JP2015033303A - 遠隔配線装置および遠隔配線方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ケーブルドラムを大型化することなく、遠隔操作によりケーブルを処理し、ケーブル接続された機器の設置が可能な遠隔配線装置および遠隔配線方法を提供する。
【解決手段】本発明の実施の形態に係る遠隔配線装置は、自走手段を有する移動台車と、直列に接続された複数のケーブル巻取手段と、設置回収手段と、遠隔指令を受けて前記移動台車の前記自走手段および前記設置回収手段の動作を制御する制御手段とを備える。ケーブル巻取手段は、それぞれケーブルの繰出しおよび巻取りが可能かつ移動台車に積載可能に構成される。設置回収手段は移動台車に設けられ、前記移動台車に対して前記ケーブル巻取手段の積降を行なう。
【選択図】 図1
【解決手段】本発明の実施の形態に係る遠隔配線装置は、自走手段を有する移動台車と、直列に接続された複数のケーブル巻取手段と、設置回収手段と、遠隔指令を受けて前記移動台車の前記自走手段および前記設置回収手段の動作を制御する制御手段とを備える。ケーブル巻取手段は、それぞれケーブルの繰出しおよび巻取りが可能かつ移動台車に積載可能に構成される。設置回収手段は移動台車に設けられ、前記移動台車に対して前記ケーブル巻取手段の積降を行なう。
【選択図】 図1
Description
本発明の実施形態は、遠隔操作を行なう機器への配線を行なう遠隔配線装置および遠隔配線方法に関する。
立ち入り困難な場所の点検や作業のために使用される遠隔操作の移動ロボットには、一般に、ケーブルにより給電、通信を行う有線方式と、バッテリにより給電し無線装置により通信を行う無線方式がある。
無線方式の移動ロボットは、ケーブルによる制約が無い反面、バッテリ容量や無線通信距離の制約があり、長距離の移動を伴う場合、移動途中で充電を行なうための手段や無線通信のための中継装置をその移動環境内に設置する等の対策があらかじめ必要となる。
一方、有線方式の移動ロボットは、給電、通信を常に安定して行なうことができるため、動作時間の制限がなく移動ロボットの制御を確実に行なうことができる反面、ケーブルが移動の制約になることから、長距離の移動のためには、例えばケーブルドラムのようなケーブル処理装置が必要となる。
有線方式の移動ロボットのケーブル処理を行う装置としては、電源と作業機械間に自走式ケーブル中継台車を設けた構成のものがあり、搭載したケーブルの長さの範囲で、遠隔操作によりケーブルを処理して作業機械を移動させることができる。(特許文献1参照)
しかしながら、従来の自走式ケーブル中継台車を用いて移動ロボットを長距離移動させる場合、ケーブル中継台車のケーブルドラムが大型化する。このため、移動式ロボットがドアや狭い通路といった通過困難な狭隘箇所を通過する際に、大型化したケーブルドラムが狭隘箇所を通過できなくなるという問題があった。
本発明はこのような課題を解決するためになされたものであり、ケーブルドラムを大型化することなく、遠隔操作によりケーブルを処理し、ケーブル接続された機器の設置が可能な遠隔配線装置および遠隔配線方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の実施形態に係るの遠隔配線装置は、自走手段を有する移動台車と、それぞれケーブルの繰出しおよび巻取りが可能であり前記移動台車に積載可能に構成されるとともに直列に接続された複数のケーブル巻取手段と、前記移動台車に設けられ、前記移動台車に対して前記ケーブル巻取手段の積降を行なう設置回収手段と、遠隔指令を受けて前記移動台車の前記自走手段および前記設置回収手段の動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明の実施形態に係る遠隔配線方法は、第1のケーブル巻取手段に巻き取られた第1のケーブルと第2のケーブル巻取手段に巻き取られた第2のケーブルを直列に配置させるケーブル準備工程と、前記第1および第2のケーブル巻取手段を自走可能な移動台車に積載するケーブル積載工程と、前記ケーブル接続工程および前記ケーブル積載工程の後に遠隔操作により前記第1のケーブル巻取手段の前記第1のケーブルを繰出しながら前記移動台車を移動させる第1の移動工程と、前記第1のケーブル巻取手段の前記第1のケーブルがあらかじめ定められた量繰出された時点で遠隔操作により当該第1のケーブル巻取手段を前記移動台車から車外に降ろすケーブル巻取手段荷降工程と、前記ケーブル巻取手段荷降工程の後遠隔操作により前記前記第2のケーブル巻取手段の前記第2のケーブルを繰出しながら前記移動台車をさらに移動させる第2の移動工程とを含むことを特徴とする。
本発明の実施形態によれば、ケーブルドラムを大型化することなく遠隔操作によりケーブルを処理し、ケーブル接続された機器を設置することが可能となる。
以下本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図1は本発明の第1の実施の形態の遠隔配線装置の概略を示す構成図である。
移動経路である通路1上には、移動台車2が、自走手段であるクローラ機構3により移動可能に設置されている。移動台車2上には、図示しない基地局側制御装置と通信を行ない、移動台車2の自走手段や後述する設置回収手段の動作を制御する制御手段として車載制御装置4が取り付けられている。
また、移動台車2上には、設置回収手段として、多自由度の吊上用アーム5が取り付けられている。吊上用アーム5には、掴み機構6が取り付けられている。掴み機構6は、図示しないが、例えば電動により水平方向に爪の出し入れを行なう構成とすることができる。さらに、移動台車2上には、ケーブル繰り出し、巻き取りを補助するケーブル処理装置7が取り付けられている。
移動台車2上には、ケーブル巻取手段としてのケーブル巻取装置8a、8b、8cが搭載されている。前記車載制御装置4および各ケーブル巻取装置8a、8b、8cはケーブル9により直列に接続されており、ケーブル9の一端は基地局側に設置される図示しない電源装置および基地局側制御装置に接続され、他端は車載制御装置4に接続される。なお、ケーブル9の他端は、図示しない遠隔操作される作業機器に直接的または間接的にさらに接続される構成としてもよい。なお、本実施の形態においては、ケーブル巻取装置8cには、ケーブル9の着脱が可能なケーブル着脱部10が設けられている。移動台車2の内部には、図示しないが、バッテリおよび移動台車用無線通信装置が搭載されており、ケーブル9からの給電および有線通信が無くても動作可能となっている。
図2は本実施の形態の遠隔配線装置のケーブル巻取手段であるケーブル巻取装置8の概略を示す構成図である。
ケーブル巻取装置本体11は、ケーブル9aを巻き取り、また、繰り出すように、図示しない駆動機構により回転可能となっている。ケーブル巻取装置本体11の下部には、有線通信装置12および給電装置13が取り付けられている。これらは、ケーブル9a1により、ケーブル巻取装置本体11内部の図示しないスリップリングを介して電力供給を受け、また、通信が可能となっている。さらに、隣接するケーブル巻取装置9bのケーブル9bに接続され、他の機器への給電および通信が可能となっている。図1で示したケーブル巻取装置8cのように、ケーブル9にケーブル着脱装置10を備え、ケーブル9がケーブル巻取装置8cに対して着脱可能に構成することも可能である。
ケーブル巻取装置本体11の上部には、無線通信装置14が取り付けられており、図示しないが、ケーブルにより有線通信装置12および給電装置13と接続されている。同様に、ケーブル巻取装置本体11の上部には、雲台15、テレビカメラ16、LEDライト17が取り付けられており、図示しないが、ケーブルにより有線通信装置12および給電装置13と接続されている。また、ケーブル巻取装置本体11の上部には、掴み部18が取り付けられている。
図3は図1に示した本実施の形態のケーブル処理手段としてのケーブル処理装置7の概略を示す構成図である。
ケーブル処理装置7は、図1における移動台車2に取り付けられるケーブル処理装置本体19、駆動ローラ20、押し付けローラ21、保持具22、スライドガイド23、および直動機構24により主に構成される。駆動ローラ20は、図示しない駆動機構により回転可能にケーブル処理装置本体19に取り付けられており、ケーブル9aの巻き取りおよび繰り出しを補助する。
また、ケーブル処理装置本体19には、スライドガイド23と直動機構24が設けられる。直動機構24は、保持具22に取り付けられた押し付けローラ21をケーブル9aと略直角の方向に直線的に前後に動かす駆動手段であり、スライドガイド23がこの前後運動をガイドする。保持具22に取り付けられた押し付けローラ21が直動機構24とスライドガイド23によって前後に動かされることで、駆動ローラ20と押し付けローラ21との間にケーブル9aが挟み込まれる。
このように、押し付けローラ21、保持具22、スライドガイド23および直動機構24により、ケーブル9aの挟み込みと開放が可能となっている。
本発明の第1の実施の形態の遠隔配線装置を用いた遠隔配線方法について、図1および図4を用いて以下に説明する。
図4は、本発明の第1の実施の形態にかかる遠隔配線方法の概略を示す説明図である。図4においては、図1で示したケーブル巻取装置8aを通路1上に降ろし、ケーブル巻取装置8bを移動台車2上で移動後、移動台車2を通路1上を図面の右方向に移動させた状態を示している。なお、図4において図1と同一な構成については同一の符号を付しその詳細な説明を省略する。
本実施の形態において、ケーブル9の敷設あるいはケーブル巻取装置8の設置を行う場合、移動台車2は図示しない基地局を出発し、移動経路である通路1上を自走手段であるクローラ機構3により移動する。この時移動台車2は、ケーブル9により、図示しない基地局側に設置されている電源装置から電力供給を受け、また、図示しない基地局側制御装置との通信を行なう。
車載制御装置4は、ケーブル巻取装置8a、8b、8cを介して接続されたケーブル9により電力供給を受け、遠隔操作により図示しない駆動機構により自走手段であるクローラ機構3を駆動し移動台車2を走行させる。このため、あらかじめ、複数のケーブル巻取装置8a、8b、8cに巻き取られたケーブル9a、9b、9cが直列に接続されて配置されるように準備し、これらを移動台車2に載置する。なお、図1および図4では3つのケーブル巻取装置8a、8b、8cを備える例を示したが、2つ以上のケーブル巻取装置8が直列に接続されていればよい。またケーブル9a、9b、9cを1本のケーブル9として構成することも可能であるが、目的に応じて電気的あるいは物理的に直列に直接的あるいは間接的に接続された複数のケーブル9a、9b、9cとしてもよい。
移動台車2の移動時には、ケーブル処理装置7、および、ケーブル処理装置7の直近の移動台車2上のケーブル巻取装置8(図1ではケーブル巻取装置8a,図4ではケーブル巻取装置8b)のケーブル巻取装置本体11はそれぞれケーブル9の繰り出しまたは巻き取りの補助を行なう。これにより、移動台車2の移動に合わせてケーブル9の繰り出し、巻き取りを行なうことができる。
移動台車2が通路1上の所定の場所に到着し、図1に示したケーブル巻取装置8aに巻き取られたケーブル9があらかじめ定められた量繰出された時点で、吊上用アーム5を遠隔操作により動作させ、吊上用アーム5に設けられた掴み機構6によりケーブル巻取装置8aの上部の掴み部18を掴む。その後、吊上用アーム5によりケーブル巻取装置8aを持ち上げる。このとき、ケーブル処理装置7の直動機構24により、押し付けローラ21を引き離し、ケーブル9を開放する。その後、吊上用アーム5により、ケーブル巻取装置8aを移動台車2の側方に移動させ、通路1上に降ろして、ケーブル巻取装置8aの上部の掴み部18から掴み機構6を離す。これにより、ケーブル巻取装置8aを通路1上に設置することができる。
ケーブル巻取装置8aを通路1上に降ろした後、吊上用アーム5をさらに利用し、移動台車2の中ほどに載置されているケーブル巻取装置8bを、移動台車2の後方の、ケーブル巻取装置8aが載置されていた場所に移動させる。ケーブル巻取装置8bを移動台車2の後方に移動させると、ケーブル処理装置7の直動機構24により、押し付けローラ21を押し付け、ケーブル巻取装置8bに巻き取られているケーブル9bを保持させる。このとき、ケーブル処理装置7の駆動ローラ20と押し付けローラ21との間にケーブル9bが挟み込まれるように必要に応じて吊上用アーム5を用いてケーブル9bをガイドする。ケーブル巻取装置8bを移動台車2の後方に移動させ、ケーブル巻取装置8bのケーブル9bをケーブル処理装置7にセットすると、ケーブル処理装置7およびケーブル巻取装置8bによりケーブル9bを繰り出しながら移動台車2を走行させて、次の所定の所定の場所へと移動する。図4はこの移動状態を示している。
図4に示した状態で、ケーブル巻取装置8aは固定設置されている。このとき、ケーブル巻取装置8aの上部に搭載されたテレビカメラ16およびLEDライト17により、走行台車2の走行状態を撮影し、図示しない基地局側制御装置へと映像を送ることができる。
上記と同様な手順で移動台車2を走行させてケーブル巻取装置8bを降ろし、さらに移動台車2を走行させてケーブル巻取装置8cも降ろす場合、ケーブル着脱装置10によりケーブル9を移動台車側制御装置から切り離し、図示しない移動台車2内のバッテリおよび移動台車用無線通信装置による給電と通信に切り替える。通信のためには、ケーブル巻取装置8c上に取り付けられた無線通信装置14を利用できる。これにより、ケーブル巻取装置8cを通路1上に降ろすことができる。その後、移動台車2をケーブル9の接続なしで基地局まで走行させることにより、移動台車2を回収できる。
移動台車2を回収した後、再度、移動台車2上に別のケーブル巻取装置8を搭載し、ケーブル巻取装置8cのケーブル着脱装置10に接続することにより、さらにケーブル9を延長することができる。この2回目移行の移動台車の往復には、設置済みのケーブル巻取装置8a、8b、8cの下部に取り付けられた有線通信装置12および給電装置13に対して、図示しない移動台車2に設けられる給電ケーブル着脱装置、有線通信ケーブル着脱装置により接続し、移動台車2内の図示しないバッテリの給電を行うことも可能である。同様に、図示しない他の無線方式の移動ロボットに対しても同様に、バッテリの給電が可能となっている。なお、ケーブルの着脱に際しては、移動台車2の吊上用アーム5を適宜用いることができる。
本実施の形態においては、移動台車2に図示しないバッテリを搭載する場合について述べたが、バッテリは搭載せず、ケーブル巻取装置8cを移動台車2上に搭載したままとしてもよい。また、ケーブル処理装置7は、ケーブル巻取装置8の動作と連動して、ケーブル9と直交する方向に移動する構成としてもよい。さらに、本実施の形態においては、ケーブル9としては給電と通信を行なうものを想定しているが、ケーブル9としては気体や液体用のホースとすることもでき、また給電や通信と気体や液体の送通を同時に行なう複合ケーブルとしてもよい。
また、本実施の形態において、ケーブル巻取装置8に搭載する機器としては、説明したテレビカメラ16のほか、放射線線量計、温度計等の他のセンサとしてもよい。さらに、移動台車2あるいは車載制御装置4にも給電装置、有線通信装置、無線通信装置、センサ類を搭載することも可能であり、移動台車2は、ケーブル巻取装置8の設置および回収時の移動台車2の安定のために、出し入れ可能なアウトリガーを取り付けてもよい。また、移動台車2にさらに作業用機器を搭載する構成とすることもできる。
なお、本実施の形態において、移動台車2の自走手段としてはクローラ機構3を例に説明したが、自走手段はこれに限らず、通常の車輪や歩行を行なう脚など、移動台車2を自走させることができるものであればよい。
本実施の形態によれば、ケーブル巻取装置を大型化することなく、遠隔操作によりケーブル接続された機器の設置が可能となる。また、ドアや狭い通路を通過して、移動台車を比較的長距離移動させることが可能となる。さらに、一つのケーブル巻取装置のケーブル量を低減できるため、大電流を流した場合の発熱を抑えることができる。
次に、本発明に係る遠隔配線装置の第2の実施の形態を図5を用いて説明する。なお図5において、図1乃至図4と同一の構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
図5に示すように、本実施の形態においては、移動台車用の車載制御装置4には、台車間ケーブル25を介して、作業用台車用制御装置26、作業用台車27が接続されている。作業用台車27はクローラ機構3により移動可能となっている。また、作業用台車27上には作業用アーム28が取り付けられている。 また、吊上用アーム5には、ワイヤ吊上機構29および掴み機構6が取り付けられている。
本実施の形態においては、移動台車2上には、ケーブル巻取装置8a、8b、8c、8dが2段積みかつそれぞれケーブル接続された状態で搭載されている。なお、吊上用アーム5を作業用台車27上に搭載してもよく、この場合、吊上用アーム5に替えて、図示しないリフタを搭載してもよい。
このように構成された本実施の形態においても、第1の実施の形態での説明と同様な動作をする。すなわち、基地局側とのケーブル9による給電および通信を維持したまま、ドアや狭い通路1を通過して、2段積みのケーブル巻取装置8a、8b、8c、8dを順次降ろして行き、比較的長距離の間の各作業場所にて、作業用台車27による作業をする。
このとき、ケーブル巻取装置8a、8b、8c、8dの吊り上げ、吊り降ろしは、吊上用アーム5に取り付けられたワイヤ吊上機構29および掴み機構6により行うことができる。
本実施の形態によれば、第1の実施の形態と同様、ドアや狭い通路を通過して、作業用台車や移動台車を比較的長距離移動させることが可能となる、という、第1の実施の形態と同様な効果を奏することができる。また、本実施の形態によれば、ケーブル巻取装置を積み重ねて搭載できるため、移動台車の搭載面積が同じ場合、より多くのケーブル巻取装置を搭載でき、ケーブル巻取装置の個数が同じ場合、移動台車の搭載面積を小さくできる。また、ワイヤ吊上機構によりケーブル巻取装置の吊り上げ、吊り降ろしを行うことにより、比較的小型の構成でも揚程を大きくできる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…通路、2…移動台車、3…クローラ機構、4…車載制御装置、5…吊上用アーム、6…掴み機構、7…ケーブル処理装置、8(8a,8b、8c、8d)…ケーブル巻取装置、9(9a,9b,9c,9d)…ケーブル、10…ケーブル着脱装置、11(11a,11b,11c,11d)…ケーブル巻取装置本体、12…有線通信装置、13…給電装置、14…無線通信装置、15…雲台、16…テレビカメラ、17…LEDライト、18…掴み部、19…ケーブル処理装置本体、20…駆動ローラ、21…押し付けローラ、22…保持具、23…スライドガイド、24…直動機構、25…台車間ケーブル、26…作業用台車用制御装置、27…作業用台車、28…作業用アーム、29…ワイヤ吊上機構
Claims (7)
- 自走手段を有する移動台車と、
それぞれケーブルの繰出しおよび巻取りが可能であり前記移動台車に積載可能に構成されるとともに、直列に接続された複数のケーブル巻取手段と、
前記移動台車に設けられ、前記移動台車に対して前記ケーブル巻取手段の積降を行なう設置回収手段と、
遠隔指令を受けて前記移動台車の前記自走手段および前記設置回収手段の動作を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする遠隔配線装置。 - 前記ケーブルに接続された作業装置をさらに備えることを特徴とする請求項1記載の遠隔配線装置。
- 前記ケーブル巻取手段には、通信手段が備えられることを特徴とする請求項1または2記載の遠隔配線装置。
- 前記ケーブル巻取手段には、前記ケーブル巻取手段の周辺の情報を検出する情報検出手段が設けられることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の遠隔配線装置。
- 前記移動台車には、前記ケーブルの繰出しおよび巻取りを補助するケーブル処理手段が設けられることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の遠隔配線装置。
- 前記制御手段への前記遠隔指令は無線通信により与えられるように構成されるとともに、
前記移動台車はバッテリーと、前記ケーブルの着脱を行なうケーブル着脱手段とをさらに備えることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の遠隔配線装置。 - 第1のケーブル巻取手段に巻き取られた第1のケーブルと第2のケーブル巻取手段に巻き取られた第2のケーブルを直列に配置させるケーブル準備工程と、
前記第1および第2のケーブル巻取手段を自走可能な移動台車に積載するケーブル積載工程と、
前記ケーブル接続工程および前記ケーブル積載工程の後に、遠隔操作により、前記第1のケーブル巻取手段の前記第1のケーブルを繰出しながら前記移動台車を移動させる第1の移動工程と、
前記第1のケーブル巻取手段の前記第1のケーブルがあらかじめ定められた量繰出された時点で、遠隔操作により、当該第1のケーブル巻取手段を前記移動台車から車外に降ろすケーブル巻取手段荷降工程と、
前記ケーブル巻取手段荷降工程の後、遠隔操作により、前記前記第2のケーブル巻取手段の前記第2のケーブルを繰出しながら前記移動台車をさらに移動させる第2の移動工程と、
を含むことを特徴とする遠隔配線方法。
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JP2013163669A JP2015033303A (ja) | 2013-08-06 | 2013-08-06 | 遠隔配線装置および遠隔配線方法 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113148777A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-23 | 四川航电微能源有限公司 | 一种移动式两端收放线装置及其控制方法 |
-
2013
- 2013-08-06 JP JP2013163669A patent/JP2015033303A/ja active Pending
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