＦＩＥＣＵ９２、及び、ＥＣＢＥＣＵ９３は、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行うことができる。なお、車両制御装置９は、ＤＳＳＥＣＵ９１、ＥＦＩＥＣＵ９２、及び、ＥＣＢＥＣＵ９３を１つのＥＣＵによって構成してもよい。また、本実施形態のＤＳＳＥＣＵ９１は、車速制御部、及び、自動制動制御部として兼用されるが、車速制御部と自動制動制御部とが別のＥＣＵによって構成されてもよい。
ＤＳＳＥＣＵ９１は、車両２の各部を制御しＤＳＳ機能を実現するＥＣＵである。ＤＳＳＥＣＵ９１は、ＤＳＳ機能として、車両２を運転者によるアクセル操作にかかわらず自動で加速させる車速制御を実行することができる。本実施形態のＤＳＳＥＣＵ９１は、車速制御として、例えば、対象物検知センサ３からの障害物情報に基づいて、車両２と当該車両２の先行車両との車間距離を検出し、車両２をアクセル操作にかかわらず当該車間距離に応じて自動で加速させて先行車両に追従させ車間距離を所定の距離で維持する車間距離制御（以下、「ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）制御」という場合がある。）を実行可能である。ＤＳＳＥＣＵ９１は、ＡＣＣ制御では、対象物検知センサ３が検出した障害物情報に含まれる相対物理量に基づいて車両２と先行車両との車間距離を検出し、当該車間距離が目標の車間距離で維持されるように目標加減速度（目標Ｇ）を演算し、当該目標加減速度に基づいて車両２の車速を自動で制御する。ＤＳＳＥＣＵ９１は、ＥＦＩＥＣＵ９２、ＥＣＢＥＣＵ９３等を介して動力源７、ブレーキアクチュエータ８等を制御することで車速制御（ＡＣＣ制御）を実行する。ＤＳＳＥＣＵ９１は、制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６からの制御ＯＮ／ＯＦＦ情報に基づいて、車速制御、ここではＡＣＣ制御をＯＮ／ＯＦＦすることができる。ＤＳＳＥＣＵ９１は、制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６によって乗員による開始操作が検出された場合には車速制御を開始する。ＤＳＳＥＣＵ９１は、制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６によって乗員による終了操作が検出された場合には車速制御を終了する。
また、ＤＳＳＥＣＵ９１は、ＤＳＳ機能として、車両２の衝突を検出した場合に、車両２のブレーキアクチュエータ８等を制御し車両２の運動エネルギーを低減するＭＣＢ制御を実行することができる。ＤＳＳＥＣＵ９１は、例えば、衝突センサ４からの衝突情報に基づいて、車両２の衝突判定を行う。ＤＳＳＥＣＵ９１は、例えば、衝突センサ４を構成するＧセンサによって検出された車両加速度が予め設定された所定の閾値を超えたか否かを判定することで、車両２の衝突を判定する。ＤＳＳＥＣＵ９１は、衝突センサ４が複数の方向に対する加速度を検出する場合には、各方向に沿った加速度のいずれかが予め設定された閾値を超えたことを条件に、衝突判定を行うようにすればよい。また、車両２に搭載されるエアバッグ１０は、上記と同様のＧセンサのセンサ値を用いた衝突判定に加えて、Ｇセンサのセンサ値以外のパラメータ（例えば、サテライトセンサのセンサ値等）を用いて車両２の衝突を判定し、これに応じて展開される場合もある。このため、ＤＳＳＥＣＵ９１は、衝突センサ４を構成するＧセンサのセンサ値の他、車両２に搭載されるエアバッグ１０の展開状況等に応じて衝突判定を行ってもよい。なお、このエアバッグ１０は、典型的には、車両２の乗員保護用のエアバッグである。そして、ＤＳＳＥＣＵ９１は、ＭＣＢ制御では、車両２の衝突を検出した場合に、車両２を制御し、当該車両２を自動で減速させる。ＤＳＳＥＣＵ９１は、ＭＣＢ制御では、車両２が車外の障害物と衝突したと判定されたら、他の情報にかかわらず車両２のブレーキアクチュエータ８を制御し車両２を自動で減速させる。ＤＳＳＥＣＵ９１は、ＥＦＩＥＣＵ９２、ＥＣＢＥＣＵ９３等を介して動力源７、ブレーキアクチュエータ８等を制御することでＭＣＢ制御を実行する。
ＥＦＩＥＣＵ９２は、ＤＳＳＥＣＵ９１が演算する目標加減速度等に基づいて、目標の制駆動力の演算を行い、当該目標の制駆動力に基づいて動力源７を制御し車両２の加速を実現するＥＣＵである。ＥＣＢＥＣＵ９３は、ＥＦＩＥＣＵ９２が演算する目標の制駆動力に基づいて、例えば、他の制御機能で要求される制駆動力（減速側）との調停を行い、調停後の制駆動力に基づいてブレーキアクチュエータ８を制御し車両２の減速を実現するＥＣＵである。ＥＦＩＥＣＵ９２、ＥＣＢＥＣＵ９３は、ＤＳＳＥＣＵ９１からの制御指令に応じて、ＤＳＳＥＣＵ９１が演算する目標加減速度、ＥＦＩＥＣＵ９２が演算する制駆動力等に基づいて、動力源７、ブレーキアクチュエータ８等を制御することで、上記の車速制御（ＡＣＣ制御）、ＭＣＢ制御を実現する。
そして、本実施形態のＤＳＳＥＣＵ９１は、車両２が車外の障害物と衝突したことを検出した後の所定期間では上記車速制御（ＡＣＣ制御）の実行を禁止し、所定期間経過後に当該車速制御の実行を許可することで、衝突後に運転者が意図しない車両挙動が発生することを抑制している。
ここで、所定期間は、予め任意に設定される期間であり、例えば、車両２が衝突を起こした後、車両２の運転者がパニック状態等から復帰し、車両２が運転可能な状態であれば当該車両２の姿勢を適正な姿勢に復帰させるために十分な期間に応じて設定される。当該所定期間の開始時点は、車両２の衝突を検出した時点であるが、例えば、上記のＭＣＢ制御によって車両２が完全に停止した時点であってもよい。
より具体的には、ＤＳＳＥＣＵ９１は、車両２の衝突検出時に車速制御の実行中である場合、当該車速制御を所定期間中断し、所定時間経過後に車速制御の復帰を許可する。また、ＤＳＳＥＣＵ９１は、上記で説明したように、制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６を介した開始操作に応じて車速制御を開始可能である場合には、車両２の衝突検出時に車速制御の実行中でない場合、所定期間では開始操作に応じた車速制御の開始を許可せず、所定時間経過後に開始操作に応じた車速制御の開始を許可する。
また、ＤＳＳＥＣＵ９１は、車両２が衝突したことを検出し当該ＭＣＢ制御が実行された場合、所定期間経過前は上記のように車速制御を禁止する一方、当該ＭＣＢ制御が解除された後から所定期間経過前までは運転者によるアクセル操作に応じた車両２の加速、運転者による操舵操作に応じた車両２の操舵（ＥＰＳアクチュエータ１１を介した操舵輪の転舵）を許可し、所定期間経過後に当該アクセル操作、操舵操作に応じた車両２の加速、操舵に加えて、車速制御（ＡＣＣ制御）の実行を許可するようにしてもよい。ＤＳＳＥＣＵ９１は、例えば、車両２の車速が所定以下になった場合、ここでは、車両２が完全に停止した後にＭＣＢ制御を解除する。
次に、図２のフローチャートを参照して車両制御システム１における制御フローの一例を説明する。なお、これらの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。
まず、車両制御装置９のＤＳＳＥＣＵ９１は、衝突判断処理として、衝突センサ４を構成するＧセンサのセンサ値、エアバッグ１０の展開状況、ドライバ状態監視センサ５が監視するドライバ状態等をセンシングする（ステップＳＴ１）。
次に、ＤＳＳＥＣＵ９１は、衝突センサ４を構成するＧセンサのセンサ値である車両加速度が予め設定された第１閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳＴ２）。ＤＳＳＥＣＵ９１は、当該Ｇセンサが複数の方向に対する加速度を検出する場合には、各方向に沿った車両加速度のいずれかが第１閾値より大きいか否かを判定する。第１閾値は、例えば、実車評価等に応じて、車両２の破損で操作ができなくなる程度の強さの衝突を判定できるような値として予め設定され、記憶部に記憶されている。
ＤＳＳＥＣＵ９１は、車両加速度が第１閾値より大きいと判定した場合（ステップＳＴ２：Ｙｅｓ）、すなわち、車両２の破損で操作ができなくなる程度の強さの衝突が発生したと判定した場合、後述のステップＳＴ５の処理に移行する。
ＤＳＳＥＣＵ９１は、車両加速度が第１閾値以下であると判定した場合（ステップＳＴ２：Ｎｏ）、車両２のエアバッグ１０が展開したか否かを判定する（ステップＳＴ３）。
ＤＳＳＥＣＵ９１は、車両２のエアバッグ１０が展開したと判定した場合（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、すなわち、車両２が衝突しエアバッグ１０が展開して運転者の前方視界が不良となっている可能性があると判定できる場合、後述のステップＳＴ５の処理に移行する。
ＤＳＳＥＣＵ９１は、車両２のエアバッグ１０が展開していないと判定した場合（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、衝突センサ４を構成するＧセンサのセンサ値である車両加速度が予め設定された第２閾値より大きく、かつ、ドライバ状態監視センサ５が監視するドライバ状態が意識不明状態やパニック状態等、運転不可な状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ４）。ＤＳＳＥＣＵ９１は、当該Ｇセンサが複数の方向に対する加速度を検出する場合には、各方向に沿った車両加速度のいずれかが第２閾値より大きいか否かを判定する。第２閾値は、第１閾値より小さな値に設定される。第２閾値は、例えば、実車評価等に応じて、車両２の破損で操作ができなくなる程度の強さの衝突より弱い軽衝突を判定できるような値として予め設定され、記憶部に記憶されている。
ＤＳＳＥＣＵ９１は、車両加速度が第２閾値以下であると判定した場合、あるいは、ドライバ状態が運転不可な状態ではないと判定した場合（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、すなわち、衝突が発生していないと判定できる場合、あるいは、軽衝突が発生したもののドライバ状態が運転可能な状態であると判定した場合、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
ＤＳＳＥＣＵ９１は、車両加速度が第２閾値より大きく、かつ、ドライバ状態が運転不可な状態であると判定した場合（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）、すなわち、軽衝突が発生しドライバ状態が運転不可な状態になっていると判定した場合、ステップＳＴ５の処理に移行する。
ＤＳＳＥＣＵ９１は、ステップＳＴ５の処理では、車速制御（ここでは、ＡＣＣ制御）の実行を禁止する（ステップＳＴ５）。この場合、ＤＳＳＥＣＵ９１は、車速制御の実行中であった場合には、車速制御を一旦キャンセルして中断し、車速制御の実行中でなかった場合には、制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６を介した車速制御の開始操作（ＯＮ操作）を受け付けず、当該開始操作に応じた車速制御の開始を許可しない。
次に、ＤＳＳＥＣＵ９１は、ＥＦＩＥＣＵ９２、ＥＣＢＥＣＵ９３等を介してＭＣＢ制御を実行する（ステップＳＴ６）。
次に、ＤＳＳＥＣＵ９１は、車速センサ（不図示）のセンサ値である車速等に基づいて、車両２が停止したか否かを判定する（ステップＳＴ７）。ＤＳＳＥＣＵ９１は、車両２が停止していないと判定した場合（ステップＳＴ７：Ｎｏ）、車両２が停止したと判定するまで、当該ステップＳＴ７の判定を繰り返し実行する。
ＤＳＳＥＣＵ９１は、車両２が停止したと判定した場合（ステップＳＴ７：Ｙｅｓ）、ＭＣＢ制御を解除する（ステップＳＴ８）。
次に、ＤＳＳＥＣＵ９１は、運転者によるアクセル操作に応じた車両２の加速、運転者による操舵操作に応じた車両２の操舵を許可する（ステップＳＴ９）。
次に、ＤＳＳＥＣＵ９１は、予め設定された所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。ＤＳＳＥＣＵ９１は、例えば、車両２の衝突を検出した時点から所定時間が経過したか否かを判定する。ＤＳＳＥＣＵ９１は、所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳＴ１０：Ｎｏ）、所定時間が経過したと判定するまで、当該ステップＳＴ１０の判定を繰り返し実行する。
ＤＳＳＥＣＵ９１は、所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳＴ１０：Ｙｅｓ）、車速制御の実行を許可し（ステップＳＴ１２）、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。この場合、ＤＳＳＥＣＵ９１は、衝突時に、車速制御の実行中であった場合には、車速制御の復帰を許可し、車速制御の実行中でなかった場合には、制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６を介した開始操作に応じた車速制御の開始を許可する。
上記のように構成される車両制御システム１は、車両２が衝突したことを検出した後の所定期間では当該車速制御の実行を禁止し、所定期間経過後に当該車速制御の実行を許可するので、衝突後に運転者が意図しない車両挙動が発生することを抑制することができる。すなわち、車両制御システム１は、車両２の衝突後の所定期間、車速制御の実行が禁止されるので、例えば、衝突によって車両２の位置、向き等が変化した場合でも、車速制御によって運転者が意図しない車両挙動、ここでは、例えば、ＡＣＣ制御によって車両２が隣接車線の他車両等に追従し運転者によるアクセル操作にかかわらず自動で車両２が加速するような事態が発生することを抑制することができる。この場合、車両制御システム１は、車速制御の実行中であった場合には、所定期間、車速制御を中断すると共に、車速制御の実行中でなかった場合には、所定期間、制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６を介した開始操作を受け付けない。この結果、車両制御システム１は、車速制御が作動している際中に車両２が衝突した場合だけでなく、例えば、車速制御が未作動だったが衝突の影響で運転者がパニック状態になり衝突後に誤って制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６を介して速度制御の開始操作をしてしまったような場合や衝突の慣性で乗員が移動し意図せず制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６を押してしまったような場合でも、当該車速制御を所定期間禁止することができる。また、車両制御システム１は、例えば、車両２と当該車両２の周辺の物体との衝突の予測を行い、これに応じて衝突前に車両２を自動で制動し減速させるいわゆるプリクラッシュセーフティ（Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ Ｓａｆｅｔｙ）制御の作動に連動させて車速制御（ＡＣＣ制御）を禁止、停止する機能を備えていないシステムであっても、衝突後に車速制御を所定期間禁止することができる。また、車両制御システム１は、ＰＣＳ制御の作動に連動させて車速制御を禁止、停止する機能を備えている場合であっても、衝突前に車速制御を禁止、停止できなかった場合、例えば、衝突予測用センサ（対象物検知センサ３）の検出領域外にある障害物と車両２が衝突したような場合であっても、衝突後に車速制御を所定期間禁止することができる。したがって、車両制御システム１は、衝突後に運転者が意図しない車両挙動が発生することを抑制することができる。
また、車両制御システム１は、車両２が衝突したことを検出した後の所定期間では当該車速制御の実行を禁止するので、ＭＣＢ制御と車速制御（ＡＣＣ制御）とが制御干渉することも抑制することができるので、ＭＣＢ制御の性能を十分に発揮することができる。これにより、車両制御システム１は、例えば、車両２において１次衝突が起こった際に当該１次衝突後のさらなる衝突を回避すべく、迅速に車両２の運動エネルギーを低減し乗員を安全に導くことができる。
また、この車両制御システム１は、車両２の衝突後、ＭＣＢ制御を実行し、その後、当該ＭＣＢ制御を解除した後から所定期間経過前までは運転者によるアクセル操作に応じた車両２の加速、運転者による操舵操作に応じた車両２の操舵等を許可し、所定期間経過後に当該アクセル操作に応じた車両２の加速に加えて、車速制御の実行を許可する。これにより、この車両制御システム１は、例えば、車両２の衝突後に変化した車両２の位置、向き等を、運転者の操作によって修正された後に、再度、車速制御（ＡＣＣ制御）を実行可能な状態とすることができるので、衝突後に運転者が意図しない車両挙動が発生することをより適正に抑制することができる。
そして、車両制御システム１は、衝突後、所定期間経過すると当該車速制御の実行が再び許可されるので、衝突後、上記のように運転者が意図しない車両挙動が発生しやすい期間の経過後に、自動で車速制御を開始可能な状態に復帰することができる。この結果、車両制御システム１は、車速制御の復帰作業のための工数を削減することができる。
以上で説明した車両制御装置９によれば、車両２をアクセル操作にかかわらず自動で加速させる車速制御を実行可能であるＤＳＳＥＣＵ９１を備え、ＤＳＳＥＣＵ９１は、車両２が衝突したことを検出した後の所定期間では当該車速制御の実行を禁止し、所定期間経過後に当該車速制御の実行を許可する。
以上で説明した車両制御システム１によれば、車両２が当該車両２の外部の物体に衝突したことを検出する衝突センサ４と、車両２をアクセル操作にかかわらず自動で加速させる車速制御を実行可能である車両制御装置９とを備え、車両制御装置９は、衝突センサ４によって車両が衝突したことを検出した後の所定期間では車速制御の実行を禁止し、所定期間経過後に車速制御の実行を許可する。
したがって、車両制御システム１、車両制御装置９は、車両２が衝突したことを検出した後の所定期間では車速制御の実行を禁止し、所定期間経過後に当該車速制御の実行を許可するので、衝突後に運転者が意図しない車両挙動が発生することを抑制することができる。
なお、上述した本発明の実施形態に係る車両制御装置、及び、車両制御システムは、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
以上の説明では、本実施形態の車両制御システム１は、ＭＣＢ制御の機能を有しているものとして説明したがこれに限らず、当該ＭＣＢ制御の機能を有していなくてもよい。
以上の説明では、車両制御装置９のＤＳＳＥＣＵ９１は、車速制御として、ＡＣＣ制御を実行可能であるものとして説明したがこれに限らない。ＤＳＳＥＣＵ９１は、例えば、車速制御として、車両２の車速を目標車速で維持するいわゆるクルーズコントロール制御（以下、「ＣＣ（Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）制御」という場合がある。）を実行可能な構成であってもよい。ＤＳＳＥＣＵ９１は、ＣＣ制御では、対象物検知センサ３を用いずに、車両２をアクセル操作にかかわらず自動で加速させ、加速走行や惰性走行を繰り返すことで、車両２の車速を、任意に設定された目標車速で維持するように車両２の車速を自動で制御する。ＤＳＳＥＣＵ９１は、ＥＦＩＥＣＵ９２、ＥＣＢＥＣＵ９３等を介して動力源７、ブレーキアクチュエータ８等を制御することで車速制御（ＣＣ制御）を実行する。この場合でも、車両制御システム１は、車両２の衝突後の所定期間、車速制御の実行が禁止されるので、衝突後に車速制御によって運転者が意図しない車両挙動、ここでは、ＣＣ制御によって車両２が意図せず再加速するような事態が発生することを抑制することができる。
なお、以上の説明では、車両制御装置９は、車両２の衝突後、所定期間経過後に車速制御の実行を許可するものとして説明したが、参考例として、当該所定期間の経過前であっても、例えば、運転者が運転不可な状態から復帰したことが確認できたら、車速制御の実行を許可するようにすることもできる。この場合、参考例に係る車両制御装置は、例えば、シフトレンジをパーキングレンジにいれてから再度ドライブレンジに入れる操作や復旧スイッチの押下操作等、運転者による所定の操作が確認できた場合に運転者が運転不可な状態から復帰したものと推定し、車速制御の実行を許可するようにすることもできる。
１ 車両制御システム
２ 車両
３ 対象物検知センサ
４ 衝突センサ（衝突検出装置）
５ ドライバ状態監視センサ
６ 制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ
７ 動力源
８ ブレーキアクチュエータ
９ 車両制御装置
１０ エアバッグ
９１ ＤＳＳＥＣＵ（車速制御部、自動制動制御部）
９２ ＥＦＩＥＣＵ
９３ ＥＣＢＥＣＵ

Claims (6)

  1. 車両をアクセル操作にかかわらず自動で加速させる車速制御を実行可能である車速制御部を備え、
    前記車速制御部は、前記車両が衝突したことを検出した後の所定期間では当該車速制御の実行を禁止し、前記所定期間経過後に当該車速制御の実行を許可することを特徴とする、
    車両制御装置。
  2. 前記車速制御部は、前記車両の衝突検出時に前記車速制御の実行中である場合、当該車速制御を前記所定期間中断し、前記所定時間経過後に前記車速制御の復帰を許可する、
    請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 前記車速制御部は、開始操作に応じて前記車速制御を開始可能であり、前記車両の衝突検出時に前記車速制御の実行中でない場合、前記所定期間では前記開始操作に応じた前記車速制御の開始を許可せず、前記所定時間経過後に前記開始操作に応じた前記車速制御の開始を許可する、
    請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
  4. 前記車速制御部は、前記車速制御として、前記車両と当該車両の先行車両との車間距離を検出し、前記車両をアクセル操作にかかわらず当該車間距離に応じて自動で加速させて前記先行車両に追従させ前記車間距離を所定の距離で維持する車間距離制御を実行可能である、
    請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
  5. 前記車両が衝突したことを検出した場合に、前記車両を制御し、当該車両を自動で減速させる自動制動制御を実行可能である自動制動制御部を備え、
    前記車速制御部は、前記車両が衝突したことを検出し前記自動制動制御部によって当該自動制動制御が実行された場合、当該自動制動制御が解除された後から前記所定期間経過前までは前記アクセル操作に応じた前記車両の加速を許可し、前記所定期間経過後に前記アクセル操作に応じた前記車両の加速に加えて、前記車速制御の実行を許可する、
    請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
  6. 車両が当該車両の外部の物体に衝突したことを検出する衝突検出装置と、
    前記車両をアクセル操作にかかわらず自動で加速させる車速制御を実行可能である車両制御装置とを備え、
    前記車両制御装置は、前記衝突検出装置によって前記車両が衝突したことを検出した後の所定期間では前記車速制御の実行を禁止し、前記所定期間経過後に前記車速制御の実行を許可することを特徴とする、
    車両制御システム。
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