JP2015138399A - 画像処理装置、画像処理方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
また、特許文献2に開示された技術でも、エッジの有無によって、平滑化に用いる画素数が異なる。このため、エッジの存在する領域ではノイズの抑制効果が小さくなり、エッジのない平坦領域ではノイズの抑制効果が大きくなる。そのため、ノイズの抑制効果が異なる画素が画像内に散在することになる。その結果、ノイズ抑制処理後の画像に斑が目立つという問題があった。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、ノイズ抑制処理後の画像に斑が目立つことを抑制することを目的とする。
(第1の実施形態)
まず、第1の実施形態について説明する。
図1は、画像処理装置の構成の適用例である撮像装置の一例を示すブロック図である。ただし、画像処理装置は、撮像装置以外の情報処理装置(パーソナルコンピュータ等)であってもよい。
画像処理装置は、光学系101、撮像素子102、A/D変換部103、画像処理部104、記録部105、制御部106、操作部107、及び表示部108を備える。
まず、ステップS201において、画像処理部104は、後述するステップS204の処理で使用される閾値を設定する。図3は、ステップS201で設定される閾値の一例を示す図である。図3の横軸は、入力画像が撮像された際の感度(ISO感度)であり、縦軸は、ステップS204の処理で使用される閾値である。図3に示す例では、感度がTh1以下である場合、閾値はNRTh_Minとなり、感度がTh2以上である場合、閾値はNRTh_Maxとなる。また、図3に示す例では、感度がTh1を上回り且つTh2を下回る場合、閾値は、2つの座標(Th1,NRTh_Min)、(Th2,NRTh_Max)を結ぶ直線上の値となる。
尚、ステップS202で設定する画素数は、各画像で変更されるようにするのが望ましい。例えば、入力画像が撮像された際の感度、入力画像の明るさ、及び撮像素子102の温度の少なくとも何れか1つに応じて、ステップS202で設定する画素数を変更するのが望ましい。この場合、入力画像が撮像された際の感度が高いほど、入力画像の明るさが明るいほど、撮像素子102の温度が高いほど、ノイズが増える傾向にあるため、ステップS202で設定する画素数を多くするのが望ましい。以降では説明のため、ステップS202で設定された画素数が「8」であるものとする。また、以下の説明では、ステップS202で設定された画素数を必要に応じて平滑化画素数と称する。
図2の説明に戻り、ステップS203において、画像処理部104は、着目画素401の画素値Pcと、近傍画素iの画素値Pi(i=0〜7)との差分絶対値DIFF(=|Pc−Pi|)を近傍画素iのそれぞれについて算出する。尚、着目画素401の位置(座標)を(Xc,Yc)、近傍画素iの位置(座標)を(Xi,Yi)とすると、距離Zは、以下の式(1)で表現される。このように本実施形態では、差分絶対値DIFFにより、着目画素401の画素値Pcと、近傍画素iの画素値Pi(i=0〜7)との類似度を表す。ただし、類似度は、差分絶対値に限定されない。
ステップS206に進むと、画像処理部104は、演算を行う近傍画素iが残っているか否かを判定する。この判定の結果、演算を行う近傍画素iが残っている場合には、ステップS203に戻り、未選択の近傍画素iを選択してステップS203〜S206の処理を継続する。一方、演算を行う近傍画素iが残っていない場合には、ステップS207に進む。
P_OUT=(Pc+P0+P1+P2+P3+P4+P5+P6)/8 ・・・(2)
ステップS208に進むと、画像処理部104は、参照領域を拡大する。図5は、拡大された参照領域501の一例を示す図である。図5に示すように、現在よりも距離Zが1だけ増え、着目画素401からの距離Zが2となる範囲が新たな参照領域501として設定される。この参照領域501内に存在する近傍画素iは、画素値がP0〜P15の合計16個の画素となる。
尚、参照領域を拡大した後、平滑化対象画素の総数が、ステップS202で設定した平滑化画素数よりも多くなった場合、画像処理部104は、以下の処理を行う。すなわち画像処理部104は、距離Z及び差分絶対値DIFFが小さい順にステップS202で設定した平滑化画素数から1を減算した数だけ近傍画素iを選択し、選択した近傍画素iと着目画素401の画素値を用いて平滑化処理を行う。このとき、画像処理部104は、距離Zを差分絶対値DIFFよりも優先して近傍画素iを選択することができる。すなわち、画像処理部104は、差分絶対値DIFFが閾値未満のものを、相対的に距離Zが小さい近傍画素iの差分絶対値DIFFから順に選択することができる。このようにする場合、同一の距離Zの近傍画素iについては、差分絶対値DIFFが小さいものから順に選択することができる。
図6(a)に示す例では、画素値がPcである着目画素401との距離Zが1の近傍画素iとして、画素値がP0、P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7の画素がある。また、着目画素401との距離Zが2の近傍画素として、画素値がP8、P9、P10、P11、P12、P13、P14、P15、P16、P17、P18、P19、P20、P21、P22、P23の画素がある。さらに、これらの近傍画素iの画素値と着目画素401の画素値との差分絶対値DIFFが、図6(b)に示すようになったとする。また、ステップS201で設定された閾値は50であるとする。
P_OUT=(Pc+P3+P4+P5+P6+P15+P16+P17)/8 ・・・(3)
そして、以上の処理を、入力画像の画素毎に行うことで入力画像の全体に対してノイズ抑制された出力画像を得る。
次に、第2の実施形態について説明する。第1の実施形態では、入力画像の全領域まで参照領域を拡大する場合を例に挙げて説明した。これに対し、本実施形態では、拡大する参照領域に予め上限値を設定することで演算負荷を軽減するようにする。このように、本実施形態と第1の実施形態とは、参照領域の大きさに上限値を設けることによる処理が主として異なる。したがって、本実施形態の説明において、第1の実施形態と同一の部分については、図1〜図6に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。
ステップS701、S702の処理は、それぞれ第1の実施形態で説明した、図2のステップS201、S202の処理と同じである。
ステップS703において、画像処理部104は、参照領域の大きさの最大値である最大参照領域を設定する。以下、最大参照領域の設定方法の一例を説明する。
参照領域が最大となる場合、つまり着目画素401から最も距離Zの離れた画素を参照する必要が生じるのは、着目画素401が、画面内において、存在数が少ない画素である可能性が高いと考えられる。そのため、画面内に存在する数が少ない画素について、ステップS702にて設定した平滑化画素数に達するために必要な参照領域の大きさを予め算出し、最大参照領域として設定する。以下に、最大参照領域の設定方法の具体例を説明する。
図8に示すように、画像処理部104は、画像全体に対する画素値のヒストグラムを導出(算出)する。そして、予め設定した閾値よりも存在数が小さい画素を着目画素として選択する。
次に、画像処理部104は、選択した全ての着目画素に対して、第1の実施形態で説明した、図2のステップS203〜S208の処理を行う。
最後に、画像処理部104は、選択した全ての着目画素のうち、最も広い参照領域を最大参照領域として設定する。
尚、最大参照領域の設定方法は、このような方法に限定されず、参照領域の拡大範囲として、入力画像の大きさを下回る大きさを上限値として設定することが可能な方法であればよい。
そして、ステップS708に進むと、画像処理部104は、図2のステップS207と同様に、平滑化対象画素の総数が、ステップS702で設定した平滑化画素数に達しているか否かを判定する。この判定の結果、この判定の結果、平滑化対象画素の総数が、ステップS702で設定した平滑化画素数に達している場合には、ステップS711に進む。そして、ステップS711に進むと、画像処理部104は、図2のステップS209と同様に、ステップS706でフラグを立てた平滑化対象画素を用いて着目画素401に対する平滑化処理を行う。
ステップS709に進むと、画像処理部104は、現在の参照領域の大きさが、ステップS703で設定した最大参照領域になっているか否かを判定する。この判定の結果、現在の参照領域の大きさが、ステップS703で設定した最大参照領域になっている場合には、前述したステップS711に進み、画像処理部104は、平滑化処理を行う。この場合、平滑化対象画素の総数(ステップS706でフラグを立てた近傍画素iの数に着目画素401の数(=1)を加算した数)が、ステップS702で設定した平滑化画素数に達していないとしても、検出した平滑化対象画素を用いて平滑化処理を行う。
以上のように本実施形態では、拡大する参照領域の大きさの上限値を設定するようにした。したがって、第1の実施形態で説明した効果に加え、演算負荷を軽減することができるという効果が得られる。
次に、第3の実施形態について説明する。前述した第1、第2の実施形態では、参照領域を拡大する場合を例に挙げて説明した。これに対し、本実施形態では、予め広範囲の参照領域を設定し、参照領域の大きさを変えない場合について説明する。このようにすると、特に画像信号に対して画像処理を施す処理をデジタルカメラの内部の電子回路で実現する場合に適した形態になる。このように、本実施形態と第1、第2の実施形態とは、参照領域を設定する方法が主として異なる。したがって、本実施形態の説明において、第1、第2の実施形態と同一の部分については、図1〜図8に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。
ステップS901、S902の処理は、それぞれ第1の実施形態で説明した、図2のステップS201、S202の処理と同じである。
ステップS903において、画像処理部104は、参照領域を設定する。このステップS903で設定される参照領域は、例えば100×100画素程度の広い領域を有するようにする。
残るステップS904〜S907の処理は、それぞれ図2のステップS203〜S206の処理と同じである。また、ステップS908の処理は、図2のステップS209の処理と同じである。
また、ステップS908では、平滑化対象画素の中から、着目画素401からの距離Z及び差分絶対値DIFFが小さい順に、ステップS902で設定した平滑化画素数だけ近傍画素iを選択し、選択した近傍画素iと着目画素とを用いて平滑化処理を行う。このとき、第1の実施形態で説明したのと同様に、差分絶対値DIFFが閾値未満の近傍画素iを距離Zが近いものから順に選択することができる。
そして、以上の処理を、入力画像の画素毎に行うことで入力画像の全体に対してノイズ抑制された出力画像を得る。
次に、第4の実施形態について説明する。前述した第1の実施形態では、入力画素に対して参照領域を設定する場合を例に挙げて説明した。これに対し、本実施形態では、さらに、異なる時間に撮像された画像も参照領域として含めることにより、より広範囲の画素から平滑化対象画素を検出する。このように、本実施形態と第1〜第3の実施形態とは、参照領域を設定する方法が主として異なる。したがって、本実施形態の説明において、第1〜第3の実施形態と同一の部分については、図1〜図9に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。
ステップS1001において、画像処理部104は、時系列に連続して撮像素子102で撮像された複数枚の画像を取得する。ここでは、画像処理装置を撮像装置としているので、時系列に連続して撮像素子102で撮像された複数枚の画像を取得する場合を例に挙げて説明する。ただし、画像処理装置を撮像装置以外の情報処理装置とする場合には、不図示のパーソナルコンピュータ等から、時系列に連続した複数枚の画像を取得することになる。
図11は、基準画像と非基準画像の一例を示す図である。
図11に示す例では、時刻tに撮像された画像を基準画像とし、時刻tよりも前の時刻t−1〜t−4に撮像された画像を非基準画像とする。
尚、基準画像と非基準画像の選択方法は、このような方法に限られない。例えば、時系列に連続した複数枚の画像のうち、中間時刻となる時刻t−2で撮像された画像を基準画像として選択してもよい。
画像処理部104は、以上の位置合わせ処理を基準画像と全ての非基準画像との間で個別に行う。以上の位置合わせ処理により、基準画像における着目画素及び参照領域と、全ての非基準画像の着目画素及び参照領域との相対的な位置が一致することになる。
図12は、着目画素1101に対する初回の処理における参照領域1102a〜1102dの一例を示す図である。図12に示す例では、初回の処理では、非基準画像において基準画像の着目画素1101(画素値Pc)と相対的な位置が合っている画素(画素値P0、P1、P2、P3)を近傍画素iとして演算を行うこととする。このように、参照領域1102を時間方向に拡大する場合には、基準画像の着目画素1101と非基準画像において基準画像の着目画素1101と相対的な位置が合っている画素を近傍画像iとして優先的に演算する。
次に、ステップS1010において、画像処理部104は、図2のステップS206と同様に、演算を行う近傍画素iが残っているか否かを判定する。この判定の結果、演算を行う近傍画素iが残っている場合には、ステップS1006に戻り、未選択の近傍画素iを選択してステップS1006〜S1010の処理を継続する。一方、演算を行う近傍画素iが残っていない場合には、ステップS1011に進む。
図13は、着目画素1101に対する2回目の処理における参照領域1102a〜1102dの一例を示す図である。
そして、ステップS1012の処理を行うたびに、距離Zを1ずつ増加させることにより参照領域を拡大する。このような参照領域の拡大を、平滑化対象画素の数が、ステップS1005で設定した平滑化画素数に達するまで行う(ステップS1006〜S1012の処理を継続する)。
まず、ステップS1012で設定された最新の参照領域のうち、基準画像に対して設定された参照領域内の画素から、差分絶対値DIFFが閾値未満の画素を、平滑化処理を行う近傍画素iとして選択する。このようにして基準画像に対して設定された参照領域内の画素を選択した時点で、平滑化対象画素の数が、ステップS1005で設定した平滑化画素数を超えた場合には、次のようにする。すなわち、基準画像に対して設定された参照領域内の画素から、差分絶対値DIFFが閾値未満の画素を、ステップS1005で設定した平滑化画素数になるまで、差分絶対値DIFFが小さいものから順に選択する。
具体的に図12、図13に示す例では、参照領域1102e内の画素、参照領域1102a内の画素、参照領域1102f内の画素、参照領域1102b内の画素、参照領域1102g内の画素の順に選択される。その後、参照領域1102c内の画素、参照領域1102h内の画素、参照領域1102d内の画素、参照領域1102i内の画素が選択される。
以上の処理を、入力画像の画素毎に行うことで入力画像の全体に対してノイズ抑制された出力画像を得る。
本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、まず、以上の実施形態の機能を実現するソフトウェア(コンピュータプログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給する。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータ(又はCPUやMPU等)が当該コンピュータプログラムを読み出して実行する。
選択手段は、例えば、図2のステップS205、図7のステップS706、図9のステップS906、図10のステップS1008の処理を実行することにより実現される。
画素数設定手段は、例えば、図2のステップS202、図7のステップS702、図9のステップS902、図10のステップS1005の処理を実行することにより実現される。
判定手段は、例えば、図2のステップS207、図7のステップS708、図9のステップS908、図10のステップS1010の処理を実行することにより実現される。
決定手段は、例えば、図2のステップS209、図7のステップS711、図9のS908、図10のステップS1012の処理で平滑化処理に使用する画素を選択する処理を実行することにより実現される。
参照領域設定手段は、例えば、図2のステップS208、図7のステップS710、図9のステップS903、図10のステップS1011の処理を実行することにより実現される。
最大参照領域設定手段は、例えば、図7のステップS703の処理を実行することにより実現される。
位置合わせ手段は、例えば、図2のステップS2、図7のステップS7、図9のステップS9、図10のステップS1003の処理を実行することにより実現される。
移動物体判定手段は、例えば、図10のステップS1003の処理を実行することにより実現される。
Claims (17)
- 画像における着目画素を、当該着目画素の画素値と、当該着目画素と異なる画素の画素値とを用いて処理する処理手段と、
前記着目画素と異なる画素を、当該画素の画素値と当該着目画素の画素値との類似度に基づいて選択する選択手段と、
前記選択手段により選択される画素の数を設定する画素数設定手段と、
前記選択手段により選択された画素の数が、前記画素数設定手段により設定された画素の数に達しているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定の結果に基づいて、前記選択手段により選択された画素の中から、前記処理に用いられる画素を決定する決定手段と、を有し、
前記処理手段は、前記着目画素の画素値と、前記決定手段により決定された画素の画素値とを用いて、当該着目画素を処理することを特徴とする画像処理装置。 - 前記決定手段は、前記処理に用いられる画素として、前記画素数設定手段により設定された画素の数と同じ数の画素を決定することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記選択手段により選択される画素の範囲として、前記着目画素を含む参照領域を設定する参照領域設定手段を有し、
前記選択手段は、前記参照領域設定手段により設定された参照領域内の画素を選択することを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理装置。 - 前記参照領域設定手段は、前記選択手段により選択された画素の数が、前記画素数設定手段により設定された画素の数に達していないことが前記判定手段により判定されると、前記着目画素からの距離が増加するように前記参照領域を拡大することを特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記参照領域の大きさの上限値を設定する最大参照領域設定手段を有し、
前記参照領域設定手段は、前記上限値まで、前記参照領域を拡大し、
前記決定手段は、前記上限値まで前記参照領域を拡大しても、前記処理に用いられる画素として、前記画素数設定手段により設定された画素の数と同じ数の画素が得られない場合には、前記上限値まで拡大された前記参照領域内で前記選択手段により選択された画素を、前記処理に用いられる画素として決定することを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記最大参照領域設定手段は、
前記画像における画素値と画素数との関係を導出する手段と、
当該関係において閾値よりも画素数が少ない画素値を有する画素を着目画素として、当該着目画素と異なる画素を、当該画素の画素値と、当該着目画素の画素値との類似度に基づいて選択する手段と、
当該選択した画素の数が前記画素数設定手段により設定された数になるまで、前記着目画素を含む範囲を、当該着目画素からの距離が増加するように拡大することを、当該着目画素のそれぞれについて行う手段と、
当該拡大した範囲のうち最大の範囲を前記参照領域の大きさの上限値として設定する手段と、を有することを特徴とする請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記決定手段は、前記画像の領域と同じ範囲まで前記参照領域を拡大しても、前記処理に用いられる画素として、前記画素数設定手段により設定された画素の数と同じ数の画素が得られない場合には、前記画像の領域と同じ範囲まで拡大された前記参照領域内で前記選択手段により選択された画素を、前記処理に用いられる画素として決定することを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。
- 前記着目画素を含む基準画像と、当該画像と時系列に連続する少なくとも1つの画像である非基準画像とからなる複数の画像の位置合わせを行う位置合わせ手段と
前記参照領域設定手段は、前記選択手段により選択された画素の数が、前記画素数設定手段により設定された画素の数に達していないことが前記判定手段により判定されると、前記位置合わせが行われた複数の画像のうち前記非基準画像における画素により定まる範囲であって、前記基準画像における前記参照領域に対応する範囲を前記参照領域として更に設定することを特徴とする請求項4〜7の何れか1項に記載の画像処理装置。 - 前記決定手段は、前記着目画素、又は、前記非基準画像の前記着目画素に対応する画素からの距離が同じ画素については、前記基準画像の画素、前記基準画像に対して時系列に近い前記非基準画像の画素の順に、前記処理に用いられる画素を決定することを特徴とする請求項8に記載の画像処理装置。
- 前記決定手段は、前記判定手段による判定の結果、前記選択手段により選択された画素の数が、前記画素数設定手段により設定された画素の数を上回る場合には、前記選択手段により選択された画素の前記着目画素からの距離と、前記選択手段により選択された画素の画素値の前記着目画素の画素値との類似度とに基づいて、前記選択手段により選択された画素の中から、前記処理に用いられる画素を決定することを特徴とする請求項1〜9の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記決定手段は、前記選択手段により選択された画素の中から、前記着目画素からの距離が近い画素から順に前記処理に用いられる画素を決定し、前記着目画素からの距離が同じ画素については、前記着目画素の画素値との類似度が高い画素から順に前記処理に用いられる画素を決定することを特徴とする請求項10に記載の画像処理装置。
- 前記着目画素を含む基準画像と、当該画像と時系列に連続する少なくとも1つの画像である非基準画像とからなる複数の画像の位置合わせを行う位置合わせ手段と
前記位置合わせの結果に基づいて、前記画像に移動物体が含まれるか否かを判定する移動物体判定手段と、を有し、
前記決定手段は、前記移動物体に対応する画素を、前記処理に用いられる画素から除外することを特徴とする請求項1〜11の何れか1項に記載の画像処理装置。 - 前記選択手段は、前記着目画素と異なる画素の中から、前記着目画素の画素値と、当該着目画素と異なる画素の画素値と、の差分の絶対値が閾値未満の画素を選択することを特徴とする請求項1〜12の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記閾値は、前記画像が撮像された際の感度と、前記画像を撮像する撮像素子の温度と、前記画像の明るさとの少なくとも1つに応じて変更されることを特徴とする請求項13に記載の画像処理装置。
- 前記処理手段は、前記着目画素の画素値と、前記決定手段により決定された画素の画素値との平均値を、当該着目画素の値とすることを特徴とする請求項1〜14の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 画像における着目画素を、当該着目画素の画素値と、当該着目画素と異なる画素の画素値とを用いて処理する処理工程と、
前記着目画素と異なる画素を、当該画素の画素値と当該着目画素の画素値との類似度に基づいて選択する選択工程と、
前記選択工程により選択される画素の数を設定する画素数設定工程と、
前記選択工程により選択された画素の数が、前記画素数設定工程により設定された画素の数に達しているか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程による判定の結果に基づいて、前記選択工程により選択された画素の中から、前記処理に用いられる画素を決定する決定工程と、を有し、
前記処理工程は、前記着目画素の画素値と、前記決定工程により決定された画素の画素値とを用いて、当該着目画素を処理することを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータを、請求項1〜15の何れか1項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
Priority Applications (2)
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