JP2015118072A - 照明システム及び制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構成で対象物の位置を推定することが可能な技術を提供する。
【解決手段】照明システム１は、複数の照明装置２と全体制御装置３とを備えている。各照明装置２は照度センサーを有している。全体制御装置３は、複数の照明装置２の少なくとも一つの光度を制御するとともに、対象物の位置を推定する。全体制御装置３は、対象物の位置を推定する場合には、複数の照明装置２から選択した注目装置２の光度を所定周波数で周期変動する。そして、全体制御装置３は、複数の照明装置２における、注目装置２に隣接する複数の隣接装置２の照度センサーでの検出照度に含まれる、所定周波数を有する周波数成分の強度に基づいて、対象物の位置を推定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、対象物の位置を推定する技術に関する。

特許文献１及び２に記載されているように、人等の対象物の位置を推定する技術が従来から提案されている。また、特許文献３には、照明装置の光度を制御する技術が開示されている。

特開２０１０−２７１２６３号公報 特開２０１３−７３５９０号公報 特開２００１−１５２７５号公報

さて、できるだけ簡単な構成で対象物の位置を推定できることが望まれる。

そこで、本発明は上述の点に鑑みて成されたものであり、簡単な構成で対象物の位置を推定することが可能な技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明に係る照明システムの一態様は、それぞれが照度センサーを有する複数の照明装置と、前記複数の照明装置の少なくとも一つの光度を制御するとともに、対象物の位置を推定する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記対象物の位置を推定する場合には、前記複数の照明装置から選択した注目装置の光度を所定周波数で周期変動し、前記複数の照明装置における、前記注目装置に隣接する複数の隣接装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記所定周波数を有する周波数成分の強度に基づいて、前記対象物の位置を推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記制御装置は、前記複数の隣接装置における、前記照度センサーでの検出照度に含まれる前記周波数成分の強度の変化量がしきい値よりも大きい隣接装置と、前記注目装置とで挟まれた範囲の直下に前記対象物が存在すると推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記制御装置は、前記注目装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記所定周波数を有する周波数成分の強度と、前記複数の隣接装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記所定周波数を有する周波数成分の強度とに基づいて、前記対象物の位置を推定し、前記制御装置は、前記注目装置及び前記複数の隣接装置において、前記注目装置だけが、前記照度センサーでの検出照度に含まれる前記周波数成分の強度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置である場合には、前記注目装置の直下に前記対象物が存在すると推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記複数の照明装置は行列状に配置され、前記制御装置は、前記複数の照明装置における、行列状に配置された４つの照明装置を前記注目装置及び前記複数の隣接装置とし、前記対象物の位置を推定する位置推定処理の処理単位グループを当該４つの照明装置で構成し、前記制御装置は、一つの照明装置と、当該一つの照明装置に隣接する８つの照明装置とから成る各装置グループにおいて、当該装置グループを構成する９つの照明装置の光度の周期変動周波数が互いに異なるように、各処理単位グループに含まれる前記注目装置の光度の周期変動周波数を決定し、前記対象物の位置を推定する場合には、各処理単位グループに含まれる前記注目装置の光度を同時に周期変動している。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記制御部は、一つの照明装置と、当該一つの照明装置に隣接する８つの照明装置とから成る各装置グループにおいて、当該装置グループを構成する９つの照明装置の光度の周期変動周波数が互いに異なるように、９種類の周期変動周波数を用いて、各処理単位グループに含まれる前記注目装置の光度の周期変動周波数を決定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記複数の照明装置は行列状に配置され、前記制御装置は、前記複数の照明装置における、行列状に配置された４つの照明装置を前記注目装置及び前記複数の隣接装置とし、前記対象物の位置を推定する位置推定処理の処理単位グループを当該４つの照明装置で構成し、前記制御部は、複数の処理単位グループの間で共通の周期変動周波数を用いて処理単位グループの前記注目装置の光度を周期変動してその周期変動を停止する処理を、当該複数の処理単位グループの間で順番に実行しながら、当該複数の処理単位グループについて順番に前記位置推定処理を行う。

また、本発明に係る照明システムの一態様は、それぞれが照度センサーを有する複数の照明装置と、前記複数の照明装置の少なくとも一つの光度を制御するとともに、対象物の位置を推定する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記対象物の位置を推定する場合には、前記複数の照明装置から注目装置を選択し、当該複数の照明装置における、当該注目装置に隣接する複数の隣接装置の光度を複数種類の第１周波数で周期変動し、前記注目装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記複数種類の第１周波数をそれぞれ有する複数の周波数成分の強度に基づいて、前記対象物の位置を推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記制御装置は、前記注目装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記複数種類の第１周波数における一の種類の周波数を有する周波数成分の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、前記複数の隣接装置における、当該一の種類の周波数で光度が周期変動された隣接装置と、前記注目装置とで挟まれた範囲の直下に前記対象物が存在すると推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記制御装置は、前記対象物の位置を推定する場合には、前記注目装置の光度を第２周波数で周期変動し、前記第２周波数と前記複数種類の第１周波数とから成る複数種類の周波数を互いに異なるようにし、前記注目装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記複数種類の周波数をそれぞれ有する複数の周波数成分の強度に基づいて、前記対象物の位置を推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記制御装置は、前記注目装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記複数種類の周波数をそれぞれ有する複数の周波数成分において、前記第２周波数を有する周波数成分だけ、その強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、前記注目装置の直下に前記対象物が存在すると推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記複数の照明装置は行列状に配置され、前記制御装置は、前記複数の照明装置における、行列状に配置された４つの照明装置を前記注目装置及び前記複数の隣接装置として、前記対象物の位置を推定する位置推定処理の処理単位グループを当該４つの照明装置で構成し、前記制御部は、複数の処理単位グループの間で共通の３種類の周波数を用いて処理単位グループに含まれる３つの隣接装置の光度をそれぞれ周期変動してその周期変動を停止する処理を、当該複数の処理単位グループの間で順番に実行しながら、当該複数の処理単位グループについて順番に前記位置推定処理を行う。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記複数の照明装置は行列状に配置され、前記制御装置は、前記複数の照明装置における、行列状に配置された４つの照明装置を前記注目装置及び前記複数の隣接装置として、前記対象物の位置を推定する位置推定処理の処理単位グループを当該４つの照明装置で構成し、前記制御部は、複数の処理単位グループの間で共通の４種類の周波数を用いて処理単位グループを構成する４つの照明装置の光度をそれぞれ周期変動してその周期変動を停止する処理を、当該複数の処理単位グループの間で順番に実行しながら、当該複数の処理単位グループについて順番に前記位置推定処理を行う。

また、本発明に係る照明システムの一態様は、それぞれが照度センサーを有する複数の照明装置と、前記複数の照明装置の少なくとも一つの光度を制御するとともに、対象物の位置を推定する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記対象物の位置を推定する場合には、前記複数の照明装置から注目装置を選択し、前記複数の照明装置における、前記注目装置に隣接する複数の第１隣接装置の光度と、当該複数の照明装置における、当該複数の第１隣接装置に隣接する複数の第２隣接装置の光度とを、当該注目装置の光度よりも小さく設定し、前記複数の第１隣接装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、前記対象物の位置を推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記制御装置は、前記対象物の位置を推定する場合には、前記注目装置を点灯し、かつ前記複数の第１隣接装置及び前記複数の第２隣接装置を消灯することによって、当該複数の第１隣接装置及び当該複数の第２隣接装置の光度を、当該注目装置の光度よりも小さく設定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記制御装置は、前記複数の第１隣接装置における、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい第１隣接装置と、前記注目装置とで挟まれた範囲の直下に前記対象物が存在すると推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記制御装置は、前記注目装置及び前記複数の第１隣接装置において、前記注目装置だけが、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置である場合には、前記注目装置の直下に前記対象物が存在すると推定する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記複数の照明装置は行列状に配置され、前記制御装置は、前記複数の照明装置における、行列状に配置された４つの照明装置を前記注目装置及び前記複数の第１隣接装置とし、前記対象物の位置を推定する位置推定処理の処理単位グループを当該４つの照明装置で構成し、前記制御部は、複数の処理単位グループについて順番に前記位置推定処理を行う。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記制御装置は、前記複数の照明装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、当該複数の照明装置の光度を制御する。

また、本発明に係る照明システムの一態様では、前記制御装置は、前記対象物の位置の推定結果に基づいて、前記複数の照明装置の光度を制御する。

また、本発明に係る制御装置の一態様は、上記の照明システムが備える制御装置である。

本発明によれば、簡単な構成で対象物の位置を推定することができる。

照明システムの構成を示す図である。 照明装置の構成を示す図である。 複数の光源が行列状に配置されている様子を示す図である。 全体制御装置の構成を示す図である。 照明装置の光度が周期変動されている様子を示す図である。 作業面での照度の一例を示す図である。 作業面での照度の一例を示す図である。 照明装置の下方に対象物が存在しない様子を示す図である。 照明装置の下方に対象物が存在する様子を示す図である。 照明装置の下方に対象物が存在する様子を示す図である。 実施の形態１に係る位置推定処理を説明するための図である。 実施の形態１に係る位置推定処理を説明するための図である。 実施の形態１に係る位置推定処理を説明するための図である。 処理単位グループを説明するための図である。 実施の形態１に係る全体制御装置の動作を示すフローチャートである。 全体制御装置が定める基準照明装置、行方向及び列方向を示す図である。 処理単位グループの一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 処理単位グループの一例を示す図である。 複数の処理単位グループが同時に設定される様子を示す図である。 複数の処理単位グループが同時に設定される様子を示す図である。 複数の処理単位グループが同時に設定される様子を示す図である。 複数の照明装置の光度についての周期変動周波数を互いに異なるようにした様子を示す図である。 複数の照明装置の光度についての周期変動周波数を互いに異なるようにした様子を示す図である。 実施の形態２に係る位置推定処理を説明するための図である。 実施の形態２に係る位置推定処理を説明するための図である。 実施の形態２に係る位置推定処理を説明するための図である。 実施の形態２に係る全体制御装置の動作を示すフローチャートである。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 複数の処理単位グループが同時に設定される様子を示す図である。 実施の形態３に係る位置推定処理を説明するための図である。 実施の形態３に係る位置推定処理を説明するための図である。 実施の形態３に係る位置推定処理を説明するための図である。 実施の形態３に係る全体制御装置の動作を示すフローチャートである。 処理単位グループの一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 対象物の位置推定結果の一例を示す図である。 処理単位グループの一例を示す図である。 処理単位グループの一例を示す図である。

＜実施の形態１＞
＜システム構成について＞
図１は実施の形態１に係る照明システム１の構成を示す図である。本実施の形態に係る照明システム１は、例えば、オフィス、学校等に導入される照明システムである。照明システム１は、複数の照明装置２と、当該複数の照明装置２を制御する全体制御装置３とを備えている。複数の照明装置２は、オフィス等の室内１００の天井面１１０を格子状に区画した場合の複数の格子点にそれぞれ配置されている。つまり、複数の照明装置２は、天井面１１０において行列状に配置されている。

照明システム１では、照明装置２の光度（明るさ）が制御される。さらに、照明システム１では、照明装置２が使用されて、室内１００での人の位置が推定される。以後、本実施の形態に係る照明システム１での位置の推定対象である人を「対象物」と呼ぶことがある。

室内１００の床面１２０には、複数の作業机１５０が配置されている。各作業机１５０には、パーソナルコンピュータ１６０が配置されている。各パーソナルコンピュータ１６０は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）１７０で全体制御装置３に接続されている。

＜照明装置について＞
図２は各照明装置２の構成を示す図である。図２に示されるように、各照明装置２は、照明器具（「灯具」とも呼ばれる）２０と、通信モジュール２１とを備えている。本実施の形態では、照明器具２０と通信モジュール２１とは一体化されている。

照明器具２０は、光を照射する光源２０１と、当該光源２０１に電力を供給する電源回路２００とを備えている。光源２０１としては、例えば、Ｈｆ（High Frequency）蛍光ランプ、ＬＥＤランプ等が採用される。光源２０１としてＨｆ蛍光ランプが採用された場合は、電源回路２００としてはインバータが用いられる。また、光源２０１としてＬＥＤランプが採用された場合は、電源回路２００としては定電流回路が用いられる。

複数の照明装置２がそれぞれ備える複数の光源２０１は、図３に示されるように、天井面１１０を格子状に区画した場合の複数の格子点にそれぞれ配置されている。これにより、複数の光源２０１は、天井面１１０において行列状に配置される。図３及び以後の図では、便宜上、光源２０１を点光源として示している。また白丸で示される光源２０１は点灯状態の光源２０１を示しており、黒丸で示される光源２０１は消灯状態の光源２０１を示している。

通信モジュール２１は、制御部２１０と、通信部２１１と、メモリ２１２と、照度センサー２１３とを備えている。通信モジュール２１は、全体制御装置３等の外部機器と通信を行うとともに、照明器具２０の光度を制御する。

通信部２１１は、全体制御装置３等の外部機器と通信を行う。通信部２１１と外部機器との通信では、無線通信及び電力線１５を介した電力線通信（ＰＬＣ：Power Line Communication）の少なくとも１つが使用される。本実施の形態では、通信部２１１は、無線通信及び電力線通信を使用して全体制御装置３等の外部機器と通信する。電力線１５には商用電源１８０が接続されている。照明器具２０の電源回路２００には、電力線１５を通じて商用電源１８０からの電力が供給される。

制御部２１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等で構成されている。制御部２１０は、通信部２１１を制御するとともに、照明器具２０の電源回路２００を制御する。照明器具２０では、電源回路２００が制御されることによって、光源２０１の光度が制御される。制御部２１０内のＣＰＵが、メモリ２１２に記憶されたプログラムを実行することにより、制御部２１０の各種機能が実現される。

照度センサー２１３は、室内１００における、自身が属する照明装置２が存在している領域の照度を検出する。照明装置２は、室内１００の天井面１１０に取り付けられていることから、照度センサー２１３は天井面１１０の照度を検出するとも言える。照明装置２が有する照度センサー２１３は、当該照明装置２が有する光源２０１からの直接光を受光しないように、当該光源２０１の近くにおいて天井に配置されている。照度センサー２１３での検出照度は制御部２１０に入力される。制御部２１０は、入力された検出照度を通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。

＜全体制御装置について＞
図４は全体制御装置３の構成を示す図である。全体制御装置３は、一種のコンピュータであって、図４に示されるように、制御部３０と、通信部３１と、メモリ３２と、表示部３３とを備えている。全体制御装置３は、各照明装置２と通信を行うことによって、各照明装置２を制御する。

通信部３１は、照明装置２等の外部機器と通信を行う。通信部３１と外部機器との通信では、無線通信及び電力線通信の少なくとも１つが使用される。本実施の形態では、通信部３１は、無線通信及び電力線通信を使用して照明装置２等の外部機器と通信する。

制御部３０は、ＣＰＵ等で構成されており、通信部３１及び表示部３３を制御する。制御部３０内のＣＰＵが、メモリ３２に記憶されたプログラムを実行することにより、制御部３０の各種機能が実現される。

制御部３０は、各照明装置２から送信される、照度センサー２１３での検出照度に基づいて、各照明装置２の光度を制御するための光度制御信号を生成する。制御部３０で生成された、ある照明装置２についての光度制御信号は、通信部３１によって当該照明装置２に送信される。

全体制御装置３から光度制御信号を受信した照明装置２では、通信部２１１が、受信した光度制御信号を制御部２１０に出力する。制御部２１０は、入力された光度制御信号に基づいて電源回路２００を制御する。これにより、光源２０１の光度が、全体制御装置３からの光度制御信号に応じた光度に設定される。

また全体制御装置３の制御部３０は、各照明装置２から送信される、照度センサー２１３での検出照度に基づいて、室内１００での対象物の位置を推定する。そして、制御部３０は、対象物の位置の推定結果に基づいて、複数の照明装置２のうちの少なくとも一つの照明装置２の光度を制御する。具体的には、制御部３０は、対象物の位置の推定結果に基づいて、光度の制御対象の照明装置２（以後、「制御対象装置２」と呼ぶことがある）を決定するとともに当該照明装置２についての光度制御信号を生成する。制御部３０は、制御対象装置２の光度制御信号を生成すると、通信部３１を通じて当該制御対象装置２に当該光度制御信号を送信する。これにより、制御対象装置２の光度は、全体制御装置３で得られた、対象物の位置の推定結果に基づいて制御される。

なお、室内１００に配置された複数の照明装置２において、通信距離あるいは障害物等の問題で、全体制御装置３と直接通信することができない照明装置２が存在する場合に、当該照明装置２が、全体制御装置３と直接通信することが可能な他の通信装置２を通じて全体制御装置３と通信できるように、照明システム１を構成しても良い。

本実施の形態では、全体制御装置３は、対象物の位置を推定する場合には、光度制御信号を利用して、特定の照明装置２の光度を、図５に示されるように、現在の値Ｉ０を中心（基準）にして、所定の振幅Ａとなるように所定周波数ｆ（＝１／Ｔ）で周期変動する。所定周波数ｆで周期変動された光度の波形は正弦波となっている。そして、全体制御装置３は、当該特定の照明装置２から出力される光を受光する照明装置２の照度センサー２１３での検出照度から、所定周波数ｆを有する周波数成分を抽出し、当該周波数成分の強度（振幅）に基づいて対象物の位置を推定する。この位置推定処理については後で詳細に説明する。

このようにして、全体制御装置３は、各照明装置２から通知される、照度センサー２１３の検出照度に基づいて各照明装置２の光度を制御するとともに、対象物の位置の推定結果に基づいて各照明装置２の光度を制御する。

＜作業面の照度について＞
図６は複数の光源２０１のうちの一つの光源２０１だけが点灯している様子を示している。光源２０１の左横に示される数値は、当該光源２０１の直下の作業面（本実施の形態では、作業机１５０の表面）での照度（単位はｌｘ（ルクス））を示している。図６の例では、複数の光源２０１は、紙面の左右方向では１．８５ｍごとに配置され、紙面の上下方向では１．６ｍごとに配置されている。また天井面１１０の床面１２０からの高さは例えば２．７ｍである。そして、作業面の床面１２０からの高さは例えば０．７ｍである。

図６に示されるように、点灯している光源２０１の直下の作業面の照度は２４９（ｌｘ）となっている。そして、点灯している光源２０１の周囲に位置する光源２０１の直下の作業面の照度は、点灯している光源２０１からの距離の２乗に反比例するとともに、点灯している光源２０１からの光の当該作業面に対する入射角Ｎのコサイン（ｃｏｓＮ）に比例する。そして、点灯している光源２０１の周囲に位置する光源２０１の直下の作業面が、点灯している光源２０１から離れるほど、ｃｏｓＮが小さくなる。したがって、図６に示されるように、点灯している光源２０１の周囲に位置する光源２０１の直下の作業面の照度は、当該作業面が点灯している光源２０１から離れるほど低下する。

ここで、作業に適した照度については、ＪＩＳ（日本工業規格）照度基準で定められている。例えば、オフィスの会議室での作業に適した照度は７５０（ｌｘ）となっている。ある作業面において適切な照度を得るためには、当該作業面の直上の光源２０１が点灯するだけでは困難であり、当該光源２０１の周囲の複数の光源２０１も点灯する必要がある。

図７は、９つの光源２０１が全て点灯しているときの各光源２０１の直下の作業面の照度を説明するための図である。図６の上側には、点灯パターンＰ１〜Ｐ９のそれぞれでの各光源２０１の直下の作業面の照度が示されている。また図７の下側には、９つの光源２０１が全て点灯しているときの各光源２０１の直下の作業面の照度が示されている。

点灯パターンＰ１では、中央の光源２０１（左から２列目であって上から２行目の光源２０１）だけが点灯している。点灯パターンＰ２では、左から２列目であって上から１行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ３では、左から２列目であって上から３行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ４では、左から１列目であって上から２行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ５では、左から１列目であって上から１行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ６では、左から１列目であって上から３行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ７では、左から３列目であって上から２行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ８では、左から３列目であって上から１行目の光源２０１だけが点灯している。点灯パターンＰ９では、左から３列目であって上から３行目の光源２０１だけが点灯している。

図７に示されるように、点灯している９つの光源２０１のそれぞれについて、当該光源２０１の直下の作業面の照度は、点灯パターンＰ１〜Ｐ９における、当該光源２０１の直下の作業面の照度を重ね合わせる（足し合わせる）ことによって得られる。図７の例では、点灯している９つの光源２０１のうちの中央の光源２０１の直下の作業面の照度が８６７（ｌｘ）となっており、オフィスの会議室での作業に適した照度（７５０（ｌｘ））よりも大きくなっている。

このように、ある光源２０１の直下の作業面の照度は、当該ある光源２０１の影響だけではなく、当該ある光源２０１の周囲の光源２０１の影響を受けることになる。全体制御装置３は、この点を考慮して、各照明装置２から通知される検出照度を使用して、作業面の照度が適切になるように、各照明装置２の光源２０１の光度を制御する。これにより、例えば、窓に近い光源２０１が、昼間では暗く、夜間では明るくなり、窓に近い作業机１５０の表面の照度が昼夜を問わず適切となる。

＜対象物の有無に起因する検出照度の変化について＞
図８は、互いに隣り合う照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在しない様子を示す図である。図９，１０は、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在する様子を示す図である。図９には、照明装置２Ａと照明装置２Ｂとの間の直下に対象物５００が存在する様子が示されている。図１０には、照明装置２Ａの直下に対象物５００が存在する様子が示されている。

図８〜１０の例では、照明装置２Ａの光源２０１が点灯し、照明装置２Ｂの光源２０１が消灯している。また、床（床面１２０）の反射率はＲ１であり、天井（天井面１１０）の反射率はＲ２であり、対象物５００の反射率はＲ３である。

図８の例では、照明装置２Ａの光源２０１から斜め下方向に出力された照射光３００ａが床面１２０で反射し、その反射光３００ｂが照明装置２Ｂに向かって進んでいる。また図８の例では、照明装置２Ａの光源２０１から真下に出力された照射光３１０ａが床面１２０で反射し、その反射光３１０ｂが照明装置２Ａに向かって進んでいる。

図８の例において、点灯している照明装置２Ａの光源２０１の光度をＩ１とする。また、照明装置２Ａと、照明装置２Ａからの照射光３００ａの床面１２０での反射点４００との間の距離をＬ１とし、反射点４００と照明装置２Ｂとの間の距離をＬ２とし、床面１２０から照明装置２Ａまでの高さをｈとする。また、照射光３００ａの床面１２０に対する入射角をθ１とし、反射光３００ｂの床面１２０に対する出射角をθ２とする。θ１＝θ２＝θ、Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌとすると、床面１２０の反射点４００での水平面照度Ｅ１は、以下の式（１）で表される。

また、照明装置２Ｂでの水平面照度Ｅ２は、以下の式（２）で表される。

そして、照明装置２Ａでの水平面照度Ｅ０は、以下の式（３）で表される。

図９の例では、照明装置２Ａの光源２０１から斜め下方向に出力された照射光３０１ａが、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に存在する対象物５００で反射し、その反射光３０１ｂは照明装置２Ｂに向かって進んでいる。また、照明装置２Ａの光源２０１から斜め下方向に出力された照射光３０２ａは、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に存在する対象物５００で反射し、その反射光３０２ｂは照明装置２Ａに向かって進んでいる。なお、照明装置２Ａの光源２０１から真下に出力された照射光３１０ａは、図８の例と同様に、床面１２０で反射し、その反射光３１０ｂが照明装置２Ａに向かって進んでいる。

図１０の例では、照明装置２Ａの光源２０１から真下に出力された照射光３１０ａが、照明装置２Ａの直下に存在する対象物５００で反射し、その反射光３１０ｂが照明装置２Ａに向かって進んでいる。照明装置２Ａの光源２０１から斜め下方向に出力された照射光３００ａは、図８の例と同様に、床面１２０で反射し、その反射光３００ｂが照明装置２Ｂに向かって進んでいる。

以上の説明から理解できるように、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在するか否かによって、照明装置２Ａからの照射光が反射する反射体の種類、照明装置２Ａから反射体までの距離、照明装置２Ａからの照射光についての反射体での入射角、反射光の進行方向等が変化する。したがって、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在するか否かによって、照明装置２Ａでの水平面照度Ｅ０及び照明装置２Ｂでの水平面照度Ｅ１が変化する。よって、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在するか否かによって、照明装置２Ａ，２Ｂの照度センサー２１３での検出照度が変化する。

ここで、照明装置２Ａの光度が周波数ｆ１で周期変動されている場合を考える。照明装置２Ａについての、周波数ｆ１で周期変動されている光度の振幅（最大値と最小値の差）をΔＩ１［ｆ１］とする。また、照明装置２Ａでの水平面照度Ｅ０に含まれる、周波数ｆ１を有する周波数成分の強度（振幅）をΔＥ０［ｆ１］とする。また、床面１２０の反射点４００での水平面照度Ｅ１に含まれる、周波数ｆ１を有する周波数成分の強度（振幅）をΔＥ１［ｆ１］とする。そして、照明装置２Ｂでの水平面照度Ｅ２に含まれる、周波数ｆ１を有する周波数成分の強度（振幅）をΔＥ２［ｆ１］とする。

図８の例でのΔＥ０［ｆ１］、ΔＥ１［ｆ１］及びΔＥ２［ｆ１］は、以下の式（４）〜（６）でそれぞれ表される。

上述のように、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在するか否かによって、照明装置２Ａでの水平面照度Ｅ０及び照明装置２Ｂでの水平面照度Ｅ２が変化することから、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在するか否かによって、ΔＥ０［ｆ１］及びΔＥ２［ｆ１］が変化する。よって、照明装置２Ａ，２Ｂの下方に対象物５００が存在するか否かによって、照明装置２Ａの照度センサー２１３での検出照度に含まれる、周波数ｆ１を有する周波数成分の強度（振幅）と、照明装置２Ｂの照度センサー２１３での検出照度に含まれる、周波数ｆ１を有する周波数成分の強度（振幅）が変化する。照明装置２の照度センサー２１３での検出照度に含まれる、周波数ｆ１を有する周波数成分の強度については、対象物５００の反射率、床の反射率、対象物５００の位置、対象物５００の高さ等によって、大きくなったり、小さくなったりする。

このように、照明装置２の光度が周波数ｆで周期変動されている場合には、当該照明装置２から出力される光を受光する照明装置２の照度センサー２１３での検出照度に含まれる、周波数ｆを有する周波数成分の強度が対象物５００の影響を受けて変化することがある。本実施の形態では、この点に鑑みて、全体制御装置３の制御部３０が、光度が周波数ｆで周期変動されている照明装置２から出力される光を受光する照明装置２の照度センサー２１３での検出照度に含まれる、周波数ｆを有する周波数成分の強度の変化に基づいて、対象物５００の位置を推定する。以下に全体制御装置３での対象物５００の位置推定処理について詳細に説明する。

＜位置推定処理の基本的な考え方について＞
図１１は、本実施の形態に係る位置推定処理の基本的な考え方を説明するための図である。本実施の形態では、全体制御装置３の制御部３０は、対象物５００の位置を推定する場合には、天井面１１０に配置された複数の照明装置２から一つの注目装置２Ｔを選択する。そして、制御部３０は、選択した注目装置２Ｔと、当該注目装置Ｔに隣接する複数の照明装置２とを使用して、対象物５００の位置を推定する。以後、注目装置Ｔに隣接する照明装置２を「隣接装置２」と呼ぶことがある。

位置推定処理では、制御部３０は、注目装置２Ｔと複数の隣接装置２（図１１に示される隣接装置２ａ〜２ｈ）のうち、注目装置２Ｔだけの光度を、所定の振幅となるように周波数ｆで周期変動する。このとき、制御部３０は、室内１００に存在する人が、注目装置２Ｔの光度の周期変動を感知できないように、注目装置２Ｔの光度を周期変動する。照明装置２の光度の周期変動周波数や振幅を調整することによって、室内１００に存在する人が、注目装置２Ｔの光度の周期変動を感知できないようにすることが可能である。そして、制御部３０は、注目装置２Ｔ及び複数の隣接装置２の照度センサー２１３での検出照度に含まれる、周波数ｆを有する周波数成分の強度に基づいて、対象物５００の位置を推定する。

具体的には、制御部３０は、複数の隣接装置２のそれぞれについて、当該隣接装置２の照度センサー２１３での検出照度に含まれる、周波数ｆの周波数成分の強度を求める。照明装置２の照度センサー２１３での検出照度に含まれる、周波数ｆの周波数成分の強度については、フーリエ変換等を用いて当該検出照度を周波数解析することによって求めることができる。そして、制御部３０は、各隣接装置２について求めた周波数成分の強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断する。

また制御部３０は、注目装置２Ｔの照度センサー２１３での検出照度に含まれる、周波数ｆの周波数成分の強度を求める。そして、制御部３０は、求めた周波数成分の強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断する。以後、照度センサー２１３での検出照度に含まれる、周波数Ｆ（Ｆは任意の符号）を有する周波数成分を「周波数成分［Ｆ］」と呼ぶことがある。

制御部３０は、隣接装置２について求めた周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、当該隣接装置２と注目装置２Ｔの間の直下に存在する対象物５００の影響を受けた、注目装置２Ｔからの光を、当該隣接装置２が受光していると判断して、当該隣接装置２と注目装置２Ｔとの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。

また制御部３０は、注目装置２Ｔ及び複数の隣接装置２において、注目装置２Ｔだけの周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、注目装置２Ｔの直下に対象物５００が存在すると推定する。

図１１及び実施の形態１で参照する後述の図では、検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の変化量がしきい値よりも大きい照度センサー２１３が黒丸で示されている。また、検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の変化量がしきい値以下の照度センサー２１３が白丸で示されている。

図１１の例では、複数の隣接装置２ａ〜２ｈのうち、隣接装置２ａ，２ｂ，２ｄ，２ｅ，２ｆ，２ｈについての周波数成分［ｆ］の変化量がしきい値よりも大きくなっている。したがって、制御部３０は、隣接装置２ａと注目装置Ｔの間の直下６００ａと、隣接装置２ｂと注目装置Ｔの間の直下６００ｂと、隣接装置２ｄと注目装置Ｔの間の直下６００ｄと、隣接装置２ｅと注目装置Ｔの間の直下６００ｅと、隣接装置２ｆと注目装置Ｔの間の直下６００ｆと、隣接装置２ｈと注目装置Ｔの間の直下６００ｈとに対象物５００が存在していると推定する。

また図１２の例では、複数の隣接装置２ａ〜２ｈのうち、隣接装置２ｂ，２ｄ，２ｆについての周波数成分［ｆ］の変化量がしきい値よりも大きくなっている。したがって、制御部３０は、隣接装置２ｂと注目装置Ｔの間の直下６００ｂと、隣接装置２ｄと注目装置Ｔの間の直下６００ｄと、隣接装置２ｆと注目装置Ｔの間の直下６００ｆとに対象物５００が存在していると推定する。

そして、図１３の例では、注目装置２Ｔ及び複数の隣接装置２ａ〜２ｈにおいて、注目装置２Ｔだけの周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きくなっている。したがって、制御部３０は、注目装置２Ｔの直下６００Ｔに対象物５００が存在すると推定する。

本実施の形態では、照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の変化量は、当該照度センサー２１３での現在の検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度についての基準強度からの変化量である。そして、本実施の形態では、照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度についてのプラス側の変化量に対応したプラス側しきい値と、照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度についてのマイナス側の変化量に対応したマイナス側しきい値とが設けられている。

ここで、照度センサー２１３での現在の検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度をＳとし、基準強度をＳｒｅｆとし、プラス側しきい値をＳｔｈ１とし、マイナス側しきい値をＳｔｈ２する。制御部３０は、（Ｓ−Ｓｒｅｆ）＞Ｓｔｈ１を満足する場合には、言い換えれば、Ｓ＞（Ｓｒｅｆ＋Ｓｔｈ１）を満足する場合には、当該照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度についてのプラス側の変化量（より詳細には、当該強度についての基準強度に対するプラス側の変化量）がしきい値よりも大きいと判定する。

また制御部３０は、（Ｓｒｅｆ−Ｓ）＞Ｓｔｈ２を満足する場合には、言い換えれば、Ｓ＜（Ｓｒｅｆ−Ｓｔｈ２）を満足する場合には、照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度についてのマイナス側の変化量（より詳細には、当該強度についての基準強度に対するマイナス側の変化量）がしきい値よりも大きいと判断する。

そして制御部３０は、（Ｓ−Ｓｒｅｆ）＞Ｓｔｈ１を満足せず、かつ（Ｓｒｅｆ−Ｓ）＞Ｓｔｈ２を満足しない場合には、言い換えれば、Ｓ＞（Ｓｒｅｆ＋Ｓｔｈ１）を満足せず、かつＳ＜（Ｓｒｅｆ−Ｓｔｈ２）を満足しない場合には、照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］についての変化量がしきい値以下であると判断する。プラス側しきい値Ｓｔｈ１とマイナス側しきい値Ｓｔｈ２は、互いに同じであっても良いし、互いに異なっていても良い。

本実施の形態では、注目装置２Ｔの照度センサー２１３で検出される検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度と比較される基準強度は、室内１００に対象物５００が存在しない状況で、ある照明装置２だけの光度が周波数ｆで周期変動されている場合に、当該ある照明装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度である。言い換えれば、注目装置２Ｔの照度センサー２１３で検出される検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度と比較される基準強度は、ある照明装置２だけの光度が周波数ｆで周期変動されている場合において、当該ある照明装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度が対象物５００の影響を受けないときの当該検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の照度である。

また、本実施の形態では、隣接装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度と比較される基準強度は、室内１００に対象物５００が存在しない状況で、ある照明装置２だけの光度が周波数ｆで周期変動されている場合に、当該ある照明装置２に隣接する照明装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度である。言い換えれば、隣接装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度と比較される基準強度は、ある照明装置２だけの光度が周波数ｆで周期変動されている場合において、当該ある照明装置２と隣接する照明装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度が対象物５００の影響を受けないときの当該検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の照度である。

照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の変化量は、当該周波数成分［ｆ］の周波数ｆに依存することから、基準強度は周波数成分［ｆ］の周波数ｆに応じて設定される。また、注目装置２Ｔの照度センサー２１３で検出される検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度と比較される基準強度と、隣接装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度と比較される基準強度とは、互いに異なる値となる。本実施の形態では、基準強度は全体制御装置３のメモリ３２に記憶されている。制御部３０は、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断する際には、メモリ３２内から、周波数ｆ及び当該照明装置２に応じた基準強度を読み出す。

なお、上記の例では、照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］についてのプラス側の変化量とマイナス側の変化量にそれぞれ対応するプラス側及びマイナス側しきい値を設けているが、当該プラス側の変化量と当該マイナス側の変化量に共通の一つのしきい値を設けても良い。この場合には、制御部３０は、例えば、照度センサー２１３での現在の検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度と基準強度との差分の絶対値がしきい値よりも大きければ、当該周波数成分［ｆ］の変化量がしきい値よりも大きいと判断する。そして、制御部３０は、当該差分の絶対値がしきい値以下であれば、当該周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値以下であると判断する。

＜位置推定処理の実施例について＞
図１１〜１３を用いて説明した「位置推定処理の基本的な考え方」では、位置推定処理において注目装置２Ｔとそれに隣接する８つの隣接装置２とが使用されていたが、実際の位置推定処理では、図１４に示されるように、注目装置Ｔとそれに隣接する３つの隣接装置２α，２β，２γとから成る、行列状に配置された４つの照明装置２が処理単位グループ７００とされる。そして、制御部３０では、処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行される。複数の処理単位グループ７００の間では、注目装置２Ｔの光度の周期変動周波数が共通している。以下に実際の位置推定処理について説明する。

図１５は、制御部３０での対象物５００の位置推定処理を示すフローチャートである。制御部３０は、図１５に示される一連の処理を定期的にあるいは不定期的に繰り返して行う。

図１５に示されるように、制御部３０は、ステップｓ１において、室内１００に配置された複数の照明装置２から注目装置２Ｔを選択する。本実施の形態では、ステップｓ１が複数回実行されることによって、制御部３０は、複数の照明装置２を順番に一つずつ注目装置２Ｔとして選択する。例えば、制御部３０は、行列状に配置された複数の照明装置２を、ラスタスキャン方向に沿って一つずつ順番に注目装置２Ｔとして選択する。

具体的には、図１６に示されるように、制御部３０は、行列状に並ぶ複数の照明装置２のうちの四隅の照明装置２の一つを基準照明装置２Ｒとする。そして、制御部３０は、基準照明装置２Ｒから、複数の照明装置２が一列に並ぶ方向に沿って延びる行方向８００及び列方向８１０を定義する。制御部３０は、基準照明装置２Ｒを含む行に属する複数の照明装置２を行方向８００に沿って基準照明装置２Ｒから順番に一つずつ注目装置２Ｔとして選択する。そして、制御部３０は、その行の最後の照明装置２を注目装置２Ｔとして選択すると、次の行に属する複数の照明装置２を、行方向８００に沿って、当該次の行の先頭の照明装置２から順番に一つずつ注目装置２Ｔとして選択する。以後、制御部３０は、最後の行に属する複数の照明装置２における最後の照明装置２を注目装置２Ｔとして選択するまで同様に動作する。

なお、制御部３０が注目装置２Ｔを選択する順番はこれ以外でも良い。例えば、制御部３０は、基準照明装置２Ｒを含む列に属する複数の照明装置２を列方向８１０に沿って基準照明装置２Ｒから順番に一つずつ注目装置２Ｔとして選択し、その列の最後の照明装置２を注目装置２Ｔとして選択すると、次の列に属する複数の照明装置２を、列方向８１０に沿って、当該次の列の先頭の照明装置２から順番に一つずつ注目装置２Ｔとして選択しても良い。

制御部３０は、ステップｓ１において注目装置２Ｔを選択すると、ステップｓ２において、選択した注目装置２Ｔと、当該注目装置２Ｔに隣接し、かつ互いに隣接する３つの照明装置２とから成る処理単位グループ７００を決定する。具体的には、図１７に示されるように、制御部３０は、注目装置２Ｔと、注目装置２Ｔと行方向８００で隣接する隣接装置２αと、注目装置２Ｔと列方向８１０で隣接する隣接装置２βと、注目装置２Ｔと斜め方向で隣接する隣接装置２γとで構成された処理単位グループ７００を定める。つまり、制御部３０は、注目装置２Ｔを含む行列状に配置された４つの照明装置２から成る処理単位グループ７００を決定する。

次にステップｓ３において、制御部３０は、光度制御信号を使用して、注目装置２Ｔの光度を周波数ｆで周期変動する。なお、ステップｓ３は、ステップｓ２の前に実行されても良い。

次にステップｓ４において、制御部３０は、ステップｓ２で定めた処理単位グループ７００に含まれる４つの照明装置２のそれぞれに対して、通信部３１を通じて、照度センサー２１３での検出照度の出力指示を行う。全体制御装置３から出力指示を受信した照明装置２では、制御部２１０が照度センサー２１３での検出照度を通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。全体制御装置３の通信部２１１が受信した検出照度は制御部３０に入力される。これにより、制御部３０は、注目装置２Ｔの光度が周波数ｆで周期変動されている場合での処理単位グループ７００の各照明装置２の検出照度を取得することができる。制御部３０は、処理単位グループ７００の各照明装置２の検出照度を取得すると、光度制御信号を使用して、注目装置２Ｔの光度の周期変動を停止する。

次にステップｓ５において、制御部３０は、処理単位グループ７００の各照明装置２の検出照度に含まれる周波数ｆの周波数成分（周波数成分［ｆ］）の強度を求める。そして、制御部３０は、求めた各周波数成分［ｆ］の強度の変化量を求める。

次にステップｓ６において、制御部３０は、ステップｓ５で求めた各周波数成分［ｆ］の強度の変化量としきい値とを比較することによって、対象物５００の位置を推定する。

具体的には、制御部３０は、図１８に示されるように、隣接装置２αについて求めた周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、隣接装置２αと注目装置２Ｔの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また制御部３０は、図１８に示されるように、隣接装置２βについて求めた周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、隣接装置２βと注目装置２Ｔの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また制御部３０は、図１９に示されるように、隣接装置２γについて求めた周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、隣接装置２γと注目装置２Ｔの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また制御部３０は、図２０に示されるように、注目装置２Ｔ及び複数の隣接装置２α，２β，２γにおいて、注目装置２Ｔだけの周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、注目装置２Ｔの直下に対象物５００が存在すると推定する。

なお、図１９に示されるように、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲の中央部の直下に対象物５００が存在する場合には、注目装置２Ｔと隣接装置２αとの間の直下に対象物５００が存在しないときであっても、隣接装置２αでの検出照度が対象物５００の影響を受けて、当該検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きくなる可能性が高い。よって、この場合には、注目装置２Ｔと隣接装置２αとの間の直下に対象物５００が存在すると誤って推定する可能性が高い。

同様に、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲の中央部の直下に対象物５００が存在する場合には、注目装置２Ｔと隣接装置２βとの間の直下に対象物５００が存在しないときであっても、隣接装置２βでの検出照度が対象物５００の影響を受けて、当該検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きくなる可能性が高い。よって、この場合には、注目装置２Ｔと隣接装置２βとの間の直下に対象物５００が存在すると誤って推定する可能性が高い。

そこで、隣接装置２α，２β，２γのそれぞれについての周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、対象物５００の位置を詳しく推定するのではなく、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲の直下に対象物５００が存在すると大まかに推定しても良い。

ステップｓ６において、対象物５００の位置が推定されると、ステップｓ７において、制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したかを判断する。制御部３０は、ステップｓ７においてすべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したと判断すると、対象物５００の位置推定処理を終了する。一方で、制御部３０は、ステップｓ７においてすべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択してないと判断すると、ステップｓ１を再度実行して、図２１に示されるように、ラスタスキャン方向に沿って次の一つの照明装置２を注目装置２Ｔとして選択する。以後、制御部３０は同様に動作する。

このように、本実施の形態では、処理単位グループ７００がラスタスキャン方向に沿って照明装置２を一つずつ移動しながら位置推定処理が実行される。

ここで、上述の説明から理解できるように、一つの処理単位グループ７００に対する位置推定処理では、隣接装置２αと隣接装置２γとの間の直下に対象物５００が存在するか否かを推定できない。しかしながら、本実施の形態では、処理単位グループ７００がラスタスキャン方向に沿って照明装置２を一つずつ移動することから、ある処理単位グループ７００での隣接装置２α，２γは、当該ある処理単位グループ７００の次の処理単位グループ７００（右隣の処理単位グループ）では、注目装置２Ｔ及び隣接装置２βとなる。したがって、ある処理単位グループ７００での隣接装置２αと隣接装置２γとの間の直下に対象物５００が存在するか否かの推定は、その次の処理単位グループ７００での位置推定処理で実行されることになる。

また、一つの処理単位グループ７００に対する位置推定処理では、隣接装置２βと隣接装置２γとの間の直下に対象物５００が存在するか否かを推定できない。しかしながら、ある処理単位グループ７００での隣接装置２β，２γは、当該ある処理単位グループ７００の次の行での同じ位置にある処理単位グループ７００（真下の処理単位グループ７００）では、注目装置２Ｔ及び隣接装置２αとなる。したがって、ある処理単位グループ７００での隣接装置２βと隣接装置２γとの間の直下に対象物５００が存在するか否かの推定は、次の行での同じ位置にある処理単位グループ７００での位置推定処理で実行されることになる。

なお、ステップｓ２において、制御部３０は、選択した注目装置２Ｔによっては、当該注目装置２Ｔを含む処理単位グループ７００を４つの照明装置２で構成できないことがある。例えば、各行の最後の照明装置２が注目装置２Ｔである場合には、当該注目装置２Ｔと行方向８００で隣接する照明装置２α及び当該注目装置２Ｔと斜め方向で隣接する照明装置２γが存在しないことから、処理単位グループ７００は当該注目装置２Ｔと、それと列方向で隣接する照明装置２βとだけで構成される。この場合には、制御部３０は、上記と同様にして、注目装置２Ｔの光度が周波数ｆで周期変動されている場合での照明装置２βの検出照度を取得し、当該検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の変化量に基づいて、注目装置２Ｔと照明装置２βとの間に対象物５００が存在するか否かを推定する。

また、各列の最後の照明装置２が注目装置２Ｔである場合には、当該注目装置２Ｔと列方向８１０で隣接する照明装置２β及び当該注目装置２Ｔと斜め方向で隣接する照明装置２γが存在しないことから、処理単位グループ７００は当該注目装置２Ｔと、それと行方向で隣接する照明装置２αとだけで構成される。この場合には、制御部３０は、注目装置２Ｔの光度が周波数ｆで周期変動されている場合での照明装置２αの検出照度を取得し、当該検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の変化量に基づいて、注目装置２Ｔと照明装置２αとの間に対象物５００が存在するか否かを推定する。

また、ステップｓ７において、すべての照明装置２が注目装置２Ｔとして選択されていないと判断された場合にはすぐにステップ１が実行されても良いし、ステップｓ１が所定時間ごとに実行されるようにしても良い。

以上のように、本実施の形態では、照明装置２が使用されて対象物５００の位置が推定されることから、照明装置２とは別に、赤外線センサーなどの位置検出用のセンサー等を用意する必要がない。よって、簡単な構成で対象物５００の位置を推定することができる。

また、太陽光などの外乱光が窓等から室内１００に入射されると、照度センサー２１３の検出照度が外乱光の影響を受けることがある。したがって、太陽光等の外乱光が時間等に応じて変化すると照度センサー２１３の検出照度が変化することがある。しかしながら、本実施の形態では、照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数ｆの周波数成分の強度の変化に基づいて対象物５００の位置を推定していることから、周波数ｆ、つまり注目装置２Ｔの光度の周期変動周波数ｆを、外乱光が時間等に応じて変化する際の周波数と異ならせることによって、対象物５００の位置推定に外乱光が与える影響を抑制することができる。よって、対象物５００の位置推定精度が向上する。

なお、位置推定処理においては、注目装置２Ｔでの検出照度に含まれる周波数ｆの周波数成分の強度は使用されなくても良い。この場合には、上述の図１３のように、注目装置２Ｔの直下に対象物５００が存在する場合には、対象物５００の位置が推定しにくくなるものの、ある程度の精度で対象物５００の位置推定を行うことができる。

また、制御部３０は、対象物５００の位置推定結果に基づいて、対象物５００の室内１００での密度（密集度）を推定しても良い。例えば、互いに隣接する２つの照明装置２の間の直下には１つの対象物５００しか存在できない場合には、制御部３０は、処理単位グループ７００についての対象物５００の位置推定結果から、当該処理単位グループ７００に含まれる３つの隣接装置２α〜２γにおいて、注目装置２Ｔとの間の直下に対象物５００が存在すると推定された隣接装置２の数Ｚを求める。制御部３０は、この数Ｚを、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲の直下に存在する対象物５００の数とする。これにより、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲の直下に存在する対象物５００の数、つまり対象物５００の密度が推定される。なお、制御部３０は、処理単位グループ７００について、それに含まれる注目装置２Ｔの直下に対象物５００が存在すると推定した場合には、当該処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲の直下には一つの対象物５００が存在すると推定する。

このような密度推定処理が各処理単位グループ７００について実行されることにより、対象物５００の室内１００全体での密度（密集度）が推定される。

＜対象物の位置推定結果を利用した照明装置の光度制御＞
制御部３０は、対象物５００の位置推定結果を利用して、各照明装置２の光度を制御する。例えば、制御部３０は、対象物５００が存在すると推定した場所の照度は適切となるものの、それ以外の場所の照度はできるだけ小さくなるように、各照明装置２の光度を制御する。制御部３０は、図１５に示される位置推定処理を行うと、当該位置推定処理の結果に基づいて制御対象装置２を決定する。そして、制御部３０は、各制御対象装置２についての光度制御信号を生成する。制御部３０は、制御対象装置２の光度制御信号を生成すると、通信部３１を通じて当該制御対象装置２に当該光度制御信号を送信する。これにより、対象物５００が存在すると推定された場所だけの照度が確保され、つまり必要最小限の場所だけの照度が確保され、その結果、照明システム１全体での消費電力を低減することができる。

＜検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の算出例＞
上記のように、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度についてはフーリエ級数等を用いて求めることができる。以下に、一例として、フーリエ変換を用いた周波数成分［ｆ］の強度の算出例について説明する。

照度センサー２１３での検出照度をＦ（ｘ）で表すと、Ｆ（ｘ）はフーリエ級数を用いて以下の式（７）で表すことができる。

係数Ａｎ及びＢｎは、検出照度Ｆ（ｘ）に含まれる周波数成分を、余弦波成分と正弦波成分に分けて考えた際の当該余弦波成分及び当該正弦波成分の強度（振幅）をそれぞれ示している。また、係数√（Ａｎ^２＋Ｂｎ^２）は、検出照度Ｆ（ｘ）に含まれる周波数成分を正弦波成分として考えた際の当該正弦波成分の強度（振幅）を示している。

ここで、フーリエ変換等が用いられる場合、照度センサー２１３での検出照度は所定周期でサンプリングされることになる。注目装置２Ｔの光度の周期変動の開始タイミングと、検出照度のサンプリングの開始タイミングとが同期していない場合には、両者の開始タイミングの間の時間関係がばらつくことから、検出照度のサンプリングの開始タイミングに応じてＡｎ及びＢｎは変化する。言い換えれば、注目装置２Ｔの光度の周期変動の開始タイミングと、検出照度のサンプリングの開始タイミングとが同期している場合には、検出照度のサンプリングの開始タイミングに応じてはＡｎ及びＢｎは変化しない。

一方で、√（Ａｎ^２＋Ｂｎ^２）については、注目装置２Ｔの光度の周期変動の開始タイミングと、検出照度のサンプリングの開始タイミングとが同期していない場合であっても、検出照度のサンプリングの開始タイミングに応じては変化しない。

そこで、注目装置２Ｔの光度の周期変動の開始タイミングと、検出照度のサンプリングタイミングとを同期させる場合には、ＡｎあるいはＢｎのどちらか一方だけを求めて、その一方を、検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度として位置推定に使用する。ここで、注目装置２Ｔの光度の周期変動の開始タイミングと、検出照度のサンプリングタイミングとを同期させるとは、両者の開始タイミングを同じにする必要はなく、両者の開始タイミングの間の時間関係を一定にすれば良い。

一方で、注目装置２Ｔの光度の周期変動の開始タイミングと、検出照度のサンプリングタイミングとを同期させない場合には、√（Ａｎ^２＋Ｂｎ^２）を、検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度として位置推定に使用する。

前者の場合には、注目装置２Ｔの光度の周期変動の開始タイミングと、検出照度のサンプリングの開始タイミングとを同期させる必要があるものの、ＡｎあるいはＢｎのどちらか一方だけを求めるだけで良いことから、演算負荷を低減できる。一方で、後者の場合には、注目装置２Ｔの光度の周期変動の開始タイミングと、検出照度のサンプリングの開始タイミングとを同期させる必要はないものの、Ａｎ及びＢｎの両方を求める必要があることから、演算負荷が少し増加する。

なお、注目装置２Ｔの光度の周期変動の開始タイミングと、検出照度のサンプリングタイミングとを同期させる場合には、Ａｎ及びＢｎのどちらか一方が“０”となるように、注目装置２Ｔの光度の周期変動の開始タイミングと、検出照度のサンプリングタイミングとを同期させることが望ましい。この場合には、Ａｎ及びＢｎのうち“０”でない方の係数を大きくすることができるとともに、Ａｎ及びＢｎのうち“０”の方の係数の演算が不要となる。

＜実施の形態１の各種変形例＞
＜第１変形例＞
上記の例では、１つの処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行されていたが、複数の処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行されても良い。以下に、本変形例に係る位置推定処理を図１５を参照して説明する。

ステップｓ１において、制御部３０は、天井面１１０に配置された複数の照明装置２から複数の注目装置２Ｔを選択する。そして、制御部３０は、ステップｓ２において、選択した複数の注目装置２Ｔをそれぞれ含む複数の処理単位グループ７００を決定する。

次にステップｓ３において、制御部３０は、光度制御信号を使用して、選択した複数の注目装置２Ｔの光度を周波数ｆで周期変動する。

ここで、ステップｓ２で決定した複数の処理単位グループ７００において、互いに近い位置に存在する２つの処理単位グループ７００が含まれる場合を考える。このような場合において、各注目装置２Ｔの光度が同じ周波数ｆで周期変動すると、互いに近い位置に存在する２つの処理単位グループ７００では、一方の処理単位グループ７００の照明装置２が受光する、当該一方の処理単位グループ７００の注目装置２Ｔからの光が、他方の処理単位グループ７００の注目装置２Ｔから出力される光と干渉する可能性が高い。

そこで、本変形例では、ステップｓ１で選択する複数の注目装置２Ｔのそれぞれについて、当該注目装置２Ｔが属する処理単位グループ７００の各照明装置２が、当該注目装置２Ｔとは別の各注目装置２Ｔからの光をほとんど受光しないように、当該複数の注目装置２Ｔの間の距離を確保する。言い換えれば、ステップｓ１で選択する複数の注目装置２Ｔのそれぞれについて、当該注目装置２Ｔが属する処理単位グループ７００の各照明装置２が当該注目装置２Ｔから受光する光と、当該注目装置２Ｔとは別の各注目装置２Ｔが発する光とが干渉しないように、当該複数の注目装置２Ｔの間の距離を確保する。具体的には、本変形例では、制御部３０は、ステップｓ１で選択する複数の注目装置２Ｔのそれぞれについて、当該注目装置２Ｔと、それに最も近い他の注目装置２Ｔとの間に少なくとも２つの照明装置２が存在するようにする。

図２２は、ステップｓ１で決定された２つの注目装置２Ｔの間に２つの照明装置２が存在する様子を示す図である。図２３は、ステップｓ１で決定された２つの注目装置２Ｔの間に３つの照明装置２が存在する様子を示す図である。図２４は、ステップｓ１で決定された３つの注目装置２Ｔのそれぞれについて、当該注目装置２Ｔと、それに最も近い注目装置２Ｔとの間に２つの照明装置２が存在する様子を示している。

このように、ステップｓ１で選択される複数の注目装置２Ｔのそれぞれについて、当該注目装置２Ｔと、それに最も近い他の注目装置２Ｔとの間に少なくとも２つの照明装置２が存在する場合には、各処理単位グループ７００に含まれる注目装置２Ｔからの光が、他の処理単位グループ７００に含まれる各照明装置２に届きにくくなる。よって、本変形例のように、各注目装置２Ｔの光度が同じ周波数ｆで周期変動される場合であっても、処理単位グループ７００の各照明装置２が受光する、当該処理単位グループ７００の注目装置２Ｔからの光が、他の処理単位グループ７００の注目装置２Ｔから出力される光と干渉することを抑制することができる。

ステップｓ３が実行されると、ステップｓ４において、制御部３０は、ステップｓ２で定めた複数の処理単位グループ７００のそれぞれについて、当該処理単位グループ７００に含まれる４つの照明装置２のそれぞれに対して、通信部３１を通じて、照度センサー２１３での検出照度の出力指示を行う。全体制御装置３から出力指示を受信した照明装置２では、制御部２１０が照度センサー２１３での検出照度を通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。全体制御装置３の通信部２１１が受信した検出照度は制御部３０に入力される。これにより、制御部３０は、各処理単位グループ７００について、当該処理単位グループ７００の注目装置２Ｔの光度が周波数ｆで周期変動されている場合での当該処理単位グループ７００の各照明装置２の検出照度を取得することができる。制御部３０は、各処理単位グループ７００の各照明装置２の検出照度を取得すると、光度制御信号を使用して、各注目装置２Ｔの光度の周期変動を停止する。

次にステップｓ５において、制御部３０は、各処理単位グループ７００について、当該処理単位グループ７００の各照明装置２の検出照度に含まれる周波数ｆの周波数成分（周波数成分［ｆ］）の強度を求める。そして、制御部３０は、求めた各周波数成分［ｆ］の強度の変化量を求める。

次にステップｓ６において、制御部３０は、ステップｓ２で決定した複数の処理単位グループ７００のそれぞれについて、当該処理単位グループ７００に関して求めた各周波数成分［ｆ］の強度の変化量としきい値とを比較することによって、対象物５００の位置を推定する。

ステップｓ６において、ステップｓ２で決定された各処理単位グループ７００について対象物５００の位置が推定されると、ステップｓ７において、制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したかを判断する。制御部３０は、ステップｓ７においてすべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したと判断すると、対象物５００の位置推定処理を終了する。一方で、制御部３０は、ステップｓ７においてすべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択してないと判断すると、ステップｓ１を再度実行する。ここでは、天井面１１０に配置された複数の照明装置２のうち、未だ注目装置２Ｔとされてない照明装置２から、新たな複数の注目装置２Ｔが選択される。以後、制御部３０は同様に動作する。

このように、本変形例では、複数の処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行されることから、上述のように一つの処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行される場合と比較して、室内１００全体に対する対象物５００の位置推定をすぐに完了させることができる。よって、室内１００の対象物５００が移動する場合であっても、対象物５００の位置を精度良く推定することができる。

また、本変形例では、処理単位グループ７００の各照明装置２が受光する、当該処理単位グループ７００の注目装置２Ｔからの光が、他の処理単位グループ７００の注目装置２Ｔから出力される光と干渉することを抑制することができる。したがって、複数の注目装置２Ｔの光度を同じ周波数で同時に周期変動させていることに起因して対象物５００の位置推定の精度が劣化することを抑制することができる。

＜第２変形例＞
上述のステップｓ１において、天井面１１０に配置された複数の照明装置２のすべてが注目装置２Ｔとされ、当該複数の照明装置２の光度が同時に周期変動されている状態で取得された各照明装置２の検出照度に基づいて対象物５００の位置が推定されれば、室内１００全体に対する対象物５００の位置推定が非常に短い時間で完了する。

しかしながら、上述のように、天井面１１０に配置された複数の照明装置２の光度を同じ周波数で周期変動させると、複数の照明装置２からの光が干渉し易くなることから、当該複数の照明装置２の光度が同じ周波数で同時に周期変動されている状態で取得された各照明装置２の検出照度に基づいて対象物５００の位置が推定されると、精度の良い位置推定が難しくなる。

一方で、照明装置２からの光は、当該照明装置２に隣接する照明装置２には届き易いが、当該照明装置２から二つ離れた照明装置２には届きにくい。したがって、ある照明装置２からの光が他の照明装置２からの光の干渉を受けるか否かについては、当該ある照明装置２に隣接する照明装置２からの光だけを考えるだけでも問題とならない。

そこで、本変形例では、一つの照明装置２と、当該一つの照明装置２に隣接する８つの照明装置２とから成る装置グループを考える。そして、天井面１１０に配置された複数の照明装置２に対して定めることが可能な各装置グループにおいて、当該装置グループを構成する行列状の９つの照明装置２の光度の周期変動周波数を互いに異なるようにする。これにより、天井面１１０に配置された複数の照明装置２の光度を同時に周期変動させている状態であっても、当該複数の照明装置２のそれぞれが発する光は、他の照明装置２が発する光と干渉しにくくなる。よって、天井面１１０に配置された複数の照明装置２の光度が同時に周期変動されている状態での各照明装置２の検出照度を使用して対象物５００の位置推定を行ったとしても、精度の良い位置推定を行うことが可能となる。

例えば、天井面１１０に配置された複数の照明装置２の光度についての周期変動周波数を互いに異なるようにすれば、各装置グループにおいて、当該装置グループを構成する行列状の９つの照明装置２の光度の周期変動周波数が互いに異なるようになる。

図２５は、天井面１１０に配置された２０個の照明装置２−１〜２−２０の光度についての周期変動周波数を互いに異なるようにした様子を示す図である。図２５では、各照明装置２の下に、その照明装置２の光度の周期変動周波数を示している。図２５に示されるように、室内１００に２０個の照明装置２−１〜２−２０が配置されている場合には、当該２０個の照明装置２−１〜２−２０に対して６個の装置グループ９１０〜９６０を定めることができる。装置グループ９１０〜９６０のそれぞれでは、それを構成する９個の照明装置２の光度の周期変動周波数は互いに異なっている。例えば、装置グループ９１０を構成する照明装置２−１，２−２，２−３，２−５，２−６，２−７，２−９，２−１０，２−１１の光度の周期変動周波数は、それぞれ、周波数ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ５，ｆ６，ｆ７，ｆ９，ｆ１０，ｆ１１となっている。

以下に、図１５を参照して、本変形例に係る位置推定処理について説明する。ステップｓ１において、制御部３０は、天井面１１０に配置されている複数の照明装置２のすべてを注目装置２Ｔとして選択する。そして、ステップｓ２において、制御部３０は、選択した複数の注目装置２Ｔをそれぞれ含む複数の処理単位グループ７００を定める。

次にステップｓ３において、制御部３０は、光度制御信号を使用して、選択した複数の注目装置２Ｔの光度を周期変動する。これにより、天井面１１０に配置されている複数の照明装置２のすべての光度が周期変動される。

ステップｓ３では、制御部３０は、天井面１１０に配置されている複数の照明装置２に対して設定可能な各装置グループについて、当該装置グループを構成する９つの照明装置２の光度の周期変動周波数が互いに異なるように、決定した複数の処理単位グループ７００に含まれる注目装置２Ｔの光度の周期変動周波数を決定する。本変形例では、天井面１１０に配置されている複数の照明装置２のすべてが注目装置２Ｔとされていることから、制御部３０は、各装置グループについて、当該装置グループを構成する９つの照明装置２の光度の周期変動周波数が互いに異なるように、天井面１１０に配置されている各照明装置２の周期変動周波数を決定する。制御部３０は、例えば上述の図２５のように、天井面１１０に配置された複数の照明装置２の光度についての周期変動周波数を互いに異なるようにする。

ステップｓ３が実行されると、ステップｓ４において、制御部３０は、ステップｓ２で定めた複数の処理単位グループ７００のそれぞれについて、当該処理単位グループ７００に含まれる４つの照明装置２のそれぞれに対して、通信部３１を通じて、照度センサー２１３での検出照度の出力指示を行う。つまり、制御部３０は、天井面１１０に配置された複数の照明装置２のすべてに対して照度センサー２１３での検出照度の出力指示を行う。

全体制御装置３から出力指示を受信した照明装置２では、制御部２１０が照度センサー２１３での現在の検出照度を通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。全体制御装置３の通信部２１１が受信した検出照度は制御部３０に入力される。これにより、制御部３０は、天井面１１０に配置された複数の照明装置２の光度が同時に周期変動されている状態での当該複数の照明装置２の検出照度を取得することができる。

制御部３０は、天井面１１０に配置された複数の照明装置２のすべての検出照度を取得すると、光度制御信号を使用して、各注目装置２Ｔの光度の周期変動を停止する。つまり、制御部３０は、天井面１１０に配置された複数の照明装置２の光度のすべての周期変動を停止する。

次にステップｓ５において、制御部３０は、各処理単位グループ７００について、当該処理単位グループ７００の各照明装置２の検出照度に含まれる周波数ｆの周波数成分（周波数成分［ｆ］）の強度を求める。そして、制御部３０は、求めた各周波数成分［ｆ］の強度の変化量を求める。

次にステップｓ６において、制御部３０は、ステップｓ２で決定した複数の処理単位グループ７００のそれぞれについて、当該処理単位グループ７００に関して求めた各周波数成分［ｆ］の強度の変化量としきい値とを比較することによって、対象物５００の位置を推定する。これにより、各処理単位グループ７００についての位置推定処理が終了し、その結果、室内１００全体に対する対象物５００の位置推定が終了する。

このように、本変形例では、一つの照明装置２と、当該一つの照明装置２に隣接する８つの照明装置２とから成る各装置グループにおいて、当該装置グループを構成する９つの照明装置２の光度の周期変動周波数が互いに異なるように、各処理単位グループ７００に含まれる注目装置２Ｔの光度の周期変動周波数が決定されている。そして、対象物５００の位置が推定される場合には、各処理単位グループ７００に含まれる注目装置２Ｔの光度が同時に周期変動されている。したがって、複数の照明装置２の光度が同時に周期変動されている状態で当該複数の照明装置２のそれぞれの検出照度を取得することができる。よって、各照明装置２の検出照度をすぐに取得することができ、その結果、室内１００全体に対する対象物５００の位置推定に必要な時間が短縮される。一方で、装置グループを構成する９つの照明装置２の光度の周期変動周波数が互いに異なるように設定されていることから、複数の照明装置２の光度が同時に周期変動されている状態であっても、当該複数の照明装置２の間での照射光の干渉を抑制することができる。よって、対象物５００の位置精度が向上する。

なお、照明装置２の光度の周期変動に使用できる周波数の種類には限りがあることから、天井面１１０に配置される複数の照明装置２の数が多くなると、当該複数の照明装置２の光度に対して異なる周期変動周波数を割り当てることが難しくなる。

そこで、図２６に示されるように、各装置グループについて、当該装置グループを構成する９つの照明装置２の光度の周期変動周波数が互いに異なるように、９種類の周期変動周波数を用いて、各処理単位グループ７００に含まれる注目装置２Ｔの光度の周期変動周波数を決定しても良い。つまり、各装置グループについて、当該装置グループを構成する９つの照明装置２の光度の周期変動周波数が互いに異なるように、９種類の周期変動周波数を用いて、天井面１１０に配置された複数の照明装置２の光度の周期変動周波数を決定しても良い。図２６では、照明装置２の下方に当該照明装置２の光度の周期変動周波数が示されている。

図２６の例では、照明装置２の光度の周期変動周波数として周波数ｆ１〜ｆ９が使用されている。そして、図２６の例では、周波数ｆｚ（１≦ｚ≦９）が、行方向及び列方向のそれぞれにおいて、照明装置２に対して照度の周期変動周波数として２つ置きに割り当てられている。これにより、天井面１１０に配置された複数の照明装置２に対して設定することが可能な各装置グループについて、当該装置グループを構成する９つの照明装置２の光度の周期変動周波数がそれぞれ周波数ｆ１〜ｆ９となる。

例えば、装置グループ９７０を構成する照明装置２−１，２−２，２−３，２−８，２−９，２−１０，２−１５，２−１６，２−１７の照度の周期変動周波数は、それぞれ周波数ｆ１〜ｆ９となっている。また、装置グループ９８０を構成する照明装置２−３１，２−３２，２−３３，２−３８，２−３９，２−４０，２−４５，２−４６，２−４７の照度の周期変動周波数は、それぞれ周波数ｆ６，ｆ４，ｆ５，ｆ９，ｆ７，ｆ８，ｆ３，ｆ１，ｆ２となっている。また、装置グループ９９０を構成する照明装置２−１２，２−１３，２−１４，２−１９，２−２０，２−２１，２−２６，２−２７，２−２８の照度の周期変動周波数は、それぞれ周波数ｆ５，ｆ６，ｆ４，ｆ８，ｆ９，ｆ７，ｆ２，ｆ３，ｆ１となっている。

このように、本変形例では、各装置グループにおいて、当該装置グループを構成する９つの照明装置２の光度の周期変動周波数が互いに異なるように、９種類の周期変動周波数を用いて、各処理単位グループ７００に含まれる注目装置２Ｔの光度の周期変動周波数が決定されているため、天井面１１０に配置される照明装置２の数にかかわらず、各装置グループについて、当該装置グループを構成する９つの照明装置２の光度の周期変動周波数が互いに異なるようにすることができる。

＜第３変形例＞
上記の例では、全体制御装置３が、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断していたが、照明装置２が、自身の照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断しても良い。以下に、この場合の照明システム１での位置推定処理を説明する。

まず制御部３０は、上述のステップｓ１と同様に、室内１００に配置された複数の照明装置２から注目装置２Ｔを選択する。

次に、制御部３０は、上述のステップｓ２と同様に、選択した注目装置２Ｔを含む処理単位グループ７００を決定する。

次に、制御部３０は、上述のステップｓ３と同様に、光度制御信号を使用して、注目装置２Ｔの光度を周波数ｆで周期変動する。

次に、制御部３０は、決定した処理単位グループ７００に含まれる４つの照明装置２のそれぞれに対して、当該照明装置２の照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かの判断を行うことを指示する信号（以後、「第１判断指示信号」と呼ぶ）を通信部３１を通じて送信する。全体制御装置３から第１判断指示信号を受信した照明装置２では、制御部２１０が、メモリ２１２内の基準強度を使用して、照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断する。そして、制御部２１０は、その判断結果を、通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。

処理単位グループ７００に含まれる各照明装置２から判断結果を受信した全体制御装置３では、制御部３０は、光度制御信号を使用して、注目装置２Ｔの光度の周期変動を停止する。そして、制御部３０は、処理単位グループ７００に含まれる各照明装置２から受信した判断結果に基づいて、上記と同様にして、対象物５００の位置を推定する。

次に、制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したかを判断する。制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したと判断すると、対象物５００の位置推定処理を終了する。一方で、制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択してないと判断すると、ラスタスキャン方向に沿って次の一つの照明装置２を注目装置２Ｔとして選択する。以後、制御部３０は同様に動作する。

このように、照明装置２が、自身の照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断することによって、全体制御装置３での処理負荷を軽減することができる。本変形例のように、照明装置２において、制御部２１０が、メモリ２１２内の基準強度を使用して、照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断し、通信部２１１がその判断結果を全体制御装置３に送信する場合には、各照明装置２の制御部２１０、通信部２１１及びメモリ２１２と全体制御装置３とが、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度に基づいて対象物５００の位置を推定する装置として機能する。

なお、照明装置２では、制御部２１０が照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ］の強度の変化量を求めて、通信部２１１がその変化量を全体制御装置３に送信しても良い。そして、全体制御装置３では、制御部３０が、照明装置２から通知された変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断しても良い。この場合であっても、全体制御装置３での処理負荷を軽減することができる。

＜実施の形態２＞
実施の形態２に係る照明システム１では、上述の実施の形態１に係る照明システム１と異なった方法で、対象物５００の位置推定が行われる。以下に本実施の形態に係る照明システム１について、実施の形態１に係る照明システム１との相違点を中心に説明する。

本実施の形態では、制御部３０は、注目装置２Ｔに隣接する複数の隣接装置２の光度を互いに異なる複数種類の周波数でそれぞれ周期変動する。そして、制御部３０は、注目装置２Ｔでの検出照度に含まれる、当該複数種類の周波数をそれぞれ有する複数の周波数成分の強度に基づいて対象物５００の位置を推定する。

＜位置推定処理の基本的な考え方について＞
図２７は、本実施の形態に係る位置推定処理の基本的な考え方を説明するための図である。本実施の形態に係る位置推定処理では、制御部３０は、注目装置２Ｔと、当該注目装置２Ｔに隣接する複数の隣接装置２とから成る複数の照明装置２の光度を、所定の振幅となるように複数種類の周波数でそれぞれ周期変動する。このとき、制御部３０は、実施の形態１と同様に、室内１００に存在する人が、照明装置２の光度の周期変動を感知できないように、各照明装置２の光度を周期変動する。そして、制御部３０は、注目装置２Ｔの照度センサー２１３での検出照度に含まれる、当該複数種類の周波数をそれぞれ有する複数の周波数成分の強度に基づいて、対象物５００の位置を推定する。

具体的には、制御部３０は、注目装置２Ｔの照度センサー２１３での検出照度に含まれる、複数種類の周波数をそれぞれを有する複数の周波数成分の強度を求める。そして、制御部３０は、注目装置２Ｔについて求めた複数の周波数成分の強度のそれぞれについて、当該強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断する。なお、注目装置２Ｔについて求めた周波数成分の強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かの判断方法は実施の形態１と同様である。ただし、注目装置２Ｔの光度の周期変動周波数をｆａとすると、注目装置２Ｔでの検出照度に含まれる周波数成分［ｆａ］の強度と比較される基準強度は、室内１００に対象物５００が存在しない状況で、ある照明装置２だけの光度が周波数ｆａで周期変動されている場合に、当該ある照明装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度に含まれる周波数成分［ｆａ］の強度である。また、隣接装置２の光度の周期変動周波数をｆｂとすると、注目装置２Ｔでの検出照度に含まれる周波数成分［ｆｂ］の強度と比較される基準強度は、室内１００に対象物５００が存在しない状況で、ある照明装置２だけの光度が周波数ｆｂで周期変動されている場合に、当該ある照明装置２と隣接する照明装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度に含まれる周波数成分［ｆｂ］の強度である。

制御部３０は、注目装置２Ｔについて求めた、ある周波数を有する周波数成分の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、当該ある周波数で光度が周期変動された隣接装置２と注目装置２Ｔの間の直下に存在する対象物５００の影響を受けた、当該隣接装置２からの光を注目装置２Ｔが受光していると判断して、当該隣接装置２と注目装置２Ｔとの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。

また制御部３０は、注目装置２Ｔについて求めた複数の周波数成分のうち、注目装置２Ｔの光度が周期変動された周波数を有する周波数成分のみが、その強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、注目装置２Ｔの直下に対象物５００が存在すると推定する。

図２７では、照明装置２の近くに、当該照明装置２の光度の周期変動周波数が示されている。図２７では、注目装置２Ｔの光度が周波数ｆ５で周期変動されている。そして、注目装置２Ｔに隣接する複数の隣接装置２ａ〜２ｈの光度が、周波数ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ６，ｆ９，ｆ８，ｆ７，ｆ４でそれぞれ周期変動されている。制御部３０は、注目装置２Ｔでの検出照度に含まれる、周波数ｆ１〜ｆ９をそれぞれ有する複数の周波数成分の強度、つまり複数の周波数成分［ｆ１］〜［ｆ９］の強度を求める。また図２７では、注目装置２Ｔでの検出照度に含まれる、ある周波数を有する周波数成分の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、当該ある周波数で光度が周期変動された隣接装置２が発する光が太い矢印で示されている。本実施の形態で参照する後述の図においても同様である。

図２７の例では、注目装置２Ｔでの検出照度に含まれる複数の周波数成分［ｆ１］〜［ｆ９］のうち、周波数成分［ｆ１］、周波数成分［ｆ２］、周波数成分［ｆ６］、周波数成分［ｆ９］、周波数成分［ｆ８］及び周波数成分［ｆ４］の強度の変化量がしきい値よりも大きくなっている。したがって、制御部３０は、隣接装置２ａと注目装置Ｔの間の直下６００ａと、隣接装置２ｂと注目装置Ｔの間の直下６００ｂと、隣接装置２ｄと注目装置Ｔの間の直下６００ｄと、隣接装置２ｅと注目装置Ｔの間の直下６００ｅと、隣接装置２ｆと注目装置Ｔの間の直下６００ｆと、隣接装置２ｈと注目装置Ｔの間の直下６００ｈとに対象物５００が存在していると推定する。

また図２８の例では、注目装置２Ｔでの検出照度に含まれる複数の周波数成分［ｆ１］〜［ｆ９］のうち、周波数成分［ｆ６］、周波数成分［ｆ８］及び周波数成分［ｆ４］の強度の変化量がしきい値よりも大きくなっている。したがって、制御部３０は、隣接装置２ｄと注目装置２Ｔの間の直下６００ｄと、隣接装置２ｆと注目装置２Ｔの間の直下６００ｆと、隣接装置２ｈと注目装置２Ｔの間の直下６００ｈとに対象物５００が存在していると推定する。

そして、図２９の例では、注目装置２Ｔでの検出照度に含まれる複数の周波数成分［ｆ１］〜［ｆ９］のうち周波数成分［ｆ５］だけ、その強度の変化量がしきい値よりも大きくなっている。したがって、制御部３０は、注目装置２Ｔの直下６００Ｔに対象物５００が存在すると推定する。

＜位置推定処理の実施例について＞
図２７〜２９を用いて説明した「位置推定処理の基本的な考え方」では、位置推定処理において注目装置２Ｔとそれに隣接する８つの隣接装置２とが使用されていたが、実際の位置推定処理では、実施の形態１と同様に、注目装置Ｔとそれに隣接する３つの隣接装置２α，２β，２γとから成る、行列状に配置された４つの照明装置２が処理単位グループ７００とされる。そして、処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行される。各処理単位グループ７００では、注目装置２Ｔの光度とそれに隣接する３つの隣接装置２の光度とが周波数ｆ１〜ｆ４でそれぞれ周期変動される。以下に実際の位置推定処理について説明する。

図３０は、制御部３０での対象物５００の位置推定処理を示すフローチャートである。制御部３０は、図３０に示される一連の処理を定期的にあるいは不定期的に繰り返して行う。

図３０に示されるように、制御部３０は、ステップｓ１１において、室内１００に配置された複数の照明装置２から注目装置２Ｔを選択する。本実施の形態では、ステップｓ１１が複数回実行されることによって、制御部３０は、複数の照明装置２を順番に一つずつ注目装置２Ｔとして選択する。例えば、制御部３０は、実施の形態１と同様に、行列状に配置された複数の照明装置２を、ラスタスキャン方向に沿って一つずつ順番に注目装置２Ｔとして選択する。

次にステップｓ１２において、制御部３０は、選択した注目装置２Ｔと、当該注目装置２Ｔに隣接し、かつ互いに隣接する３つの照明装置２とから成る処理単位グループ７００を決定する。具体的には、上述の図１７と同様に、制御部３０は、注目装置２Ｔと、注目装置２Ｔと行方向８００で隣接する隣接装置２αと、注目装置２Ｔと列方向８１０で隣接する隣接装置２βと、注目装置２Ｔと斜め方向で隣接する隣接装置２γとで構成された処理単位グループ７００を定める。

次にステップｓ１３において、制御部３０は、光度制御信号を使用して、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２の光度を、所定の振幅となるように周波数ｆ１〜ｆ４でそれぞれ周期変動する。

次にステップｓ１４において、制御部３０は、ステップｓ１１で選択した注目装置２Ｔに対して、通信部３１を通じて、照度センサー２１３での検出照度の出力指示を行う。全体制御装置３から出力指示を受信した注目装置２Ｔでは、制御部２１０が照度センサー２１３での検出照度を通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。全体制御装置３の通信部３１が受信した検出照度は制御部３０に入力される。これにより、制御部３０は、注目装置２Ｔ及び隣接装置２α，２β，２γの光度が周波数ｆ１〜ｆ４でそれぞれ周期変動されている状態での注目装置２Ｔの検出照度を取得することができる。制御部３０は、注目装置２Ｔの検出照度を取得すると、光度制御信号を使用して、処理単位グループ７００の各照明装置２の光度の周期変動を停止する。

次にステップｓ１５において、制御部３０は、注目装置２Ｔでの検出照度に含まれる周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］の強度を求める。そして、制御部３０は、周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］の強度のそれぞれの変化量を求める。

次にステップｓ１６において、制御部３０は、ステップｓ１５で求めた周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］の強度の変化量としきい値とを比較することによって、対象物５００の位置を推定する。

具体的には、制御部３０は、図３１に示されるように、周波数成分［ｆ２］の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、隣接装置２αと注目装置２Ｔの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また制御部３０は、図３１に示されるように、周波数成分［ｆ４］の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、隣接装置２βと注目装置２Ｔの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また制御部３０は、図３２に示されるように、周波数成分［ｆ３］の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、隣接装置２γと注目装置２Ｔの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また制御部３０は、図３３に示されるように、周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］うち周波数成分［ｆ１］だけ、その強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、注目装置２Ｔの直下に対象物５００が存在すると推定する。

なお、図３２に示されるように、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲の中央部の直下に対象物５００が存在する場合には、注目装置２Ｔと隣接装置２αとの間の直下に対象物５００が存在しないときであっても、隣接装置２αからの光が対象物５００の影響を受けて、注目装置２Ｔでの検出照度に含まれる周波数成分［ｆ２］の強度の変化量がしきい値よりも大きくなる可能性が高い。よって、この場合には、注目装置２Ｔと隣接装置２αとの間の直下に対象物５００が存在すると誤って推定する可能性が高い。

同様に、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲の中央部の直下に対象物５００が存在する場合には、注目装置２Ｔと隣接装置２βとの間の直下に対象物５００が存在しないときであっても、隣接装置２βからの光が対象物５００の影響を受けて、注目装置２Ｔでの検出照度に含まれる周波数成分［ｆ４］の強度の変化量がしきい値よりも大きくなる可能性が高い。よって、この場合には、注目装置２Ｔと隣接装置２βとの間の直下に対象物５００が存在すると誤って推定する可能性が高い。

そこで、周波数成分［ｆ２］〜［ｆ４］のそれぞれの強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、実施の形態１と同様に、対象物５００の位置を詳しく推定するのではなく、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲の直下に対象物５００が存在すると大まかに推定しても良い。

ステップｓ１６において、対象物５００の位置が推定されると、ステップｓ１７において、制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したかを判断する。制御部３０は、ステップｓ１７においてすべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したと判断すると、対象物５００の位置推定処理を終了する。一方で、制御部３０は、ステップｓ１７においてすべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択してないと判断すると、ステップｓ１１を再度実行して、上述の図２１に示されるように、ラスタスキャン方向に沿って次の一つの照明装置２を注目装置２Ｔとして選択する。以後、制御部３０は同様に動作する。

なお、上述のステップｓ２と同様に、ステップｓ１２において、制御部３０は、選択した注目装置２Ｔによっては、当該注目装置２Ｔを含む処理単位グループ７００を決定できないことがある。この場合には、ステップｓ１３〜ｓ１６が実行されずにステップｓ１７が実行される。

また、ステップｓ１７において、すべての照明装置２が注目装置２Ｔとして選択されていないと判断された場合にはすぐにステップ１１が実行されても良いし、ステップｓ１１が所定時間ごとに実行されるようにしても良い。

以上のように、本実施の形態では、実施の形態１と同様に、照明装置２が使用されて対象物５００の位置が推定されることから、照明装置２とは別に、赤外線センサーなどの位置検出用のセンサー等を用意する必要がない。よって、簡単な構成で対象物５００の位置を推定することができる。

また、本実施の形態では、実施の形態１と同様に、処理単位グループ７００の各照明装置２の光度の周期変動周波数を、外乱光が時間等に応じて変化する際の周波数と異ならせることによって、対象物５００の位置推定に外乱光が与える影響を抑制することができる。よって、対象物５００の位置推定精度が向上する。

なお、位置推定処理においては、注目装置２Ｔの光度を周期変動せずに、注目装置２Ｔの検出照度に含まれる、隣接装置２の光度の周期変動周波数と同じ周波数を有する周波数成分の強度だけが使用されても良い。この場合には、図３３のように、注目装置２Ｔの直下に対象物５００が存在する場合には、対象物５００の位置が推定しにくくなるものの、ある程度の精度で対象物５００の位置推定を行うことができる。

また、制御部３０は、実施の形態１と同様にして、対象物５００の位置推定結果に基づいて、対象物５００の室内１００での密度（密集度）を推定しても良い。

＜実施の形態２の各種変形例＞
＜第１変形例＞
上記の例では、１つの処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行されていたが、実施の形態１の第１変形例と同様に、複数の処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行されても良い。以下に、本変形例に係る位置推定処理を図３０を参照して説明する。

ステップｓ１１において、制御部３０は、天井面１１０に配置された複数の照明装置２から複数の注目装置２Ｔを選択する。そして、制御部３０は、ステップｓ１２において、選択した複数の注目装置２Ｔをそれぞれ含む複数の処理単位グループ７００を決定する。

次にステップｓ１３において、制御部３０は、光度制御信号を使用して、決定した複数の処理単位グループ７００のそれぞれについて、当該処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２の光度を周波数ｆ１〜ｆ４でそれぞれ周期変動する。

ここで、ステップｓ１２で決定した複数の処理単位グループ７００において、互いに近い位置に存在する２つの処理単位グループ７００が含まれる場合を考える。このような場合において、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２の光度を周期変動する４種類の周波数が複数の処理単位グループ７００の間で共通であれば、互いに近い位置に存在する２つの処理単位グループ７００では、一方の処理単位グループ７００の注目装置２Ｔが受光する、当該一方の処理単位グループ７００の照明装置２からの光が、他方の処理単位グループ７００の照明装置２から出力される光と干渉する可能性が高い。

そこで、本変形例では、上述の実施の形態１の第１変形例と同様に、制御部３０は、ステップｓ１１で選択する複数の注目装置２Ｔのそれぞれについて、当該注目装置２Ｔと、それに最も近い他の注目装置２Ｔとの間に少なくとも２つの照明装置２が存在するようにする。

例えば、制御部３０は、ステップｓ１１において２つの注目装置２Ｔを選択する場合には、上述の図２２のように、当該２つの注目装置２Ｔの間に、例えば２つの照明装置２が存在するようにする。

また制御部３０は、ステップｓ１１において２つの注目装置２Ｔを選択する場合には、上述の図２３のように、当該２つの注目装置２Ｔの間に、例えば３つの照明装置２が存在するようにする。

また制御部３０は、ステップｓ１１において３つの注目装置２Ｔを選択する場合には、上述の図２４のように、当該３つの注目装置２Ｔのそれぞれについて、当該注目装置２Ｔと、それに最も近い他の注目装置２Ｔとの間に２つの照明装置２が存在するようにする。

このように、ステップｓ１１で選択される複数の注目装置２Ｔのそれぞれについて、当該注目装置２Ｔと、それに最も近い他の注目装置２Ｔとの間に少なくとも２つの照明装置２が存在する場合には、各処理単位グループ７００に含まれる照明装置２からの光が、他の処理単位グループ７００に含まれる注目装置２Ｔに届きにくくなる。よって、本変形例のように、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２の光度を周期変動する４種類の周波数が複数の処理単位グループ７００の間で共通である場合であっても、処理単位グループ７００の注目装置２Ｔが受光する、当該処理単位グループ７００の照明装置２からの光が、他の処理単位グループ７００の照明装置２から出力される光と干渉することを抑制することができる。

ステップｓ１３が実行されると、ステップｓ１４において、制御部３０は、ステップｓ１１で選択した複数の注目装置２Ｔに対して、通信部３１を通じて、照度センサー２１３での検出照度の出力指示を行う。全体制御装置３から出力指示を受信した各注目装置２Ｔでは、制御部２１０が照度センサー２１３での検出照度を通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。全体制御装置３の通信部２１１が受信した検出照度は制御部３０に入力される。これにより、制御部３０は、ステップｓ１２で決定した複数の処理単位グループ７００のそれぞれについて、当該処理単位グループ７００を構成する注目装置２Ｔ及び隣接装置２α，２β，２γの光度が周波数ｆ１〜ｆ４でそれぞれ周期変動されている状態での当該注目装置２Ｔの検出照度を取得することができる。制御部３０は、各注目装置２Ｔの検出照度を取得すると、光度制御信号を使用して、各処理単位グループ７００の各照明装置２の光度の周期変動を停止する。

次にステップｓ１５において、制御部３０は、各注目装置２Ｔでの検出照度に含まれる周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］の強度を求める。そして、制御部３０は、各注目装置２Ｔについての周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］の強度のそれぞれの変化量を求める。

次にステップｓ１６において、制御部３０は、ステップｓ１２で決定した複数の処理単位グループ７００のそれぞれについて、当該処理単位グループ７００に含まれる注目装置２Ｔについて求めた周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］の強度の変化量としきい値とを比較することによって、対象物５００の位置を推定する。

ステップｓ１６において、ステップｓ１２で決定された各処理単位グループ７００について対象物５００の位置が推定されると、ステップｓ１７において、制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したかを判断する。制御部３０は、ステップｓ１７においてすべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したと判断すると、対象物５００の位置推定処理を終了する。一方で、制御部３０は、ステップｓ１７においてすべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択してないと判断すると、ステップｓ１１を再度実行する。ここでは、天井面１１０に配置された複数の照明装置２のうち、未だ注目装置２Ｔとされてない照明装置２から、新たな複数の注目装置２Ｔが選択される。以後、制御部３０は同様に動作する。

このように、本変形例では、複数の処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行されることから、上述のように一つの処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行される場合と比較して、室内１００全体に対する対象物５００の位置推定をすぐに完了させることができる。よって、室内１００の対象物５００が移動する場合であっても、対象物５００の位置を精度良く推定することができる。

また、本変形例では、処理単位グループ７００の注目装置２Ｔが受光する、当該処理単位グループ７００の照明装置２からの光が、他の処理単位グループ７００の照明装置２から出力される光と干渉することを抑制することができるため、対象物５００の位置推定の精度が劣化することを抑制することができる。

また、ステップｓ１２で決定される複数の処理単位グループ７００の間において、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２の光度を周期変動する４種類の周波数が共通となっていることから、位置推定処理に必要な周期変動周波数の種類を少なくすることができる。

なお、図３４に示されるように、ステップｓ１１において選択される複数の注目装置２Ｔに、それらの間に１つの照明装置２しか存在しない２つの注目装置２Ｔａ，２Ｔｂを含めることも可能である。この場合には、干渉を抑制するために、一方の注目装置２Ｔａを含む処理単位グループ７００ａを構成する４つの照明装置２の光度を周期変動する４種類の周波数から成る周波数グループと、他方の注目装置２Ｔｂを含む処理単位グループ７００ｂを構成する４つの照明装置２の光度を周期変動する４種類の周波数から成る周波数グループとが互いに異なるようにする。例えば、図３４に示されるように、一方の注目装置２Ｔａを含む処理単位グループ７００ａを構成する４つの照明装置２の光度を周期変動する４種類の周波数として周波数ｆ１〜ｆ４を採用し、他方の注目装置２Ｔｂを含む処理単位グループ７００ｂを構成する４つの照明装置２の光度を周期変動する４種類の周波数として周波数ｆ５〜ｆ８を採用する。

＜第２変形例＞
上記の例では、全体制御装置３が、注目装置２の照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］の強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断していたが、注目装置２Ｔが、自身の照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］の強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断しても良い。以下に、この場合の照明システム１での位置推定処理を説明する。

まず制御部３０は、上述のステップｓ１１と同様に、室内１００に配置された複数の照明装置２から注目装置２Ｔを選択する。そして、制御部３０は、上述のステップｓ１２と同様に、選択した注目装置２Ｔを含む処理単位グループ７００を決定する。

次に、制御部３０は、上述のステップｓ１３と同様に、光度制御信号を使用して、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２の光度を周波数ｆ１〜ｆ４でそれぞれ周期変動する。

次に、制御部３０は、注目装置２Ｔに対して、当該注目装置２Ｔの照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］のそれぞれの強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かの判断を行うことを指示する信号（以後、「第２判断指示信号」と呼ぶ）を通信部３１を通じて送信する。

全体制御装置３から第２判断指示信号を受信した注目装置２Ｔは、制御部２１０が、メモリ２１２内の基準強度を使用して、照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］のそれぞれの強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断する。そして、制御部２１０は、その判断結果を、通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。

注目装置２Ｔから判断結果を受信した全体制御装置３では、制御部３０は、光度制御信号を使用して、処理単位グループ７００に含まれる各照明装置２の光度の周期変動を停止する。そして、制御部３０は、注目装置２Ｔから受信した判断結果に基づいて、上記と同様にして、対象物５００の位置を推定する。

次に、制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したかを判断する。制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したと判断すると、対象物５００の位置推定処理を終了する。一方で、制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択してないと判断すると、ラスタスキャン方向に沿って次の一つの照明装置２を注目装置２Ｔとして選択する。以後、制御部３０は同様に動作する。

このように、注目装置２Ｔが、自身の照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断することによって、全体制御装置３での処理負荷を軽減することができる。本変形例のように、照明装置２において、制御部２１０が、メモリ２１２内の基準強度を使用して、照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］の強度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断し、通信部２１１がその判断結果を全体制御装置３に送信する場合には、各照明装置２の制御部２１０、通信部２１１及びメモリ２１２と全体制御装置３とが、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度に基づいて対象物５００の位置を推定する装置として機能する。

なお、注目装置２Ｔでは、制御部２１０が照度センサー２１３での検出照度に含まれる周波数成分［ｆ１］〜［ｆ４］の強度の変化量を求めて、通信部２１１がその変化量を全体制御装置３に送信しても良い。そして、全体制御装置３では、制御部３０が、注目装置２Ｔから通知された変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断しても良い。この場合であっても、全体制御装置３での処理負荷を軽減することができる。

＜実施の形態３＞
実施の形態３に係る照明システム１では、上述の実施の形態１及び２に係る照明システム１と異なった方法で、対象物５００の位置推定が行われる。以下に本実施の形態に係る照明システム１について、実施の形態１に係る照明システム１との相違点を中心に説明する。

実施の形態１で説明したように、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度は、当該照明装置２の下方に存在する対象物５００の影響を受けて変化することがある。本実施の形態では、この点に鑑みて、全体制御装置３の制御部３０が、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化に基づいて、対象物５００の位置を推定する。

本実施の形態では、制御部３０は、注目装置２Ｔに隣接する複数の隣接装置２の光度を、当該注目装置２Ｔの光度よりも小さく設定する。本実施の形態では、注目装置２Ｔに隣接する隣接装置２を「第１隣接装置２」と呼ぶ。さらに、制御部３０は、注目装置２Ｔに隣接する複数の第１隣接装置２に隣接する複数の照明装置２の光度を、当該注目装置２Ｔの光度よりも小さく設定する。本実施の形態では、第１隣接装置２に隣接する照明装置２を「第２隣接装置２」と呼ぶ。そして、制御部３０は、注目装置２Ｔに隣接する複数の第１隣接装置２の照度センサー２１３での検出照度に基づいて、対象物５００の位置を推定する。本実施の形態では、各照明装置２の光度は周期変動されない。

＜位置推定処理の基本的な考え方について＞
図３５は本実施の形態に係る位置推定処理の基本的な考え方を説明するための図である。本実施の形態では、全体制御装置３の制御部３０は、対象物５００の位置を推定する場合には、天井面１１０に配置された複数の照明装置２から一つの注目装置２Ｔを選択して、注目装置２Ｔの光源２０１を所定の光度で点灯する。また、制御部３０は、注目装置２Ｔに隣接する複数の第１隣接装置２（第１隣接装置２ａ〜２ｈ）の光源２０１の光度と、当該複数の第１隣接装置２に隣接する複数の第２隣接装置２（第２隣接装置２ｉ〜２ｘ）の光源２０１の光度とを、注目装置２Ｔの光源２０１の光度よりも小さく設定する。そして、制御部３０は、複数の第１隣接装置２での検出照度に基づいて対象物５００の位置を推定する。

制御部３０は、複数の第１隣接装置２のそれぞれでの検出照度が注目装置２Ｔ以外の照明装置２が発する光の影響をほとんど受けないように、複数の第１隣接装置２の光度と複数の第２隣接装置２の光度とを、注目装置２Ｔの光度よりも小さく設定する。これにより、各第１隣接装置２での検出照度が受ける、注目装置２Ｔ以外の照明装置２が発する光の影響を無視することができる。つまり、各第１隣接装置２での検出照度は、実質的には、天井面１１０に配置された複数の照明装置２のうち注目装置２Ｔだけが発する光の影響を受けることになる。本実施の形態では、例えば、複数の第１隣接装置２及び複数の第２隣接装置２の光源２０１を消灯することによって、当該複数の第１隣接装置２及び当該複数の第２隣接装置２の光源２０１の光度を、注目装置２Ｔの光源２０１の光度よりも小さく設定する。

制御部３０は、対象物５００の位置を推定する際には、複数の第１隣接装置２のそれぞれについて、当該第１隣接装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量を求める。そして、制御部３０は、各第１隣接装置２について求めた変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断する。また制御部３０は、注目装置２Ｔの照度センサー２１３での検出照度の変化量を求める。そして、制御部３０は、求めた変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断する。

制御部３０は、第１隣接装置２について求めた検出照度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、当該第１隣接装置２と注目装置２Ｔの間の直下に存在する対象物５００の影響を受けた、注目装置２Ｔからの光を当該第１隣接装置２が受光していると判断して、当該第１隣接装置２と注目装置２Ｔとの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。

また制御部３０は、注目装置２Ｔ及び複数の第１隣接装置２において、注目装置２Ｔだけの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、注目装置２Ｔの直下に対象物５００が存在すると推定する。

ここで、図３５及び後述の図では、検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照度センサー２１３が黒丸で示され、検出照度の変化量がしきい値以下の照度センサー２１３が白丸で示されている。また、消灯している光源２０１が黒丸で示され、点灯している光源２０１が白丸で示されている。

図３５の例では、複数の第１隣接装置２ａ〜２ｈのうち、第１隣接装置２ａ，２ｂ，２ｄ，２ｅ，２ｆ，２ｈについての検出照度の変化量がしきい値よりも大きくなっている。したがって、制御部３０は、第１隣接装置２ａと注目装置２Ｔの間の直下６００ａと、第１隣接装置２ｂと注目装置２Ｔの間の直下６００ｂと、第１隣接装置２ｄと注目装置２Ｔの間の直下６００ｄと、第１隣接装置２ｅと注目装置２Ｔの間の直下６００ｅと、第１隣接装置２ｆと注目装置２Ｔの間の直下６００ｆと、第１隣接装置２ｈと注目装置２Ｔの間の直下６００ｈとに対象物５００が存在していると推定する。

また図３６の例では、複数の第１隣接装置２ａ〜２ｈのうち、第１隣接装置２ｄ，２ｈについての検出照度の変化量がしきい値よりも大きくなっている。したがって、制御部３０は、第１隣接装置２ｄと注目装置２Ｔの間の直下６００ｄと、第１隣接装置２ｈと注目装置２Ｔの間の直下６００ｈとに対象物５００が存在していると推定する。

そして、図３７の例では、注目装置２Ｔ及び複数の第１隣接装置２ａ〜２ｈにおいて、注目装置２Ｔだけの検出照度の変化量がしきい値よりも大きくなっている。したがって、制御部３０は、注目装置２Ｔの直下６００Ｔに対象物５００が存在すると推定する。

なお、位置推定処理において、注目装置２Ｔでの検出照度は使用されなくても良い。この場合には、図３７のように注目装置２Ｔの直下に対象物５００が存在する場合には、対象物５００の位置が推定しにくくなるものの、ある程度の精度で対象物５００の位置推定を行うことができる。

検出照度の変化量としきい値との比較については、周波数成分［ｆ］の強度の変化量としきい値との比較と同様に行うことができる。

本実施の形態では、照度センサー２１３での検出照度の変化量は、当該照度センサー２１３での現在の検出照度についての基準照度からの変化量である。そして、本実施の形態では、照度センサー２１３での検出照度についてのプラス側の変化量に対応したプラス側しきい値と、照度センサー２１３での検出照度についてのマイナス側の変化量に対応したマイナス側しきい値とが設けられている。

ここで、照度センサー２１３での現在の検出照度をＤＥとし、基準照度をＤＥｒｅｆとし、プラス側しきい値をＤＥｔｈ１とし、マイナス側しきい値をＤＥｔｈ２する。制御部３０は、（ＤＥ−ＤＥｒｅｆ）＞ＤＥｔｈ１を満足する場合には、言い換えれば、ＤＥ＞（ＤＥｒｅｆ＋ＤＥｔｈ１）を満足する場合には、当該照度センサー２１３での検出照度のプラス側の変化量（より詳細には、当該検出照度についての基準照度に対するプラス側の変化量）がしきい値よりも大きいと判定する。

また制御部３０は、（ＤＥｒｅｆ−ＤＥ）＞ＤＥｔｈ２を満足する場合には、言い換えれば、ＤＥ＜（ＤＥｒｅｆ−ＤＥｔｈ２）を満足する場合には、照度センサー２１３での検出照度についてのマイナス側の変化量（より詳細には、当該検出照度についての基準照度に対するマイナス側の変化量）がしきい値よりも大きいと判断する。

そして制御部３０は、（ＤＥ−ＤＥｒｅｆ）＞ＤＥｔｈ１を満足せず、かつ（ＤＥｒｅｆ−ＤＥ）＞ＤＥｔｈ２を満足しない場合には、言い換えれば、ＤＥ＞（ＤＥｒｅｆ＋ＤＥｔｈ１）を満足せず、かつＤＥ＜（ＤＥｒｅｆ−ＤＥｔｈ２）を満足しない場合には、照度センサー２１３での検出照度についての変化量がしきい値以下であると判断する。プラス側しきい値ＤＥｔｈ１とマイナス側しきい値ＤＥｔｈ２は、互いに同じであっても良いし、互いに異なっていても良い。

本実施の形態では、注目装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度と比較される基準照度は、室内１００に対象物５００が存在しない状況において、ある照明装置２を所定の光度で点灯し、当該ある照明装置２以外の照明装置２のすべてを消灯した場合に、当該ある照明装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度である。言い換えれば、注目装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度と比較される基準照度は、ある照明装置２を点灯し、当該ある照明装置２以外の照明装置２をすべて消灯した場合での当該ある照明装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度が対象物５００の影響を受けないときの当該検出照度である。

また、隣接装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度と比較される基準照度は、室内１００に対象物５００が存在しない状況において、ある照明装置２を所定の光度で点灯し、当該ある照明装置２以外の照明装置２のすべてを消灯した場合に、当該ある照明装置２と隣接する照明装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度である。言い換えれば、隣接装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度と比較される基準照度は、ある照明装置２を点灯し、当該ある照明装置２以外の照明装置２をすべて消灯した場合での当該ある照明装置２と隣接する照明装置２の照度センサー２１３で検出される検出照度が対象物５００の影響を受けないときの当該検出照度である。基準照度は、全体制御装置３のメモリ３２に記憶されている。制御部３０は、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断する際には、メモリ３２内から当該照明装置２に応じた基準照度を読み出す。

なお、上記の例では、照度センサー２１３での検出照度についてのプラス側の変化量とマイナス側の変化量にそれぞれ対応するプラス側及びマイナス側しきい値を設けているが、当該プラス側の変化量と当該マイナス側の変化量に共通の一つのしきい値を設けても良い。この場合には、制御部３０は、例えば、照度センサー２１３での現在の検出照度と基準照度との差分の絶対値がしきい値よりも大きければ、当該検出照度の変化量がしきい値よりも大きいと判断する。そして、制御部３０は、当該差分の絶対値がしきい値以下であれば、当該検出照度の変化量がしきい値以下であると判断する。

＜位置推定処理の実施例について＞
上述の図３５〜３７を用いて説明した「位置推定処理の基本的な考え方」では、位置推定処理において注目装置２Ｔとそれに隣接する８つの第１隣接装置２とが使用されていたが、実際の位置推定処理では、実施の形態１及び２と同様に、注目装置Ｔとそれに隣接する３つの第１隣接装置２α，２β，２γとから成る、行列状に配置された４つの照明装置２が処理単位グループ７００とされる（上述の図１４参照）。そして、処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行される。以下に実際の位置推定処理について説明する。

図３８は、制御部３０での対象物５００の位置推定処理を示すフローチャートである。制御部３０は、図３８に示される一連の処理を定期的にあるいは不定期的に繰り返して行う。

図３８に示されるように、制御部３０は、ステップｓ２１において、室内１００に配置された複数の照明装置２から注目装置２Ｔを選択する。本実施の形態では、ステップｓ２１が複数回実行されることによって、制御部３０は、複数の照明装置２を順番に一つずつ注目装置２Ｔとして選択する。例えば、実施の形態１及び２と同様に、制御部３０は、行列状に配置された複数の照明装置２を、ラスタスキャン方向に沿って一つずつ順番に注目装置２Ｔとして選択する。なお、制御部３０が注目装置２Ｔを選択する順番はこれ以外でも良い。

制御部３０は、ステップｓ２１において注目装置２Ｔを選択すると、ステップｓ２２において、上述の図１７に示されるように、選択した注目装置２Ｔと、当該注目装置２Ｔに隣接し、かつ互いに隣接する３つの第１隣接装置２α，２β及び２γとから成る処理単位グループ７００を決定する。

次にステップｓ２３において、制御部３０は、光度制御信号を使用して、注目装置２Ｔの光度を所定値に設定する。また、制御部３０は、図３９に示されるように、光度制御信号を使用して、第１隣接装置２α，２β，２γと、当該第１隣接装置２α，２β，２γに隣接する複数の第２隣接装置２ｚを消灯する。これにより、第１隣接装置２α，２β，２γのそれぞれの検出照度は、注目装置２Ｔ以外の照明装置２が発する光の影響をほとんど受けなくなる。

次にステップｓ２４において、制御部３０は、ステップｓ２２で定めた処理単位グループ７００に含まれる４つの照明装置２のそれぞれに対して、通信部３１を通じて、照度センサー２１３での検出照度の出力指示を行う。全体制御装置３から出力指示を受信した照明装置２では、制御部２１０が照度センサー２１３での検出照度を通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。全体制御装置３の通信部３１が受信した検出照度は制御部３０に入力される。これにより、制御部３０は、注目装置２Ｔの光度が所定値に設定されている状況での処理単位グループ７００の各照明装置２の検出照度を取得することができる。制御部３０は、処理単位グループ７００の各照明装置２の検出照度を取得すると、光度制御信号を使用して、注目装置２Ｔ、複数の第１隣接装置２α，２β，２γ及び複数の第２隣接装置２ｚの光度を元に戻す。

なお、注目装置２Ｔの光度を所定値に設定するとともに第１隣接装置２α，２β，２γ及び第２隣接装置２ｚを消灯してから、注目装置２Ｔ、第１隣接装置２α，２β，２γ及び第２隣接装置２ｚの光度を元に戻すまでの処理は非常に短時間で行われる。したがって、室内１００に存在する人は、注目装置２Ｔ、第１隣接装置２α，２β，２γ及び第２隣接装置２ｚの光度が変化したことをほとんど感じることがない。

次にステップｓ２５において、制御部３０は、処理単位グループ７００の各照明装置２の検出照度の変化量を求める。

次にステップｓ２６において、制御部３０は、ステップｓ２５で求めた、処理単位グループ７００の各照明装置２での検出照度の変化量としきい値とを比較することによって、対象物５００の位置を推定する。

具体的には、制御部３０は、図４０に示されるように、第１隣接装置２αについて求めた検出照度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、第１隣接装置２αと注目装置２Ｔの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また制御部３０は、図４０に示されるように、第１隣接装置２βについて求めた検出照度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、第１隣接装置２βと注目装置２Ｔの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また制御部３０は、図４１に示されるように、第１隣接装置２γについて求めた検出照度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、第１隣接装置２γと注目装置２Ｔの間の直下に対象物５００が存在すると推定する。また制御部３０は、図４２に示されるように、注目装置２Ｔ及び複数の第１隣接装置２α，２β，２γにおいて、注目装置２Ｔだけの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、注目装置２Ｔの直下に対象物５００が存在すると推定する。

なお、図４１に示されるように、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲の中央部の直下に対象物５００が存在する場合には、注目装置２Ｔと第１隣接装置２αとの間の直下に対象物５００が存在しないときであっても、第１隣接装置２αでの検出照度が対象物５００の影響を受けて、当該検出照度の変化量がしきい値よりも大きくなる可能性が高い。よって、この場合には、注目装置２Ｔと第１隣接装置２αとの間の直下に対象物５００が存在すると誤って推定する可能性が高い。

同様に、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲の中央部の直下に対象物５００が存在する場合には、注目装置２Ｔと第１隣接装置２βとの間の直下に対象物５００が存在しないときであっても、第１隣接装置２βでの検出照度が対象物５００の影響を受けて、当該検出照度の変化量がしきい値よりも大きくなる可能性が高い。よって、この場合には、注目装置２Ｔと第１隣接装置２βとの間の直下に対象物５００が存在すると誤って推定する可能性が高い。

そこで、第１隣接装置２α，２β，２γのそれぞれについての検出照度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、対象物５００の位置を詳しく推定するのではなく、処理単位グループ７００を構成する４つの照明装置２で囲まれた範囲の直下に対象物５００が存在すると大まかに推定しても良い。

ステップｓ２６において、対象物５００の位置が推定されると、ステップｓ２７において、制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したかを判断する。制御部３０は、ステップｓ２７においてすべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したと判断すると、対象物５００の位置推定処理を終了する。一方で、制御部３０は、ステップｓ２７においてすべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択してないと判断すると、ステップｓ２１を再度実行して、上述の図２１に示されるように、ラスタスキャン方向に沿って次の一つの照明装置２を注目装置２Ｔとして選択する。以後、制御部３０は同様に動作する。ステップｓ２２において、上述の図２１に示される処理単位グループ７００が決定された場合には、ステップｓ２３では、第１隣接装置２α，２β，２γ及びそれらに隣接する複数の第２隣接装置２ｚが図４３に示されるように消灯される。

なお、複数の第１隣接装置２α，２β，２γと、それらに隣接する複数の第２隣接装置２ｚとを消灯するだけでは、注目装置２Ｔに隣接する照明装置２が消灯しない可能性がある。例えば、図４４に示されるように処理単位グループ７００が決定されると、注目装置２Ｔの左上の照明装置２ｙは、第１隣接装置２α，２β，２γのいずれにも隣接しないことから、消灯されない。

注目装置２Ｔに隣接する照明装置２が消灯しない場合には、注目装置２Ｔでの検出照度が当該隣接する照明装置２が発する光の影響を受ける可能性が高い。上記のように、第１隣接装置２での検出照度だけではなく、注目装置２Ｔでの検出照度にも基づいて対象物５００の位置が推定される際には、注目装置２Ｔの検出照度が他の照明装置２が発する光の影響を受けると、対象物５００の位置を正確に推定できない可能性がある。

そこで、制御部３０は、本例のように注目装置２Ｔでの検出照度にも基づいて対象物５００の位置を推定する場合には、ステップｓ２３において、第１隣接装置２α，２β，２γに隣接せず、かつ注目装置２Ｔに隣接する照明装置２（例えば図４４の照明装置２ｙ）が存在するときには、当該照明装置２も消灯する。つまり、制御部３０は、処理単位グループ７００に隣接する複数の照明装置２をすべて消灯する。これにより、処理単位グループ７００を構成する各照明装置２での検出照度は、注目装置２Ｔ以外の照明装置２が発する光の影響を受けにくくなる。よって、対象物５００の位置推定精度が向上する。

また、実施の形態１及び２と同様に、ステップｓ２２において、制御部３０は、選択した注目装置２Ｔによっては、当該注目装置２Ｔを含む処理単位グループ７００を決定できないことがある。この場合には、制御部３０では、ステップｓ２３〜ｓ２６が実行されずにステップｓ２７が実行される。

また、ステップｓ２７において、すべての照明装置２が注目装置２Ｔとして選択されていないと判断された場合にはすぐにステップ２１が実行されても良いし、ステップｓ２１が所定時間ごとに実行されるようにしても良い。

また、ステップｓ２３では、注目装置２Ｔ以外の照明装置２がすべて消灯されても良い。この場合には、処理単位グループ７００を構成する各照明装置２での検出照度は、注目装置２Ｔ以外の照明装置２が発する光の影響を全く受けないことから、対象物５００の位置推定精度がさらに向上する。

以上のように、本実施の形態では、実施の形態１及び２と同様に、照明装置２が使用されて対象物５００の位置が推定されることから、照明装置２とは別に、赤外線センサーなどの位置検出用のセンサー等を用意する必要がない。よって、簡単な構成で対象物５００の位置を推定することができる。

なお、制御部３０は、実施の形態１と同様にして、対象物５００の位置推定結果に基づいて、対象物５００の室内１００での密度（密集度）を推定しても良い。

＜実施の形態３の各種変形例＞
＜第１変形例＞
上記の例では、１つの処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行されていたが、実施の形態１及び２の第１変形例と同様に、複数の処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行されても良い。以下に、本変形例に係る位置推定処理を上述の図３８を参照して説明する。

ステップｓ２１において、制御部３０は、天井面１１０に配置された複数の照明装置２から複数の注目装置２Ｔを選択する。そして、制御部３０は、ステップｓ２２において、選択した複数の注目装置２Ｔをそれぞれ含む複数の処理単位グループ７００を決定する。

次にステップｓ２３において、制御部３０は、光度制御信号を使用して、決定した複数の処理単位グループ７００に含まれる注目装置２Ｔの光度を所定値に設定する。また、制御部３０は、決定した複数の処理単位グループ７００のそれぞれについて、当該処理単位グループ７００に含まれる第１隣接装置２α，２β，２γと、当該第１隣接装置２α，２β，２γに隣接する複数の第２隣接装置２ｚを消灯する。なお、各処理単位グループ７００について、当該処理単位グループ７００の第１隣接装置２α，２β，２γに隣接せず、かつ当該処理単位グループ７００の注目装置２Ｔに隣接する照明装置２が存在するときには、制御部３０は当該照明装置２も消灯する。

ここで、ステップｓ２２で決定した複数の処理単位グループ７００において、互いに近い位置に存在する２つの処理単位グループ７００が含まれる場合を考える。このような場合には、互いに近い位置に存在する２つの処理単位グループ７００では、一方の処理単位グループ７００の照明装置２が受光する、当該一方の処理単位グループ７００の注目装置２Ｔからの光が、他方の処理単位グループ７００の注目装置２Ｔから出力される光と干渉する可能性が高い。

そこで、本変形例では、上述の実施の形態１及び２の第１変形例と同様に、制御部３０は、ステップｓ２１で選択する複数の注目装置２Ｔのそれぞれについて、当該注目装置２Ｔと、それに最も近い他の注目装置２Ｔとの間に少なくとも２つの照明装置２が存在するようにする。

例えば、制御部３０は、ステップｓ２１において２つの注目装置２Ｔを選択する場合には、上述の図２２のように、当該２つの注目装置２Ｔの間に、例えば２つの照明装置２が存在するようにする。

また制御部３０は、ステップｓ２１において２つの注目装置２Ｔを選択する場合には、上述の図２３のように、当該２つの注目装置２Ｔの間に、例えば３つの照明装置２が存在するようにする。

また制御部３０は、ステップｓ２１において３つの注目装置２Ｔを選択する場合には、上述の図２４のように、当該３つの注目装置２Ｔのそれぞれについて、当該注目装置２Ｔと、それに最も近い他の注目装置２Ｔとの間に２つの照明装置２が存在するようにする。

このように、ステップｓ２１で選択される複数の注目装置２Ｔのそれぞれについて、当該注目装置２Ｔと、それに最も近い他の注目装置２Ｔとの間に少なくとも２つの照明装置２が存在する場合には、各処理単位グループ７００に含まれる注目装置２Ｔ２からの光が、他の処理単位グループ７００に含まれる照明装置２に届きにくくなる。よって、処理単位グループ７００の各照明装置２が受光する、当該処理単位グループ７００の注目装置２Ｔからの光が、他の処理単位グループ７００の注目装置２Ｔから出力される光と干渉することを抑制することができる。

ステップｓ２３が実行されると、ステップｓ２４において、制御部３０は、ステップｓ２２で決定した複数の処理単位グループ７００のそれぞれに含まれる各照明装置２に対して、通信部３１を通じて、照度センサー２１３での検出照度の出力指示を行う。全体制御装置３から出力指示を受信した各照明装置２では、制御部２１０が照度センサー２１３での検出照度を通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。全体制御装置３の通信部２１１が受信した検出照度は制御部３０に入力される。これにより、制御部３０は、ステップｓ２２で決定した複数の処理単位グループ７００のそれぞれに含まれる各照明装置２での検出照度を取得することができる。制御部３０は、各処理単位グループ７００に含まれる各照明装置２の検出照度を取得すると、光度制御信号を使用して、各処理単位グループ７００に含まれる各照明装置２の光度を元に戻す。

次にステップｓ２５において、制御部３０は、各処理単位グループ７００に含まれる各照明装置２での検出照度の変化量を求める。

次にステップｓ２６において、制御部３０は、ステップｓ２２で決定した複数の処理単位グループ７００のそれぞれについて、当該処理単位グループ７００に含まれる各照明装置２での検出照度の変化量としきい値とを比較することによって、対象物５００の位置を推定する。

ステップｓ２６において、ステップｓ２２で決定された各処理単位グループ７００について対象物５００の位置が推定されると、ステップｓ２７において、制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したかを判断する。制御部３０は、ステップｓ２７においてすべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したと判断すると、対象物５００の位置推定処理を終了する。一方で、制御部３０は、ステップｓ２７においてすべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択してないと判断すると、ステップｓ２１を再度実行する。ここでは、天井面１１０に配置された複数の照明装置２のうち、未だ注目装置２Ｔとされてない照明装置２から、新たな複数の注目装置２Ｔが選択される。以後、制御部３０は同様に動作する。

このように、本変形例では、複数の処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行されることから、上述のように一つの処理単位グループ７００ごとに位置推定処理が実行される場合と比較して、室内１００全体に対する対象物５００の位置推定をすぐに完了させることができる。よって、室内１００の対象物５００が移動する場合であっても、対象物５００の位置を精度良く推定することができる。

また、本変形例では、処理単位グループ７００の各照明装置２が受光する、当該処理単位グループ７００の注目装置２Ｔからの光が、他の処理単位グループ７００の注目装置２Ｔから出力される光と干渉することを抑制することができるため、対象物５００の位置推定の精度が劣化することを抑制することができる。

＜第２変形例＞
上記の例では、全体制御装置３が、照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断していたが、照明装置２が、自身の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断しても良い。以下に、この場合の照明システム１での位置推定処理を説明する。

まず制御部３０は、上述のステップｓ２１と同様に、室内１００に配置された複数の照明装置２から注目装置２Ｔを選択する。そして、制御部３０は、上述のステップｓ２２と同様に、選択した注目装置２Ｔを含む処理単位グループ７００を決定する。

次に、制御部３０は、上述のステップｓ２３と同様に、光度制御信号を使用して、注目装置２Ｔの光度を所定値に設定する。また、制御部３０は、第１隣接装置２α，２β，２γと、当該第１隣接装置２α，２β，２γに隣接する複数の第２隣接装置２ｚとを消灯する。

次に、制御部３０は、決定した処理単位グループ７００に含まれる４つの照明装置２のそれぞれに対して、当該照明装置２の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かの判断を行うことを指示する信号（以後、「第３判断指示信号」と呼ぶ）を通信部３１を通じて送信する。全体制御装置３から第３判断指示信号を受信した照明装置２では、制御部２１０が、メモリ２１２内の基準照度を使用して、照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断する。そして、制御部２１０は、その判断結果を、通信部２１１を通じて全体制御装置３に送信する。

処理単位グループ７００に含まれる各照明装置２から判断結果を受信した全体制御装置３では、制御部３０は、光度制御信号を使用して、注目装置２Ｔ、複数の第１隣接装置２ａ，２β，２γ及び複数の第２隣接装置２ｚの光度を元に戻す。そして、制御部３０は、処理単位グループ７００に含まれる各照明装置２から受信した判断結果に基づいて、上記と同様にして、対象物５００の位置を推定する。

次に、制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したかを判断する。制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択したと判断すると、対象物５００の位置推定処理を終了する。一方で、制御部３０は、すべての照明装置２を注目装置２Ｔとして選択してないと判断すると、ラスタスキャン方向に沿って次の一つの照明装置２を注目装置２Ｔとして選択する。以後、制御部３０は同様に動作する。

このように、照明装置２が、自身の照度センサー２１３での検出照度の変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断することによって、全体制御装置３での処理負荷を軽減することができる。

なお、照明装置２では、制御部２１０が照度センサー２１３での検出照度の変化量を求めて、通信部２１１がその変化量を全体制御装置３に送信しても良い。そして、全体制御装置３では、制御部３０が、照明装置２から通知された変化量がしきい値よりも大きいか否かを判断しても良い。この場合であっても、全体制御装置３での処理負荷を軽減することができる。

＜各実施の形態に共通する変形例＞
上記の例では、対象物５００の位置の推定に、室内１００に設けられたすべての照明装置２が使用されているが、室内１００に設けられた複数の照明装置２の一部だけが使用されて、対象物５００の位置が推定されても良い。

また、上記の例では、制御部３０での対象物５００の位置推定結果が照明装置２の光度の制御に使用されていたが、当該位置推定結果は他の目的で使用されても良い。例えば、対象物５００である人の位置推定結果に基づいて、室内１００の空調が制御されても良い。また、対象物５００である人の位置推定結果に基づいて、離席及び在席状況が判断されても良い。また、対象物５００の位置推定結果に基づいて、室内１００に不審者が進入したか否かが判定されても良い。

また上記の例では、対象物５００が人であるが、人以外の物が対象物５００とされても良い。例えば、人以外の動物が対象物５００とされても良い。照明システム１が家庭に導入される場合には、室内で飼われているペットが対象物５００とされても良い。

以上のように、照明システム１は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。また、上述した各種変形例は、相互に矛盾しない限り組み合わせて適用可能である。そして、例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 照明システム
２ 照明装置
３ 全体制御装置
２１３ 照度センサー
５００ 対象物
７００ 処理単位グループ

Claims (20)

1. それぞれが照度センサーを有する複数の照明装置と、
   前記複数の照明装置の少なくとも一つの光度を制御するとともに、対象物の位置を推定する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、前記対象物の位置を推定する場合には、
   前記複数の照明装置から選択した注目装置の光度を所定周波数で周期変動し、
   前記複数の照明装置における、前記注目装置に隣接する複数の隣接装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記所定周波数を有する周波数成分の強度に基づいて、前記対象物の位置を推定する、照明システム。
2. 請求項１に記載の照明システムであって、
   前記制御装置は、前記複数の隣接装置における、前記照度センサーでの検出照度に含まれる前記周波数成分の強度の変化量がしきい値よりも大きい隣接装置と、前記注目装置とで挟まれた範囲の直下に前記対象物が存在すると推定する、照明システム。
3. 請求項２に記載の照明システムであって、
   前記制御部は、前記注目装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記所定周波数を有する周波数成分の強度と、前記複数の隣接装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記所定周波数を有する周波数成分の強度とに基づいて、前記対象物の位置を推定し、
   前記制御装置は、前記注目装置及び前記複数の隣接装置において、前記注目装置だけが、前記照度センサーでの検出照度に含まれる前記周波数成分の強度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置である場合には、前記注目装置の直下に前記対象物が存在すると推定する、照明システム。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の照明システムであって、
   前記複数の照明装置は行列状に配置され、
   前記制御装置は、前記複数の照明装置における、行列状に配置された４つの照明装置を前記注目装置及び前記複数の隣接装置とし、前記対象物の位置を推定する位置推定処理の処理単位グループを当該４つの照明装置で構成し、
   前記制御装置は、
   一つの照明装置と、当該一つの照明装置に隣接する８つの照明装置とから成る各装置グループにおいて、当該装置グループを構成する９つの照明装置の光度の周期変動周波数が互いに異なるように、各処理単位グループに含まれる前記注目装置の光度の周期変動周波数を決定し、
   前記対象物の位置を推定する場合には、各処理単位グループに含まれる前記注目装置の光度を同時に周期変動している、照明システム。
5. 請求項４に記載の照明システムであって、
   前記制御部は、一つの照明装置と、当該一つの照明装置に隣接する８つの照明装置とから成る各装置グループにおいて、当該装置グループを構成する９つの照明装置の光度の周期変動周波数が互いに異なるように、９種類の周期変動周波数を用いて、各処理単位グループに含まれる前記注目装置の光度の周期変動周波数を決定する、照明システム。
6. 請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の照明システムであって、
   前記複数の照明装置は行列状に配置され、
   前記制御装置は、前記複数の照明装置における、行列状に配置された４つの照明装置を前記注目装置及び前記複数の隣接装置とし、前記対象物の位置を推定する位置推定処理の処理単位グループを当該４つの照明装置で構成し、
   前記制御部は、複数の処理単位グループの間で共通の周期変動周波数を用いて処理単位グループの前記注目装置の光度を周期変動してその周期変動を停止する処理を、当該複数の処理単位グループの間で順番に実行しながら、当該複数の処理単位グループについて順番に前記位置推定処理を行う、照明システム。
7. それぞれが照度センサーを有する複数の照明装置と、
   前記複数の照明装置の少なくとも一つの光度を制御するとともに、対象物の位置を推定する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、前記対象物の位置を推定する場合には、
   前記複数の照明装置から注目装置を選択し、当該複数の照明装置における、当該注目装置に隣接する複数の隣接装置の光度を複数種類の第１周波数で周期変動し、
   前記注目装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記複数種類の第１周波数をそれぞれ有する複数の周波数成分の強度に基づいて、前記対象物の位置を推定する、照明システム。
8. 請求項７に記載の照明システムであって、
   前記制御装置は、前記注目装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記複数種類の第１周波数における一の種類の周波数を有する周波数成分の強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、前記複数の隣接装置における、当該一の種類の周波数で光度が周期変動された隣接装置と、前記注目装置とで挟まれた範囲の直下に前記対象物が存在すると推定する、照明システム。
9. 請求項７及び請求項８のいずれか一つに記載の照明システムであって、
   前記制御装置は、前記対象物の位置を推定する場合には、
   前記注目装置の光度を第２周波数で周期変動し、
   前記第２周波数と前記複数種類の第１周波数とから成る複数種類の周波数を互いに異なるようにし、
   前記注目装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記複数種類の周波数をそれぞれ有する複数の周波数成分の強度に基づいて、前記対象物の位置を推定する、照明システム。
10. 請求項９に記載の照明システムであって、
    前記制御装置は、前記注目装置の前記照度センサーでの検出照度に含まれる、前記複数種類の周波数をそれぞれ有する複数の周波数成分において、前記第２周波数を有する周波数成分だけ、その強度の変化量がしきい値よりも大きい場合には、前記注目装置の直下に前記対象物が存在すると推定する、照明システム。
11. 請求項７及び請求項８のいずれか一つに記載の照明システムであって、
    前記複数の照明装置は行列状に配置され、
    前記制御装置は、前記複数の照明装置における、行列状に配置された４つの照明装置を前記注目装置及び前記複数の隣接装置として、前記対象物の位置を推定する位置推定処理の処理単位グループを当該４つの照明装置で構成し、
    前記制御部は、複数の処理単位グループの間で共通の３種類の周波数を用いて処理単位グループに含まれる３つの隣接装置の光度をそれぞれ周期変動してその周期変動を停止する処理を、当該複数の処理単位グループの間で順番に実行しながら、当該複数の処理単位グループについて順番に前記位置推定処理を行う、照明システム。
12. 請求項９及び請求項１０のいずれか一つに記載の照明システムであって、
    前記複数の照明装置は行列状に配置され、
    前記制御装置は、前記複数の照明装置における、行列状に配置された４つの照明装置を前記注目装置及び前記複数の隣接装置として、前記対象物の位置を推定する位置推定処理の処理単位グループを当該４つの照明装置で構成し、
    前記制御部は、複数の処理単位グループの間で共通の４種類の周波数を用いて処理単位グループを構成する４つの照明装置の光度をそれぞれ周期変動してその周期変動を停止する処理を、当該複数の処理単位グループの間で順番に実行しながら、当該複数の処理単位グループについて順番に前記位置推定処理を行う、照明システム。
13. それぞれが照度センサーを有する複数の照明装置と、
    前記複数の照明装置の少なくとも一つの光度を制御するとともに、対象物の位置を推定する制御装置と
    を備え、
    前記制御装置は、前記対象物の位置を推定する場合には、
    前記複数の照明装置から注目装置を選択し、
    前記複数の照明装置における、前記注目装置に隣接する複数の第１隣接装置の光度と、当該複数の照明装置における、当該複数の第１隣接装置に隣接する複数の第２隣接装置の光度とを、当該注目装置の光度よりも小さく設定し、
    前記複数の第１隣接装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、前記対象物の位置を推定する、照明システム。
14. 請求項１３に記載の照明システムであって、
    前記制御装置は、前記対象物の位置を推定する場合には、前記注目装置を点灯し、かつ前記複数の第１隣接装置及び前記複数の第２隣接装置を消灯することによって、当該複数の第１隣接装置及び当該複数の第２隣接装置の光度を、当該注目装置の光度よりも小さく設定する、照明システム。
15. 請求項１３及び請求項１４のいずれか一つに記載の照明システムであって、
    前記制御装置は、前記複数の第１隣接装置における、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい第１隣接装置と、前記注目装置とで挟まれた範囲の直下に前記対象物が存在すると推定する、照明システム。
16. 請求項１３及び請求項１４のいずれか一つに記載の照明システムであって、
    前記制御装置は、前記注目装置及び前記複数の第１隣接装置において、前記注目装置だけが、前記照度センサーでの検出照度の変化量がしきい値よりも大きい照明装置である場合には、前記注目装置の直下に前記対象物が存在すると推定する、照明システム。
17. 請求項１３乃至請求項１６のいずれか一つに記載の照明システムであって、
    前記複数の照明装置は行列状に配置され、
    前記制御装置は、前記複数の照明装置における、行列状に配置された４つの照明装置を前記注目装置及び前記複数の第１隣接装置とし、前記対象物の位置を推定する位置推定処理の処理単位グループを当該４つの照明装置で構成し、
    前記制御部は、複数の処理単位グループについて順番に前記位置推定処理を行う、照明システム。
18. 請求項１乃至請求項１７のいずれか一つに記載の照明システムであって、
    前記制御装置は、前記複数の照明装置の前記照度センサーでの検出照度に基づいて、当該複数の照明装置の光度を制御する、照明システム。
19. 請求項１乃至請求項１８のいずれか一つに記載の照明システムであって、
    前記制御装置は、前記対象物の位置の推定結果に基づいて、前記複数の照明装置の光度を制御する、照明システム。
20. 請求項１乃至請求項１９のいずれか一つに記載の照明システムが備える制御装置。

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