JP2015142543A

JP2015142543A - 走行車両

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Publication number: JP2015142543A
Application number: JP2014017583A
Authority: JP
Inventors: 比佐志窪添; Hisashi Kubozoe
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2014-01-31
Filing date: 2014-01-31
Publication date: 2015-08-06
Anticipated expiration: 2034-01-31
Also published as: JP6067598B2

Abstract

【課題】トラックフレーム２１を前後に分割することなく形成でき、トラックフレーム２１等にて形成する走行部２構造を簡単に構成できるようにした走行車両を提供するものである。【解決手段】左右の走行部２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータ７７を備え、左右のトラックフレーム２１に左右の姿勢制御機構を介して走行機体１を昇降可能に搭載し、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、左右のトラックフレーム２１に平行リンク状の左右一対の前後アーム３３，３４を介して走行機体１を支持させると共に、後アーム３４に従動リンク体４４を介してトラックフレーム２１の後部を連結する構造であって、トラックフレーム２１の機内側方に前記従動リンク体４４を片持ち状に連結したものである。【選択図】図６

Description

本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、又は飼料用穀稈を刈取って飼料として収集する飼料コンバイン、又は不整地を走行する運搬車等の走行車両に係り、より詳しくは、左右一対の走行クローラ等の走行部が備えられた走行機体の傾斜角度を前後または左右に変更可能に構成する走行車両に関するものである。

従来、コンバイン等の走行車両は、エンジンを搭載した走行機体を備え、走行機体に左右一対の走行クローラを装設し、左右一対の走行クローラを駆動制御して圃場等を移動するように構成している。また、コンバインは、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送手段としての穀稈搬送装置によって脱穀装置にその穀稈を搬送し、脱穀装置によってその穀稈を脱穀して、穀粒を収集するように構成している。また、従来、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備え、走行クローラを装着するトラックフレームを備え、平行リンク状の前後アームを介して走行機体にトラックフレームを連結させ、ローリングアクチュエータの作動によって走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更させる一方、ピッチングアクチュエータの作動によって走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更させるように構成している。（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。

特開平９−３９８５５号公報特開２０１１−５９号公報

特許文献２では、ローリングアクチュエータとピッチングアクチュエータを、平面視と側面視で一列状に配置し、ローリングアクチュエータに連結する左右傾動アームと、ピッチングアクチュエータに連結する前後傾動アームを、同一支点軸上に配置したから、ピッチングアクチュエータをコンパクトに配置させて、走行機体等を簡単に構成できる。加えて、平行リンク状の前後アームのうち後アームに従動リンク体を介して前記トラックフレームの後部を連結した場合、ピッチングアクチュエータが作動したときに、従動リンク体を介して前部ローリング支点軸回りにトラックフレームを回動させて、走行機体の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレームに対して走行機体の前後方向傾斜角度を変化させることができた。しかしながら、後アームに左右の従動リンク体を介してトラックフレームを連結させるので、支持剛性を容易に確保できるが、トラックフレーム構造を簡単に構成できない等の構造上及びコスト上の問題がある。特に、剛性の確保が優先される大型機には適した構造であるが、部品点数の削減など小型簡略化しにくい等の問題がある。

そこで、本願発明は、これらの現状を検討して改善を施した走行車両を提供しようとするものである。

前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の走行車両は、左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータを備え、左右のトラックフレームに左右の姿勢制御機構を介して走行機体を昇降可能に搭載し、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢と、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、前記左右のトラックフレームに平行リンク状の左右一対の前後アームを介して前記走行機体を支持させると共に、前記後アームに従動リンク体を介して前記トラックフレームの後部を連結する構造であって、前記トラックフレームの機内側方に前記従動リンク体を片持ち状に連結したものである。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記左右のトラックフレーム上面側にテンション支持体を配置させ、テンション支持体の機外側面にテンションロッドを配置し、テンションロッドにテンションローラを取付け、テンションローラを介して左右一対の走行クローラを装設する一方、前記テンション支持体が配置された前記トラックフレーム後部に連結軸受部を設け、前記トラックフレームの機内側面に前記連結軸受部を介して後側連結軸体を軸支し、前記後側連結軸体に前記従動リンク体を連結したものである。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記トラックフレームに前アームを前側連結軸体にて連結する構造で、前記トラックフレームの上面に前アーム連結具を締結し、前アーム連結具に前側連結軸体を介して前アームを軸支したものである。

請求項１に係る発明によれば、左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータを備え、左右のトラックフレームに左右の姿勢制御機構を介して走行機体を昇降可能に搭載し、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢と、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、前記左右のトラックフレームに平行リンク状の左右一対の前後アームを介して前記走行機体を支持させると共に、前記後アームに従動リンク体を介して前記トラックフレームの後部を連結する構造であって、前記トラックフレームの機内側方に前記従動リンク体を片持ち状に連結したものであるから、前記トラックフレームを前後に分割することなく形成でき、前記トラックフレーム等にて形成する走行部構造を簡単に構成できる。小さな設計変更で多機種に展開できる。即ち、前記トラックフレームの構成部品点数の削減または小型簡略化により、大型機種と同様の姿勢制御機構（ローリングアクチュエータとピッチングアクチュエータ等）を、小型機種にも、少ない構造変更にて、コンパクトに組込むことができる。

請求項２に係る発明によれば、前記左右のトラックフレーム上面側にテンション支持体を配置させ、テンション支持体の機外側方にテンションロッドを配置し、テンションロッドにテンションローラを取付け、テンションローラを介して左右一対の走行クローラを装設する構造であって、テンション支持体の機内側方に後側連結軸体を介して前記従動リンク体を連結したものであるから、前記トラックフレーム後部の両側に前記テンションロッドと前記従動リンク体を振り分けて配置でき、前記テンションロッドと前記従動リンク体を近接配置して支持剛性を向上できるものでありながら、前記トラックフレーム後部の構成部品点数を削減でき、前記走行クローラ構造の簡略化及びコスト低減を容易に達成できる。

請求項３に係る発明によれば、前記トラックフレームに前アームを前側連結軸体にて連結する構造で、前記トラックフレームの上面に前アーム連結具を締結し、前アーム連結具に前側連結軸体を介して前アームを軸支したものであるから、ボルトの着脱などにて前記トラックフレームに前側連結軸体を簡単に着脱できる。前記走行機体とトラックフレームの連結または分離作業を簡略化できる。

本発明の実施形態の４条刈り用コンバインの左側面図である。同右側面図である。同平面図である。走行機体及び走行クローラ部の上面斜視図である。同右側面図である。走行機体の姿勢制御機構の右側面図である。走行機体及び走行クローラ部の平面図である。走行クローラを省略した平面図である。走行機体及び走行クローラ部の下面斜視図である。走行機体の姿勢制御機構の下面斜視図である。走行機体の姿勢制御回路の機能ブロック図である。走行機体の姿勢制御のフローチャートである。走行機体の傾斜制御のフローチャートである。

以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２は同右側面図、図３は同平面図である。図１〜図３を参照して、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。図１〜図３に示す如く、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備える。走行機体１の前部には、穀稈を刈取りながら取込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着される。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀粒タンク７とが横並び状に搭載される。

図１〜図３に示す如く、脱穀装置５が走行機体１の前進方向左側に、穀粒タンク７が走行機体１の前進方向右側に配置される。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀粒タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀粒タンク７の前側方には、運転キャビン１０が設けられている。また、運転キャビン１０内には、操縦ハンドル１１と、運転座席１２と、主変速レバー１３などを配置している。加えて、運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのディーゼルエンジン１４が配置されている。

図１に示す如く、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１４の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持する。

図１、図２に示す如く、刈取装置３には、圃場に植立した４条分の未刈り穀稈（穀稈）の株元を切断するバリカン式の刈刃装置５１と、刈刃装置５１によって刈取られた４条分の刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置５２を備えると共に、エンジン１４の回転駆動力を伝達させるミッションケース１５を備え、エンジン１４の回転駆動力がミッションケース１５にて変速された後、左右の走行クローラ２に伝達されるものであり、ディーゼルエンジン１４にて走行クローラ２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置３によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取るように構成している。

次に、図１〜図３に示す如く、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴５５と、扱胴５５の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤５６及び唐箕ファン５７などを備えている。刈取装置３から穀稈搬送装置５２によって搬送された穀稈の株元側は、フィードチェン６に受け継がれて挟持搬送される。そして、この穀稈の穂先側が脱穀装置５の扱室内に搬入されて扱胴５５にて脱穀される。

図１に示す如く、揺動選別盤５６の下方側には、揺動選別盤５６にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ５８と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ５９とが設けられている。扱胴５５から下方の揺動選別盤５６上面側に落下した脱穀物が、揺動選別（比重選別）される。揺動選別盤５６から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン５７からの選別風によって除去され、一番コンベヤ５８に落下する。一番コンベヤ５８から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ６０を介して穀粒タンク７に搬入され、穀粒タンク７に収集される。

なお、図１に示す如く、揺動選別盤５６から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ５９に落下させ、還元コンベヤなどを介して、二番物を揺動選別盤５６の上面側に戻して再選別する。また、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁カッタなどが配置され、フィードチェン６の後端側に搬出された排藁（穀粒が脱粒された稈）が、短く切断されて機外に排出されるように構成している。

また、図２に示す如く、ディーゼルエンジン１４の排気マニホールドに、排気ガス中の粒子状物質を除去するディーゼルパティキュレートフィルタ（ＤＰＦ）としての排気ガス浄化ケース７１を介してテールパイプ７２を接続させている。排気ガス浄化ケース７１に酸化触媒及びスートフィルタを内設させ、ディーゼルエンジン１４の排気ガス中の一酸化炭素（ＣＯ）や、炭化水素（ＨＣ）や、粒子状物質（ＰＭ）などを低減するように構成している。

次に、図４〜図１０を参照しながら、走行機体１の左右方向の傾斜角の調節構造について説明する。図４〜図１０に示す如く、走行機体１の下面側に設けるローリング支点フレーム２６と、左右一対の前側軸受体２７と、左右一対の後側軸受体２８を備える。ローリング支点フレーム２６は、左右方向に長尺な丸パイプ状の前部支点フレーム２６ａと、左右方向に長尺な丸パイプ状の後部支点フレーム２６ｂを有する。前部支点フレーム２６ａに、左右一対の前側軸受体２７を配置している。後部支点フレーム２６ｂに左右一対の後側軸受体２８を配置している。左右の前側軸受体２７に左右一対の前部ローリング支点軸２９をそれぞれ貫通させ、左右の後側軸受体２８に左右一対の後部ローリング支点軸３０をそれぞれ貫通させている。なお、走行機体１の前端側に車軸ケース１ａを介して駆動スプロケット２２（ミッションケース１５）を配置する。走行機体１の前部にミッションケース１５の背面側を締結すると共に、前部支点フレーム２６ａに車軸ケース１ａを締結する。

左右方向に延長させた左右一対の前部ローリング支点軸２９の一端側（機内側端部）には、上下方向に延長した左右一対の上側前部ローリングアーム３１の基端側を一体的にそれぞれ固着している。左右一対の前部ローリング支点軸２９の他端側（機外側端部）には、前後方向に延長した左右一対の下側前部ローリングアーム３３の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の上側前部ローリングアーム３１と、左右一対の下側前部ローリングアーム３３とは、左右一対の前部ローリング支点軸２９回りに一体的にそれぞれ回動する。また、下側前部ローリングアーム３３の先端側に連結軸体４０を介してトラックフレーム２１の前部を連結している。

左右方向に延長させた後部ローリング支点軸３０の一端側（機内側端部）には、左右一対の上側後部ローリングアーム３２の基端側を回動可能に被嵌させている。また、左右一対の前後連結ローリングフレーム３６を備える。長尺なロッド状の前後連結ローリングフレーム３６は、走行機体１の上面よりも低位置で、走行機体１の上面と平行に、前後方向に延長している。左右一対の上側前部ローリングアーム３１の先端側に、軸体３５を介して前後連結ローリングフレーム３６の前端側を連結している。上側後部ローリングアーム３２の中間部に、軸体３７を介して前後連結ローリングフレーム３６の後端側を連結している。

走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更させるローリングアクチュエータとしての左右一対の車高調節油圧シリンダ３８を備える。走行機体１に左右一対のシリンダ支持ブラケット３９を設ける。左右一対のシリンダ支持ブラケット３９に基部軸体４８を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ連結させている。左右一対の上側後部ローリングアーム３２の上端側に、先端側軸体４２を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のピストンロッド４１をそれぞれ連結させている。

左右一対の後部ローリング支点軸３０の他端側（機外側端部）には、左右一対の下側後部ローリングアーム３４の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の後部ローリング支点軸３０と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、下側後部ローリングアーム３４の先端側に連結軸体４３を介して従動リンク体４４の一端側を連結する。従動リンク体４４の他端側に連結軸体４５を介してトラックフレーム２１の後部を連結する。トラックフレーム２１後部の連結軸受部４６に片持ち状の連結軸体４５の一端側を回動可能に軸支している。

走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更させるピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ７７を備える。左右一対の後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対のピッチングアーム７６の基端側が固着されている。左右一対のピッチングアーム７６と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、左右一対の上側後部ローリングアーム３２の上端側に連結軸体８０を介して左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ７７をそれぞれ連結している。前後傾斜用油圧シリンダ７７のピストンロッド７８に、連結軸体８１を介してピッチングアーム７６の先端側を連結している。

左右一対の車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ７７は、側面視又は平面視で、前後に一列状に配置されている。左右一対の車高調節油圧シリンダ３８の作動によって走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対のローリングリンク機構は、上側前部ローリングアーム（左右傾動アーム）３１、上側後部ローリングアーム（左右傾動アーム）３２、下側前部ローリングアーム（前側アーム）３３、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、前後連結ローリングフレーム３６、従動リンク体（ピッチングリンク）４４を有する。車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、上側前部ローリングアーム３１と下側前部ローリングアーム３３が前部ローリング支点軸２９回りに一体的に回動すると同時に、上側後部ローリングアーム３２、下側後部ローリングアーム３４、ピッチングアーム７６、前後傾斜用油圧シリンダ７７が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動する。

即ち、車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を維持しながら、走行機体１とトラックフレーム２１の相対間隔を変化させる。左右の走行クローラ２の沈下量が変化して走行機体１が左右に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を左右に傾動させたい場合、車高調節油圧シリンダ３８の自動制御又は手動制御によって走行機体１の左右方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。

左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ７７の作動によって走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対のピッチングリンク機構は、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、従動リンク体（ピッチングリンク）４４、ピッチングアーム（前後傾動アーム）７６を有する。前後傾斜用油圧シリンダ７７が作動したときに、下側後部ローリングアーム３４及びピッチングアーム７６が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動して、従動リンク体４４を介して前部ローリング支点軸２９回りにトラックフレーム２１を回動させる。

即ち、前後傾斜用油圧シリンダ７７が作動したときに、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させる。左右の走行クローラ２を移動させる走行路面が登り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又は左右の走行クローラ２の前部（又は後部）の沈下量が変化して走行機体１が前後に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を前後に傾動させたい場合、前後傾斜用油圧シリンダ７７の自動制御又は手動制御によって走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の前後方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。

なお、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５は、後部支点フレーム２６ｂ（走行機体１）に軸ブラケット８７を介して横向きに設けたローラ軸８８に回転自在に軸支している。即ち、駆動スプロケット２２と中間ローラ２５間の走行クローラ２の非接地側は、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ７７によって走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜角度が変更されたとしても、走行機体１の下面との間隔が常に略一定に維持される。

上記の構成により、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を進出させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が下動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押下げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を高くするように構成している。

また、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を退入させた場合、左右一対のトラックフレーム２１のいずれか一方又は両方が上動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押上げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を低くするように構成している。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ作動させて、走行機体１に対して左右の走行クローラ２の接地面高さをそれぞれ変更することによって、走行機体１の左右方向の傾斜角が調節され、走行機体１が略水平（左右傾斜角０度）に支持されるように構成している。

車高が高いピストンロッド４１進出状態（又は車高が低いピストンロッド４１退入状態）で、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ７７を作動させて、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ７７のピストンロッド７８をそれぞれ退入させた場合、左右一対のピッチングアーム７６がそれぞれ作動して、左右一対の従動リンク体４４が下方にそれぞれ押下げられ、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ下動する。

その結果、下側前部ローリングアーム３３に対して下側後部ローリングアーム３４の平行姿勢が変更され、左右一対の走行クローラ２の後部の接地側が押下げられ、走行機体１の後端側の車高が高くなり、走行機体１が前下がりに傾斜するように構成している。即ち、前部ローリング支点軸２９回りに走行機体１の後端側を上動させて、走行機体１の後端側が前端側よりも高くなる前方傾斜姿勢（前下がり傾斜姿勢）に傾動させるように構成している。その結果、前上がりに傾斜した走行路面を移動するときに、走行機体１の前後方向の傾きを略水平に維持できる。

なお、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ７７のピストンロッド７８をそれぞれ退入させることによって、前記とは逆に、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ上動し、走行機体１の後端側の車高が低くなり、走行機体１が後下がりに傾斜することは云うまでもない。

加えて、車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ７７を、平面視で一列状に配置しているから、前後傾斜用油圧シリンダ７７の設置長さ（連結支持長さ）を従来よりも短縮でき、前後傾斜用油圧シリンダ７７に作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、左右走行クローラ２間の走行機体１の下面側空間を広く形成でき、走行機体１の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、走行機体１の上面側構造又は前後傾斜用油圧シリンダ７７の支持位置が互いに制限されるのを防止でき、走行機体１等を簡単に構成できる。

また、車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ７７を、側面視で一列状に配置したものであるから、前後傾斜用油圧シリンダ７７の設置長さ（連結支持長さ）を従来よりも短縮でき、前後傾斜用油圧シリンダ７７に作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、左右走行クローラ２間の走行機体１の下面側空間を広く形成でき、走行機体１の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、走行機体１の上面側構造又は前後傾斜用油圧シリンダ７７の支持位置が互いに制限されるのを防止でき、走行機体１等を簡単に構成できる。

さらに、車高調節油圧シリンダ３８に連結する左右傾動アームとしての上側前部ローリングアーム３１及び上側後部ローリングアーム３２と、前後傾斜用油圧シリンダ７７に連結する前後傾動アームとしてのピッチングアーム７６を、同一支点軸２９，３０上に配置しているから、前後傾斜用油圧シリンダ７７等の前後傾斜機構の有無に関係なく、同一仕様の走行機体１を使用できる。走行機体１等を低コストに構成できる。

なお、車高調節油圧シリンダ３８によって作動させる平行リンク状の前側アームとしての下側前部ローリングアーム３３及び後側アームとしての下側後部ローリングアーム３４を設けた構造であって、下側前部ローリングアーム３３又は下側後部ローリングアーム３４のいずれか一方にピッチングアーム７６を連結しているから、左右傾斜姿勢の走行機体１の車高を維持しながら、走行機体１を前後傾動できる。走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正する車高調節油圧シリンダ３８の制御性能を維持でき、且つ走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正する前後傾斜用油圧シリンダ７７の制御性能を向上できる。

一方、図４、図５などに示す如く、トラックフレーム２１上面側にテンション支持体９４を溶接固定にて配置し、テンション支持体９４の機外側面にガイド筒体９５を介してテンションロッド９６の前端側をスライド可能に配置し、テンションロッド９６の後端側にテンションローラ２３を取付け、トラックフレーム２１にテンションローラ２３を介して走行クローラ２を装設させる。なお、テンションボルト９７の回転操作にてテンションロッド９６を前後方向にスライドさせて、走行クローラ２のテンションを調節する一方、テンション支持体９４が配置された前記トラックフレーム２１後部に連結軸受部４６を設け、前記トラックフレーム２１の機内側面に連結軸受部４６を介して後側連結軸体４５を軸支し、後側連結軸体４５に前記従動リンク体４４を連結し、トラックフレーム２１後部の両側にテンションロッド９６と前記従動リンク体４４を振り分けて配置している。

さらに、図６などに示す如く、トラックフレーム２１の前部上面に軸受け台９１を溶接固定し、軸受け台９１の上面側に上方側から軸受体９２をボルト９３締結させ、軸受体９２に前記前側連結軸体４０の一端側を回動可能に片持ち軸支させ、トラックフレーム２１と下側前部ローリングアーム３３を連結している。また、図６などに示す如く、ローリング支点フレーム２６に前側最下げストッパ８５を固着する。下側前部ローリングアーム３３の上面のうち、前側連結軸体４０との連結部の上面に前側最下げストッパ８５を対向配置させる。走行機体１の前側車高が最も低い状態、即ち、走行機体１の前側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、下側前部ローリングアーム３３の上面に前側最下げストッパ８５の下面が当接して、走行機体１の前側が最下げ位置に支持される。下側前部ローリングアーム３３と前側最下げストッパ８５の当接によって、走行機体１の前側下面に走行クローラ２の前側上面が干渉するのを防止している。

一方、トラックフレーム２１の上面に受止め体８４を介して後側最下げストッパ８６を固着する。走行機体１の後側車高が最も低い状態、即ち、走行機体１の後側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、下側後部ローリングアーム３４の下面のうち、後部ローリング支点軸３０との連結部の下面が後側最下げストッパ１８６の上面に当接して、走行機体１の後側が最下げ位置に支持される。下側後部ローリングアーム３４と後側最下げストッパ８６の当接によって、走行機体１の後側下面に走行クローラ２の後側上面が干渉するのを防止している。

次に、図１１〜図１３を参照しながら、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御と、前後方向の傾斜制御と、刈取装置３の昇降制御について説明する。図１１は、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御手段、及び前後方向の傾斜制御手段、及び刈取装置３の昇降制御手段の機能ブロック図であり、図１１〜図１３に示す如く、マイクロコンピュータ等によって形成した作業コントローラ３７１を備えている。オペレータが図示しない姿勢操作レバーにて手動操作する左傾スイッチ６１、右傾スイッチ６２、前傾スイッチ６３、後傾スイッチ６４を作業コントローラ３７１に接続させる。前記姿勢操作レバーの上下前後方向の傾倒操作によって、左傾スイッチ６１、または右傾スイッチ６２、または前傾スイッチ６３、または後傾スイッチ６４を選択的にオン作動させ、走行機体１が左側又は右側又は前側又は後側に傾動して、オペレータの手動操作にて走行機体１の傾斜姿勢が変更されるように構成している。

また、図１１に示す如く、オペレータが回転操作する車高調節ポテンショメータ６６を作業コントローラ３７１に接続させる。オペレータが車高調節ポテンショメータ６６を回動操作し、左傾電磁弁２６１または右傾電磁弁２６２をオン作動させ、走行機体１の車高を変化させるように構成している。また、排気ガス浄化ケース７１内部に粒子状物質が溜まったとき、粒子状物質を除去するディーゼルエンジン１４の再生運転制御が実行されるものであり、ディーゼルエンジン１４の再生運転制御を実行する再生承認スイッチ６７を備え、作業コントローラ３７１に再生承認スイッチ６７を接続させる。オペレータによって再生承認スイッチ６７を手動操作して、再生運転制御モードにてディーゼルエンジン１４を作動させ、前記排気ガス浄化ケース７１内の粒子状物質を除去するように構成している。

図１１に示す如く、作業コントローラ３７１には、刈取装置３によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ３７２と、刈取装置３の作動を検出する作業スイッチ３７３と、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の左右傾斜センサ３７４と、走行機体１と左側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の左車高センサ３７５と、走行機体１と右側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の右車高センサ３７６と、走行機体１の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左右傾斜設定器３７７が接続されている。

また、作業コントローラ３７１には、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２が接続されている。この構成により、左右傾斜センサ３７４の検出値と、左車高センサ３７５の検出値と、右車高センサ３７６の検出値とに基づき、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を修正して、走行機体１が略水平になるように自動制御する。

さらに、図１１に示す如く、作業コントローラ３７１には、走行機体１の前後方向の傾斜角度を検出する振子式の前後傾斜センサ３８１と、走行機体１の後部とトラックフレーム２１の後端側との相対間隔（トラックフレーム２１の前後方向の対本機傾斜角度）を検出するポテンショメータ形の本機傾斜センサ３８２と、走行機体１の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器３８３が接続されている。

また、作業コントローラ３７１には、前後傾動電磁弁２６６が接続されている。この構成により、前後傾斜センサ３８１の検出値と、本機傾斜センサ３８２の検出値と、前後傾斜設定器３８３の設定値とに基づき、前後傾動電磁弁２６６を切換えて、前後傾斜用油圧シリンダ７７を作動させ、走行機体１の前後方向の傾斜を修正して、走行機体１が略水平になるように自動制御する。

一方、図１１に示す如く、作業コントローラ３７１には、走行クローラ２の回転速度（車速）を検出する車速センサ３８５と、刈取装置３の対地高さを検出するポテンショメータ形の刈取高さセンサ３８６と、刈取装置３の対地高さの基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の刈取高さ設定器３８７が接続されている。

また、作業コントローラ３７１には、刈取昇降電磁弁２６０が接続されている。この構成により、車速センサ３８５の検出値と、刈取高さセンサ３８６の検出値と、刈取高さ設定器３８７の設定値とに基づき、刈取昇降電磁弁２６０を切換えて、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させ、刈取装置３の対地高さを修正して、刈取装置３の穀稈刈取高さが略一定になるように自動制御する。

次に、図１２、図１３に示す姿勢制御フローチャートを参照しながら、刈取装置３の穀稈刈取高さ制御態様、及びコンバイン（走行機体１）の左右方向及び前後方向の傾斜制御態様を説明する。図１２、図１３のフローチャートに示す如く、エンジン２０が始動された場合、作物センサ３７２値、左右傾斜センサ３７４値、左車高センサ３７５値、右車高センサ３７６値、左右傾斜設定器３７７値、前後傾斜センサ３８１値、本機傾斜センサ３８２値、前後傾斜設定器３８３値、車速センサ３８５値、刈取高さセンサ３８６値、刈取高さ設定器３８７値が読込まれる。

そして、オペレータによって再生承認スイッチ６７が手動操作されて、再生運転制御モードにてディーゼルエンジン１４が作動するとき、前記各センサ値などが入力されても、図１２のフローチャートに示す刈取高さ制御、または図１３のフローチャートに示す傾斜制御のいずれも実行されず、刈取高さ制御または傾斜制御のいずれも待機状態に維持される。また、作業スイッチ３７３がオン又はオフのいずれであっても、図１３のフローチャートに示す傾斜制御が実行される。さらに、作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中、刈取高さ制御が実行される。図１２の刈取高さ制御に優先して、図１３のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御が実行される。

図１３のフローチャートに示す如く、左右傾斜センサ３７４値と、左車高センサ３７５値と、右車高センサ３７６値と、左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１が左側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の左側を上昇させるか、又は走行機体１の右側を下降させる。一方、走行機体１が右側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側を上昇させるか、又は走行機体１の左側を下降させる。コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御によって、走行機体１の左右方向の傾斜角度が自動的に修正される。左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、左右傾斜設定器３７７がオペレータによって操作された場合、左右傾斜設定器３７７によって設定された左右傾斜角度姿勢（対地水平姿勢）に走行機体１が手動操作にて支持される。

また、図１３のフローチャートに示す如く、前後傾斜センサ３８１値と、本機傾斜センサ３８２値と、前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１が前側方に下り傾斜している前傾姿勢と判断された場合は、前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲内のときには、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。一方、前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲内ではないとき、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を昇降させて、前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。その結果、コンバイン（走行機体１）の後傾斜制御によって、走行機体１の後傾角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の後傾姿勢（対地水平姿勢）を維持できる。

さらに、走行機体１が後側方に下り傾斜している後傾姿勢と判断された場合は、前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲内のときには、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。一方、前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲内ではないときには、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を上昇させて、前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。即ち、コンバイン（走行機体１）の前後方向の傾斜制御によって、走行機体１の前後方向の傾斜角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、前後傾斜設定器３８３がオペレータによって操作された場合、前後傾斜設定器３８３によって設定された前後傾斜角度姿勢に走行機体１が手動操作にて支持される。

コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御（図１３）が実行された後に、刈取高さ制御（図１２）が実行されることによって、刈り後の株の長さが不均一になるのを防止できる。コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御が実行されることによって、走行機体１の対地高さが高くなった場合でも、テンションローラ２３と最後部のトラックローラ２４によって支持された走行クローラ２の対地迎え角が適正大きさに維持され、走行クローラ２の走破性能が保持される。

また、コンバイン（走行機体１）の前後方向の傾斜制御に優先して、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御が実行されることによって、刈取装置３の左側又は右側の分草体の対地高さを所定以上に維持しながら、コンバイン（走行機体１）の前後方向の傾斜制御を実行できる。その結果、走行機体１の対地高さを高くした状態で、刈取装置３の分草体の対地高さを低く支持する湿田における刈取作業のときにも、前後方向の傾斜制御によって、刈取装置３の分草体又は刈刃装置２２等が田面の泥土中に突込むのを防止できるものでありながら、未刈り穀稈の株元を低い位置で切断でき、刈り後の株の長さを短く形成できる。

図１２のフローチャートに示す如く、作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中に、作物センサ３７２がオンになっていると、車速センサ３８５値と、刈取高さセンサ３３８６値と、刈取高さ設定器８７値に基づき、刈取装置３の穀稈刈取高さが低いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を上昇制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。一方、刈取装置３の穀稈刈取高さが高いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を下降制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。図１２の刈取高さ制御によって、刈取高さ設定器３８７によって設定された刈取装置３の穀稈刈取高さを自動的に維持できる。なお、刈取高さ設定器８７がオペレータによって操作された場合、刈取高さ設定器３８７によって設定された穀稈刈取高さに刈取装置３が手動操作にて支持される。

図１、図４〜図１０に示す如く、左右の走行部としての走行クローラ２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ７７を備え、左右のトラックフレーム２１に左右の姿勢制御機構を介して走行機体１を昇降可能に搭載し、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、左右のトラックフレーム２１に平行リンク状の左右一対の前後アームとしての下側前部ローリングアーム３３と下側後部ローリングアーム３４を介して走行機体１を支持させると共に、下側後部ローリングアーム３４に従動リンク体４４を介してトラックフレーム２１の後部を連結する構造であって、トラックフレーム２１の機内側方に前記従動リンク体４４を片持ち状に連結している。したがって、トラックフレーム２１を前後に分割することなく形成でき、トラックフレーム２１等にて形成する走行部２構造を簡単に構成できる。小さな設計変更で多機種に展開できる。即ち、トラックフレーム２１の構成部品点数の削減または小型簡略化により、大型機種と同様の姿勢制御機構（車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ７７等）を、小型機種にも、少ない構造変更にて、コンパクトに組込むことができる。

図４〜図１０に示す如く、左右のトラックフレーム２１上面側にテンション支持体９４を配置させ、テンション支持体９４の機外側方にテンションロッド９６を配置し、テンションロッド９６にテンションローラ２３を取付け、テンションローラ２３を介して左右一対の走行クローラ２を装設する構造であって、テンション支持体９４の機内側方に後側連結軸体４５を介して従動リンク体４４を連結している。したがって、トラックフレーム２１後部の両側にテンションロッド９６と従動リンク体４４を振り分けて配置でき、テンションロッド９６と従動リンク体４４を近接配置して支持剛性を向上できるものでありながら、トラックフレーム２１後部の構成部品点数を削減でき、走行クローラ２構造の簡略化及びコスト低減を容易に達成できる。

図４〜図１０に示す如く、トラックフレーム２１に下側前部ローリングアーム３３を前側連結軸体にて連結する構造で、トラックフレーム２１の上面に前アーム連結具９２を締結し、前アーム連結具９２に前側連結軸体４０を介して下側前部ローリングアーム３３を軸支している。したがって、ボルトの着脱などにてトラックフレーム２１に前側連結軸体４０を簡単に着脱できる。走行機体１とトラックフレーム２１の連結または分離作業を簡略化できる。

図１、図４〜図１０に示す如く、左右の走行部としての走行クローラ２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ７７を備え、左右のトラックフレーム２１に左右の姿勢制御機構を介して走行機体１を昇降可能に搭載し、前記走行機体１の左右方向の傾斜姿勢と、走行機体1の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、左右のトラックフレーム２１に平行リンク状の左右一対の下側前部ローリングアーム３３と下側後部ローリングアーム３４を介して走行機体１を支持させると共に、下側後部ローリングアーム３４に従動リンク体４４を介してトラックフレーム２１の後部を連結する構造であって、下側前部ローリングアーム３３と下側後部ローリングアーム３４の連結部のうち、走行機体１側の連結部（ローリング支点フレーム２６側の連結部）に対して、トラックフレーム２１側の連結部を機体内方にオフセットさせている。したがって、トラックフレーム２１を前後に分割することなく形成でき、トラックフレーム２１等にて形成する走行クローラ２構造を簡略化できるものでありながら、走行機体１とトラックフレーム２１の左右幅方向の取付け間隔を縮小できる。即ち、部品点数の削減など小型簡略化により、大型機種と同様の姿勢制御機構（車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ７７）を、小型機種にも、少ない構造変更にて、コンパクトに組込むことができる。

図４〜図１０に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ７７を、側面視及び平面視で一列状に配置すると共に、車高調節油圧シリンダ３８に連結する左右傾動アームとしての上側後部ローリングアーム３２と、前後傾斜用油圧シリンダ７７に連結する前後傾動アームとしてのピッチングアーム７６を、同一支点軸（後部ローリング支点軸３０）上に配置する構造であって、トラックフレーム２１に連結させる下側前部ローリングアーム３３先端部上面と走行機体１の当接と、走行機体１に連結させる下側後部ローリングアーム３４基端部下面とトラックフレーム２１上面当接にて、走行機体１の下降を規制するように構成している。したがって、下側前部ローリングアーム３３または下側後部ローリングアーム３４の中間部に走行機体１の荷重を掛ける下降規制構造に比べ、下側前部ローリングアーム３３または下側後部ローリングアーム３４が軸支される支点軸２９，３０の支持荷重を軽減でき、走行機体１を最下降位置に高剛性に支持できる。

図４〜図１０に示す如く、走行機体１の一部を形成する左右一対のローリング支点フレーム２６を設け、左右一対のローリング支点フレーム２６の間に、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ７７を配置する構造であって、下側前部ローリングアーム３３の形状と下側後部ローリングアーム３４の形状を相違させて、前記トラックフレーム２１とローリング支点フレーム２６の間に下側前部ローリングアーム３３と３４を配置している。したがって、下側前部ローリングアーム３３の形状と下側後部ローリングアーム３４の形状を機能別に形成できる。即ち、従動リンク体４４連結用の特別な形状に、下側後部ローリングアーム３４の形状を形成する必要があるが、下側前部ローリングアーム３３はシンプルな形状に形成できるから、下側前部ローリングアーム３３を軽量簡略化できる。

１走行機体
２走行クローラ（走行部）
２１トラックフレーム
２３テンションローラ
３３下側前部ローリングアーム（前アーム）
３４下側後部ローリングアーム（後アーム）
３８車高調節油圧シリンダ（ローリングアクチュエータ）
４０前側連結軸体
４４従動リンク体
４５後側連結軸体
７７前後傾斜用油圧シリンダ（ピッチングアクチュエータ）
９２軸受体（前アーム連結具）
９４テンション支持体
９６テンションロッド

Claims

左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータを備え、左右のトラックフレームに左右の姿勢制御機構を介して走行機体を昇降可能に搭載し、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢と、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、
前記左右のトラックフレームに平行リンク状の左右一対の前後アームを介して前記走行機体を支持させると共に、前記後アームに従動リンク体を介して前記トラックフレームの後部を連結する構造であって、前記トラックフレームの機内側方に前記従動リンク体を片持ち状に連結したことを特徴とする走行車両。
前記左右のトラックフレーム上面側にテンション支持体を配置させ、テンション支持体の機外側面にテンションロッドを配置し、テンションロッドにテンションローラを取付け、テンションローラを介して左右一対の走行クローラを装設する一方、前記テンション支持体が配置された前記トラックフレーム後部に連結軸受部を設け、前記トラックフレームの機内側面に前記連結軸受部を介して後側連結軸体を軸支し、前記後側連結軸体に前記従動リンク体を連結したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
前記トラックフレームに前アームを前側連結軸体にて連結する構造で、前記トラックフレームの上面に前アーム連結具を締結し、前アーム連結具に前側連結軸体を介して前アームを軸支したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。