JP2015004867A - 自走式投影装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自走部の状態に対する視認性が高められる自走式投影装置を提供する。
【解決手段】自走する自走部と、自走部に搭載され、自走部の外側に画像を投影する投影部１２と、自走部の自走と投影部１２の投影とを制御し、自走部の状態を示す画像を投影部１２に投影させる制御部２０とを備える。
【選択図】図１

Description

本開示の技術は、自走式投影装置に関する。

自身の動力によって走行する自走部に投影部が搭載された自走式投影装置が知られている。例えば、特許文献１に記載されるように、自走式投影装置は、探索の対象となる物品の所在を自走によって確認し、探索者の視野内や探索中の物品に画像を投影して、探索中の物品へ探索者を誘導する。

国際公開第２０１０／０４４２０４号

一方で、自走式投影装置の自走部は、自走式投影装置における周辺の状況を把握し、周辺の状況に応じた駆動量で動力源を駆動する。そのため、自走式投影装置の周りに存在する人は、自走部の状態を自走式投影装置の外観のみから把握することを強いられる。

本開示の技術は、自走部の状態に対する視認性が高められる自走式投影装置を提供することを目的とする。

本開示の技術における自走式投影装置の一態様は、自走する自走部と、前記自走部に搭載され、前記自走部の外側に画像を投影する投影部と、前記自走部の前記自走と前記投影部の前記投影とを制御し、前記自走部の状態を示す画像を前記投影部に投影させる制御部とを備える。

本開示の技術における自走式投影装置の他の態様は、前記制御部が、前記投影部の投影する画像に前記自走部における最新の状態を反映させる。
本開示の技術における自走式投影装置の他の態様は、前記自走部の状態を示す画像が、前記自走部の進行方向を示す方向予告画像を含む。

本開示の技術における自走式投影装置の他の態様は、前記状態を示す画像が、前記自走部の自走に対する注意を対象者に喚起する注意喚起画像を含む。
本開示の技術における自走式投影装置の他の態様は、前記制御部が、前記自走部と前記自走部の周りの障害物との間の距離が所定の距離よりも小さいか否かを判断し、前記自走部と前記自走部の周りの障害物との間の距離が前記所定の距離よりも小さいときに、前記投影部に前記注意喚起画像を投影させる。

本開示の技術における自走式投影装置の他の態様は、前記制御部が、前記自走式投影装置の周りに注意喚起範囲を設定し、障害物が前記注意喚起範囲に存在するときに前記自走部の進行方向を変える走行制御部を備える。前記状態を示す画像は、前記注意喚起範囲を示す画像を含む。

本開示の技術における自走式投影装置の他の態様は、前記状態を示す画像が、前記自走部から前記注意喚起範囲の外縁までの距離が相互に異なる複数の前記注意喚起範囲を示す複数の画像を含む。前記制御部は、前記自走部の移動する速度が高いほど、前記自走部から前記注意喚起範囲の外縁までの距離が大きい画像を前記投影部に投影させる。

本開示の技術における自走式投影装置の他の態様は、前記自走部が、充電池を備え、前記状態を示す画像は、前記充電池の電池残量を示す画像を含む。
本開示の技術における自走式投影装置の他の態様は、前記投影部の投影角度を変える角度変更部を更に備える。前記角度変更部は、前記投影部の投影面を前記自走部の走行する走行面に設定する第１角度と、前記投影部の投影面を前記走行面とは相互に異なる面に設定する第２角度との間で前記投影部の前記投影角度を変える。

本開示の技術における自走式投影装置の他の態様は、前記走行面とは相互に異なる面が、前記走行面と交差する交差面であり、前記制御部は、前記自走部と前記交差面との間の距離が所定の距離以下であるか否かを判断し、前記自走部と前記交差面との間の距離が前記所定の距離以下であるときに、前記角度変更部に前記投影角度を前記第２角度にさせる。

本開示の技術における自走式投影装置の他の態様は、前記自走部が、充電池を備える。前記制御部は、前記充電池への充電が行われているか否かを判断し、前記充電が行われているときに、前記角度変更部に前記投影角度を前記第２角度にさせる。

本開示における自走式投影装置を具体化した第１実施形態である自走式掃除機の平面構造を自走式掃除機の内部構造とともに示す自走式掃除機の平面図である。 第１実施形態における自走式掃除機の側面構造を自走式掃除機の内部構造とともに示す自走式掃除機の側面図である。 第１実施形態における自走式掃除機の電気的構成を示す電気ブロック図である。 第１実施形態における投影部の構成を機能的に示す構成ブロック図である。 第１実施形態における自走式掃除機が投影空間に投影する状態画像の一例を示す投影画像図である。 本開示における自走式投影装置を具体化した第２実施形態である自走式掃除機の電気的構成を示す電気ブロック図である。 第２実施形態の自走式掃除機が投影空間に投影する方向予告画像の一例を示す投影画像図である。 第２実施形態の自走式掃除機が投影空間に投影する方向予告画像の一例を示す投影画像図である。 第２実施形態の自走式掃除機が投影空間に投影する方向予告画像の一例を示す投影画像図である。 本開示における自走式投影装置を具体化した第３実施形態である自走式掃除機の電気的構成を示す電気ブロック図である。 第３実施形態の自走式掃除機が投影空間に投影する注意喚起画像の一例を示す投影画像図である。 本開示における自走式投影装置を具体化した第４実施形態である自走式掃除機の電気的構成を示す電気ブロック図である。 第４実施形態の自走式掃除機が投影空間に投影する注意喚起範囲画像の一例を示す投影画像図である。 本開示における自走式投影装置を自走式掃除機に具体化した第５実施形態における自走式掃除機の電気的構成を示す電気ブロック図である。 第５実施形態における節電モードの投影条件を説明するための自走式投影装置の状態を示す状態図である。 第６実施形態における自走式掃除機の電気的構成を示す電気ブロック図である。 第６実施形態における投影空間の切替処理の手順を示すフローチャートである。 第６実施形態における自走式掃除機の作用を示す作用図である。 本開示における自走式投影装置を具体化した変形例の自走式掃除機が画像を投影する際の自走式掃除機の状態を示す装置状態図である。 本開示における自走式投影装置を具体化した変形例の自走式掃除機が画像を投影するための条件を説明するための自走式掃除機の状態を示す状態図である。

［第１実施形態］
図１から図５を参照して、自走式投影装置の第１実施形態である自走式掃除機を説明する。以下では、自走式掃除機の機械的構成、自走式掃除機の電気的構成、投影部の構成、自走式掃除機が投影空間に投影する状態画像の順に説明する。

［自走式掃除機１０の機械的構成］
図１および図２を参照して自走式掃除機の機械的構成を説明する。
図１に示されるように、自走式掃除機１０は、円盤形状を有する筐体１１を備えている。筐体１１は、投影空間１２ａに画像を投影する投影部１２、集塵部１３、充電池１４、および、充電部１５を搭載している。また、筐体１１は、自走式掃除機１０の駆動を制御する制御部２０を搭載している。制御部２０は、障害物検出部２１、集塵量測定部２２、および、充電量測定部２３と接続している。

投影部１２は、自走式掃除機１０の走行する床面を投影面として画像を投影する。投影部１２は、自走式掃除機１０の走行する床面上に、二次元、もしくは、三次元の仮想空間である投影空間１２ａを設定する。自走式掃除機１０は、筐体１１から見て投影空間１２ａの形成される方向を、自走式掃除機１０における前方として設定する。

投影部１２は、投影空間１２ａの全体に画像を投影してもよいし、あるいは、投影空間１２ａにおける任意の一部に画像を投影してもよい。投影部１２は、一次元方向に沿って延びる画像を投影してもよいし、あるいは、二次元方向に沿って拡がる画像を投影してもよい。投影空間１２ａが三次元の仮想空間である場合には、投影部１２は、三次元方向の拡がりを有した立体画像を投影してもよい。

投影部１２は、単色の画像を投影してもよいし、あるいは、多色の画像を投影してもよい。投影部１２は、模様を有する画像を投影してもよいし、あるいは、無地の画像を投影してもよい。投影部１２は、文字を示す文字画像、文字以外の記号を示す記号画像、所定の図形を示す図形画像のいずれの画像を投影してもよい。

集塵部１３は、筐体１１内にて、投影部１２よりも後方に搭載されている。集塵部１３は、ごみを溜める集塵空間と、集塵空間内にごみを吸引する吸引機と、吸引機を駆動する吸引機駆動部とを有している。吸引機駆動部が吸引機を駆動するとき、集塵部１３は、筐体１１の外側から集塵空間にごみを吸引する。

充電池１４は、筐体１１内にて、投影部１２と集塵部１３との間に搭載されている。充電池１４は、投影部１２、集塵部１３、充電部１５、制御部２０、および、障害物検出部２１と接続している。充電池１４は、充電池１４と接続する各部に電力を供給する。

充電部１５は、筐体１１の外側に露出する端子部１５ａを有している。充電部１５は、自走式掃除機１０の外側に配置される充電器と接続する。端子部１５ａと充電器とが接続するとき、充電器は充電池１４を充電する。

障害物検出部２１は、筐体１１の周方向に沿って所定の間隔をあけて、筐体１１の外周面に配置されている。障害物検出部２１は、三次元の仮想的な空間である障害物検出空間２１ａを筐体１１の外側に設定する。障害物検出空間２１ａは、筐体１１の周方向に沿って筐体１１の全体を囲む空間である。障害物検出部２１は、障害物検出空間２１ａに障害物が存在するか否かを検出結果として出力する。障害物検出部２１は、障害物検出空間２１ａに障害物が存在するとき、筐体１１の周方向における障害物の位置も検出結果として出力する。

障害物検出部２１は、障害物と筐体１１との間の距離を測定する距離センサーであってもよいし、あるいは、障害物検出空間２１ａを測定の対象とする温度センサーであってもよい。障害物検出部２１は、障害物検出空間２１ａを撮像の対象とするカメラであってもよい。

集塵量測定部２２は、集塵部１３内に溜まっている現在のごみの量を測定する。集塵量測定部２２は、例えば、集塵部１３における集塵空間内の圧力を測定する圧力センサーである。集塵量測定部２２は、集塵空間内の現在の圧力を測定結果として出力する。

充電量測定部２３は、充電池１４における現在の充電量を測定する。充電量測定部２３は、充電池１４から出る電流値の積算値や充電池１４に入る電流値の積算値から充電池１４における現在の充電量を算出する。充電量測定部２３は、電流値の積算値から算出される現在の算出値を測定結果として出力する。

図２に示されるように、自走式掃除機１０は、走行装置１６、および、掃除部１７を備えている。充電池１４は、走行装置１６、および、掃除部１７と接続している。充電池１４は、充電池１４と接続する各部に電力を供給する。

走行装置１６は、複数の車輪と、複数の車輪の各々を駆動するモーターなどの車輪駆動部とを備えている。複数の車輪の各々は、筐体１１の底面１１ａから床面Ｆに向けて一部がはみ出している。複数の車輪の各々は、車輪駆動部によって各別に駆動されて、筐体１１を直進させたり、筐体１１を回転させたりする。

掃除部１７は、床面Ｆを掃いてごみを集める清掃機と、清掃機を駆動するモーターなどの清掃機駆動部とを備えている。清掃機は、筐体１１の底面１１ａから床面Ｆに向けてはみ出している。清掃機駆動部が清掃機を駆動するとき、掃除部１７は、床面Ｆに落ちているごみを集塵部１３に向けて集める。

自走式掃除機１０では、筐体１１、集塵部１３、走行装置１６、および、充電池１４によって自走部の一例が構成されている。第１実施形態における自走部は、走行機能を有する走行装置１６と、走行以外の機能を有する集塵部１３、および、充電池１４を備えている。

［自走式掃除機１０の電気的構成］
図３を参照して自走式掃除機１０の電気的構成を説明する。
図３に示されるように、制御部２０は、入力部３１、処理部３２、出力部３３、および、記憶部３４を備えている。

記憶部３４は、走行制御プログラム、および、掃除制御プログラムを記憶している。走行制御プログラムは、予め設定された走行ルートに沿って自走式掃除機１０を走行させるためのプログラムである。掃除制御プログラムは、自走式掃除機１０が走行しているときに、自走式掃除機１０に床面Ｆを掃除させるためのプログラムである。

入力部３１は、障害物検出部２１の検出結果、集塵量測定部２２の測定結果、および、充電量測定部２３の測定結果を、処理部３２に入力する。入力部３１は、予め設定された制御周期ごとに検出結果や測定結果を入力してもよいし、処理部３２から入力部３１へ出力される要求ごとに検出結果や測定結果を入力してもよい。

処理部３２は、演算部４１、画像データ生成部４２、走行制御部４３、および、掃除制御部４４を備えている。
演算部４１は、集塵量測定部２２の測定結果を用いて、集塵率と集塵推定時間とを算出する。集塵率は、集塵空間の容積に対して現在のごみが占める割合を百分率で示した値である。集塵推定時間は、集塵空間の全体にごみが溜まるまでの時間の推定値である。演算部４１は、充電量測定部２３の測定結果を用いて、電池残量と残り時間とを算出する。電池残量は、充電池１４の全容量に対する現在の充電量の割合を百分率で示した値である。残り時間は、自走式掃除機１０の駆動ができない程度に充電量が低くなるまでの時間の推定値である。

画像データ生成部４２は、投影に用いられる画像データを生成する。画像データは、投影部１２によって処理することのできる形式を有する。例えば、画像データ生成部４２は、演算部４１の演算結果である集塵率、電池残量、集塵推定時間、および、残り時間を用いて、ラスター形式の画像データを生成する。

集塵率や集塵推定時間は、現在の集塵量に応じて変わる値であって、集塵部１３における現在の状態を示す情報である。電池残量や残り時間は、現在の充電量に応じて変わる値であって、充電池１４における現在の状態を示す情報である。集塵率、集塵推定時間、電池残量、および、残り時間は、いずれの値も自走部における現在の状態に応じて変わる値である。集塵部１３、および、充電池１４は、自走式掃除機１０にて、走行機能以外の機能を有する機能部である。集塵率、集塵推定時間、電池残量、および、残り時間は、こうした機能部における現在の状態を示す情報である。

走行制御部４３は、記憶部３４が記憶する走行プログラムを実行して、走行ルートに沿って自走式掃除機１０を走行させるための走行制御信号を生成する。障害物検出部２１が障害物を検出したとき、筐体１１を障害物から離すための走行制御信号を走行制御部４３は生成する。自走式掃除機１０が、筐体１１から見て、前方、右方、および、左方に向けて走行するとき、投影空間１２ａが自走式掃除機１０よりも先行するように、走行制御部４３は走行制御信号を生成する。

掃除制御部４４は、記憶部３４が記憶する掃除プログラムを実行して、自走式掃除機１０に掃除をさせるための掃除制御信号を生成する。走行ルートに沿って自走式掃除機１０が走行するとき、床面Ｆにおけるごみが集められ、予め設定された吸引力によってごみが吸引されるように、掃除制御部４４は掃除制御信号を生成する。

出力部３３は、画像データ生成部４２が生成した画像データを投影部１２に出力する。投影部１２は、出力部３３が出力する画像データに応じた画像を投影する。出力部３３は、走行制御部４３が生成した走行制御信号を走行装置１６に出力する。走行装置１６は、走行制御信号に応じた走行駆動信号を生成し、走行駆動信号を車輪駆動部に供給して車輪を回す。

出力部３３は、掃除制御部４４が生成した掃除制御信号を集塵部１３に出力する。集塵部１３は、掃除制御信号に応じた吸引機駆動信号を生成し、吸引機駆動信号を吸引機駆動部に供給して吸引機を駆動する。出力部３３は、掃除制御部４４が生成した掃除制御信号を掃除部１７に出力する。掃除部１７は、掃除制御信号に応じた清掃機駆動信号を生成し、清掃機駆動信号を清掃機駆動部に供給して清掃機を駆動する。

［投影部１２の構成］
図４を参照して投影部の構成を説明する。以下では、投影部１２の一例として自走式掃除機１０がマイクロプロジェクタを搭載する例を説明する。

投影部１２は、投影用制御部５１、画像表示ドライバ５２、画像表示素子５３、光源ドライバ５４、投影用光源５５、偏光ビームスプリッタ（ＰＢＳ）ブロック５６、および、投影レンズ５７を備えている。

投影用制御部５１は、例えば、制御部２０の出力した画像データを入力して、画像表示素子５３の解像度などに合わせて画像データを変換する。投影用制御部５１は、光源を点灯するための光源点灯信号を生成する。投影用制御部５１は、変換された画像データを画像表示ドライバ５２に出力し、また、光源点灯信号を光源ドライバ５４に出力する。

画像表示ドライバ５２は、投影用制御部５１の変換した画像データを用いて、画像表示素子５３を駆動するための素子駆動信号と、点灯タイミング信号とを生成する。画像表示ドライバ５２は、素子駆動信号を画像表示素子５３に出力し、また、点灯タイミング信号を光源ドライバ５４に出力する。画像表示ドライバ５２は、素子駆動信号の出力されるタイミングと、点灯タイミング信号の出力されるタイミングとを同期させる。

光源ドライバ５４は、光源点灯信号と点灯タイミング信号とが入力されたとき、投影用光源５５に駆動電流を供給する。駆動電流の供給された投影用光源５５は、ＰＢＳブロック５６に向けて光を出射し、ＰＢＳブロック５６に向けて出射された光は、ＰＢＳブロック５６に入射する。ＰＢＳブロック５６に入射した光の一部は、画像表示素子５３を照射し、画像表示素子５３に入射した光は、画像表示素子５３の反射面によって反射されて再びＰＢＳブロック５６に入射する。ＰＢＳブロック５６に入射した光は、投影レンズ５７に向かって進む。投影レンズ５７に入射した光束は、投影レンズ５７を透過して、床面Ｆの投影空間１２ａにおける少なくとも一部に画像を形成する。

［状態画像１２ｂの投影形態］
図５を参照して自走式掃除機１０が投影空間に投影する画像を説明する。
図５に示されるように、例えば、自走式掃除機１０の電源がオンの状態であるとき、投影部１２は、投影空間１２ａの少なくとも一部に、自走部の状態を示す画像である状態画像１２ｂを投影する。投影部１２は、筐体１１から見て、状態画像１２ｂに含まれる文字画像の上下方向が逆向きとなる方式で、画像を投影する。

この際に、自走部の状態を示す画像は、自走式掃除機１０の外側に投影される。そのため、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走式掃除機１０から離れた位置から、自走部の状態を把握できる。特に、自走部の状態を表示する表示部が、筐体１１の上面などに位置する構成と比べて、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走式掃除機１０からより離れた位置にて、自走部の状態を把握できる。なお、自走部の状態を表示する端末装置を使用者が携帯してもよいが、上述の構成であれば、こうした端末装置に向けて使用者が視線を移す頻度が低くなり、さらには、端末装置の携帯を使用者に強いることも抑えられる。

状態画像１２ｂは、例えば、電池残量に関する画像として、電池残量の目印として機能する文字画像である「電池残量」と、現在の電池残量の値を示す文字画像である「８０％」とを有する。自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走部の状態として、現在の電池残量が８０％であることを、自走式掃除機１０の外側から把握できる。それゆえに、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、充電池１４が充電を必要としているか否かを、自走式掃除機１０からより離れた位置にて把握できる。

状態画像１２ｂは、集塵率に関する画像として、集塵率の目印として機能する文字画像である「集塵率」と、現在の集塵率の値を示す文字画像である「４０％」とを有する。自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走部の状態として、現在の集塵率が４０％であることを、自走式掃除機１０の外側から把握できる。それゆえに、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、集塵部１３がメンテナンスを必要としているか否かを、自走式掃除機１０からより離れた位置にて把握できる。

状態画像１２ｂは、残り時間に関する画像として、残り時間の目印として機能する文字画像「残り時間」と、現在の残り時間の値を示す文字画像である「２Ｈ」とを有する。自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走部の状態として、自走式掃除機１０の駆動する時間が２時間であることを、自走式掃除機１０の外側から把握できる。それゆえに、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走式掃除機１０が充電を必要としているか否かを、自走式掃除機１０からより離れた位置にて把握できる。

そして、状態画像１２ｂの示す内容から、自走部の状態が変わるとき、投影部１２は、既に表示されている状態画像１２ｂに、最新の駆動の状態を反映する。投影空間１２ａに投影される画像に、自走部における最新の状態が反映されるため、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走部における状態の変化や推移を把握できる。

例えば、集塵部１３における集塵量が４０％から５０％に増えるとき、投影部１２は、文字画像である「集塵率」の投影を保ち、かつ、集塵率の値を示す文字画像を「４０％」から「５０％」に変更する。この際に、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走部の状態の変化として、集塵率が１０％だけ増えたことを把握できる。

また、集塵部１３における集塵量が４０％に保たれるとき、投影部１２は、文字画像である「集塵率」の投影を保ち、かつ、集塵率の値を示す文字画像を「４０％」に保つ。この際に、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走部の状態の推移として、集塵が進んでいないことを把握できる。そして、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、集塵部１３がメンテナンスを必要としていないことを、自走式掃除機１０からより離れた位置にて把握できる。

例えば、充電池１４における電池残量が８０％から７０％に減るとき、投影部１２は、文字画像である「電池残量」の投影を保ち、かつ、電池残量の値を示す文字画像を「８０％」から「７０％」に変更する。この際に、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、電池残量が１０％だけ減ったことを把握できる。

また、集塵部１３における電池残量が８０％に保たれるとき、投影部１２は、文字画像である「電池残量」の投影を保ち、かつ、電池残量の値を示す文字画像を「８０％」に保つ。この際に、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走部の状態の推移として、自走式掃除機１０がほとんど電力を消費していないことを把握できる。そして、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、充電池１４が充電を必要としていないことを、自走式掃除機１０からより離れた位置にて把握できる。

以上説明したように、第１実施形態の自走式掃除機によれば以下の効果が得られる。
（１）自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走式掃除機１０に対して、より離れた位置からでも自走式掃除機１０の状態を把握できる。

（２）自走式掃除機１０の状態を表示する端末装置に使用者が視線を移す頻度、さらには、使用者が端末装置を携帯する頻度が低くなる。
（３）自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走部における状態の変化や推移を把握できる。

［第２実施形態］
図６から図９を参照して自走式投影装置の第２実施形態である自走式掃除機を説明する。第１実施形態における自走式掃除機が状態画像を投影する一方で、第２実施形態における自走式掃除機は方向予告画像を投影する。そのため、以下では、こうした相違点を説明する。

［自走式掃除機１０の電気的構成］
図６を参照して自走式掃除機１０の電気的構成を説明する。なお、図６は、第１実施形態にて説明された図３に対応する電気ブロック図であり、図３と同等の構成に対して同一の符号が付されている。

図６に示されるように、制御部２０は、記憶部３４を備え、記憶部３４は、方向予告画像データを記憶している。方向予告画像データは、方向予告画像の投影に用いられる。方向予告画像は、自走式掃除機１０の予定している進行方向を示す。自走式掃除機１０の予定している進行方向は、自走部における現在の状態に応じて変わり、推定された自走部の状態を示す情報でもある。

方向予告画像データは、自走式掃除機１０の予定している進行方向が、筐体１１から見て前方であることを示す前方画像データを含む。方向予告画像データは、自走式掃除機１０の予定している進行方向が、筐体１１から見て後方であることを示す後方画像データを含む。方向予告画像データは、自走式掃除機１０の予定している進行方向が、筐体１１から見て右方であることを示す右方画像データを含む。方向予告画像データは、自走式掃除機１０の予定している進行方向が左方であること示す左方画像データを含む。

処理部３２は、画像データ設定部６１、および、進行方向判断部６２を備えている。
進行方向判断部６２は、走行制御部４３が走行プログラムを実行しているとき、自走式掃除機１０の進行方向を判断する。進行方向判断部６２は、走行制御部４３の実行する処理の結果に基づいて、自走式掃除機１０の予定している進行方向が、筐体１１から見て前方、右方、左方、および、後方のいずれの方向であるかを判断する。進行方向判断部６２の判断は、例えば、以下のように実行される。

すなわち、走行制御部４３は、自走式掃除機１０の現在の位置と、予め設定された走行ルートとを用いて、走行装置１６に要求される各車輪の駆動量を順次算出する。進行方向判断部６２は、算出された各車輪の駆動量を用いて、自走式掃除機１０の予定している進行方向を判断する。あるいは、進行方向判断部６２は、自走式掃除機１０の現在の位置と、予め設定された走行ルートとを用い、自走式掃除機１０が走行ルートに沿って次に進む方向を、自走式掃除機１０の予定している進行方向として判断する。

画像データ設定部６１は、進行方向判断部６２の判断結果に基づいて、投影部１２に入力される画像データを設定する。画像データ設定部６１の設定は、例えば、以下のように実行される。

すなわち、予定されている進行方向が前方であると進行方向判断部６２が判断したとき、画像データ設定部６１は、投影部１２に入力される画像データとして前方画像データを設定する。予定されている進行方向が後方であると進行方向判断部６２が判断したとき、画像データ設定部６１は、投影部１２に入力される画像データとして後方画像データを設定する。予定されている進行方向が右方であると進行方向判断部６２が判断したとき、画像データ設定部６１は、投影部１２に入力される画像データとして右方画像データを設定する。予定されている進行方向が左方であると進行方向判断部６２が判断したとき、画像データ設定部６１は、投影部１２に入力される画像データとして左方画像データを設定する。

［方向予告画像１２ｃの投影形態］
図７から図９を参照して投影空間１２ａに表示される画像を説明する。なお、図７から図９では、現在の自走式掃除機１０が実線によって示され、かつ、所定の時間経過したときの自走式掃除機１０が二点鎖線によって示されている。

図７に示されるように、予定されている進行方向が前方であると、進行方向判断部６２が判断する。このとき、投影部１２は、前方画像データに基づいて、自走式掃除機１０から前方に向いた矢印を方向予告画像１２ｃとして投影空間１２ａに投影する。自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走部の状態として、自走式掃除機１０が前方に向けて走行し続けることを、自走式掃除機１０の外側から把握できる。それゆえに、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走式掃除機１０の前方に、掃除の妨げとなる要因が存在するか否かを、自走式掃除機１０からより離れた位置にて予め把握できる。また、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走式掃除機１０が、自身に近付く方向に走行し続けるか否かを、自走式掃除機１０からより離れた位置にて予め把握できる。

なお、予定されている進行方向が後方であると、進行方向判断部６２が判断したとき、投影部１２は、後方画像データに基づいて、自走式掃除機１０に向いた矢印を方向予告画像１２ｃとして投影空間１２ａに投影する。

図８に示されるように、予定されている進行方向が右方であると、進行方向判断部６２が判断する。このとき、投影部１２は、右方画像データに基づいて、自走式掃除機１０から右方に向いた矢印を方向予告画像１２ｃとして投影空間１２ａに投影する。自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走部の状態として、自走式掃除機１０が右折することを、自走式掃除機１０の外側から把握できる。それゆえに、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走式掃除機１０の右方に、掃除の妨げとなる要因が存在するか否かを、自走式掃除機１０からより離れた位置にて予め把握できる。また、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走式掃除機１０が、自身に近付く方向に走行するか否かを、自走式掃除機１０からより離れた位置にて予め把握できる。

図９に示されるように、予定されている進行方向が左方であると、進行方向判断部６２が判断したとき、投影部１２は、左方画像データに基づいて、自走式掃除機１０から左方に向いた矢印を方向予告画像１２ｃとして投影空間１２ａに投影する。自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走部の状態として、自走式掃除機１０が左折することを、自走式掃除機１０の外側から把握できる。それゆえに、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走式掃除機１０の左方に、掃除の妨げとなる要因が存在するか否かを、自走式掃除機１０からより離れた位置にて予め把握できる。また、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走式掃除機１０が、自身に近付く方向に走行するか否かを、自走式掃除機１０からより離れた位置にて予め把握できる。

画像データ設定部６１は、進行方向判断部６２の判断結果に基づいて、画像データの選択を繰り返す。画像データ設定部６１が、画像データを設定するたびに、投影部１２は、先に投影された方向予告画像１２ｃに対して、新たな進行方向を反映する。結果として、最新の進行方向が方向予告画像１２ｃに反映されるため、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走式掃除機１０の進行方向の変化や、自走式掃除機１０の走行してきたルートを把握できる。

以上説明したように、第２実施形態の自走式掃除機によれば以下の効果が得られる。
（４）自走式掃除機１０の周りに存在する人は、自走式掃除機１０の予定している進行方向を、自走式掃除機１０に対して、より離れた位置からでも把握できる。

［第３実施形態］
図１０および図１１を参照して自走式投影装置の第３実施形態である自走式掃除機を説明する。第１実施形態における自走式掃除機が状態画像を投影する一方で、第３実施形態における自走式掃除機は注意喚起画像を投影する。そのため、以下では、こうした相違点を説明する。

［自走式掃除機１０の電気的構成］
図１０を参照して自走式掃除機の電気的構成を説明する。なお、図１０は、第１実施形態にて説明された図３に対応する電気ブロック図であり、図３と同等の構成に対して同一の符号が付されている。

図１０に示されるように、障害物検出部２１は、障害物検出空間２１ａに障害物が存在するか否かに加えて、筐体１１の外周面と障害物との間の距離も検出結果として出力する。筐体１１の外周面と障害物との間の距離は、注意喚起画像を投影するか否かの判断に用いられる。

制御部２０は、記憶部３４を備え、記憶部３４は、注意喚起画像データを記憶する。注意喚起画像データは、自走式掃除機１０に対する注意の喚起に用いられる。
処理部３２は、画像データ設定部７１、および、距離判断部７２を備えている。距離判断部７２は、障害物検出部２１の検出結果を用いて、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、警告表示距離ｄ１よりも小さいか否かを判断する。

画像データ設定部７１は、距離判断部７２の判断結果に基づき、出力部３３から投影部１２に出力される画像データを設定する。筐体１１の外周面と障害物との間の距離が所定の距離よりも小さいと距離判断部７２が判断したとき、画像データ設定部７１は、投影部１２に入力される画像データとして注意喚起画像データを設定する。筐体１１の外周面と障害物との間の距離が所定の距離以上であると距離判断部７２が判断したとき、画像データ設定部７１は、投影部１２に入力される画像データとして注意喚起画像データの設定を解除する。

投影部１２が注意喚起画像データを用いて投影する画像は、自走式掃除機１０の周辺に存在する人への注意の喚起を促す注意喚起画像である。注意喚起画像は、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が所定の距離よりも小さいことを示す画像である。注意喚起画像は、自走部における現在の位置に応じて変わる情報であって、自走部における現在の状態を示す情報である。

［注意喚起画像１２ｄの投影形態］
図１１を参照して投影空間１２ａに投影される画像を説明する。
図１１に示されるように、例えば、自走式掃除機１０の周りに存在する人の足Ｈと、筐体１１の外周面との間の距離が、警告表示距離ｄ１よりも小さいと、距離判断部７２が判断する。このとき、画像データ設定部７１は、投影部１２に入力される画像データとして注意喚起画像データを設定する。投影部１２は、設定された注意喚起画像データを用いて、文字画像である「注意」を注意喚起画像１２ｄとして投影する。なお、注意喚起画像１２ｄには、記号画像である「！」や図形画像である「＊」が含まれてもよい。

これに対して、自走式掃除機１０の周りに存在する人の足Ｈと、筐体１１の外周面との間の距離が、警告表示距離ｄ１以上であると、距離判断部７２が判断する。このとき、画像データ設定部７１は、投影部１２に入力される画像データとして注意喚起画像データの設定を解除する。投影部１２は、注意喚起画像データの設定の解除を受けて、注意喚起画像１２ｄの投影を停止する。

画像データ設定部７１は、距離判断部７２の判断結果に基づいて、注意喚起画像データの設定と解除とを繰り返す。画像データ設定部７１が、注意喚起画像データを設定するたびに、投影部１２は、注意喚起画像１２ｄを投影する。画像データ設定部７１が、注意喚起画像データの設定を解除するたびに、投影部１２は、注意喚起画像１２ｄの投影を停止する。そして、距離判断部７２の判断結果が変わるたびに、注意喚起画像１２ｄの投影と非投影とが変わり、投影部１２は、投影される画像に自走部の状態を反映する。結果として、自走式掃除機１０と障害物との最新の距離が投影空間１２ａに反映されるため、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、障害物を避けるための走行制御を自走式掃除機１０が実行するか否かを逐次把握できる。

以上説明したように、第３実施形態の自走式掃除機によれば以下の効果が得られる。
（５）投影部１２が注意喚起画像１２ｄを投影するため、自走式掃除機１０との距離が近い人に対し、自走式掃除機１０に対する注意が喚起される。

なお、第３実施形態の自走式掃除機１０にて、障害物検出部２１が障害物を検出したとき、筐体１１を障害物から離すための走行制御信号を走行制御部４３が生成しなくともよい。要するに、自走式掃除機１０が障害物から離れるよりも、障害物が自走式掃除機１０に近づく方が早いとき、あるいは、自走式掃除機１０が障害物に近づくとき、いずれであっても、投影部１２が注意喚起画像１２ｄを投影する構成であればよい。

［第４実施形態］
図１２から図１４を参照して自走式投影装置の第４実施形態である自走式掃除機を説明する。第３実施形態における自走式掃除機が注意喚起画像を投影する一方で、第４実施形態における自走式掃除機は注意喚起範囲画像を投影する。そのため、以下では、こうした相違点を説明する。

［自走式掃除機１０の電気的構成］
図１２を参照して自走式掃除機１０の電気的構成を説明する。なお、図１２は、第１実施形態にて説明された図３に対応する電気ブロック図であり、図３と同等の構成に対して同一の符号が付されている。

図１２に示されるように、障害物検出部２１は、障害物検出空間２１ａに障害物が存在するか否かを示す情報に加えて、筐体１１の外周面と障害物との間の距離も、検出結果として出力する。筐体１１の外周面と障害物との間の距離は、自走式掃除機１０の走行にて、筐体１１と障害物との間の距離を広げる必要があるか否かの判断に用いられる。

状態値測定部８１は、例えば、走行装置１６の備える車輪の回転数など、自走式掃除機１０の走行速度を算出するための状態値を測定し、その測定値を測定結果として出力する。状態値測定部８１は、制御部２０の入力部３１と接続し、制御部２０における入力部３１は、状態値測定部８１の計測結果を、処理部３２に入力する。

制御部２０は、記憶部３４を備え、記憶部３４は、高速範囲画像データと低速範囲画像データとを記憶している。高速範囲画像データは、投影部１２に入力される画像データであり、投影部１２は、高速範囲画像データを用いて高速用範囲画像を投影する。低速範囲画像データは、投影部１２に入力される画像データであり、投影部１２は、低速範囲画像データを用いて低速用範囲画像を投影する。

高速用範囲画像は、筐体１１と同心の円弧形状を外縁として有し、その外縁と筐体１１の外周面との間の空間を有色にする。高速用範囲画像の外縁と筐体１１の外周面との間の距離は、注意喚起範囲の一例である高速用喚起距離ｄ２に設定されている。

低速用範囲画像は、筐体１１と同心の円弧形状を外縁として有し、その外縁と筐体１１の外周面との間の空間を有色にする。低速用範囲画像の外縁と筐体１１の外周面との間の距離は、高速用喚起距離ｄ２よりも小さい注意喚起範囲の一例である低速用喚起距離ｄ３に設定されている。

処理部３２は、演算部８２、画像データ設定部８３、走行制御部８４、および、速度判断部８５を備えている。
演算部８２は、状態値測定部８１の測定結果を用いて、自走式掃除機１０の走行速度を算出する。速度判断部８５は、演算部８２の演算結果である現在の走行速度を用い、自走式掃除機１０の走行速度が、所定の速度以上の高速か、あるいは、所定の速度よりも低い低速かを判断する。

走行制御部８４は、記憶部３４が記憶する走行プログラムを実行して、走行ルートに沿って自走式掃除機１０を走行させるための走行制御信号を生成する。走行制御部８４は、筐体１１と障害物との間の距離に応じて、走行ルートとは異なるルートを自走式掃除機１０に走行させて、筐体１１と障害物との間の距離を広げる走行制御を行う。走行制御部８４は、この走行制御を行うか否かを、障害物検出部２１の検出結果と、速度判断部８５の判断結果とを用いて判断する。

例えば、走行速度が高速であると速度判断部８５が判断したとき、走行制御部８４は、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、高速用喚起距離ｄ２よりも小さいか否かを判断する。そして、走行速度が高速であり、かつ、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、高速用喚起距離ｄ２よりも小さいとき、筐体１１を障害物から離すための走行制御信号を走行制御部４３は生成する。

また、走行速度が低速であると速度判断部８５が判断したとき、走行制御部８４は、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、低速用喚起距離ｄ３よりも小さいか否かを判断する。そして、走行速度が低速であり、かつ、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、低速用喚起距離ｄ３よりも小さいとき、筐体１１を障害物から離すための走行制御信号を走行制御部４３は生成する。

画像データ設定部８３は、速度判断部８５の判断結果に基づき、出力部３３から投影部１２に出力される画像データを設定する。自走式掃除機１０の現在の走行速度が高速であると速度判断部８５が判断したとき、画像データ設定部８３は、投影部１２に入力される画像データとして高速範囲画像データを設定する。一方、自走式掃除機１０の現在の走行速度が低速であると速度判断部８５が判断したとき、画像データ設定部８３は、投影部１２に入力される画像データとして低速範囲画像データを設定する。

［注意喚起範囲画像１２ｅの投影形態］
図１３を参照して投影空間１２ａに投影される画像を説明する。
図１３に示されるように、例えば、自走式掃除機１０の走行速度が高速であると、速度判断部８５が判断する。このとき、画像データ設定部８３は、投影部１２に入力される画像データとして高速範囲画像データを設定する。投影部１２は、設定された高速範囲画像データを用いて高速用範囲画像を投影する。その結果、筐体１１の外周面と、筐体１１と同心の円であって筐体１１の外周面から高速用喚起距離ｄ２だけ径方向の外側に延びた円との間の空間に、注意を喚起する有色の画像が投影される。

自走式掃除機１０の走行速度が速いほど、自走式掃除機１０と障害物との接触までに要する時間は短い。自走式掃除機１０と障害物との接触を抑えるためには、自走式掃除機１０の走行速度が速いほど、自走式掃除機１０と障害物との間の距離を広くする必要がある。この点で、上述した構成であれば、自走式掃除機１０の走行速度が高速であるとき、筐体１１の外周面と注意喚起範囲画像１２ｅの外縁との間の距離は、高速用喚起距離ｄ２に設定される。それゆえに、筐体１１の外周面と注意喚起範囲画像１２ｅの外縁との間の距離が、低速用喚起距離ｄ３に設定される構成と比べて、自走式掃除機１０の走行速度に適した注意の喚起が可能となる。

これに対して、自走式掃除機１０の走行速度が低速であると、速度判断部８５が判断する。このとき、画像データ設定部８３は、投影部１２に入力される画像データとして低速範囲画像データを設定する。投影部１２は、設定された低速範囲画像データを用いて低速用範囲画像を投影する。その結果、筐体１１の外周面と、筐体１１と同心の円であって筐体１１の外周面から低速用喚起距離ｄ３だけ径方向の外側に延びた円との間の空間に、注意を喚起する有色の画像が投影される。

上述した構成であれば、自走式掃除機１０の走行速度が低速であるとき、筐体１１の外周面と注意喚起範囲画像１２ｅの外縁との間の距離は、低速用喚起距離ｄ３に設定される。それゆえに、筐体１１の外周面と注意喚起範囲画像１２ｅの外縁との間の距離が、高速用喚起距離ｄ２に設定される構成と比べて、自走式掃除機１０の走行速度に適した注意の喚起が可能となる。

画像データ設定部８３は、速度判断部８５の判断結果に基づいて、投影部１２に入力される画像データとして、高速範囲画像データ、あるいは、低速範囲画像データのいずれかを設定する。画像データ設定部８３が、高速範囲画像データを設定するたびに、投影部１２は、高速用範囲画像を投影する。画像データ設定部８３が、低速範囲画像データを設定するたびに、投影部１２は、低速用範囲画像を投影する。そして、速度判断部８５の判断結果が変わるたびに、高速用範囲画像の投影と、低速用範囲画像の投影とが切り替わり、投影部１２は、投影される画像に自走部における最新の状態を反映する。結果として、自走式掃除機１０における最新の走行速度に応じた注意が喚起されるため、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、障害物を避けるための走行制御を自走式掃除機１０が実行するか否かを適切に把握できる。

以上説明したように、第４実施形態の自走式掃除機によれば以下の効果が得られる。
（６）投影空間１２ａには、注意喚起範囲の外縁を含む注意喚起範囲画像１２ｅが投影されるため、自走式掃除機１０の周りに存在する人に注意喚起範囲の外縁を把握させることができる。それゆえに、人が注意喚起範囲内への侵入を避けることを促すことができる。結果として、自走式掃除機１０の走行ルートが変更されにくくなる。

（７）自走式掃除機１０の走行速度が高いほど、注意喚起範囲の外縁が筐体１１の外周から離れるため、自走式掃除機１０の移動速度が高くとも注意喚起範囲の外縁が同じである構成と比べて、自走式掃除機１０と人とが接触しにくくなる。

［第５実施形態］
図１４および図１５を参照して自走式投影装置の第５実施形態である自走式掃除機を説明する。第５実施形態の自走式掃除機は、第１実施形態から第４実施形態の自走式掃除機と比べて、投影部１２が画像を投影するか否かの条件が設定されている点が異なる。そのため、以下では、こうした相違点を詳しく説明する。

［自走式掃除機１０の電気的構成］
図１４を参照して自走式掃除機１０の電気的構成を説明する。なお、図１４は、第１実施形態にて説明された図３に対応する電気ブロック図であり、図３と同等の構成に対して同一の符号が付されている。

図１４に示されるように、障害物検出部２１は、障害物検出空間２１ａに障害物が存在するか否かを示す情報に加えて、筐体１１の外周面と障害物との間の距離も、検出結果として出力する。筐体１１の外周面と障害物との間の距離は、投影部１２の投影とその停止との判断に用いられる。

制御部２０は、記憶部３４を備え、記憶部３４は、常時投影モードプログラム、節電モードプログラム、および、充電モードプログラムを記憶している。
常時投影プログラムは、投影部１２が画像を投影する期間を、自走式掃除機１０の電源がオンである期間に設定する。常時投影プログラムに従って自走式掃除機１０の駆動が制御されるとき、投影部１２は、自走式掃除機１０の電源がオンである間にわたって、投影空間１２ａに画像を投影する。

節電モードプログラムは、投影部１２が画像を投影する期間を、節電を目的として設定された節電条件が成立する期間に設定する。節電モードプログラムに従って自走式掃除機１０の駆動が制御されるとき、投影部１２は、節電条件が成立したときにのみ、投影空間１２ａに画像を投影する。

充電モードプログラムは、投影部１２が画像を投影する期間を、自走式掃除機１０が備える充電池１４の充電期間に設定する。充電モードプログラムに従って自走式掃除機１０の駆動が制御されるとき、投影部１２は、自走式掃除機１０の備える充電池１４が充電されているときにのみ、投影空間１２ａに画像を投影する。

処理部３２は、モード設定部９１、充電量判断部９２、および、距離判断部９３を備えている。
充電量判断部９２は、節電モードプログラムの実行条件として、充電池１４の充電量である節電モード充電量を設定する。充電量判断部９２は、充電モードプログラムの実行条件として、節電モード充電量よりも小さい充電量である充電モード充電量を設定する。充電量判断部９２は、充電池１４の充電量が節電モード充電量よりも小さいか否かを判断する。充電量判断部９２は、充電池１４の充電量が充電モード充電量よりも小さいか否かを判断する。

距離判断部９３は、投影の停止条件として、筐体１１の外周面と障害物との間の距離である投影停止距離ｄ４を設定する。第４実施形態にて説明された注意喚起範囲の外縁と筐体１１の外周面との間の距離は、注意喚起距離ｄ５であり、投影停止距離ｄ４は、注意喚起距離ｄ５よりも大きいことが好ましい。距離判断部９３は、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が投影停止距離ｄ４よりも大きいか否かを判断する。

モード設定部９１は、充電量判断部９２の判断結果に基づいて、常時投影モードプログラム、節電モードプログラム、および、充電モードプログラムのいずれかを実行プログラムとして設定する。モード設定部９１は、実行プログラムを設定することによって、投影部１２における投影モードを設定する。

［投影モードの設定態様］
図１５を参照して節電モード、および、充電モードの設定される態様を説明する。
図１５に示されるように、充電池１４の充電量が節電モード充電量以上であると、充電量判断部９２が判断したとき、モード設定部９１は、投影モードを常時投影モードに設定する。

一方で、充電池１４の充電量が節電モード充電量よりも小さく、かつ、充電モード充電量以上であると、充電量判断部９２が判断したとき、モード設定部９１は、投影モードを節電モードに設定する。また、充電池１４の充電量が充電モード充電量よりも小さいと、充電量判断部９２が判断したとき、モード設定部９１は、投影モードを充電モードに設定する。

モード設定部９１が、投影モードを節電モードに設定し、かつ、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が投影停止距離ｄ４よりも大きいと、距離判断部９３が判断したとき、処理部３２は、投影部１２に画像データを出力しない。投影部１２は、処理部３２の出力の停止に従って、投影空間１２ａにおける画像の投影を停止する。

モード設定部９１が、投影モードを節電モードに設定し、かつ、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が投影停止距離ｄ４以下であると、距離判断部９３が判断したとき、処理部３２は、投影部１２に画像データを出力する。投影部１２は、処理部３２の出力する画像データに従って、投影空間１２ａに画像を投影する。

モード設定部９１が、投影モードを充電モードに設定したとき、処理部３２は、充電量測定部２３の測定結果に基づいて、自走式掃除機１０の備える充電池１４が充電中か否かを判断する。そして、自走式掃除機１０の備える充電池１４が充電中ではないと、処理部３２が判断したとき、処理部３２は、投影部１２に画像データを出力しない。投影部１２は、処理部３２の出力の停止に従って、投影空間１２ａにおける画像の投影を停止する。一方、自走式掃除機１０の備える充電池１４が充電中であると、処理部３２が判断したとき、処理部３２は、投影部１２に画像データを出力する。投影部１２は、処理部３２の出力する画像データを用いて、投影空間１２ａに画像を投影する。

以上説明したように、第５実施形態の自走式掃除機によれば以下の効果が得られる。
（８）充電池１４の充電量が小さいほど、投影部１２による電力の消費が抑えられる。そのため、充電池１４の充電量に関わらず投影部１２が常時投影を行う構成と比べて、１回の充電の機会において、自走式掃除機１０の駆動する時間を長くすることができる。

［第６実施形態］
図１および図１６から図１８を参照して自走式投影装置の第６実施形態である自走式掃除機を説明する。第６実施形態の自走式掃除機は、第１実施形態から第５実施形態の自走式掃除機と比べて、鉛直方向に対する投影部の投影角度が変わる点が異なる。そのため、以下では、こうした相違点を詳しく説明する。

［自走式掃除機１０の機械的構成］
図１を参照して自走式掃除機の機械的構成を説明する。
図１に示されるように、円盤形状を有する筐体１１は、投影部１２を搭載している。投影部１２は、投影面を変えるための角度変更部１８と連結している。角度変更部１８は、鉛直方向に対する投影部１２の投影角度を、床面用角度と壁面用角度との２つの角度の間で変える。投影部１２の投影角度が床面用角度であるとき、投影部１２は、筐体１１の前方、かつ、下方に投影空間１２ａを設定する。投影部１２の投影角度が壁面用角度であるとき、投影部１２は、筐体１１の前方、かつ、上方に投影空間１２ａを設定する。例えば、投影部１２の投影角度が床面用角度であるとき、投影部１２は、筐体１１の前方における床面Ｆに、投影空間１２ａを設定する。投影部１２の投影角度が壁面用角度であるとき、投影部１２は、筐体１１の前方における壁面に、投影空間１２ａを設定する。

［自走式掃除機１０の電気的構成］
図１６を参照して自走式掃除機の電気的構成を説明する。なお、図１６は、第１実施形態にて説明された図３に対応する電気ブロック図であり、図３と同等の構成に対して図３と同一の符号が付されている。

図１６に示されるように、障害物検出部２１は、障害物検出空間２１ａに障害物が存在するか否かを示す情報に加えて、筐体１１の外周面と障害物との間の距離も、検出結果として出力する。筐体１１の外周面と障害物との間の距離は、障害物が投影空間１２ａの形成の対象となり得る平面か否かの判断に用いられる。

制御部２０は、投影部１２、集塵部１３、走行装置１６、および、掃除部１７に加えて、角度変更部１８と接続している。制御部２０は、処理部３２を備え、処理部３２は、演算部１０１、角度設定部１０２、充電判断部１０３、距離判断部１０４、および、平面判断部１０５を備えている。

演算部１０１は、障害物検出部２１の検出結果を用いて、障害物に含まれる平面の大きさを算出する。演算部１０１は、例えば、障害物検出部２１の撮像した画像を用いて、障害物に含まれる平面の大きさを算出する。

充電判断部１０３は、充電池１４が充電中であるか否かを判断する。充電判断部１０３は、例えば、所定の周期で算出される電池残量が増えているときに、充電池１４が充電中であると判断する。あるいは、充電判断部１０３は、充電部１５の端子部１５ａと充電器の端子部とが接続していることを検出し、充電池１４が充電中であると判断してもよい。

距離判断部１０４は、筐体１１の外周面と障害物との間の距離である角度切替距離を設定する。角度切替設定距離は、筐体１１の外周面と投影空間１２ａとの間の距離であって、投影面が床面Ｆに設定されたときの、筐体１１の外周面と投影空間１２ａとの間の距離である。距離判断部１０４は、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、角度切替距離よりも小さいか否かを判断する。

平面判断部１０５は、障害物に含まれる平面の大きさである投影可能面積を設定する。投影可能面積は、投影面が床面Ｆに設定されたときの、投影空間１２ａの大きさである。平面判断部１０５は、演算部１０１の算出した平面の大きさが投影可能面積よりも大きいか否かを判断する。

角度設定部１０２は、充電判断部１０３、距離判断部１０４、および、平面判断部１０５の判断結果を用いて、鉛直方向に対する投影部１２の角度を床面用角度と壁面用角度とのいずれかに設定する。

［投影角度の切替態様］
図１７を参照して制御部２０が行う投影角度の切替処理の手順を説明する。なお、制御部２０は、投影角度の切替処理を所定の制御周期で行う。また、自走式掃除機１０の電源がオンの状態にされたとき、鉛直方向に対する投影部１２の投影角度は、初期値である床面用角度に設定され、自走式掃除機１０の電源がオンの状態である間は、各制御周期で設定された投影角度を、記憶部３４が記憶する。

図１７に示されるように、制御部２０は、自走式掃除機１０が走行中であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。制御部２０は、例えば、走行制御部４３が走行プログラムを実行しているときに、自走式掃除機１０が走行中であると判断する。

自走式掃除機１０が走行中であるとき（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御部２０は、障害物検出部２１が壁面を検出したか否かを判断する（ステップＳ１２）。この際に、障害物と自走式掃除機１０との間の距離が、角度切替距離ｄ６以下であり、かつ、障害物に含まれる平面の面積が、投影可能面積よりも大きいとき、障害物検出部２１が壁面を検出したと、制御部２０は判断する。これに対し、障害物と自走式掃除機１０との間の距離が、角度切替距離ｄ６よりも大きい、または、障害物に含まれる平面の面積が、投影可能面積よりも小さいとき、障害物検出部２１が壁面を検出していないと、制御部２０は判断する。

障害物検出部２１が壁面を検出していないとき（ステップＳ１２：ＮＯ）、角度設定部１０２は、鉛直方向に対する投影部１２の投影角度を床面用角度に設定する。これによって、投影部１２の投影空間１２ａは、床面Ｆに設定される（ステップＳ１３）。制御部２０は、ステップＳ１３の処理を終了すると、投影空間１２ａの切替処理を一旦終了する。

一方で、障害物検出部２１が壁面を検出しているとき（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、角度設定部１０２は、鉛直方向に対する投影部１２の投影角度を壁面用角度に設定する。これによって、投影部１２の投影空間１２ａは、壁面に設定される（ステップＳ１５）。制御部２０は、ステップＳ１５の処理を終了すると、投影空間１２ａの切替処理を一旦終了する。

なお、ステップＳ１１にて、自走式掃除機１０が走行中でないとき（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御部２０は、充電池１４が充電中であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。充電池１４が充電中であるとき（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、角度設定部１０２は、鉛直方向に対する投影部１２の投影角度を壁面用角度に設定する。これによって、投影部１２の投影空間１２ａは、壁面に設定される（ステップＳ１５）。制御部２０は、ステップＳ１５の処理を行うと、投影空間１２ａの切替処理を一旦終了する。

一方で、自走式掃除機１０が走行中でなく、かつ、充電池１４が充電中でないとき（ステップＳ１１：ＮＯ、および、ステップＳ１４：ＮＯ）、投影部１２の角度の設定は行われず、投影部１２の投影角度は、前回の制御周期で設定された投影角度に保たれる。

［自走式掃除機１０の作用］
図１８を参照して自走式掃除機の作用を説明する。
筐体１１の外周面と壁面との間の距離が、角度切替距離ｄ６以下であるとき、鉛直方向に対する投影部１２の投影角度は、壁面に投影空間１２ａを形成する壁面用角度に設定される。そのため、床面Ｆにのみ投影空間１２ａが形成される構成と比べて、投影空間１２ａが確保されやすくなる。

図１８に示されるように、充電池１４の充電に用いられる充電器１９は、通常、壁面Ｗに接して配置される。そのため、充電器１９の端子部１９ａが、自走式掃除機１０の充電部１５の端子部１５ａに接続されたとき、床面Ｆにおける筐体１１の前方の面積は、投影空間１２ａを形成できない程度の大きさであることが多い。すなわち、充電器１９の端子部１９ａが、自走式掃除機１０の充電部１５の端子部１５ａに接続されたとき、筐体１１の外周面と壁面Ｗとの間の距離は、角度切替距離ｄ６以下であることが多い。

この点で、上述した構成であれば、充電池１４への充電が行われているとき、鉛直方向に対する投影部１２の投影角度が、壁面Ｗに投影空間１２ａを形成する壁面用角度に設定される。そのため、投影部１２の投影空間１２ａが確保されやすくなる。

以上説明したように、第６実施形態の自走式掃除機によれば以下の効果が得られる。
（９）筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、角度切替距離ｄ６以下であるとき、鉛直方向に対する投影部１２の投影角度は、壁面用角度に設定される。そのため、床面Ｆのみに投影空間１２ａが形成される構成と比べて、投影空間１２ａが確保されやすくなる。

（１０）充電池１４が充電中であるとき、鉛直方向に対する投影部１２の投影角度は、壁面用角度に設定される。そのため、投影部１２の投影空間１２ａが確保されやすくなる。
［他の実施形態］
上述した各実施形態は、以下のように適宜変更して実施することもできる。

・第６実施形態の角度設定部１０２は、制御部２０が床面Ｆに形成される投影空間１２ａの面積と壁面Ｗに形成される投影空間１２ａの面積とを比べた結果に基づいて、投影部１２の投影角度を設定してもよい。

例えば、角度設定部１０２は、床面Ｆに形成される投影空間１２ａの面積が、壁面Ｗに形成される投影空間１２ａの面積以上であるとき、角度設定部１０２は、鉛直方向に対する投影部１２の角度を床面用角度に設定する。これに対して、壁面Ｗに形成される投影空間１２ａの面積が、床面Ｆに形成される投影空間１２ａの面積よりも大きいとき、角度設定部１０２は、鉛直方向に対する投影部１２の角度を壁面用角度に設定する。

なお、こうした構成では、制御部２０が、投影角度の初期値として床面用角度を設定してもよいし、制御部２０は、初期値として壁面用角度を設定してもよい。
こうした構成によれば、床面Ｆと壁Ｗ面とのうち、投影空間１２ａの面積の大きい方が、投影空間１２ａの形成される対象になる。それゆえに、投影空間１２ａの形成される対象が、床面Ｆのみである構成と比べて、画像が視認されにくくなることを抑えられる。

・第６実施形態の角度設定部１０２は、制御部２０が床面Ｆに形成される投影空間１２ａの明度と壁面Ｗに形成される投影空間１２ａの明度とを比べた結果に基づいて、投影部１２の投影角度を設定してもよい。

例えば、角度設定部１０２は、床面Ｆの明度が壁面Ｗの明度以上であるとき、角度設定部１０２は、鉛直方向に対する投影部１２の投影角度を床面用角度に設定する。これに対して、壁面Ｗの明度が床面Ｆの明度よりも大きいとき、角度設定部１０２は、鉛直方向に対する投影部１２の投影角度を壁面用角度に設定する。

こうした構成によれば、床面Ｆと壁面Ｗとのうち、明度の高い平面が、投影空間１２ａの形成の対象になるため、投影空間１２ａの明度が低いために画像が視認されにくくなることが抑えられる。

・第６実施形態の角度設定部１０２は、制御部２０が、障害物が人であるか否かを判断した結果に基づいて、投影部１２の投影角度を設定してもよい。
例えば、障害物が人であるとき、角度設定部１０２は、投影部１２の投影角度を壁面用角度に設定する。これに対して、障害物が人ではないとき、角度設定部１０２は、投影部１２の投影角度を床面用角度に設定する。

こうした構成によれば、投影空間１２ａが人の目線に近い位置に形成される。それゆえに、投影部１２の投影した画像が、人に視認されやすくなる。
・第６実施形態では、充電池１４が充電中であるときに、角度設定部１０２が、投影部１２の投影角度を壁面用角度に設定する。これに限らず、角度設定部１０２は、充電池１４が充電中であっても、投影角度を床面用角度に設定してもよい。こうした構成であっても、投影部１２が、筐体１１の外側への投影を行う以上は、上述した（１）に準じた効果は得られる。

・第６実施形態では、障害物と自走式掃除機１０との間の距離が角度切替距離ｄ６以下であり、かつ、障害物に含まれる平面の面積が投影可能面積よりも大きいとき、障害物検出部２１が壁面を検出したと、制御部２０は判断する。これに限らず、制御部２０は、距離の条件と面積の条件とのいずれかが満たされる場合に、障害物検出部２１が壁面を検出したと判断してもよい。こうした構成では、距離の条件と面積の条件とのいずれかが満たされるとき、角度設定部１０２が、投影部１２の投影角度を壁面用角度に設定する。

・第６実施形態では、角度設定部１０２が、筐体１１の外周面と壁面Ｗとの間の距離が角度切替距離ｄ６以下であるときに投影部１２の投影角度を壁面用角度に設定する。これに限らず、角度設定部は、筐体１１の外周面と壁面Ｗとの間の距離が角度切替距離ｄ６よりも大きいときにも、投影部１２の投影角度を壁面用角度に設定してもよい。こうした構成では、例えば、筐体１１の外周面からの距離が投影部１２による投影が可能な範囲に、床面Ｆ上よりも大きい平面が壁面Ｗ上にあるときに、角度設定部が、投影部１２の投影角度を壁面用角度に設定すればよい。

・第６実施形態では、投影部１２の投影角度が床面用角度と壁面用角度との間で変わることによって、投影部１２が、投影空間１２ａを床面Ｆと壁面Ｗとのいずれかに形成する。これに限らず、投影部１２の投影角度が壁面用角度であるときには、壁面Ｗ以外の対象物、例えば、自走式掃除機１０の前方に配置された物品や人であってもよい。要は、投影空間１２ａの形成される面が、所定の面積を有し、自走式掃除機１０の走行面と交差する交差面であればよい。

・第６実施形態では、角度変更部１８が、鉛直方向に対する投影部１２の投影角度を床面用角度と壁面用角度との間で変える。これに限らず、図１９に示されるように、角度変更部１８は、鉛直方向に対する投影部１２の角度を天井Ｃに投影空間１２ａを形成する天井用角度に変えることのできる構成でもよい。この場合には、角度変更部１８は、床面用角度と天井用角度との間で投影部１２の投影角度を変える構成でもよいし、壁面用角度と天井用角度との間で投影部１２の投影角度を変える構成でもよいし、床面用角度、壁面用角度、および、天井用角度の３つの間で投影部１２の投影角度を変える構成でもよい。

・角度変更部１８は、床面用角度、壁面用角度、および、天井用角度の３つの角度の間で投影部１２の角度を変更する構成に限らず、投影部１２の投影角度を投影レンズ５７が鉛直方向の下方を向く投影角度から、鉛直方向の上方を向く投影角度まで連続的に変えることのできる構成でもよい。

・第１実施形態では、状態画像１２ｂが、投影空間１２ａに、集塵率、電池残量、および、残り時間を含む。これに限らず、例えば、状態画像１２ｂは、集塵率、電池残量、および、残り時間のうちの１つ、または、いずれか２つが含んでもよい。あるいは、状態画像１２ｂは、自走式掃除機１０の状態として、集塵推定時間を含んでもよいし、自走式掃除機１０に生じたエラーに関する情報を含んでもよい。要は、状態画像１２ｂは、自走部の状態を示す画像を１つ以上含んでいればよい。

・第４実施形態では、投影部１２が、自走式掃除機１０の走行速度に対応付けられた２つの注意喚起範囲画像１２ｅのうちの一方を投影空間１２ａに投影する。これに限らず、走行速度に対応付けられた注意喚起範囲画像１２ｅは、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。あるいは、走行速度が高いほど、注意喚起範囲画像１２ｅの外縁が小さくなる構成でもよい。

・第４実施形態では、制御部２０が、自走式掃除機１０の走行速度が高いほど、注意喚起距離の小さい画像を注意喚起範囲画像１２ｅとして設定する。これに限らず、制御部２０は、注意喚起範囲を、自走式掃除機１０の走行速度に関わらず同じ範囲に設定する構成でもよい。すなわち、注意喚起範囲の外縁は、自走式掃除機１０の走行速度に関わらず同一に設定される構成でもよい。こうした構成であっても、投影部１２が、注意喚起範囲画像１２ｅを投影空間１２ａに投影する以上は、上述した（５）に準じた効果が得られる。

・第４実施形態では、走行制御部８４が、筐体１１と障害物との間の距離に応じて、走行ルートとは異なるルートを自走式掃除機１０に走行させて、筐体１１と障害物との間の距離を広げる走行制御を行う。これに限らず、走行制御部は、筐体１１と障害物との間の距離に応じて、自走式掃除機１０の走行を停止させる構成でもよい。

こうした構成では、走行速度が高速であり、かつ、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、高速用喚起距離ｄ２よりも小さいとき、自走式掃除機１０の走行を停止するための走行制御信号を走行制御部８４は生成する。もしくは、走行速度が低速であり、かつ、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、低速用喚起距離ｄ３よりも小さいとき、自走式掃除機１０の走行を停止させるための走行制御信号を走行制御部８４は生成する。

あるいは、走行制御部８４は、筐体１１と障害物との間の距離に応じて、自走式掃除機１０の走行速度を変える構成でもよい。こうした構成では、走行速度が高速であり、かつ、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、高速用喚起距離ｄ２よりも小さいとき、自走式掃除機１０の走行速度を低くするための走行制御信号を走行制御部８４は生成する。一方、走行速度が低速であり、かつ、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、低速用喚起距離ｄ３よりも小さいとき、自走式掃除機１０の走行速度を低くするための走行制御信号を走行制御部８４は生成する。

・第４実施形態では、高速用範囲画像、および、低速用範囲画像の各々が、各画像の外縁と筐体１１の外周面との間の空間を有色にする。これに限らず、高速用範囲画像、および、低速用範囲画像は、各画像の外縁である円弧形状の線のみで構成されてもよい。こうした構成であっても、自走式掃除機１０の周りに存在する人は、注意喚起画像の外縁を把握することができる。

・第３実施形態では、距離判断部７２が、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、警告表示距離ｄ１よりも小さいと判断するときに、投影部１２が、投影空間１２ａに注意喚起画像１２ｄを投影する。これに限らず、筐体１１の外周面と障害物との間の距離に関わらず、投影部１２が、注意喚起画像１２ｄを投影空間１２ａに投影してもよい。こうした構成であっても、注意喚起画像１２ｄが投影される以上、上述の（４）に準じた効果を得ることはできる。

・第２実施形態では、投影部１２が、方向予告画像１２ｃとして前方、右方、左方、および、後方のいずれかを示す画像を投影空間１２ａに投影する。これに限らず、投影部１２が、方向予告画像１２ｃとして前方を示す画像のみを投影する構成でもよい。こうした構成であっても、自走式掃除機１０のおおよその進行方向を、自走式掃除機１０の周りに存在する人が把握するため、上述した（３）に準じた効果を得ることはできる。

・第２実施形態では、投影部１２が、方向予告画像１２ｃとして前方、右方、左方、および、後方のいずれかを示す矢印の画像を投影空間１２ａに投影する。これに限らず、投影部１２は、方向予告画像１２ｃとして文字画像である「前進」、「右折」、「左折」、および、「後進」を投影してもよい。こうした構成であっても、自走式掃除機１０の進行方向を、自走式掃除機１０の周りに存在する人が把握するため、上述した（３）に準じた効果を得ることはできる。

・第２実施形態では、投影部１２が、回転を示す画像を投影する構成でもよい。こうした構成では、制御部２０は、筐体１１を回転させるための処理の結果に基づいて、自走式掃除機１０が回転する予定であることを判断する。そして、制御部は、回転画像データを投影部１２に出力する画像に設定すればよい。なお、回転画像データは、回転を示す矢印の画像でもよいし、文字画像である「回転」でもよい。

・第１実施形態から第４実施形態では、自走部の状態が変わることによって投影部１２の投影する画像が変わる、すなわち、投影部１２が投影する画像に自走部の状態が反映される構成とした。これに限らず、投影部１２は、自走部の状態が変わっても、同じ画像が投影する構成でもよい。こうした構成であっても、自走部の状態が少なくとも画像として示されている以上、上述した（１）に準じた効果を得ることはできる。

・第１実施形態では、鉛直方向に対する投影部１２の投影角度が、投影空間１２ａが床面に形成される角度に固定された構成としたが、投影角度は、投影空間１２ａが壁面に形成される角度や、投影空間１２ａが天井に形成される角度に固定されてもよい。こうした構成であっても、投影部１２が、投影空間１２ａに自走式掃除機１０の状態に関する画像が投影する以上、上述の（１）に準じた効果を得ることはできる。

・自走式掃除機１０は、筐体１１から見て投影空間１２ａの形成される方向を、自走式掃除機１０における前方に設定しなくともよい。例えば、自走式掃除機１０は、筐体１１から見て投影空間１２ａの形成される方向を、自走式掃除機１０における後方、右方、および、左方等に設定してもよい。

・各実施形態では、筐体１１が投影部１２、集塵部１３、充電池１４、充電部１５、走行装置１６、および、掃除部１７の搭載している位置は、各部の機能が可能な範囲で任意に変更することができる。

・各実施形態では、筐体１１の形状は、円盤形状に限らず、多角盤形状や球形状など、他の形状でもよい。
・第１実施形態では、障害物検出部２１が、筐体１１の周方向に沿って筐体１１の全体を囲む空間を検出の対象とする構成としているが、障害物検出部２１は、筐体１１の周方向に沿って筐体１１の一部のみを囲む空間を検出の対象とする構成でもよい。

・第１実施形態では、投影部１２の一例としてマイクロプロジェクタを説明したが、投影部１２は、他のプロジェクタ、例えば、ＣＲＴプロジェクタ、液晶プロジェクタ、ＤＬＰプロジェクタ、および、ＧＬＶプロジェクタなどのいずれかであってもよい。要は、投影部は、筐体１１の外側に画像を投影することのできる構成であればよい。

・第３実施形態では、注意喚起画像１２ｄとして文字画像である「注意」が投影される構成としているが、これに限らず、例えば、文字画像である「危険」や「あぶない」などが投影される構成でもよい。要は、注意喚起画像１２ｄは、自走式掃除機１０の周りに存在する人に、注意を喚起することのできる画像であればよい。あるいは、障害物と筐体１１の外周面との間の距離が小さくなるほど、人により注意を喚起する文字画像に変える構成であってもよい。

・投影部１２は、第１実施形態における状態画像１２ｂと、第２実施形態における方向予告画像１２ｃ、第３実施形態における注意喚起画像１２ｄ、および、第４実施形態における注意喚起範囲画像１２ｅのうちの２つ以上の画像１２ｂ〜１２ｅを投影空間１２ａに同時に投影してもよい。あるいは、自走式掃除機１０では、使用者が、これら画像１２ｂ〜１２ｅのうち、投影空間１２ａに投影する画像を選択してもよい。こうした構成では、自走式掃除機１０は、投影する画像を使用者が選択するためのスイッチなどを備えていればよい。

・投影部１２は、画像１２ｂ〜１２ｅを組み合わせて投影したり、画像１２ｂ〜１２ｅの間で投影する画像を切り替えたりしてもよい。例えば、制御部２０は、筐体１１の外周面の外側に第１距離、第１距離よりも筐体１１の外周面からの距離が大きい第２距離、第２よりも筐体１１の外周面からの距離が大きい第３距離を設定する。そして、投影部１２は、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が第１距離よりも大きいときに、状態画像１２ｂと方向予告画像１２ｃとを投影する。投影部１２は、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、第１距離以下であり、かつ、第２距離よりも大きいときに、投影する画像を状態画像１２ｂおよび方向予告画像１２ｃから注意喚起画像１２ｄに切り替える。投影部１２は、筐体１１の外周面と障害物との間の距離が、第２距離以下であるときに、投影する画像を注意喚起画像１２ｄから注意喚起範囲画像１２ｅに切り替える。

こうした構成によれば、筐体１１の外周面と障害物との間の距離に基づいて投影部１２が投影する画像を切り替えるため、自走式掃除機１０は、自走式掃除機１０の周りに存在する人に、自走部の状態に関する複数種類の情報を与えることができる。

・制御部２０は、投影空間１２ａに投影される画像と、投影モードとを例えば以下のように設定してもよい。図２０に示されるように、制御部２０は、筐体１１の外周から近い側から順に注意喚起距離ｄ５、警告表示距離ｄ１、および、投影停止距離ｄ４を設定する。例えば、制御部２０が投影モードを常時投影モードに設定しているときには、障害物が警告表示距離ｄ１によって区画される領域に侵入していないときに、投影部１２が、投影空間１２ａに、状態画像１２ｂ、および、方向予告画像１２ｃの少なくとも１つを投影する。そして、障害物が警告表示距離ｄ１によって区画される領域に侵入したときに、投影部１２が、投影空間１２ａに、注意喚起画像１２ｄ、方向予告画像１２ｃ、および、注意喚起範囲画像１２ｅの少なくとも１つを投影する。

一方、制御部２０が投影モードを節電モードに設定しているときには、障害物が投影停止距離ｄ４によって区画される領域に侵入していないときに、投影部１２が投影空間１２ａに画像を投影しない。そして、障害物が投影停止距離ｄ４によって区画される領域に侵入している間、投影部１２が投影空間１２ａに、状態画像１２ｂ、および、方向予告画像１２ｃの少なくとも１つを投影する。なお、障害物が警告表示距離ｄ１によって区画される領域に侵入している間、常時投影モードと同様の画像を投影部１２が投影空間１２ａに投影する。

なお、制御部２０は、常時投影モードと節電モードとでは、警告表示距離ｄ１を相互に異なる距離に設定することが好ましく、節電モードでは、常時投影モードよりも大きい警告表示距離ｄ１に設定することが好ましい。ここで、節電モードでは、障害物が自走式掃除機１０に近付かない限りは、自走式掃除機１０が走行していることが、自走式掃除機１０の周りに存在する人に認識されていないときがある。そのため、常時投影モードと比べて、人が自走式掃除機１０に近付きやすくなる。この点で、制御部２０が、節電モードでの警告表示距離ｄ１を相対的に大きく設定すれば、人と筐体１１の外周面との距離がより大きい状態で、人に自走式掃除機１０に対する注意を喚起することができる。それゆえに、人が、注意喚起距離ｄ５に近付くまでの時間を長くすることができ、結果として、人が、投影部１２による投影が行われていないときには自走式掃除機１０の走行を認識していなくとも、人と自走式掃除機１０とを接触しにくくすることができる。

・第５実施形態では、充電池１４の充電量に応じて制御モードが変わる構成としたが、これに限らず、自走式掃除機１０は、投影の制御モードを使用者が手動で変えることのできるモードスイッチを備える構成でもよい。こうした構成では、モードスイッチは、常時投影モード、節電モード、充電モード、および、モード設定なしのいずれか設定することができる構成であればよく、モード設定なしに設定されたときには、制御部２０が、第５実施形態と同等の制御を行えばよい。

なお、モードスイッチがいずれかの投影モードを設定するときには、制御部２０は、充電池１４の充電量に関わらず、投影モードをモードスイッチによって設定された投影モードとしてもよい。こうした構成によれば、使用者の意志が、投影モードに反映される。

あるいは、制御部２０が、充電池１４の充電量により、モードスイッチによって設定することのできる投影モードを制限する構成でもよい。例えば、充電量が、節電モード充電量以上であるときには、モードスイッチがいずれの制御モードも選択することができる。充電量が、節電モード充電量よりも小さく、かつ、充電モード充電量以上であるときには、モードスイッチは節電モードと充電モードとの間で投影モードを選択することができる。充電量が、充電モード充電量よりも小さいときには、モードスイッチは充電モードのみを選択することができる。なお、モードスイッチは、充電量に関わらずモード設定なしを選択することができる。こうした構成によれば、制御部２０が、充電池１４の充電量を優先することにより、自走式掃除機１０の稼働時間が投影部１２の投影のために短くなることが抑えられる。

・自走式掃除機１０が所定の位置に停止しながら、投影空間１２ａへの画像の投影を行うときには、制御部２０は、自走式掃除機１０を回転させることによって、自走式掃除機１０の周方向において、最も面積の大きい平面が投影空間１２ａとなる状態で、自走式掃除機１０の回転を停止させてもよい。あるいは、制御部２０は、最も明度の高い平面が投影空間１２ａとなる状態で、自走式掃除機１０の回転を停止させてもよい。

・自走式掃除機１０が所定の位置に停止しながら、投影空間１２ａへの画像の投影を行うときには、制御部２０は、自走式掃除機１０を所定の距離だけ前方と後方とに移動させ、最も面積の大きい平面が投影空間１２ａとなる位置にて、自走式掃除機１０を停止させてもよい。あるいは、制御部２０は、最も明度の高い平面が投影空間１２ａとなる位置にて、自走式掃除機１０を停止させてもよい。

・制御部２０が鉛直方向に対する投影部１２の投影角度を設定するときには、制御部２０は、上述した平面の面積、平面の明度、および、人の検出のうちの２つ以上の条件を用いて投影角度を設定してもよい。こうした構成では、制御部２０は、最も優先度の高い条件として適宜の条件を有することができる。

例えば、面積の条件と明度の条件とを組み合わせるときには、平面の明度を優先させるとき、制御部２０は、２つの平面の間で明度を比べて、明度が大きい平面に投影部１２が投影空間１２ａを形成する角度に投影角度を設定すればよい。そして、２つの平面の明度が同じであれば、制御部２０は、２つの平面の間で面積を比べて、面積が大きい平面に投影部１２が投影空間１２ａを形成する投影角度を設定すればよい。なお、２つの平面において明度と面積との両方が同じであるとき、制御部２０は、初期値として設定された角度であって、投影部１２が床面Ｆあるいは壁面Ｗに投影空間１２ａを形成する角度に投影角度を設定すればよい。

一方、面積を優先させるとき、制御部２０は、２つの平面の間で面積を比べて、面積が大きい平面に投影部１２が投影空間１２ａを形成する角度を投影角度に設定すればよい。そして、２つの平面の面積が同じであれば、制御部２０は、２つの平面の間で明度を比べて、明度が大きい平面に投影部１２が投影空間１２ａを形成する角度を投影角度に設定すればよい。なお、２つの平面において明度と面積との両方が同じであるとき、制御部２０は、初期値として設定された角度に投影角度を設定すればよい。

例えば、面積の条件と検出の条件とを組み合わせるときには、平面の面積を優先させるとき、制御部２０は、２つの平面の間で面積を比べて、面積が大きい平面に投影部１２が投影空間１２ａを形成する角度に投影角度を設定すればよい。そして、２つの平面の面積が同じであれば、制御部２０は、人が検出されているか否かの判断結果に基づいて、いずれかの平面に投影部１２が投影空間１２ａを形成する角度に投影角度を設定すればよい。

一方、人の検出を優先させるとき、制御部２０は、人が検出されているときに壁面用角度に投影角度を設定すればよく、人が検出されていないときに、２つの平面の間で面積の大きさを比べればよい。そして、制御部２０は、面積が大きい平面に投影部１２が投影空間１２ａを形成する角度に投影角度を設定すればよく、２つの平面において面積が同じであるときには、制御部２０は、初期値として設定された角度に投影角度を設定すればよい。

例えば、明度の条件と検出の条件とを組み合わせるときには、平面の明度を優先させるとき、制御部２０は、２つの平面の間で明度を比べて、明度が大きい平面に投影部１２が投影空間１２ａを形成する角度に投影角度を設定すればよい。そして、２つの平面の明度が同じであれば、制御部２０は、人が検出されているか否かの判断結果に基づいて、いずれかの平面に投影部１２が投影空間１２ａを形成する角度に投影角度を設定すればよい。

一方、人の検出を優先させるとき、制御部２０は、人が検出されているときに壁面用角度に投影角度を設定すればよく、人が検出されていないときに、２つの平面の間で明度を比べればよい。そして、制御部２０は、明度が大きい平面に投影部１２が投影空間１２ａを形成する角度に投影角度を設定すればよく、２つの平面において明度が同じであるときには、制御部２０は、初期値として設定された角度に投影角度を設定すればよい。

例えば、面積の条件、明度の条件、および、検出の条件を組み合わせるときには、平面の面積を優先させるとき、制御部２０は、２つの平面の間で面積を比べて、面積が大きい平面に投影部１２が投影空間１２ａを形成する角度に投影角度を設定すればよい。そして、２つの平面の面積が同じであれば、制御部２０は、明度の条件と検出の条件とを組み合わせるときと同様に、平面の明度と人の検出との優先順位に基づいて、投影角度を設定すればよい。

また、平面の明度を優先させるとき、制御部２０は、２つの平面の間で明度を比べて、明度が大きい平面に投影部１２が投影空間１２ａを形成する角度に投影角度を設定すればよい。そして、２つの平面の面積が同じであれば、制御部２０は、面積の条件と検出の条件とを組み合わせるときと同様に、平面の面積と人の検出との優先順位に基づいて、投影角度を設定すればよい。

更には、人の検出を優先させるとき、制御部２０は、人が検出されているときに壁面用角度に投影角度を設定すればよい。そして、制御部２０は、人が検出されていないときに、面積の条件と明度の条件とを組み合わせるときと同様に、平面の面積と平面の明度との優先順位に基づいて、投影角度を設定すればよい。

・第３実施形態では、障害物検出部２１は、筐体１１の外周面と障害物との間の距離を検出結果として出力する構成に限らず、筐体１１における任意の位置と障害物との間の距離を検出結果として出力する構成でもよい。

・各実施形態では、制御部２０は、走行装置１６の備える車輪駆動部の駆動を制御することによって、自走式掃除機１０の走行を制御する。これに限らず、制御部２０は、例えば、駆動部の駆動力を車輪に伝える車輪軸に対する車輪の角度を変えることによって、自走式掃除機１０の走行を制御する構成でもよい。

要は、制御部２０は、自走式掃除機の自走を制御する構成であればよく、車輪駆動部の駆動を制御することによって自走を制御する構成に限らない。
・各実施形態では、制御部２０は、投影部１２に投影させる画像データを生成あるいは設定し、この画像データを投影部１２に出力する。これに限らず、投影部１２は、投影する画像に対応付けられた画像データを記憶部に有し、制御部２０は、投影部１２が投影する画像を設定する制御信号を投影部１２に出力する構成でもよい。こうした構成では、投影部１２は、制御部２０の出力した制御信号に基づいて画像データを設定し、画像データに基づく画像を投影空間１２ａに投影する。

あるいは、制御部２０は、投影部１２が投影する複数の画像の一部に対応する画像データを出力し、かつ、複数の画像の残りに対応する画像データを投影部１２に設定させるための制御信号を出力する構成でもよい。

要は、制御部２０は、投影部１２による画像の投影を制御する構成であればよい。
・本開示の技術における自走式投影装置は、各実施形態にて説明した自走式掃除機に限らず、基板の搬送ロボットや、多関節ロボットなどの産業用ロボットが投影部を搭載した構成であってもよい。要は、自走式投影装置は、制御部による自走の制御によって自走する投影装置であればよい。

Ｆ…床面、Ｈ…足、Ｗ…壁面、ｄ１…警告表示距離、ｄ２…高速距離、ｄ３…低速距離、ｄ４…投影距離、ｄ５…変更距離、ｄ６…角度切替距離、１０…自走式掃除機、１１…筐体、１１ａ…底面、１２ …投影部、１２ａ…投影空間、１２ｂ…状態画像、１２ｃ…方向予告画像、１２ｄ…注意喚起画像、１２ｅ…変更領域画像、１３…集塵部、１４…充電池、１５…充電部、１５ａ…端子部、１６…走行装置、１７…掃除部、１８…角度変更部、１９…充電器、１９ａ…端子部、２０…制御部、２１…障害物検出部、２１ａ…障害物検出空間、２２…集塵量測定部、２３…充電量測定部、３１…入力部、３２…処理部、３３…出力部、３４…記憶部、４１…演算部、４２…画像データ生成部、４３…走行制御部、４４…掃除制御部、５１…投影用制御部、５２…画像表示ドライバ、５３…画像表示素子、５４…光源ドライバ、５５…投影用光源、５６…偏光ビームスプリッタ（ＰＢＳ）ブロック、５７…投影レンズ、６１…画像データ設定部、６２…進行方向判断部、７１…画像データ設定部、７２…距離判断部、８１…状態値測定部、８２…演算部、８３…画像データ設定部、８４…走行制御部、８５…速度判断部、９１…モード設定部、９２…充電量判断部、９３…距離判断部、１０１…演算部、１０２…角度設定部、１０３…充電判断部、１０４…距離判断部、１０５…平面判断部。

Claims (11)

1. 自走する自走部と、
   前記自走部に搭載され、前記自走部の外側に画像を投影する投影部と、
   前記自走部の前記自走と前記投影部の前記投影とを制御し、前記自走部の状態を示す画像を前記投影部に投影させる制御部とを備える
   自走式投影装置。
2. 前記制御部は、
   前記投影部の投影する画像に前記自走部における最新の状態を反映させる
   請求項１に記載の自走式投影装置。
3. 前記自走部の状態を示す画像は、前記自走部の進行方向を示す方向予告画像を含む
   請求項１または２に記載の自走式投影装置。
4. 前記自走部の状態を示す画像は、前記自走部の自走に対する注意を対象者に喚起する注意喚起画像を含む
   請求項１から３のいずれか一項に記載の自走式投影装置。
5. 前記制御部は、
   前記自走部と前記自走部の周りの障害物との間の距離が所定の距離よりも小さいか否かを判断し、前記自走部と前記自走部の周りの障害物との間の距離が前記所定の距離よりも小さいときに、前記投影部に前記注意喚起画像を投影させる
   請求項４に記載の自走式投影装置。
6. 前記制御部は、
   前記自走式投影装置の周りに注意喚起範囲を設定し、障害物が前記注意喚起範囲に存在するときに前記自走部の進行方向を変える走行制御部を備え、
   前記自走部の状態を示す画像は、前記注意喚起範囲を示す画像を含む
   請求項１から５のいずれか一項に記載の自走式投影装置。
7. 前記自走部の状態を示す画像は、前記自走部から前記注意喚起範囲の外縁までの距離が相互に異なる複数の前記注意喚起範囲を示す複数の画像を含み、
   前記制御部は、
   前記自走部の移動する速度が高いほど、前記自走部から前記注意喚起範囲の外縁までの距離が大きい画像を前記投影部に投影させる
   請求項６に記載の自走式投影装置。
8. 前記自走部は、充電池を備え、
   前記自走部の状態を示す画像は、前記充電池の電池残量を示す画像を含む
   請求項１から７のいずれか一項に記載の自走式投影装置。
9. 前記投影部の投影角度を変える角度変更部を更に備え、
   前記角度変更部は、
   前記投影部の投影面を前記自走部の走行する走行面に設定する第１角度と、前記投影部の投影面を前記走行面とは相互に異なる面に設定する第２角度との間で前記投影部の前記投影角度を変える
   請求項１から８のいずれか一項に記載の自走式投影装置。
10. 前記走行面とは相互に異なる面が、前記走行面と交差する交差面であり、
    前記制御部は、
    前記自走部と前記交差面との間の距離が所定の距離以下であるか否かを判断し、前記自走部と前記交差面との間の距離が前記所定の距離以下であるときに、前記角度変更部に前記投影角度を前記第２角度にさせる
    請求項９に記載の自走式投影装置。
11. 前記自走部は、充電池を備え、
    前記制御部は、
    前記充電池への充電が行われているか否かを判断し、前記充電が行われているときに、前記角度変更部に前記投影角度を前記第２角度にさせる
    請求項１０に記載の自走式投影装置。

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