JP2015118399A - サーボ出力遅延手段を備えた数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】手動パルス発生器10は、最新パルスとともに過去数周期分のパルス情報を手動パルス発生器用バッファ11に格納する。数値制御装置20は、手動パルス発生器10から送信されるパルス情報を通信手段21を介して受信し、通信制御部22はパルス情報をメモリ23に書き込む。制御部24はメモリ23からパルス情報を読み取り、サーボモータ30を駆動するサーボ処理部25へ出力する。サーボ処理部25は入力したパルス情報を用いてサーボ制御の処理を行ってサーボモータ30を駆動制御する。溜まり量算出手段26は、受信したパルス情報の通信エラーの発生頻度に応じて前記バッファ領域に溜めるパルスの量を決定する。サーボ出力遅延手段27は受信したパルスを溜まり量算出手段26により決定した量まで溜めた後、サーボ処理部25への出力を開始するように制御部24に指令する。
【選択図】図1
Description
<実施形態1>
図1は本発明の実施形態の概略ブロック図である。数値制御装置20によって制御される工作機械において、例えば、段取りのとき等に軸等を手動送りする場合、作業者は手動パルス発生器と呼ばれる回転式ダイヤルを有する手動パルス発生器10を使用して、ダイヤルを回転し、手動送りの移動量に関係するパルスを発生させる。手動パルス発生器10は、手動パルス発生器用バッファ11を備えており、手動パルス発生器で発生したパルスを、最新パルスとともに過去数周期分のパルスを通信周期毎に格納する。
溜まり量算出手段26において、パルス情報の溜め込み量が計算された後、通信環境の変化によって通信エラーの発生頻度が変わった場合に、溜め込むパルスの量が適切ではなくなる。図3は請求項3に係る実施形態を説明する図である。図3の左は溜め込むパルスの量が少ない場合である。通信エラーが発生する頻度に比較してメモリ23のバッファ領域に溜め込まれるパルスの量が過少であり、サーボ処理部25へのパルスの出力が足りなくなる。図3の右は溜め込むパルスの量が多い場合である。通信エラーが発生する頻度に比較してメモリ23のバッファ領域に溜め込まれるパルスの量が過大、サーボ処理部25へのパルスの出力が遅れ、パルス入力完了後サーボモータ30が停止するまでの時間が長くなる。
●[ステップsa01]通信エラーが発生か否かを判断し、通信エラーが発生の場合(YES)にはステップsa02へ移行し、通信エラーが発生していない場合(NO)にはステップsa03へ移行する。
●[ステップsa02]エラーカウンタを一つ加算する。
●[ステップsa03]周期カウンタを一つ加算する。
●[ステップsa04]ステップsa03でカウントする周期カウンタの値が、手動パルス入力継続時間以上となったか否かを判断し、周期カウンタの値が手動パルス入力継続時間以上の場合(YES)にはステップsa05へ移行し、手動パルス入力継続時間未満の場合(NO)にはステップsa01へ戻り、処理を継続する。
●[ステップsa05]ステップsa02でカウントするエラーカウンタの値を溜め込み回数とし、処理を終了する。
●[ステップsb01]パルス発生器から最新のパルス情報とともに過去数周期分のパルス情報を受信する。過去数周期分のパルス情報は、図4で求めた溜め込み回数に基づいて設定される。
●[ステップsb02]前周期で通信エラー無しか否かを判断し、通信エラーが無い場合(YES)にはステップsb03へ移行し、通信エラーがある場合(NO)にはステップsb04へ移行する。
●[ステップsb03]最新のパルス情報をバッファに書込み、処理を終了する。
●[ステップsb04]通信エラー時のパルス情報と最新のパルス情報をバッファに書込み、処理を終了する。
●[ステップsc01]パルス情報の溜め込み回数が0回であるか否かを判断し、溜め込み回数が0回である場合はステップsc03へ移行し、溜め込み回数が0回ではない場合にはステップsc02へ移行する。
●[ステップsc02]溜め込み回数を一つ減らし、処理を終了する。
●[ステップsc03]書込みポインタの位置と読み込みポインタの位置とは異なるか否かを判別し、両者が異なる場合(YES)にはステップsc04へ移行し、同じ場合(NO)には処理を終了する。
●[ステップsc04]読込みポインタの位置を一つ進める。
●[ステップsc05]サーボ処理部へパルスを出力し、処理を終了する。
●[ステップsd01]書込みポインタの位置と読み込みポインタの位置の差が溜め込み回数より大きいか、または、書込みポインタの位置と読み込みポインタの位置の差が0以下であるか否かを判断し、前記の何れかである場合(YES)には、ステップsd02へ移行し、前記の何れでもない場合(NO)には、処理を終了する。
●[ステップsd02]溜め込み回数を再計算し、処理を終了する。
11 手動パルス発生器用バッファ
20 数値制御装置
21 通信手段
22 通信制御部
23 メモリ
24 制御部
25 サーボ処理部
26 溜まり量算出手段
27 サーボ出力遅延手段
30 サーボモータ
Claims (3)
- 手動パルス発生器からのパルス情報を通信手段で受信し、モータを駆動する数値制御装置において、
通信周期毎に前記パルス情報を格納するためのバッファ領域を備えたメモリと、
前記通信手段で受信したパルス情報を前記バッファ領域へ書き込みを行う通信制御部と、
前記バッファ領域からパルス情報を読み取り、前記モータを駆動するサーボ処理部へパルス情報を出力する制御部と、
前記通信手段により受信したパルス情報の通信エラーの発生頻度に応じて前記バッファ領域に溜めるパルスの量を決定する溜まり量算出手段と、
前記受信したパルスを前記溜まり量算出手段により決定した量まで溜めた後、前記サーボ処理部への出力を開始するように前記制御部に指令するサーボ出力遅延手段と、
を有することを特徴とするサーボ出力遅延手段を備えた数値制御装置。 - エラー頻度算出手段は、前記数値制御装置の電源投入後、前記数値制御装置と前記手動パルス発生器とが通信を開始してから前記手動パルス発生器によるモータの駆動が開始されるまでに予め設定された時間内に発生した通信エラーの発生回数をカウントすることにより、前記通信エラーの発生頻度を求め、
溜まり量算出手段は、前記エラー頻度算出手段により決定した通信エラーの発生回数の値から前記バッファ領域に溜めるパルスの量を算出することを特徴とする請求項1に記載のサーボ出力遅延手段を備えた数値制御装置。 - 前記サーボ処理部への出力パルスの途切れ、前記パルス情報の受信完了からサーボへの出力が完了するまでの遅延時間の監視によりバッファ領域に溜めるパルスの過不足を監視する手段と、
前記バッファ領域に溜めるパルスの過不足を検出した場合に通信エラーの発生頻度を再計算してバッファ領域に溜めるパルスの量を調整する調整手段と、
を有することを特徴とする請求項1に記載のサーボ出力遅延手段を備えた数値制御装置。
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