JP2015127252A - ワーク整列方法及びワーク整列システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】一つのワーク2を吸着できるように磁力調整されたマグネット12を有するマグネットハンド11を備蓄領域A1に進入させる。マグネット12にワーク2が吸着されている状態でマグネットハンド11を移動させ、当該ワーク2を備蓄領域A1からシュータ14へ搬送する。ワーク2をマグネットハンド12からリリースしてシュータ14の入口に投入する。シュータ14にて、入口に投入されたワーク2を所定の姿勢に整えながら所定の位置まで転落させる。所定の姿勢に整えられた状態で所定の位置で待機しているワーク2をチャックハンド13で把持する。チャックハンド13を移動させ、チャックハンド13に把持されているワーク2を整列領域A2へ搬送する。
【選択図】図1
Description
ていても、そのうち1つを容易に持ち上げることができる。そのワークをシュータに投入してシュータでワークを所定の姿勢に整えながら所定の位置まで自重で転落させるので、パーツフィーダと比べて簡易な構造でワークの整列を実現できる。ワークは、所定の姿勢に整えられた状態で所定の位置で待機しているので、容易な制御でそのワークをチャックハンドで整列領域まで搬送して整列配置することができる。
上から挿し込まれる。頭部が孔4aを区切る区画部材4bに引っ掛かることでボルトが整列具4に支持される。複数の孔4aは規則的に並べられ、複数のボルトを孔4aにそれぞれ挿入することで、これらボルトが整列される。整列具104は、非貫通の円筒孔104aを有したトレイ状に形成されてもよく、2種の整列具4,104が整列領域A2に配置されてもよいし、いずれかの整列具4,104のみが整列領域A2に配置されてもよい。
則に配置され、それにより入口15に投入されたワーク2は、溝部材22の表面を滑って転落することができずブロック27に当たって谷底部22aへと案内される。そのため、ワーク2の軸方向を転落方向に向けた状態でワーク2を出口レール24へと送りやすくなる。また、ブロック27に当たることでワーク2の姿勢を不安定にして谷底部へとワーク2を送ることができるので、ワーク2は谷底部による案内を受けやすくなり、ワーク2の軸方向が転落方向に向けられやすくなる。
先端に取り付けられ、コントローラ40は、ロボットアクチュエータ41を駆動制御し、それによりマグネットハンド11及びチャックハンド13の位置を制御する。図3では、マグネットハンド11及びチャックハンド13が単一の多機能のロボットハンド43を構成し、そのロボットハンド43が単一のロボットアーム41に取り付けられている場合を例示しているが、マグネットハンド11及びチャックハンド13が別体に構成され、別々のロボットアームに装着されていてもよい。チャックハンド13は、フィンガを近づけたり離したりするハンドアクチュエータ44を備えており、コントローラ40は、ハンドアクチュエータ44の動作を制御する。
ータ14まで搬送すると、ワーク2をシュータ14に投入する(S3)。第1〜第4センサ31〜34を用いてワーク2の向きが正常であるか否かなどを判別し(S4)、正常でなければ、ワーク2を取り出してS3に戻る。正常であれば、チャックハンド13でワーク2を把持し(S5)、そのワーク2を整列領域まで搬送する(S6)。この動作が繰り返される。
A2 整列領域
1 ワーク整列システム
2 ワーク
11 マグネットハンド
12 マグネット
13 チャックハンド
14 シュータ
15 入口
23 シュータ壁
26 ガイド部材
40 制御装置
57 カバー
Claims (8)
- 備蓄領域で乱積みされている複数のワークを、一つずつ整列領域へ搬送し、前記複数のワークを前記整列領域で整列配置させるワーク整列方法であって、
一つのワークを吸着できるように磁力調整されたマグネットを有するマグネットハンドを、前記備蓄領域に進入させ、
前記マグネットにワークが吸着されている状態で前記マグネットハンドを移動させ、当該ワークを前記備蓄領域からシュータへ搬送し、
ワークを前記マグネットハンドからリリースして前記シュータの入口に投入し、
前記シュータにて、前記入口に投入されたワークを所定の姿勢に整えながら所定の位置まで転落させ、
前記所定の姿勢に整えられた状態で前記所定の位置で待機しているワークを、チャックハンドで把持し、
前記チャックハンドを移動させ、前記チャックハンドに把持されているワークを前記整列領域へ搬送する、ワーク整列方法。 - 前記備蓄領域に進入させる工程では、前回の進入工程で前記マグネットハンドがワークを吸着できた位置付近まで、前記マグネットハンドを高速で移動させる、請求項1に記載のワーク整列方法。
- 前記シュータの前記入口はシュータ壁で規定され、
前記ワークを前記シュータの入口に投入する工程では、前記入口を規定するシュータ壁の内側から外側へと傾斜方向に前記マグネットハンドを移動させ、それにより、前記マグネットに吸着されているワークを前記シュータ壁の内面に当てて前記マグネットハンドからリリースする、請求項1又は2に記載のワーク整列方法。 - ワークは長軸状であり、軸方向における一端部と他端部とで形状が異なり、
ワークを転落させる工程では、ワークの軸方向が転落方向に向くようにワークの姿勢が整えられ、
ワークを転落させる工程とワークをチャックハンドで把持する工程との間に、前記ワークの前記軸方向一端部が前記転落方向の上流に位置するか下流に位置するかを判別する工程を備える、請求項1乃至3のいずれか1項に記載のワーク整列方法。 - ワークを転落させる工程とワークをチャックハンドで把持する工程との間に、ワークの転落不良を検出する工程を備え、
転落不良が検出されると、前記マグネットハンドでワークを前記シュータから取り出して前記ワークを前記シュータの入口に投入する工程をやり直す、請求項1乃至4のいずれか1項に記載のワーク整列方法。 - 備蓄領域で乱積みされている複数のワークを、一つずつ整列領域へ搬送し、前記複数のワークを前記整列領域で整列配置させるワーク整列システムであって、
一つのワークを吸着できるように磁力調整されたマグネットを有するマグネットハンドと、
ワークを把持するチャックハンドと、
ワークが投入される入口を有するシュータと、を備え、
前記マグネットハンドは、前記備蓄領域に進入して前記マグネットにワークを吸着させ、当該ワークを前記備蓄領域から前記シュータへ搬送し、
前記シュータは、前記入口に投入されたワークを所定の姿勢に整えながら所定の位置まで転落させ、
前記チャックハンドは、前記所定の姿勢に整えられた状態で前記所定の位置で待機して
いるワークを把持し、当該ワークを前記整列領域へ搬送する、ワーク整列システム。 - 前記マグネットハンドは外周面を覆う非強磁性材料製のカバーを有する、請求項6に記載のワーク整列システム。
- 前記シュータは、前記所定の位置に、ワークの転落経路を挟むように配置された一対のガイド部材を備え、前記ガイド部材は撓み変形可能である、請求項6又は7に記載のワーク整列システム。
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