JP2015074278A - 四輪駆動車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Ryawtgt=V/((1+Khtgt×V2)×L)×(θsw/nsw) …(1)
Ryawtgt−Ryaw ≧ 0 …(2)
Ryawtgt−Ryaw < 0 …(3)
Mreq=Kp×ΔRyaw+Kd×(dΔRyaw/dt)+Ki×(∫ΔRyawdt) …(4)
Ff+Frl+Frr=Fall …(5)
(Frl−Frr)×(Tr/2)=Mreq …(6)
Ff:(Frl+Frr)=i:(1−i) …(7)
Frl=Fall×(1−i)/2+Mreq/Tr …(8)
Frr=Fall×(1−i)/2−Mreq/Tr …(9)
Tcl=Frl×rt=Fall×(1−i)×rt/2+Mreq/Tr×rt …(10)
Tcr=Frr×rt=Fall×(1−i)×rt/2−Mreq/Tr×rt …(11)
Fall=(Tep×itotal)/rt …(12)
i=(Fnf−(h/L)×Gx)/(Fnf+Fnr) …(13)
12:エンジン(駆動力源)
14(14L,14R):前輪(主駆動輪)
16(16L,16R):後輪(副駆動輪)
20:フロントデフ(回転部材)
24:トランスファ
28:プロペラシャフト(駆動力伝達軸)
44:フロント側クラッチ(断接機構)
62:第1カップリング(第1のクラッチ)
64:第2カップリング(第2のクラッチ)
100:電子制御装置(制御装置)
Claims (7)
- 駆動力源と主駆動輪との間の動力伝達経路の一部を構成する回転部材に連結されて前記駆動力源の動力を副駆動輪に分配するトランスファと、前記トランスファにて分配された前記駆動力源の動力を前記副駆動輪へ伝達する駆動力伝達軸と、前記駆動力伝達軸の前記駆動力源側に設けられた、前記回転部材と前記駆動力伝達軸との間の動力伝達経路を断接する断接機構と、前記駆動力伝達軸と前記副駆動輪の左右両輪との間の各動力伝達経路に各々設けられた、伝達トルクを制御できる第1のクラッチ及び第2のクラッチとを備える四輪駆動車両において、前記断接機構と前記第1のクラッチ及び前記第2のクラッチとを解放する二輪駆動走行状態と、前記断接機構と前記第1のクラッチ及び前記第2のクラッチとを係合する四輪駆動走行状態とを、車両走行状態に応じて切り替える四輪駆動車両の制御装置であって、
前記二輪駆動走行状態から前記四輪駆動走行状態への移行に際して、操舵の状態に基づいて前記第1のクラッチ及び前記第2のクラッチの一方のみ或いは両方を係合に向けて制御し、その後、前記断接機構を係合に向けて制御することを特徴とする四輪駆動車両の制御装置。 - 前記断接機構を係合に向けて制御した後、前記操舵の状態に基づいて前記第1のクラッチ及び前記第2のクラッチの両方に伝達トルクを発生させることを特徴とする請求項1に記載の四輪駆動車両の制御装置。
- 前記断接機構を係合に向けて制御した後に、前記第1のクラッチ及び前記第2のクラッチの両方に発生させる伝達トルクは、操舵角に基づく予め定められた伝達トルク、或いは操舵角に基づく車両旋回目標へ車両挙動を近づけるように前記駆動力源の動力を前記副駆動輪へ伝達する伝達トルクであることを特徴とする請求項2に記載の四輪駆動車両の制御装置。
- 前記断接機構は、ドグクラッチであることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の四輪駆動車両の制御装置。
- 操舵時には、前記断接機構を係合に向けて制御することに先立って、前記第1のクラッチ及び前記第2のクラッチのうちで、操舵に応じた旋回を実現する側のクラッチのみを係合に向けて制御することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の四輪駆動車両の制御装置。
- 操舵時には、アンダーステア状態であるか或いはオーバーステア状態であるかを判断し、前記断接機構を係合に向けて制御することに先立って、前記第1のクラッチ及び前記第2のクラッチのうちで、前記判断されたアンダーステア状態或いはオーバーステア状態を抑制する側のクラッチのみを係合に向けて制御することを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の四輪駆動車両の制御装置。
- 操舵時でないときには、前記断接機構を係合に向けて制御することに先立って、前記第1のクラッチ及び前記第2のクラッチの両方を係合に向けて制御することを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の四輪駆動車両の制御装置。
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