JP2015112689A - 可動体の制御装置 - Google Patents
可動体の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015112689A JP2015112689A JP2013257006A JP2013257006A JP2015112689A JP 2015112689 A JP2015112689 A JP 2015112689A JP 2013257006 A JP2013257006 A JP 2013257006A JP 2013257006 A JP2013257006 A JP 2013257006A JP 2015112689 A JP2015112689 A JP 2015112689A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- offset value
- movable body
- hand
- correction instruction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Claims (13)
- 駆動源からの動力によって動作可能な可動体と、前記可動体に作用する物理量を示す出力を生じるセンサと、既定のオフセット値に基づいて前記センサの出力を較正する較正手段と、前記較正手段で較正された前記センサの出力に基づいて前記可動体の動作を制御する制御手段とを備えた可動体の制御装置において、前記制御手段によって前記可動体が所定の状態に制御されるとき、前記較正手段に前記オフセット値の修正指示信号を送信するオフセット値修正指示手段を備えると共に、前記較正手段は、前記オフセット値修正指示手段から前記オフセット値の修正指示信号を受信したとき、前記センサの出力に基づいて前記オフセット値を修正する修正オフセット値を算出し、前記算出された修正オフセット値に基づいて前記センサの出力を較正することを特徴とする可動体の制御装置。
- 前記所定の状態は、前記可動体が制御原点位置に復帰するように制御される状態であることを特徴とする請求項1記載の可動体の制御装置。
- 前記所定の状態は、前記可動体が前記制御原点位置に復帰するように制御された後、規定の動作をするように制御される状態であることを特徴とする請求項2に記載の可動体の制御装置。
- 操作者に操作自在に設けられ、操作者によって操作されるとき、操作信号を前記制御手段に送信可能な操作手段を備えると共に、前記オフセット値修正指示手段は、前記制御手段によって前記操作手段からの所定の操作信号を受信したことが検知されたとき、前記制御手段によって前記可動体が所定の状態に制御されたものとみなして前記較正手段に前記オフセット値の修正指示信号を送信することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の可動体の制御装置。
- さらに、既定の第2オフセット値に基づいて前記較正手段によって較正された前記センサの出力を較正すると共に、前記オフセット値修正指示手段から前記オフセット値の修正指示信号を受信したとき、前記較正手段によって較正された前記センサの出力に基づいて前記第2オフセット値を修正する第2修正オフセット値を算出し、前記算出された第2修正オフセット値に基づいて前記較正手段によって較正された前記センサの出力を較正する第2較正手段を備えることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の可動体の制御装置。
- 前記オフセット値修正指示手段は、前記制御手段によって前記可動体が前記制御原点位置に復帰するように制御された後、前記規定の動作をするように制御されるとき、前記第2較正手段にのみ前記オフセット値の修正指示信号を送信することを特徴とする請求項5記載の可動体の制御装置。
- 前記可動体はロボットのハンドであると共に、前記センサは前記ハンドに作用する物理量を示す出力を生じるセンサであることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の可動体の制御装置。
- 前記ハンドは手の平部から延びる複数本の油圧式の指機構を備えると共に、前記センサは少なくとも前記指機構に設置される6軸力センサからなることを特徴とする請求項7記載の可動体の制御装置。
- 前記センサは前記手の平部に作用する圧力を検出可能な圧力センサと、前記指機構を屈曲する油圧を検出する油圧センサとを含むことを特徴とする請求項8記載の可動体の制御装置。
- 前記オフセット値修正指示手段は、前記制御手段によって前記可動体が前記制御原点位置に復帰するように制御されるときであって前記手の平部に対して前記複数本の指機構が開いている場合、または前記操作手段からの前記所定の操作信号を受信したことが検知されたときであって前記手の平部に対して前記複数本の指機構が開いている場合、前記6軸力センサと圧力センサと油圧センサの前記較正手段と第2較正手段に対してそれぞれ前記オフセット値の修正指示信号を送信することを特徴とする請求項9記載の可動体の制御装置。
- 前記オフセット値修正指示手段は、前記制御手段によって前記可動体が前記制御原点位置に復帰するように制御されるときであって前記手の平部に対して前記複数本の指機構が閉じている場合、または前記操作手段からの前記所定の操作信号を受信したことが検知されたときであって前記手の平部に対して前記複数本の指機構が閉じている場合、前記6軸力センサと圧力センサの前記較正手段と第2較正手段に対して前記オフセット値の修正指示信号を送信することを特徴とする請求項9または10記載の可動体の制御装置。
- 前記オフセット値修正指示手段は、前記制御手段によって前記可動体が前記原点制御位置に復帰するように制御された後、前記規定の動作をするように制御されるときであって前記手の平部に対して前記複数本の指機構が開いている場合、前記6軸力センサと圧力センサと油圧センサの前記第2較正手段に対してそれぞれ前記オフセット値の修正指示信号を送信することを特徴とする請求項9から11のいずれかに記載の可動体の制御装置。
- 前記オフセット値修正指示手段は、前記制御手段によって前記可動体が前記原点制御位置に復帰するように制御された後、前記規定の動作をするように制御されるときであって前記手の平部に対して前記複数本の指機構が閉じている場合、前記6軸力センサと圧力センサの前記第2較正手段に対して前記オフセット値の修正指示信号を送信することを特徴とする請求項9から12のいずれかに記載の可動体の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013257006A JP6084918B2 (ja) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | 可動体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013257006A JP6084918B2 (ja) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | 可動体の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015112689A true JP2015112689A (ja) | 2015-06-22 |
JP6084918B2 JP6084918B2 (ja) | 2017-02-22 |
Family
ID=53526976
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013257006A Active JP6084918B2 (ja) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | 可動体の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6084918B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018198480A1 (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-01 | ソニー株式会社 | 制御装置、および制御方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62114891A (ja) * | 1985-11-13 | 1987-05-26 | 松下電器産業株式会社 | ロボツトの力センサドリフト補償方法 |
JPH02203213A (ja) * | 1989-02-01 | 1990-08-13 | Hitachi Ltd | アナログ信号測定装置 |
JPH0516086A (ja) * | 1991-06-18 | 1993-01-26 | Fujitsu Ltd | ロボツトハンド |
JPH08247868A (ja) * | 1994-12-23 | 1996-09-27 | Lucas Ind Plc | 車両負荷測定装置 |
JP2005161507A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | Toyota Motor Corp | ロボットハンド装置 |
JP2011056620A (ja) * | 2009-09-10 | 2011-03-24 | Honda Motor Co Ltd | ハンド装置 |
JP2011056619A (ja) * | 2009-09-10 | 2011-03-24 | Honda Motor Co Ltd | 多指ハンド装置 |
-
2013
- 2013-12-12 JP JP2013257006A patent/JP6084918B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62114891A (ja) * | 1985-11-13 | 1987-05-26 | 松下電器産業株式会社 | ロボツトの力センサドリフト補償方法 |
JPH02203213A (ja) * | 1989-02-01 | 1990-08-13 | Hitachi Ltd | アナログ信号測定装置 |
JPH0516086A (ja) * | 1991-06-18 | 1993-01-26 | Fujitsu Ltd | ロボツトハンド |
JPH08247868A (ja) * | 1994-12-23 | 1996-09-27 | Lucas Ind Plc | 車両負荷測定装置 |
JP2005161507A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | Toyota Motor Corp | ロボットハンド装置 |
JP2011056620A (ja) * | 2009-09-10 | 2011-03-24 | Honda Motor Co Ltd | ハンド装置 |
JP2011056619A (ja) * | 2009-09-10 | 2011-03-24 | Honda Motor Co Ltd | 多指ハンド装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018198480A1 (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-01 | ソニー株式会社 | 制御装置、および制御方法 |
US11407120B2 (en) | 2017-04-28 | 2022-08-09 | Sony Corporation | Control device, and control method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6084918B2 (ja) | 2017-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6423815B2 (ja) | 人協働型のロボットシステム | |
US9727076B2 (en) | Hand control device for controlling a peripheral system | |
JP7427358B2 (ja) | ロボットシステム、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、および記録媒体 | |
JP5966372B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット制御方法及びロボット | |
JP4643429B2 (ja) | ハンド装置 | |
KR101537039B1 (ko) | 로봇 및 그 제어방법 | |
EP2113449A2 (en) | Actuator control device, actuator control method, actuator, robot apparatus, and computer program | |
JP2008119770A (ja) | ロボットハンドおよびロボット | |
JP7339806B2 (ja) | 制御システム、ロボットシステム及び制御方法 | |
JP2012056074A (ja) | 力またはインピーダンス制御ロボットの作業空間安全動作 | |
JP2011115248A (ja) | 装着型動作支援装置 | |
JP5449546B2 (ja) | 人操作型作業機械システム | |
JP7049069B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 | |
US10561507B1 (en) | Wearable grippers for hemiplegic patients | |
JP2010017804A (ja) | マニプレータシステム | |
JP6659424B2 (ja) | ロボットおよびその制御方法 | |
JP2024015086A (ja) | ロボットシステム、制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体 | |
JP3837174B2 (ja) | 人工ハンドにおける運動制御装置 | |
JP6084918B2 (ja) | 可動体の制御装置 | |
Ruiz-Ruiz et al. | Compliant gripper with force estimation for physical human–robot interaction | |
JP4910552B2 (ja) | 動作データ作成装置及びその方法 | |
JP6254911B2 (ja) | ハンドの制御装置 | |
JP6431284B2 (ja) | 過剰人工付属肢を用いて人間の手の機能を拡張する装置及び方法 | |
JP2013113661A (ja) | 外力検知装置、ロボット制御システム及び外力検知方法 | |
JPWO2018212189A1 (ja) | 把持システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161004 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170126 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6084918 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |