CN212137135U - 双臂协同的高压并线机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双臂协同的高压并线机器人，属于高压作业机器人技术领域；包括小车、升降支架、远程控制台和机器人平台；小车驾驶室后方的车厢内设有升降支架的一端，升降支架的另一端设有用于高压线并线作业的机器人平台；小车附近设有可由小车运载的用于实现对机器人平台远程操控监控的远程控制台；机器人平台包括：空中平台、机械臂A、机械臂B、扫描仪、线圈架、高清摄像头、信号灯、视觉轮廓传感器，快换装置、夹持手抓、力传感器和并线器。本实用新型机器人降低了并线作业中施工人员的风险，降低了对施工人员培训的难度；高压并线机器人用于完成高空高压并线作业任务，设备结构简单、使用方便，安全性高。

Description

双臂协同的高压并线机器人

技术领域

本实用新型涉及一种双臂协同的高压并线机器人，属于高压作业机器人技术领域。

背景技术

在目前的高压线并线作业任务中，施工人员需要在高空、带电的条件下完成对高压主导线、引流线的剥线等作业。其中剥线任务，在整个高压线并线任务中操作工艺比较复杂，而且该作业项目为高空且高压带电作业，对施工人员有高压触电以及跌落的风险。所以出于降低并线作业中的施工人员风险、以及降低施工人员培训难度等方面的考虑。现有技术中，针对施工人员培训时，主要剥线器一般也都是直接对现有不带电的线缆进行剥线，这样对施工人员的培训无法减少、清除高压带电剥线的风险。

因此，如何提供一种结构简单、使用方便、成本较低且安全性高的高压并线作业机器人，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本实用新型的目的是为解决高压并线作业中，避免高压带电剥线作业风险的技术问题。

为达到解决上述问题的目的，本实用新型所采取的技术方案是提供一种双臂协同的高压并线机器人，包括小车、升降支架、远程控制台和机器人平台；所述小车驾驶室后方的车厢内设有用于机器人平台升降移动的升降支架的一端，升降支架的另一端设有用于高压线并线作业的机器人平台；小车附近地面上设有可由小车运载的用于实现对所述机器人平台远程操控监控的远程控制台。

优选地，所述机器人平台包括空中平台、机械臂A、机械臂B、扫描仪、线圈架、高清摄像头A、夹持手抓、力传感器和并线器；所述机器人平台上设有空中平台，空中平台上靠近小车尾部并排设有用于代替人工进行高压线并线操作的机械臂A和机械臂B；机械臂A和机械臂B的前方靠近小车头部的一侧设有用于扫描线缆位置，并将线缆的长度呈像传输到所述远程控制台的扫描仪；邻近扫描仪的一侧设有用于远程视频采集，实现实时监控的高清摄像头A；所述机械臂A和机械臂B的后方靠近小车尾部的一侧设有线圈架；所述机械臂A末端设有用于实时反馈并线力大小的力传感器和用于线缆并线作业的并线器；所述机械臂B末端设有用于夹持线缆的夹持手抓装置。

优选地，所述机械臂A末端设有的力传感器上设有用于机械臂A末端操作工具快换的快换装置A，所述并线器设于机械臂A设有的快换装置A上。

优选地，所述机械臂B末端设有用于机械臂B末端操作工具快换的快换装置B；快换装置B的末端设有夹持手抓装置。

优选地，所述快换装置B上设有用于远程视频采集，实现实时监控的高清摄像头B。

优选地，所述空中平台上设有用于显示操作状态，并起到报警作用的信号灯。

优选地，所述机械臂A和机械臂B下方设有用于放置操作工具的工具柜。

相比现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型的目的是提供一种结构简单、使用方便、成本较低且安全性高的可双臂协同的高压并线机器人，降低并线作业中施工人员的风险以及降低施工人员的培训难度。本实用新型提供的一种用于高压线剥线的机器人，使用双机械臂与多传感器融合，能够帮助在高压线并线任务中，避免施工人员需在高空、带电条件下完成对高压主导线、引流线的剥线等作业，从而避免施工人员有高压触电以及跌落的风险。机械臂末端使用快换装置，可以兼容不同的末端，进行不同的操作。在机器人的协助下，高压并线作业人员只需在地面上进行软件操作，确定剥线长度；剥线、并线任务可自动完成，整个机器人设备结构简单、使用方便，安全性高。

附图说明

图1为本实用新型一种双臂协同的高压并线机器人整体结构示意图；

图2为本实用新型一种双臂协同的高压并线机器人空中平台结构示意图；

图3为本实用新型一种双臂协同的高压并线机器人并线流程图。

附图标记：1.小车；2.升降支架；3.远程控制台；4.机器人平台；5.空中平台；6.机械臂A；7.机械臂B；8.扫描仪；9.线圈架；10.高清摄像头A；11.信号灯；12.高清摄像头B；13.快换装置A；14.快换装置B；15.夹持手抓；16.力传感器；17.并线器；18.工具柜；

具体实施方式

为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下：在本实用新型的位置描述中，以靠近小车车头为“前”方位，靠近车尾为“后”方位。

如图1-3所示，本实用新型提供一种双臂协同的高压并线机器人，包括小车1、升降支架2、远程控制台3和机器人平台4；小车1驾驶室后方的车厢内设有用于机器人平台4升降移动的升降支架2的一端，升降支架2的另一端设有用于高压线并线作业的机器人平台4；小车1附近地面上设有可由小车运载的用于实现对所述机器人平台远程操控监控的远程控制台3。机器人平台4包括空中平台5、机械臂A6、机械臂B7、扫描仪8、线圈架9、高清摄像头A10、夹持手抓15、力传感器16和并线器17；机器人平台4上设有空中平台5，空中平台5上靠近小车尾部并排设有用于代替人工进行高压线并线操作的机械臂A6和机械臂B7；机械臂A6和机械臂B7的前方靠近小车头部的一侧设有用于扫描线缆位置，并将线缆的长度呈像传输到远程控制台3的扫描仪8；邻近扫描仪8的一侧设有用于远程视频采集，实现实时监控的高清摄像头A10；机械臂A6和机械臂B7的后方靠近小车尾部的一侧设有线圈架9；机械臂A6末端设有用于实时反馈并线力大小的力传感器16和用于线缆并线作业的并线器17；机械臂B7末端设有用于夹持线缆的夹持手抓装置15。机械臂A6末端设有的力传感器16上设有用于机械臂A末端操作工具快换的快换装置A13，并线器17设于机械臂A6设有的快换装置A13上。机械臂B7末端设有用于机械臂B末端操作工具快换的快换装置B14；快换装置B14的末端设有夹持手抓装置15。快换装置B14上设有用于远程视频采集，实现实时监控的高清摄像头B12。空中平台5上设有用于显示操作状态，并起到报警作用的信号灯11。机械臂A6和机械臂B7下方设有用于放置操作工具的工具柜18。

本实用新型的目的是提供一种结构简单、使用方便、成本较低且安全性高的双臂协同的高压并线机器人，降低并线作业中施工人员的风险以及降低施工人员培训难度，提供一种双臂协同的高压并线机器人完成高空高压并线任务。

如图1所示，本实施例提供一种双臂协同的高压并线机器人，包括小车1、升降支架2、远程控制台3和机器人平台4。

其中升降支架2一端安装在小车1上面，用于控制机器人平台4升降；机器人平台4安装在升降支架2的另一端，用于高压线并线操作；远程控制台3放置在远处位置，实现机器人平台4的远程操控监控；小车1带动升降支架2、远程控制台3和机器人平台4移动。

使用时，小车1带动升降支架2、远程控制台3和机器人平台4运动到合适位置，小车1顶起来，保持位置不动；升降支架2上升到合适位置，通过远程控制台3实时监控和操控机器人平台4进行高压线并线。

为了方便操作，本实施例的机器人平台包括：空中平台5、机械臂A6、机械臂B7、扫描仪8、线圈架9、高清摄像头A10、信号灯11、高清摄像头B12、快换装置A13、快换装置B14、夹持手抓15、力传感器16、并线器17和工具柜18。

其中，机械臂A6和机械臂B7安装在空中平台5上，代替人工进行剥线和并线；扫描仪8安装在空中平台5上前右侧位置处，扫描线缆的位置，并将线缆的长度呈像传输到远程控制台3上；线圈架9安装在空中平台5的后方位置处，帮助引流线出线；高清摄像头A10安装在空中平台5前左侧位置处，远程视频采集信息，实现实时监控；信号灯11安装在空中平台5前方位置处，在操作中可进行报警警示；高清摄像头B12安装在快换位置B14上，实时监控剥线和并线的操作过程；快换装置B14安装在机械臂B7末端位置，便于更换末端工具；夹持手抓15安装在快换位置B14的末端，用于夹持引流线和主导线；力传感器16安装在机械臂A6的末端，实时检测操作过程中力的大小，起到保护作用；并线器17安装在机械臂A6的快换装置A13上，将引流线和主导线并线；快换装置A13安装在力传感器16上，便于机械臂A6更换末端工具；工具柜18安装在机械臂A6/B7的下方位置处，放置施工中需要使用的操作末端工具。

使用时，小车1运动到合适位置，升降支架2升起；线圈架9自动出线；扫描仪8扫描线缆位置，传输信息；通过远程控制台3确定剥线长度；机械臂B7夹持手抓15夹持引流线线缆一端；通过机械臂A6上的剥线器进行引流线、主导线剥线操作；机械臂A6末端更换并线工具；机械臂B7夹持引流线、主导线缆一端；通过机械臂A6并线工具，用线夹将主导线与引流线并线。

本实用新型提供的一种双臂协同的高压并线机器人使用控制方法，步骤如下：

步骤1：引流线和主导线剥线作业；

步骤1.1：小车运动到合适位置，升降支架托起机器人平台；

步骤1.2：线圈架自动出线；

步骤1.3：扫描仪扫描线缆位置，传输信息到远程控制台；

步骤1.4：通过远程控制台确定引流线和主导线的剥线长度；

步骤1.5：机械臂B上夹持手抓夹持引流线线缆一端；

步骤1.6：机械臂A上剥线器对引流线进行剥线操作；

步骤1.7：重复步骤1.5和步骤1.6对主导线进行剥线操作；

步骤2：引流线与主导线相并线作业；

步骤2.1：机械臂A末端更换并线工具；

步骤2.2：机械臂B夹持引流线一端；

步骤2.3：机械臂A并线工具将主导线与引流线并线。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型任何形式上和实质上的限制，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的前提下，还将可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本实用新型的保护范围。凡熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，当可利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时，凡依据本实用新型的实质技术对上述实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中间”、“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (7)

1.一种双臂协同的高压并线机器人，其特征在于：包括小车、升降支架、远程控制台和机器人平台；所述小车驾驶室后方的车厢内设有用于机器人平台升降移动的升降支架的一端，升降支架的另一端设有用于高压线并线作业的机器人平台；小车附近地面上设有可由小车运载的用于实现对所述机器人平台远程操控监控的远程控制台。

2.如权利要求1所述的一种双臂协同的高压并线机器人，其特征在于：所述机器人平台包括空中平台、机械臂A、机械臂B、扫描仪、线圈架、高清摄像头A、夹持手抓、力传感器和并线器；所述机器人平台上设有空中平台，空中平台上靠近小车尾部并排设有用于代替人工进行高压线并线操作的机械臂A和机械臂B；机械臂A和机械臂B的前方靠近小车头部的一侧设有用于扫描线缆位置，并将线缆的长度呈像传输到所述远程控制台的扫描仪；邻近扫描仪的一侧设有用于远程视频采集，实现实时监控的高清摄像头A；所述机械臂A和机械臂B的后方靠近小车尾部的一侧设有线圈架；所述机械臂A末端设有用于实时反馈并线力大小的力传感器和用于线缆并线作业的并线器；所述机械臂B末端设有用于夹持线缆的夹持手抓装置。

3.如权利要求2所述的一种双臂协同的高压并线机器人，其特征在于：所述机械臂A末端设有的力传感器上设有用于机械臂A末端操作工具快换的快换装置A，所述并线器设于机械臂A设有的快换装置A上。

4.如权利要求3所述的一种双臂协同的高压并线机器人，其特征在于：所述机械臂B末端设有用于机械臂B末端操作工具快换的快换装置B；快换装置B的末端设有夹持手抓装置。

5.如权利要求4所述的一种双臂协同的高压并线机器人，其特征在于：所述快换装置B上设有用于远程视频采集，实现实时监控的高清摄像头B。

6.如权利要求5所述的一种双臂协同的高压并线机器人，其特征在于：所述空中平台上设有用于显示操作状态，并起到报警作用的信号灯。

7.如权利要求6所述的一种双臂协同的高压并线机器人，其特征在于：所述机械臂A和机械臂B下方设有用于放置操作工具的工具柜。

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