JP2015114826A - 速度フィードフォワードを加えたカスケード型モータ位置決め制御系の簡易設計法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】速度コントローラの積分時定数を、制御対象であるモータの慣性モーメントと粘性摩擦係数との比で与えることにより、速度制御特性を1次ローパスフィルタの特性に低次元化する。さらに速度フィードフォワード制御の性質を利用することにより、位置制御特性も1次ローパスフィルタの形に帰着させることができる。この考え方に基づき、カスケード型制御系の設計が可能である。
【選択図】図2
Description
2 モータ速度モデル
3 積分器
4 位置コントローラ(比例制御)
5 速度フィードフォワード部
Claims (2)
- 慣性モーメントJ(または質量m)、粘性摩擦係数D(≠0)の制御対象に対し、速度コントローラの積分時定数をこれらの比J/D(またはm/D)で与え、さらに速度フィードフォワード制御の性質を利用することにより、速度制御と位置制御を共に1次ローパスフィルタの特性に帰着させる、速度フィードフォワードを追加したカスケード型制御系の制御方式。
- 慣性モーメントJ(または質量m)、粘性摩擦係数D(≠0)の制御対象に対し、速度コントローラの積分時定数をこれらの比J/D(またはm/D)で与えることにより、速度制御を1次ローパスフィルタの特性に簡単化することに基づく、カスケード型制御系の制御方式。
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WO2006011519A1 (ja) * | 2004-07-27 | 2006-02-02 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | サーボ制御装置 |
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