JP6164687B2 - 電気掃除装置 - Google Patents

Description

この発明は、電気掃除装置に関する。

掃除対象物を吸引して掃除を行う家庭用の電気掃除機としては、使用者が、吸い込み口を備えるヘッドを手動で移動させながら、掃除動作を実行するようにする手動式の電気掃除機と、電源として充電式のバッテリーを備えると共に、自律走行（以下、自走という）を行うための走行駆動部を備え、自走をしながら掃除動作を行う自走式の電気掃除機が知られている。

手動式の電気掃除機では、使用者が目視で障害物を避けながら、あるいは片付けながら、吸い込み口を備えるヘッドを、単に前進移動させたり、あるいは複数回同じ領域で前後移動させたりしながら掃除を実行する。

また、自走式の電気掃除機の場合には、掃除対象の部屋などの掃除対象エリア内に、障害物が存在している場合であっても、その障害物を避けて自走することで、自走しながらの掃除動作を支障なく行えるようにする技術が提案されている（例えば、特許文献１（特開２０１１−２３３１４９号公報）や特許文献２（特開２００４−３３３４０号公報）参照）。

特開２０１１−２３３１４９号公報 特開２００４−３３３４０号公報

ところで、使用者は、手動式の電気掃除機で掃除を実行する場合、掃除対象の部屋などの掃除対象エリア内のどこを掃除中であるかを、電気掃除機のヘッドの位置を目視で確認しながら掃除を行う。しかしながら、使用者は、そのヘッドのトレース位置（移動履歴）を完璧に覚えていることはほとんどなく、未掃除領域があってもそれに気が付かないこともある。また、掃除途中に、電話や来客などの用事が入り、掃除が中断した場合には、どこまで掃除したか、忘れてわからなくなることがある。

また、自走式の電気掃除機の場合には、使用者は、その自動掃除の移動状態を常に監視していることはほとんどなく、自走式の電気掃除機が掃除対象エリア内を隈なく移動して掃除したと期待しているだけである。このため、自走式の電気掃除機が、故障など何らかの原因で、掃除を実行できずに、未掃除領域が発生していたとしても、使用者は、それに気が付かない。

以上のことを考慮すると、掃除対象エリアの掃除が終了したときに、手動式の電気掃除機の場合であっても、また、自走式の電気掃除機の場合にも、使用者は、当該掃除対象エリア内で実際に掃除済みになった領域を知ることができれば、未掃除の領域あるいは掃除が未完了である領域を知ることができ、有益かつ便利である。

しかしながら、従来の電気掃除機においては、使用者は、掃除対象の掃除対象エリア内において、実際に掃除動作が実行された領域を確認したり、掃除動作が実行されずに未掃除領域となっている領域があるかどうかなどを確認したりすることができなかった。

この発明は、以上の点に鑑み、掃除対象の掃除対象エリア内における掃除が実行されて掃除済みとなった領域を容易に認識することができるようにした電気掃除装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
所定の掃除対象エリア内を移動しながら掃除を実行する電気掃除装置において、
前記掃除の実行手段と、
表示画面を有する表示手段と、
前記掃除の実行時に、前記掃除対象エリア内における前記掃除の実行手段による掃除位置を検出する掃除位置検出手段と、
少なくとも前記掃除位置検出手段で検出された前記掃除位置の時間的な変化に基づいて、前記掃除の実行時の前記掃除対象エリア内における移動履歴を検出する移動履歴検出手段と、
前記移動履歴検出手段で検出された前記移動履歴に基づいて、前記掃除対象エリアにおいて前記掃除を実行した掃除済み領域を検出する掃除済み領域検出手段と、
前記掃除対象エリアにおける過去の前記掃除の実行時に前記掃除済み領域検出手段で検出された前記掃除済み領域からなる前記過去の掃除結果の情報及び／又は複数の前記過去の掃除結果の情報の統計情報を含む複数種類の基準掃除結果情報を記憶する基準掃除結果情報記憶手段と、
前記基準掃除結果情報記憶手段に記憶されている前記複数種類の前記基準掃除結果情報から、前記掃除の実行結果の情報と比較する前記基準掃除結果情報を選択するための選択手段と、
前記掃除対象エリアにおいて前記掃除を実行したときに、前記掃除済み領域検出手段で検出された前記掃除済み領域からなる掃除結果の情報と、前記選択手段で選択された前記基準掃除結果情報とを比較可能に前記表示手段の表示画面に表示する制御手段と、
を備えることを特徴とする電気掃除装置を提供する。

上述の構成の請求項１の発明によれば、掃除位置検出手段により、掃除の実行時に掃除の実行手段による掃除位置が検出され、その検出された掃除位置の時間的な変化に基づいて、移動履歴検出手段で、掃除の実行時の掃除対象エリア内における移動履歴が検出される。そして、掃除済み領域検出手段において、移動軌跡検出手段で検出された移動軌跡に基づいて、掃除対象エリアにおいて掃除を実行した掃除済み領域が検出される。

掃除済み領域検出手段で検出された前記掃除済み領域に基づいて、表示制御手段により、掃除済み領域に関する情報が表示手段の表示画面に表示される。

したがって、電気掃除装置の使用者は、掃除終了後に、表示画面に表示された掃除済み領域の情報を見ることで掃除結果を確認することができる。そして、掃除エリア内で、掃除済み領域となっていない領域を未掃除領域として検出することができ、有益かつ便利である。

この発明による装置によれば、掃除対象の掃除エリア内における掃除が実行されて掃除済みとなった領域を容易に認識することができ、有益かつ便利である。

この発明による電気掃除装置の第１の実施形態の構成例を示す図である。 この発明による電気掃除装置の第１の実施形態における掃除対象エリアを説明するための図である。 この発明による電気掃除装置の第１の実施形態における掃除対象エリアにおける掃除結果の表示例を示す図である。 この発明による電気掃除装置の第１の実施形態の制御回路部の構成例を示すブロック図である。 この発明による電気掃除装置の第１の実施形態における掃除対象エリアにおける掃除結果の表示例を示す図である。 この発明による電気掃除装置の第１の実施形態による掃除対象エリアの登録処理の例を説明するためのフローチャートを示す図である。 この発明による電気掃除装置の第１の実施形態による掃除対象エリアの登録処理の例を説明するための図である。 この発明による電気掃除装置の第１の実施形態による掃除対象エリアにおける掃除動作の例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による電気掃除装置の第１の実施形態による掃除対象エリアにおける掃除動作の例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による電気掃除装置の第２の実施形態の構成例を示す図である。 この発明による電気掃除装置の第２の実施形態の電気的構成例を示すブロック図である。 この発明による電気掃除装置の第２の実施形態による掃除対象エリアの登録処理の例を説明するための図である。 この発明による電気掃除装置の第２の実施形態による掃除対象エリアにおける掃除動作の例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による電気掃除装置の第２の実施形態による掃除対象エリアにおける掃除動作の例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による電気掃除装置の第２の実施形態における掃除対象エリアにおける掃除結果の表示例を示す図である。

［第１の実施形態］
この発明による電気掃除装置の第１の実施形態を、使用者が手動で移動操作しながら掃除を行う電気掃除装置に適用した場合について図を参照しながら説明する。

図１（Ａ）は、第１の実施形態の電気掃除装置１の全体構成例を説明するための図である。この実施形態の電気掃除装置１は、掃除機本体１０と、吸引ホース１１と、取っ手１２と、継手管１３と、ヘッド部１４と、操作部１５と、表示部１６と、制御回路部２０とからなる。

掃除機本体１０は、集塵室１０１及び吸引駆動部１０２を備え、吸引駆動部１０２の駆動により塵埃やごみなどの掃除対象物を、ヘッド部１４から吸引して集塵室１０１に捕集する機能を有している。掃除機本体１０は、使用者が掃除を実行する際に、自律的に移動できるようなローラ１０３を備えている。

掃除機本体１０の集塵室１０１は、吸引ホース１１に連結されている。そして、取っ手１２が吸引ホース１１の掃除機本体１０との連結側とは反対側に結合されている。さらに、取っ手１２の吸引ホース１１との連結側とは反対側は、継手管１３に結合されている。継手管１３の先端側には、ヘッド部１４が設けられている。

取っ手１２には、操作部１５、表示部１６及び制御回路部２０が設けられている。使用者は、この取っ手１２を持って清掃を行う。操作部１５は、複数個のキーボタンを含む。表示部１６は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）からなり、画像を表示することができる表示画面１６Ｄを備える。なお、操作部１５は、この実施形態では、図示は省略するが、表示部１６の表示画面１６Ｄに重畳されて配置されているタッチパネルを含む。

使用者は、この取っ手１２を清掃中に必要な時に操作部１５のキーボタンを操作することができる。また、取っ手１２を持って清掃をしながら、表示部１６の表示画面を見ることができる。制御回路部２０は、操作部１５及び表示部１６と電気的に接続されていると共に、掃除機本体１０の吸引駆動部１０２とも電気的に接続されている。

ヘッド部１４は、所定の大きさの面積（断面積）を有する吸い込み口１４１を有する。吸い込み口１４１は、ヘッド部１４の筐体１４２の、床面などの掃除面と対向する面側に開口を有するように設けられている。掃除機本体１０の吸引駆動部１０２を駆動すると、吸い込み口１４１から、前記断面積よりも小さい掃除対象物及び掃除対象物以外の異物が吸引され、継手管１３及び取っ手１２、吸引ホース１１を通じて、集塵室１０１に吸引される。なお、レジ袋やビニール袋、コード類などの長尺物は、吸い込み口１４１に吸引されても、全体を吸引できない状態になることがある。なお、図１（Ｂ）は、ヘッド部１４を、吸い込み口１４１がある面とは反対側から見た図である。

この実施形態の電気掃除装置１においては、ヘッド部１４には、複数個のカメラが設けられている。すなわち、この実施形態では、使用者が掃除動作をするときのヘッド部１４の前後移動方向の前方の、床などの掃除面に在る掃除対象物及び掃除対象物以外の異物を撮影することができるように、ヘッド部１４の前方の掃除動作時に床面などの掃除面と対向する面と交差する面であって、掃除動作時の前後移動方向の前方側の面に、カメラ１７１，１７２が取り付けられている。また、ヘッド部１４には、ヘッド部１４の前方の掃除動作時に床面などの掃除面と対向する面と交差する面であって、掃除動作時の前後移動方向の後方側の面に、ヘッド部１４の前後移動方向の後方の、床などの掃除面に在る掃除対象物及び掃除対象物以外の異物を撮影することができるように、カメラ１７３，１７４が設けられている。なお、カメラ１７１〜１７４のそれぞれの近傍には、図１では図示は省略するが、撮影位置を明るく照射するための例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）からなる照明が設けられている。

以上の４個のカメラ１７１〜１７４は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）撮像素子や、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）撮像素子と撮像レンズを含んで構成されており、制御回路部２０と電気的に接続されている。

また、この実施形態では、ヘッド部１４の、掃除動作時の前後移動方向に平行な側面のうち、この例では左側面には、複数個、この例では２個の測距センサ１８１，１８２が設けられている。これら測距センサ１８１，１８２は、赤外線、レーザーセンサあるいは超音波を用いた測距センサで構成される。これら測距センサ１８１，１８２は、後述するように、掃除対象の部屋などの掃除対象エリアを登録する際に用いられる。

また、ヘッド部１４の吸い込み口がある面とは反対側の上面には、ＬＥＤ１８３が設けられている。このＬＥＤ１８３も、後述するように、測距センサ１８１，１８２を用いた掃除対象エリアの登録処理の際に用いられる。この例では測距センサは左側面に設けられているが、右側面、あるいは左右両側面、さらに正面についていてもよい。

さらに、ヘッド部１４内には、当該ヘッド部１４の動きを検出するための加速度センサとしてのジャイロセンサ１９１が設けられている。このジャイロセンサ１９１で検出された加速度が制御回路部２０に供給されるように、ジャイロセンサ１９１は、制御回路部２０と電気的に接続されている。

また、さらに、ヘッド部１４内には、ヘッド部１４の向きを検出するための地磁気センサ１９２が設けられている。この地磁気センサ１９２も、制御回路部２０と電気的に接続されている。

［制御回路部２０の構成例の説明］
例えば家庭用の電気掃除装置の場合、居間、寝室、子供部屋などの別々のエリアを、掃除対象エリアとするが、この実施形態の電気掃除装置１では、それぞれの部屋などの掃除対象エリアにおいて、家具などの常駐障害物を除く掃除可能領域を、予め、登録して記憶しておくようにする。

そして、使用者は、掃除開始前に、電気掃除装置１の操作部１５を通じて掃除対象エリアを選択指定するようにする。すると、例えば図２に示すように、表示画面１６Ｄに、選択指定された掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲが枠表示される。なお、この実施形態では、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲは、掃除対象エリア内の所定の基準の位置を起点として定めるようにしており、図２において、「Ｈ」で示す位置Ｐｏは、その基準の位置の例を示している。また、図２において、斜線を付して示したのは、掃除対象エリアの部屋に存在する家具などの常駐障害物ＯＢであり、これは、実際上は、表示画面１６Ｄに表示する必要はない。

この実施形態の電気掃除装置１においては、掃除対象エリアを掃除動作中に、当該掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲにおいて、掃除済みとなった領域（掃除済み領域）を、表示画面１６Ｄにおいて、徐々に塗り潰してゆくように表示して（例えば図３参照）、使用者が、掃除動作中に、掃除対象エリア内の掃除済み領域を容易に認識することができるようにしている。

図３の表示例においては、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲのほぼ中央部分が、未掃除領域となっているため空白の表示となっていることを示している。

また、この実施形態の電気掃除装置１においては、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲを所定の大きさの小領域の単位領域ＢＫに分けて（図３において、点線参照）、その単位領域当たりについて、掃除の念入り度合（掃除度合）を判定し、その掃除度合に応じて、単位領域毎の塗りつぶしの濃度や表示色を変更して、使用者が、掃除動作中に、掃除対象エリア内の掃除済み領域の掃除度合を容易に認識することができるようにしている。

さらに、この実施形態の電気掃除装置１においては、掃除終了後に、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲのそれぞれについて予め用意してある基準掃除結果情報と、実行された掃除対象エリアについての掃除結果とを比較対照して表示することができるように機能も有する。

制御回路部２０は、電気掃除装置１の以上の機能を実現するための構成を備えている。図４は、制御回路部２０の内部構成例であり、マイクロコンピュータで構成される制御部２０１と電気的に接続されている各部との接続関係を示すブロック図である。

図４に示すように、制御回路部２０は、マイクロコンピュータからなる制御部２０１に対して、システムバス２００を通じて、吸引制御部２０２、表示制御部２０３、操作部１５、カメラ１７１〜１７４、測距センサ１８１，１８２、ＬＥＤ１８３を駆動するＬＥＤ駆動部２０５、ジャイロセンサ１９１、地磁気センサ１９２、が接続されている。

さらに、システムバス２００には、掃除位置検出部２０６、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７、移動履歴検出部２０８、掃除済み領域検出部２０９、掃除度合検出部２１０、掃除結果表示情報生成部２１１、掃除結果情報蓄積部２１２、基準掃除結果情報生成記憶部２１３、画像認識部２１４、時計部２１５が接続されている。

吸引制御部２０２には、掃除機本体１０に配設されている吸引駆動部１０２が電気的に接続されている。制御部２０１は、使用者による操作部１５における掃除開始操作に応じて、吸引駆動部１０２に駆動開始制御信号を供給し、掃除停止操作に応じて駆動停止制御信号を供給する。また、この実施形態では、操作部１５には、吸引力を、「強」、「中」、「弱」などのように可変指定する吸引力指定操作子を備えており、制御部２０１は、操作部１５の吸引力指定操作子を通じた吸引力の指定情報を受けて、吸引制御部２０２を通じて吸引駆動部１０２を制御して、吸引力を指定された強さにする制御を行う。

表示制御部２０３には表示部１６が接続されている。この表示制御部２０３は、ビデオＲＡＭ（Random Access Memory）を備え、表示部１６の表示画面１６Ｄに画像を表示するための機能を有する。

操作部１５は、この実施形態では、吸引駆動スタートボタン及び吸引駆動停止ボタンを含む複数個のキーボタンや吸引力指定操作子を含むほか、表示画面１６Ｄに重畳して設けられるタッチパネルを含む。

カメラ１７１〜１７４のそれぞれには、制御回路部２０の制御部２０１からカメラ制御信号が供給されて、これらカメラ１７１，１７２，１７３，１７４のそれぞれの撮像開始、撮像停止が制御される。カメラ１７１，１７２，１７３，１７４のそれぞれは、撮像開始制御を受けて、撮像動作状態においては、撮像画像をシステムバス２００に供給する。

この実施形態では、前述したように、カメラ１７１〜１７４のそれぞれには、図示は省略するが、例えばＬＥＤからなる照明部が付加されている。この照明部は、制御部２０１により点灯制御される。この場合に、制御部２０１は、ソフトウエア処理により、カメラ１７１〜１７４からの撮像画像の明るさ（撮像画像の輝度の平均値など）を測定し、撮像画像の明るさが所定値以下のときに、照明部のＬＥＤを点灯させるように制御するようにする。なお、制御部２０１は、カメラ１７１〜１７４が撮像動作状態においては、常に、照明部を点灯するように制御してもよい。

測距センサ１８１，１８２は、これらが取り付けられているヘッド部１４の左側面と、壁などとの間の距離を測定するためのものであり、その測距出力情報は、後述する掃除対象エリア情報生成記憶部２０７に送られ、制御部２０１による制御の下に、掃除対象エリア情報生成のために用いられる。

ジャイロセンサ１９１は、ヘッド部１４の動きの角速度を検出して、その検出した角速度を制御部２０１に供給する。制御部２０１は、この角速度の検出出力を受けて、その時間変化を積分してヘッド部１４の動き角度を計算し、掃除位置検出部２０６に供給する。

地磁気センサ１９２は、例えばホール素子からなり、地磁気を検出することにより、ヘッド部１４がどの向きを向いているかを検出し、検出したヘッド部１４の向きの情報を、掃除位置検出部２０６に供給する。

掃除位置検出部２０６は、ジャイロセンサ１９１のヘッド部１４の角速度出力に基づく動き角度の情報と、地磁気センサ１９２からのヘッド部１４の向きの情報とから、ヘッド部１４の移動方向と移動距離を検出して、後述するように、掃除対象エリア内における基準とする位置を起点としたヘッド部１４の位置として掃除位置を検出する。ここで、電気掃除装置１では、ヘッド部１４の吸い込み口１４１の開口の大きさ分が掃除時の有効吸引領域となるので、検出された掃除位置は、当該ヘッド部１４の吸い込み口１４１の開口の大きさ分の領域範囲の位置を示すものであり、例えばその領域範囲の中心位置や、例えば矩形の吸い込み口１４１に対応する領域範囲の対角の２点の位置などで表される。掃除位置検出部２０６は、検出した掃除位置の情報を、移動履歴検出部２０８に供給する。

この実施形態では、掃除位置検出部２０６は、掃除位置が所定距離だけ移動したことを検出したときに、今回の掃除位置の情報と、前回の掃除位置から今回の掃除位置までの移動にかかった時間（移動時間）情報を、移動履歴検出部２０８に送るようにする。この場合に、掃除位置検出部２０６は、前回の掃除位置から今回の掃除位置までの移動にかかった時間（移動時間）情報を時計部２１５から取得する時間情報に基づいて計測する。

なお、掃除位置検出部２０６から、移動時間の情報を移動履歴検出部２０８に送るのではなく、移動履歴検出部２０８で、掃除位置検出部２０６から送られてくる掃除位置の情報の受信時刻を、時計部２１５の時計情報を参照することで検知し、前回の掃除位置の情報の受信時刻と今回の掃除位置の情報の受信時刻との差として、移動時間を検出する用意することもできる。

なお、掃除位置が所定距離だけ移動したことを検出したときに、掃除位置検出部２０６から移動履歴検出部２０８に移動後の掃除位置の情報を送るのではなく、移動履歴検出部２０８が、一定時間間隔で掃除位置検出部２０６に要求して、掃除位置の情報を取得するようにしてもよい。その場合には、移動履歴検出部２０８は、ある掃除位置から、他のある掃除位置までの移動時間は、その間に、何回掃除位置の情報を取得したかにより検出することができる。

なお、掃除位置検出部２０６は、後述する掃除対象エリア情報の生成時には、検出したヘッド部１４の位置の情報を、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７に供給するようにする。

掃除対象エリア情報生成記憶部２０７は、掃除対象エリアの掃除可能領域の情報の生成時に、掃除位置検出部２０６からの、基準とする位置を起点としたヘッド部１４の位置の情報を用いて、掃除対象エリアの掃除可能領域の情報を生成して記憶する。この掃除対象エリア情報生成記憶部２０７における掃除対象エリアの掃除可能領域の情報の生成及び記憶動作については、後で詳述する。

移動履歴検出部２０８は、前回取得した掃除位置と、新規に取得した掃除位置とから掃除位置の移動軌跡を検出する。そして、移動履歴検出部２０８は、その検出した移動軌跡の情報と、掃除位置検出部２０６から取得した移動時間の情報とを、移動履歴の情報として、掃除度合検出部２１０に供給すると共に、移動軌跡の情報を、掃除済み領域検出部２０９に供給する。

掃除済み領域検出部２０９は、掃除開始時に選択される掃除対象エリアの掃除可能領域の情報を、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７から取得する。そして、掃除済み領域検出部２０９は、当該掃除可能領域を、図３に示したような複数個の単位領域ＢＫに分割しておく。そして、掃除済み領域検出部２０９は、移動履歴検出部２０８から取得した移動軌跡の情報を単位領域ＢＫに当て嵌めてゆき、その領域内がすべてトレースされたと判断された単位領域ＢＫを掃除済み領域として認定し、その旨のフラグ（掃除済みフラグ）を当該単位領域ＢＫに対応付けて立てる。そして、掃除済み領域検出部２０９は、掃除済み領域と認定された単位領域ＢＫの識別情報（掃除可能領域のいずれの単位領域ＢＫであるかの情報）を、掃除度合検出部２１０に供給すると共に、掃除結果表示情報生成部２１１に供給する。

掃除度合検出部２１０も、掃除開始時に選択される掃除対象エリアの掃除可能領域の情報を、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７から取得し、当該掃除可能領域を、図３に示したような複数個の単位領域ＢＫに分割しておく。そして、掃除度合検出部２１０は、掃除済み領域検出部２０９からの掃除済みの単位領域ＢＫの識別情報により、掃除済み領域と認定された単位領域ＢＫを検知する。

そして、掃除度合検出部２１０は、その検知した単位領域ＢＫについて、移動履歴検出部２０８からの移動軌跡の情報と、移動時間の情報とから、その検知した単位領域ＢＫにおけるヘッド部１４のトレース回数と、当該単位領域ＢＫでの移動時間の合計とを検出し、当該検出したトレース回数と移動時間の合計とから、当該単位領域ＢＫでの掃除度合を検出する。この場合、トレース回数が多いほど、また、移動時間の合計が長いほど、当該単位領域ＢＫで掃除が念入りに行われたと判断して、その掃除度合を検出する。

また、この実施形態では、掃除度合検出部２１０には、移動履歴検出部２０８からの移動履歴及び移動時間の情報と関連付けられて、制御部２０１から、その移動軌跡及び移動時間における吸引駆動部１０２での吸引力の大きさの情報が供給される。掃除度合検出部２１０は、この吸引駆動部１０２での吸引力の大きさも加味して、単位領域ＢＫにおける掃除度合を検出する。この場合、吸引力が大きければ大きいほど、掃除が念入りに行われたと判断する。そして、掃除度合検出部２１０は、単位領域ＢＫ毎の掃除度合を、当該単位領域ＢＫの識別情報と共に、掃除結果表示情報生成部２１１に供給する。

掃除結果表示情報生成部２１１は、掃除済み領域検出部２０９からの掃除済みの単位領域ＢＫの識別情報を受けて、掃除済みとして表示すべき単位領域ＢＫを認識する。また、掃除結果表示情報生成部２１１は、掃除度合検出部２０９からの単位領域ＢＫの識別情報とその掃除度合の情報とを受けて、識別情報で示される単位領域ＢＫの掃除度合を認識する。そして、掃除結果表示情報生成部２１１は、表示画面１６Ｄに表示されている掃除対象エリアにおいて、認識した掃除済みの単位領域ＢＫを、認識した掃除度合に応じた表示態様で塗りつぶすように表示する。

この場合の単位領域ＢＫの塗りつぶしの表示態様としては、所定の単色で、その濃度を、掃除度合に応じて掃除度合が高いほど濃くするように塗りつぶす。なお、塗りつぶし表示態様としては、これに限られるものではなく、種々の態様が可能であり、単位領域ＢＫを、例えば掃除度合に応じて異なる色で、塗りつぶすなどであってもよい。また、掃除開始時に、床面の実画像を汚れた状態にデフォルメ表示し、掃除度合いに応じて、汚れが除かれ、きれいな床面の実画像に近づいていくようにしてもよい。さらに、念入りに掃除が行われた場合、その部分はキラキラ表示やハート表示にしてもよい。

掃除済み領域検出部２０９及び掃除度合検出部２１０は、掃除の実行中にリアルタイムで掃除済み領域の検出及び掃除度合の検出を行って、その検出結果を掃除結果表示情報生成部２１１にリアルタイムに供給する。そして、掃除結果表示情報生成部２１１は、その掃除済み領域の検出結果及び掃除度合の検出結果に応じて、表示画面１６Ｄにおいて、掃除対象エリア内における単位領域ＢＫごとの塗りつぶし表示を、リアルタイムで実行する。

図３においては、使用者が一応の掃除終了とした時点における掃除結果の例を示している。この図３の例では、掃除可能領域ＡＲの左上隅の領域部分と、右下隅の領域部分では、比較的念入りに掃除が行われたので、高い掃除度合となっており、その掃除度合に応じた濃度あるいは色で単位領域ＢＫが塗りつぶされている。また、中央部分近傍と、左下側と、右上側は、掃除動作において移動軌跡がなく、未掃除領域であるため、最低濃度あるいは白色で単位領域ＢＫが塗りつぶされている。使用者は、表示画面１６Ｄのこの掃除結果を見て、未掃除領域を把握して、その未掃除領域部分について、掃除を実行するようにすることができる。

なお、図３の例は、掃除が終了した時点であるので、掃除可能領域ＡＲのほとんどの領域の単位領域ＢＫについて塗りつぶしが行われている状態であるが、上述もしたように、掃除の実行に伴って、実際の表示画面１６Ｄにおいては、掃除可能領域ＡＲ内において（後述するように、場合によっては、掃除可能領域外においても）、掃除済みとなった単位領域ＢＫがリアルタイムに塗りつぶされてゆくように表示される。したがって、表示画面１６Ｄにおいては、掃除可能領域ＡＲ内において、最低濃度あるいは白色で表示されている未掃除領域が徐々になくなってゆくような表示となると共に、繰り返しトレースされる領域部分の単位領域ＢＫは、その表示濃度が徐々に濃くなったり、掃除度合が高くなったことを示す色に変化したりするように表示される。

掃除結果表示情報生成部２１１は、また、後述するように、掃除が終了した時点で、当該終了した直近の掃除結果と、基準の掃除結果情報とを、比較対照して表示するようにする。

掃除結果情報蓄積部２１２は、掃除対象エリアについての掃除が終了したときに、掃除済み領域検出部２０９からの、その終了した掃除対象エリアについての掃除済み領域の情報と、掃除度合検出部２１０からの、その終了した掃除対象エリアについての掃除度合の情報とを、その掃除対象エリアの掃除結果の情報として、その掃除対象エリアの識別情報と、その時点（例えば掃除終了時点）の日時情報とに対応付けて記憶する。

この例の場合に、掃除結果情報蓄積部２１２は、掃除が終了した時点で、掃除済み領域検出部２０９及び掃除度合検出部２１０から、その掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲの情報と、その掃除対象エリアにおいて検出された全ての掃除済みの単位領域ＢＫの情報を受けると共に、掃除度合検出部２１０から、当該掃除対象エリア内で検出された全ての掃除済みの単位領域ＢＫの掃除度合の情報とを受け、それらの受け取った情報を、その掃除対象エリアの掃除結果の情報として、その掃除対象エリアの識別情報と、その時点（例えば掃除終了時点）の日時情報に対応付けて記憶する。

なお、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲの情報及び掃除済みの単位領域ＢＫの掃除度合の情報を、掃除対象エリアの掃除終了後に、掃除結果情報蓄積部２１２に記憶するのではなく、掃除動作をしながら、掃除済み領域検出部２０９及び掃除度合検出部２１０から、掃除済みの単位領域ＢＫの情報及び掃除済みの単位領域ＢＫの掃除度合の情報を掃除結果情報蓄積部２１２に供給して記憶するようにしても勿論よい。

基準掃除結果情報生成記憶部２１３は、掃除が終了した直近の掃除結果と比較する基準掃除結果情報を生成して記憶する手段である。基準掃除結果情報は、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７に登録されて記憶されている掃除対象エリア毎に生成されるが、この実施形態では、以下のように、複数種類が用意されており、使用者が選択指定することができるように構成されている。

すなわち、基準掃除結果情報の種類としては、
（１）標準の基準掃除結果情報
（２）１回前の掃除結果情報
（３）過去の所定の日時の掃除結果情報
（４）過去の全ての掃除結果情報の平均情報
（５）過去の同じ曜日の掃除結果情報の平均情報
（６）過去の平日（月曜日から金曜日（祝祭日を除く））の掃除結果情報の平均情報
（７）過去の土曜日、日曜日、祝祭日の掃除結果情報の平均情報
などが選択指定可能とされている。

「（１）標準の基準掃除結果情報」は、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲを、図３に示したように単位領域ＢＫに分割し、その単位領域ＢＫのそれぞれの掃除度合を、標準的な繰り返しトレース回数、標準的な時間（単位領域ＢＫについての合計の移動時間）、標準の吸引力で行った場合としており、予め、基準掃除結果情報生成記憶部２１３に記憶している。

「（２）１回前の掃除結果情報」は、掃除結果情報蓄積部２１２に記憶されている掃除結果の情報から、直近の掃除結果（今回掃除を終了した掃除結果）より１回前の掃除結果を読み出して、それを基準掃除結果情報として、基準掃除結果情報生成記憶部２１３に記憶している。

「（３）過去の所定の日時の掃除結果情報」は、使用者が、過去の掃除結果の日時情報の一覧から選択した日時の掃除結果を基準掃除結果とするものである。この場合は、基準掃除結果情報生成記憶部２１３は、掃除結果情報蓄積部２１２に記憶されている掃除結果の情報から、使用者により指定された日時の掃除結果（今回掃除を終了した掃除結果）より１回前の掃除結果を読み出して、それを基準掃除結果情報とする。

（４）〜（７）の過去の掃除結果の平均情報については、基準掃除結果情報生成記憶部２１３は、掃除結果情報蓄積部２１２に蓄積されている過去の掃除結果情報を用いて予め計算して記憶している。そして、新たな掃除結果が掃除結果情報蓄積部２１２に蓄積される毎に、その新たな掃除結果が関与する平均情報の更新処理をするようにする。

なお、（６）、（７）は平日勤務の使用者の場合、平日と土曜日、日曜日、祝祭日では、後者の方が、掃除時間が長く念入りで多いことに鑑み、分類を変えている。もちろん、土曜日、日曜日が出勤で、平日が休日となる勤務形態の使用者の場合は、逆に土曜日、日曜日の掃除時間がなかったり、短かったりするので、（６）勤務日、（７）休日として対応する。

なお、過去の複数の掃除結果情報の統計情報として、上記の例の（４）〜（７）では、種々の条件に該当する掃除結果情報の全ての平均を用いるようにしたが、使用者が指定した複数の所定日時の掃除結果情報の平均を用いるようにしてもよい。

基準掃除結果情報生成記憶部２１３は、各回の掃除が終了となった時に、使用者により指定されている基準掃除結果情報を読み出して、掃除結果表示情報生成部２１１に供給する。

掃除結果表示情報生成部２１１は、前述したようにして、今回終了した掃除結果（直近の掃除結果）の情報を、掃除終了までに表示画面１６Ｄに、順次に塗りつぶし表示処理をして表示している。そして、掃除結果表示情報生成部２１１は、今回終了した掃除結果（直近の掃除結果）の情報と、基準掃除結果情報生成記憶部２１３から送られてくる基準掃除結果情報とを比較し、その比較結果を表示画面１６Ｄに表示する。

この実施形態では、この基準掃除結果情報と、直近の掃除結果情報との比較結果の表示態様としては、使用者が選択可能ないくつかの態様が用意されている。すなわち、比較結果の表示態様としては、
（Ａ）基準掃除結果情報と、直近の掃除結果情報との並列表示
（Ｂ）基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との差分表示
（Ｃ）基準掃除結果情報に対する直近の掃除結果情報の％表示
（Ｄ）基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との比較結果に基づくＯＫ／ＮＧ表示
などが使用者により選択可能とされている。

「（Ａ）基準掃除結果情報と、直近の掃除結果情報との並列表示」は、掃除終了時点で表示画面１６Ｄに既に表示されている直近の掃除結果情報の横に、図５（Ａ）に示すように、基準掃除結果情報（単位領域ＢＫ単位の表示）を表示して、使用者が、両者を比較することが可能に表示する態様である。

「（Ｂ）基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との差分表示」は、掃除終了時点で表示画面１６Ｄに既に表示されている直近の掃除結果情報の横に、図５（Ｂ）に示すように、基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との掃除度合の差分として有意差が生じている単位領域ＢＫを表示する態様である。この場合に、有意差は、掃除度合として、直近の掃除結果の方が良好である単位領域ＢＫと、直近の掃除結果の方が悪い単位領域ＢＫとがあるので、例えば濃度を異ならせる（良好な場合は濃度を濃くする）、あるいは、単位領域ＢＫの表示色を異ならせるなどして、その両者を区別可能に表示する。

「（Ｃ）基準掃除結果情報に対する直近の掃除結果情報の％表示」は、掃除終了時点で表示画面１６Ｄに既に表示されている直近の掃除結果情報の横に、図５（Ｃ）に示すように、基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との差分が所定の範囲内となっている単位領域ＢＫの数が、掃除可能領域ＡＲ内の単位領域ＢＫの総数の何％であるかを示すようにする表示態様である。また、％表示としては、掃除度合が所定以上の単位領域ＢＫが、基準と比較して何％であるか、あるいは、掃除度合が所定以下の単位領域ＢＫが、基準と比較して何％であるか、などを表示するようにしてもよい。

「（Ｄ）基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との比較結果に基づくＯＫ／ＮＧ表示」は、基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との差分が所定の範囲内となっている単位領域ＢＫの数が、掃除可能領域ＡＲ内の単位領域ＢＫの総数の何％であるかを計算し、その％値が、所定の値、例えば７０％以上であれば「ＯＫ」を、７０％未満であれば「ＮＧ」を、それぞれ図５（Ｃ）の％値の代わりに表示する態様である。

以上は、掃除済み領域に掃除度合を加味した掃除結果の場合であるが、掃除度合を加味せずに、掃除済み領域のみを基準掃除結果情報と直近掃除結果情報とを比較表示するように指定することもできる。

当該掃除済み領域のみの比較結果の表示の場合には、上記（Ａ）の表示態様では、並列比較により未掃除領域を容易に確認できる。また、上記（Ｂ）の表示態様においては、差分として、未掃除領域のみを表示するようにすることができ、直観的に掃除可能領域ＡＲにおける未掃除領域を容易に把握することができる。

また、上記（Ｃ）の表示態様の場合には、未掃除領域を除く掃除済み領域が基準掃除結果の何％となっているかを表示することになる。さらに、上記（Ｄ）の表示態様の場合には、未掃除領域の多少に応じて、「ＯＫ」、「ＮＧ」の表示がなされるものである。

なお、上記（Ａ）〜（Ｄ）の表示態様は組み合わせて利用してもよい。

画像認識部２１４は、この実施形態では、掃除対象エリア内の掃除位置を検出するための起点の位置を特定するために、カメラ１７１〜１７４からの撮像画像を画像認識する場合に用いられる。すなわち、後述するように、掃除対象エリアの登録時に、当該掃除対象エリア内の掃除位置を検出するための起点の位置をも登録するが、その登録情報として、当該位置におけるカメラ１７１〜１７４の撮像画像が、画像認識部２１４が備える画像メモリに記憶される。

画像認識部２１４は、カメラ１７１〜１７４の撮像画像が、記憶されているそれらの撮像画像となっているかどうかにより、ヘッド部１４が前記起点の位置に在るか否かを判別するようにする。

以上の電気掃除装置１の制御回路部２０の構成において、吸引制御部２０２、掃除位置検出部２０６、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７の掃除対象エリア情報の生成機能、移動履歴検出部２０８、掃除済み領域検出部２０９、掃除度合検出部２１０、掃除結果表示情報生成部２１１、基準掃除結果情報生成記憶部２１３の基準掃除結果情報生成機能、画像認識部２１４の機能は、制御部２０１が、そのソフトウエア処理として実現することが可能である。

［掃除対象エリアの登録処理］
前述したように、この実施形態の電気掃除装置においては、事前に、掃除対象エリアとなる各部屋などにおける掃除可能領域ＡＲを登録するようにする。この掃除対象エリアの登録処理を、図６及び図７を参照して説明する。

図６は、電気掃除装置１の制御回路部２０の制御部２０１が、この掃除対象エリアの登録処理に実行する処理動作の流れを説明するためのフローチャートである。また、図７は、所定の部屋などの掃除対象エリアの掃除可能領域の登録処理動作を説明するために用いる図である。

この実施形態では、図７に示すように、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲの領域枠の情報を、当該掃除対象エリアの例えば部屋の壁ＲＭに沿って電気掃除装置１のヘッド部１４を移動させることで、その移動軌跡の情報として登録するようにする。

この場合に、使用者は、まず、電気掃除装置１のヘッド部１４を、登録したい掃除可能領域ＡＲの領域枠上の一地点となる所定のホームポジション位置に置く（図７の「Ｈ」の位置参照）。そして、使用者は、ヘッド部１４を、図７で、矢印で示すように、壁ＲＭに沿って一定方向に移動させるようにする。この場合に、ヘッド部１４の側面が壁ＲＭに軽く接触するような状態でヘッド部１４を移動させるようにしてもよいが、それでは、ヘッド部１４の移動をスムースに行いにくいので、この例では、ヘッド部１４の側面に設けられている測距センサ１８１，１８２のセンサ出力を監視することで、ヘッド部１４が壁から所定の距離、例えば５ｃｍ程度離れた位置を移動するようにする。そして、電気掃除装置１の制御部２０１は、このヘッド部１４と壁ＲＭとの離間距離（オフセット距離）である、例えば５ｃｍ程度だけ広い領域枠を、求めようとする掃除対象エリアの掃除可能領域の領域枠の情報として検出して登録するようにする。

制御部２０１は、測距センサ１８１，１８２のセンサ出力を監視し、ヘッド部１４の側面と壁ＲＭとの間隔が所定の距離±α（αは、所定の距離より小さい値、例えば２ｃｍ）となっているかどうかを判別し、所定の距離±αとなっているときには、ＬＥＤ駆動部２０５により、ＬＥＤ１８３を駆動して、当該ＬＥＤ１８３を点灯させるようにする。使用者は、ＬＥＤ１８３の点灯状態を確認し、その点灯状態を維持するようにヘッド部１４を、壁ＲＭに沿って移動させるようにする。

使用者は、この掃除対象エリアの掃除可能領域を登録しようとするときには、操作部１５を通じて機能メニューを表示画面１６Ｄに表示させて、その機能メニューから、掃除対象エリアの掃除可能領域の登録処理の項目を選択するようにする。制御部２０１は、この使用者による掃除対象エリアの掃除可能領域の登録処理の項目の選択操作を受けて、図６の処理ルーチンを開始する。なお、図６の処理ルーチンは、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７の掃除対象エリア情報生成機能が実行する処理ルーチンであるが、以下の説明においては、制御部２０１が、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７の掃除対象エリア情報生成機能をソフトウエア処理機能として実現している場合として説明する。

制御部２０１は、まず、使用者により掃除対象エリアの掃除可能領域の登録処理のスタート指示がなされたか否か判別する（ステップＳ１）。このステップＳ１で、スタート指示がなされたと判別したときには、カメラ１７１〜１７４を駆動して、それらによる撮像画像を、ホームポジションの撮像画像情報として記憶保持する（ステップＳ２）。

次に、制御部２０１は、ジャイロセンサ１９１及び地磁気センサ１９２のセンサ出力を監視して、ヘッド部１４が移動したか否か判別する（ステップＳ３）。なお、上述したように、制御部２０１は、この処理ルーチンを並行して、測距センサ１８１、１８２のセンサ出力からヘッド部１４の壁ＲＭからの距離を判別し、その判別結果により前記所定の距離±αだけ離れた状態を維持しているときには、ＬＥＤ駆動部２０５を介してＬＥＤ１８３を点灯表示する制御を行う。

ステップＳ３で、ヘッド部１４が移動したと判別したときには、ジャイロセンサ１９１及び地磁気センサ１９２のセンサ出力から、ホームポジションからの、当該移動後の相対的な位置を検出する（ステップＳ４）。そして、制御部２０１は、検出した移動後の位置及び、それまで検出した移動位置の情報を用いて、移動軌跡を検出し、その移動軌跡の情報を記憶する（ステップＳ５）。

次に、制御部２０１は、操作部１５を通じて、掃除対象エリアの掃除可能領域の登録処理の終了指示を検出したか否か判別し（ステップＳ６）、終了指示を検出していないと判別したときには、処理をステップＳ３に戻し、このステップＳ３以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ３で、ヘッド部１４が移動してはいないと判別したときには、制御部２０１は、処理をステップＳ６にジャンプさせ、上述したステップＳ６以降の処理を繰り返す。

そして、ステップＳ６で、終了指示を検出したと判別したときには、制御部２０１は、掃除対象エリア名の入力を使用者に促すメッセージを表示画面１６Ｄに表示し、また、音声メッセージを放音する（ステップＳ７）。

そして、制御部２０１は、使用者による掃除対象エリア名の入力を確認すると、ステップＳ３〜ステップＳ６を繰り返すことで記憶されている移動軌跡の情報から算出された掃除対象エリアの掃除可能領域の情報を、入力された掃除対象エリア名と対応付けて、記憶する（ステップＳ８）。また、このステップＳ８の処理では、ステップＳ２で保持されているホームポジションにおけるカメラ１７１〜１７４の撮像画像の情報も、入力された掃除対象エリア名と対応付けられて記憶される。以上で、この図６の処理ルーチンは終了となる。

なお、前述したように、ここで登録された掃除態様エリアの掃除可能領域の情報は、ヘッド部１４の移動軌跡の領域枠よりも、部屋の壁ＲＭからヘッド部１４の位置までの所定のオフセット距離、例えば５ｃｍ程度の幅分だけ拡大した領域とされるものである。これにより、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７に記憶される掃除対象エリアの掃除可能領域の領域枠は、図７の掃除可能領域ＡＲは壁面ＲＭと同一及び常駐障害物ＯＢの端面と同一になる。

［電気掃除装置１の掃除動作時の掃除結果表示処理］
図８及び図９は、第１の実施形態の電気掃除装置１の掃除動作時の掃除結果表示処理の動作例を説明するためのフローチャートである。この図８及び図９のフローチャートの処理は、上述した吸引制御部２０２、掃除位置検出部２０６、移動履歴検出部２０８、掃除済み領域検出部２０９、掃除度合検出部２１０、掃除結果表示情報生成部２１１、基準掃除結果情報生成記憶部２１３の基準掃除結果情報生成機能、画像認識部２１４の機能を、制御部２０１が、そのソフトウエア処理として実現した場合として説明する。

先ず、制御部２０１は、登録されている掃除対象エリア名の一覧を表示画面１６Ｄに表示すると共に、その中から掃除を開始する掃除対象エリア名の選択を促すメッセージを表示すると共に、音声により放音する（ステップＳ１１）。次に、制御部２０１は、このメッセージに対応した操作部１５を通じた使用者の選択入力を受け付けて、選択された掃除対象エリアを認識する（ステップＳ１２）。

そして、制御部２０１は、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７に記憶されている掃除対象エリアの掃除可能領域の情報を読み出して、移動履歴検出部２０８及び掃除度合検出部２１０に供給すると共に、当該掃除可能領域を、そのホームポジション位置と共に表示画面１６Ｄに表示する（ステップＳ１３；図３参照）。

使用者は、この表示画面１６Ｄに表示された掃除可能領域の枠表示及びホームポジションの位置を見て、ホームポジション位置に、ヘッド部１４を位置させるようにする。

制御部２０１は、ヘッド部１４に取り付けられているカメラ１７１〜１７４の撮像画像と、掃除対象エリア情報生成記憶部２０７に記憶されている当該掃除対象エリアの掃除可能領域のホームポジション位置における撮像画像とを比較して、ヘッド部１４の位置がホームポジション位置になっているか否か判別する（ステップＳ１４）。このステップＳ１４で、ヘッド部１４の位置がホームポジション位置になっていないと判別したときには、制御部２０１は、ヘッド部１４をホームポジション位置に移動させるように促すメッセージを表示及び放音する（ステップＳ１５）。そして、制御部２０１は、処理をステップＳ１４に戻す。

そして、ステップＳ１４で、ヘッド部１４の位置がホームポジション位置になっていると判別したときには、制御部２０１は、使用者により操作部１５を通じて吸引駆動のスタートボタンが押下されたか否か判別し（ステップＳ１６）、吸引駆動のスタートボタンが押下されたと判別したときには、吸引制御部２０２を通じて吸引駆動部１０２を、選択設定されている吸引力で動作するように制御する（ステップＳ１７）。

次に、制御部２０１は、ジャイロセンサ１９１及び地磁気センサ１９２のセンサ出力に基づいて、ホームポジション位置を基準したヘッド部１４の位置、つまり掃除位置を検出する（ステップＳ１８）。そして、ヘッド部１４の移動履歴、つまり、移動軌跡と移動に要した時間（移動時間）とを検出して、単位領域ＢＫ毎に、掃除済み領域の検出を行い、検出した掃除済み領域を記憶する（ステップＳ１９）。

次に、制御部２０１は、検出された移動軌跡及び移動時間からなる移動履歴に基づいて、掃除済みと検出された単位領域ＢＫの掃除度合を検出し記憶する（ステップＳ２０）。そして、制御部２０１は、検出した掃除度合に応じた表示態様（異なる濃度や異なる色）で、掃除済みとされた単位領域ＢＫを塗りつぶし表示する（図９のステップＳ３１）。

次に、制御部２０１は、操作部１５を通じた掃除終了指示を受けたか否かにより掃除終了か否か判別し（ステップＳ３２）、掃除終了でないと判別したときには、処理をステップＳ１８に戻し、このステップＳ１８以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ３２で、掃除終了であると判別したときには、制御部２０１は、実行された掃除対象エリアの掃除結果の情報を、ステップＳ１２で選択された掃除対象エリア名と対応付けて、掃除結果情報蓄積部２１２に記憶する（ステップＳ３３）。

次に、制御部２０１は、使用者により選択されている基準掃除結果の情報を、基準掃除結果情報生成記憶部２１３から取得する（ステップＳ３４）。次に、制御部２０１は、今回の掃除結果（直近の掃除結果）の情報と、取得した基準掃除結果の情報とを、使用者により選択されている比較結果の表示態様で、今回の掃除結果の情報と共に、表示画面１６Ｄに表示する（ステップＳ３５）。

次に、制御部２０１は、使用者により操作部１５を通じて基準掃除結果の情報の変更指示がなされたか否か判別する（ステップＳ３６）。このステップＳ３６で、使用者により操作部１５を通じて基準掃除結果の情報の変更指示がなされたと判別したときには、制御部２０１は、処理をステップＳ３４に戻し、基準掃除結果情報生成記憶部２１３から、選択された基準掃除結果の情報を取得して、このステップＳ３４以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ３６で、使用者により操作部１５を通じて基準掃除結果の情報の変更指示がなされていないと判別したときには、制御部２０１は、使用者により操作部１５を通じて比較結果の表示態様の変更指示がなされたか否か判別する（ステップＳ３７）。

このステップＳ３７で、使用者により操作部１５を通じて比較結果の表示態様の変更指示がなされたと判別したときには、制御部２０１は、変更された比較結果の表示態様に応じた処理を行い（ステップＳ３８）、その後、処理をステップＳ３５に戻し、このステップＳ３５以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ３７で、使用者により操作部１５を通じて比較結果の表示態様の変更指示がなされていないと判別したときには、制御部２０１は、電源オフとされたか否か判別し（ステップＳ３９）、電源オフとされていないと判別したときには、処理をステップＳ３６に戻し、このステップＳ３６以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ３９で、電源オフとされたと判別したときには、制御部２０１は、この処理ルーチンを終了する。

以上のようにして、上述の実施形態によれば、使用者は、掃除を実行したときには、表示画面には、登録した掃除対象エリアの掃除可能領域において、掃除済みとなった領域がリアルタイムに表示される。したがって、使用者は、この表示画面を見ることで、自分が実行した掃除動作において、未掃除となっている領域を容易に判断して、その未掃除領域を掃除することができ、便利である。

また、掃除の念入り度合（掃除度合）を判定し、その掃除度合に応じて、塗りつぶしの濃度や表示色を変更することができるので、使用者が、掃除動作中に、掃除対象エリア内の掃除済み領域の掃除度合を容易に認識することができる。そして、表示画面に表示されている掃除度合から、掃除対象エリアにおける掃除漏れや掃除むらなどを把握することができ、便利である。

さらに、直近の掃除結果と、基準掃除結果との比較結果を表示することができるので、直近の掃除結果が基準掃除結果と比べてどうであったかも、容易に知ることができるという利点もある。そして、基準の掃除結果と、直前に終了した直近の掃除結果との比較結果を評価することができ、これにより、さらにより念入りに掃除すべきか、満足する掃除結果となっているかを判断することができ、有益かつ便利である。

以上の例では主として、単位領域ＢＫ毎に掃除済みの領域を塗りつぶして表示するようにすると共に、掃除度合に応じて単位領域ＢＫ毎の塗りつぶし表示態様を異ならせるようにしたが、前述もしたように、掃除結果に掃除度合を反映させずに、単位領域ＢＫ毎に、掃除済みの領域のみを塗りつぶし表示するようにしてもよい。その場合には、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲと、実際に掃除が実行された掃除済み領域との比較表示となる。そして、この場合に、掃除可能領域ＡＲにおける未掃除領域が明示されるものである。

また、掃除対象エリアの掃除可能領域は、使用者によって設定された基準の掃除可能領域の情報となっている。したがって、図に示した掃除可能領域ＡＲを表示すると共に、掃除済み領域を塗りつぶす表示をすることで、基準となる掃除可能領域に対して、どのような領域で掃除が実行されたかを比較表示することができる。

また、掃除対象エリアの登録後の事後的な変化により、掃除の常駐障害物ＯＢが、掃除対象エリアから除去された状況では、基準の登録されている掃除可能領域ＡＲよりも、実際に掃除を実行したときの掃除済み領域がはみ出して大きくなる場合があるが、その状態も、表示画面１６Ｄに表示されることになる。

また、過去の掃除結果との比較においても、掃除度合を除いて、掃除済み領域のみの比較を行うこともできる。その場合には、掃除可能領域全体の大きさの比較と、単位領域ＢＫ単位の掃除済み、未掃除の状態の比較ができるものである。

なお、上述の実施形態では、単位領域ＢＫ毎の塗りつぶし表示を行うようにしたが、ヘッド部１４の吸い込み口１４１の大きさに対応した領域毎に塗りつぶしを行うようにしてもよいことは言うまでもない。

以上の説明では、掃除は常にヘッド部１４で行うことを想定して説明したが、掃除の途中で、ヘッド部１４に代えて、ヘッド部１４が入り込めない場所など用のアタッチメントを取り付けて掃除する場合もある。その場合を想定した場合には、ジャイロセンサや地磁気センサは、ヘッド部１４に取り付けるのではなく、継手管の先端の、ヘッド部１４やアタッチメントとの接合部の近傍に取り付けるようにするとよい。

そして、アタッチメントを用いて掃除を行う場合には、登録された掃除対象エリアの掃除可能領域を超えた範囲の掃除ができるようになり、その範囲をも掃除済み領域として、掃除結果に反映することができる。ただし、アタッチメントをヘッド部１４と交換する場合を想定したときには、その交換時点を掃除終了時点としてしまうことは好ましくはない。そのため、操作部１５には、掃除動作を中断することを意味する一時停止ボタンを設け、当該一時停止ボタンの操作は、掃除終了ではなく、一時的な掃除の休止であるとするようにする。このようにすれば、一時停止ボタンを操作して、ヘッド部１４からアタッチメントに交換して掃除を継続したときには、一連の掃除動作として判断され、アタッチメントによる掃除動作も掃除結果に反映されるものである。

［第２の実施形態］
第２の実施形態の電気掃除装置は、自走式の電気掃除機からなる。

［電気掃除機３０の概要］
図１０は、第２の実施形態の電気掃除装置を構成する自走式の電気掃除機３０を説明するための図である。図１０（Ａ）は、この例の自走式の電気掃除機３０を、その吸い込み口３１を備える底面３０ｂ側を示す図、図１０（Ｂ）は、この例の自走式の電気掃除機３０を、掃除動作時の進行方向から見た図である。なお、図１０（Ａ）において、矢印ＤＲは、自走式の電気掃除機３０の掃除動作時の進行方向（前方方向）を示している。

図１０（Ａ）に示すように、この例の自走式の電気掃除機３０は、ほぼ矩形形状の筐体を備え、その底面３０ｂに吸い込み口３１が設けられている。そして、電気掃除機３０の筐体内には、図１０（Ｂ）において点線で示すように、吸い込み口３１に連通して、吸い込んだ掃除対象物及び掃除対象物以外の異物を捕集する集塵室３２が設けられている。なお、図１０では、図示を省略したが、電気掃除機３０の筐体内には、集塵室３２に掃除対象物を吸い込むようにするための吸引駆動部が設けられている。

この実施形態の電気掃除機３０は、図１０（Ａ）に示すように、吸い込み口３１内に、フレキシブルブラシ３３及びローリングブラシ３４を備える。そして、電気掃除機３０の筐体の底面３０ｂの吸い込み口３１の位置に対して掃除動作時の進行方向の前方のほぼ中央には、ローラ３５が設けられている。このローラ３５は、その回転軸の軸方向が底面３０ｂに平行な面内において回動可能に取り付けられている。このため、ローラ３５の回転軸の軸心方向は、矢印ＤＲに直交する方向のみならず、任意の方向を向くことが可能とされている。そして、底面３０ｂの吸い込み口３１の両側には、図１０では図示を省略する走行駆動部により回転駆動される左右の車輪（ホイール）３６Ｌ，３６Ｒが設けられている。

車輪３６Ｌ，３６Ｒが走行駆動部により駆動されて回転することにより、電気掃除機３０は自力走行するが、前述したように、ローラ３５は任意の方向を回転軸方向として回動可能であるので、電気掃除機３０は、矢印ＤＲの方向に直進走行するだけでなく、回転運動したり、矢印ＤＲに対して交差する任意の方向を進行方向として走行移動したりすることが可能とされている。また、走行駆動部による車輪の回転方向制御により、電気掃除機３０は、矢印ＤＲとは逆側に後ろ向き走行することもできる。

そして、この実施形態では、電気掃除機３０のローラ３５の前方の筐体側面の中央には、撮影方向（光軸方向）が底面３０ｂにほぼ平行な方向となるようにカメラ３７１が設けられている。また、同じ筐体側面の左右端には、カメラ３７２及び３７３が設けられている。さらに、電気掃除機３０のローラ３５の後方の筐体側面には、撮影方向（光軸方向）が底面３０ｂにほぼ平行な方向となるようにカメラ３７４が設けられている。カメラ３７１は、自走式の電気掃除機３０の走行方向の前方を所定の画角で撮影する。また、カメラ３７２及び３７３は、電気掃除機３０の前方左斜め方向および前方右斜め方向を所定の画角で撮影する。さらに、また、カメラ３７４は、自走式の電気掃除機３０の走行方向の後方を所定の画角で撮影する。

カメラ３７１〜３７３は、第１の実施形態の電気掃除装置１におけるカメラ１７１，１７２に対応する。カメラ３７４は、第１の実施形態の電気掃除装置１におけるカメラ１７３，１７４に対応する。

なお、カメラ３７１及び３７４は、所定の画角を有するので、少なくとも電気掃除機３０の進行方向の掃除対象の床面を撮像可能であれば、その撮影方向（光軸方向）は底面３０ｂに平行である必要はない。以上の４個のカメラ３７１〜３７４は、第１の実施形態と同様に、例えばＣＣＤ撮像素子や、ＣＭＯＳ撮像素子と撮像レンズを含んで構成されている。

この第２の実施形態では、電気掃除機３０は、その上面３０ａに表示部（図１０では図示を省略）を有すると共に、操作部（図１０では図示を省略）を備える。

また、電気掃除機３０においては、この例では、進行方向に向かって筐体の左側面には、第１の実施形態の電気掃除装置１における測距センサ１８１，１８２に対応する測距センサ３８１，３８２が設けられている。さらに、電気掃除機３０においては、この例では、第１の実施形態の電気掃除装置１におけるジャイロセンサ１９１及び地磁気センサ１９２に対応するジャイロセンサ３９１及び地磁気センサ３９２を備えている。ジャイロセンサ３９１及び地磁気センサ３９２は、電気掃除機３０の吸い込み口３１の近傍に設けられている。

［第２の実施形態の電気掃除装置の回路構成］
第２の実施形態の電気掃除機３０は、掃除結果の表示に関して第１の実施形態の電気掃除装置１と同様の機能を有するように構成されている。ただし、自走式の電気掃除機であるので、走行制御を自機が行い、当該自走に関連する機能部分の構成が、第１の実施形態とは異なる。さらに、この第２の実施形態においては、掃除動作時に、障害物を検知したときには、その障害物を回避するように走行制御すると共に、そのために、掃除結果として未掃除領域となる領域に対して、何故、未掃除領域となったのかの原因を、使用者に報知するようにする機能を有する。

図１１は、この第２の実施形態の電気掃除機３０の電気的回路構成を示す図である。この電気掃除機３０の電気的回路構成において、第１の実施形態の電気掃除装置１の制御回路部２０と同様の構成部分には、３００番台の番号を付して、説明上、その対応関係を容易にするようにする。

すなわち、第２の実施形態の電気掃除機３０の電気的回路において、第１の実施形態と同様の構成部分としては、図１１に示すように、マイクロコンピュータを搭載する制御部３０１に対して、システムバス３００を通じて、吸引制御部３０２、表示制御部３０３、操作部３０４、掃除位置検出部３０６、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７、移動履歴検出部３０８、掃除済み領域検出部３０９、掃除度合検出部３１０、掃除結果情報生成部３１１、掃除結果情報蓄積部３１２、基準掃除結果情報生成記憶部３１３、画像認識部３１４、時計部３１５、カメラ３７１〜３７４、測距センサ３８１，３８２、ジャイロセンサ３９１、地磁気センサ３９２が接続される構成となっている。

そして、この第２の実施形態の電気掃除機３０においては、システムバス３００に対しては、さらに、走行制御部３２１と、画像メモリ３２２が接続される。

そして、吸引制御部３０２に対しては、吸引駆動部３３１が接続され、表示制御部３０３には、表示部３３２が接続され、走行制御部３２１には、車輪３６Ｌ，３６Ｒを駆動する走行駆動部３３３が接続される。

吸引制御部３０２は、第２の実施形態においても、吸引駆動部３３１の吸引力を、制御部３０１の制御に基づいて可変であるが、その吸引力の情報は、第１の実施形態と同様に、掃除度合に反映させるために掃除度合検出部３１０に供給される。

走行制御部３２１は、制御部３０１の制御に従って、制御部３０１により指定された走行速度となるように、走行駆動部３３３を制御する。この時の走行速度の情報は、掃除位置検出部３０６及び移動履歴検出部３０８に供給されると共に、掃除度合に反映させるために掃除度合検出部３１０に供給される。

表示部３３２は、この第２の実施形態においても例えばＬＣＤで構成され、表示制御部３０３を通じて、その表示画面に第１の実施形態と同様にして掃除結果の表示情報が表示される。

操作部３０４は、この例の電気掃除機３０のスタート、ストップ、充電など用の操作ボタンと、表示部３３２の表示画面に表示される、掃除対象エリア情報の登録、基準掃除結果情報の選択、基準掃除結果情報と直近の掃除結果情報との比較態様の選択、などの機能項目を選択するための操作子を備える。

掃除対象エリア情報生成記憶部３０７には、この第２の実施形態の電気掃除機３０においては、使用者が、機能項目の中から、掃除対象エリア情報の登録を選択し、その機能項目を実行させることで、自動的に掃除対象エリア情報の生成及び登録処理がなされる。

図１２は、第２の実施形態における掃除対象エリアの生成及び登録処理の説明のための図である。電気掃除機３０は、充電式のバッテリーを備えており、掃除対象エリアの部屋には、充電ステーション（充電器）３３４が設けられている場合がある。掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲの起点であるホームポジション位置は、この充電ステーション３３４の位置であってもよいし、他の位置であってもよい。

そして、掃除対象エリア情報の生成及び登録処理のモードにおいては、第１の実施形態と同様に、電気掃除機３０は、ホームポジション位置におけるカメラ３７１〜３７４の撮像画像を記憶するようにする。この第２の実施形態では、自動的に掃除対象エリアに仮のエリア名が付与され、そのエリア名に対応して、ホームポジション位置におけるカメラ３７１〜３７４の撮像画像が、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７に記憶される。なお、仮のエリア名は、使用者が後から修正することができるように構成されている。

そして、ホームポジション位置から、掃除対象エリアの生成及び登録処理のための走行スタート指示がなされると、電気掃除機３０は、測距センサ３８１，３８２のセンサ出力を監視して、電気掃除機３０の測距センサ３８１，３８２が設けられている側面と掃除対象エリアとしての部屋の壁ＲＭとの距離を、一定値例えば５ｃｍに保ちながら、壁ＲＭに沿った自走を行う。そして、その自走の移動軌跡に基づいて、掃除対象エリアの掃除可能領域ＡＲの情報を、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７に記憶する。この場合に、第１の実施形態と同様に、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７には、壁ＲＭと測距センサ３８１，３８２との間の距離をオフセット値として、電気掃除機３０の自走の移動軌跡の外側に拡大した領域を、目的とする掃除対象エリアの掃除可能領域として記憶する。この場合、図１２の例において、登録記憶される掃除可能領域は、壁面ＲＭと同一及び常駐障害物ＯＢ１，ＯＢ２，ＯＢ３の端面と同一になる。

なお、図１２において、ＯＢ１，ＯＢ２，ＯＢ３は、掃除対象エリア内に登録時に存在している常駐障害物を示しており、電気掃除機３０は、これらの常駐障害物ＯＢ１，ＯＢ２，ＯＢ３を回避した移動軌跡として掃除可能領域ＡＲを生成し、登録記憶する。

掃除位置検出部３０６は、第１の実施形態と同様にして、ジャイロセンサ３９１で検出された角速度、地磁気センサ３９２で検出された方位に基づいて、掃除位置（電気掃除機３０の吸い込み口３１の位置）を検出する。この第２の実施形態においては、掃除位置は、走行速度の情報も参照して、検出するようにする。

移動履歴検出部３０８は、第１の実施形態と同様にして、ジャイロセンサ３９１で検出された角速度、地磁気センサ３９２で検出された方位、及び時計部３１５からの時間情報に基づいて、移動軌跡と移動時間とからなる移動履歴の情報を検出する。この第２の実施形態においては、移動履歴は、走行速度の情報も参照して、検出するようにする。

掃除済み領域検出部３０９は、第１の実施形態と同様にして、移動履歴検出部３０８からの移動履歴の情報のうちの移動軌跡の情報から、掃除済み領域を、単位領域ＢＫの単位で検出する。

掃除度合検出部３１０は、掃除履歴検出部３０８からの掃除履歴の情報と、制御部３０１からの吸引力の情報及び走行速度の情報とに基づいて、掃除度合を検出する。この第２の実施形態においては、制御部３０１からの走行速度の情報を、掃除度合に反映する点が第１の実施形態とは異なる。ただし、この走行速度の情報は、移動履歴の情報の移動時間を補足するための情報として、この例では用いる。なお、この走行速度の情報を補足的に用いるのではなく、単位領域ＢＫについての移動時間を用いずに、この走行速度の情報を用いて、掃除度合を検出するようにすることもできる。

掃除結果表示情報生成部３１１は、この第２の実施形態では、掃除動作中のリアルタイムの掃除結果の表示は行ってもよいが、通常、使用者は、電気掃除機３０の掃除動作中は、電気掃除機３０の表示部の表示画面を見ることはないので、この例では、掃除動作中のリアルタイムの掃除結果の表示は行わない。そして、掃除結果表示情報生成部３１１は、掃除が終了した時点で、今回の掃除の結果（直近の掃除結果）を表示画面に表示すると共に、当該直近の掃除結果と、使用者により予め選定されている基準掃除結果情報との比較結果の情報を、表示画面に、比較可能に表示する。

掃除結果情報蓄積部３１２は、第１の実施形態と同様に、各回の掃除結果の情報、つまり、掃除が実行された掃除対象エリアにおける単位領域ＢＫ毎の移動履歴の情報及び掃除度合の情報を蓄積する。

基準掃除結果情報生成記憶部３１３は、第１の実施形態と同様に、使用者により選択された基準掃除結果の情報を生成あるいは読み出して、掃除結果表示情報生成部３１１に供給する。

画像認識部３１４は、この第２の実施形態では、上述したホームポジション位置における確認のための画像認識処理を行うだけでなく、掃除可能領域ＡＲ内に登録時にはなかった障害物を掃除動作中に検出するための画像認識処理を行う。そして、画像メモリ３２２は、この掃除動作中での画像認識処理のために用いる画像を記憶するメモリである。

画像メモリ３２２は、カメラ３７１〜３７４のそれぞれから送られてくる撮像画像情報を一時格納し、その一時格納した撮像画像情報を、画像認識用として画像認識部３１４に供給する。また、画像メモリ３２２は、後述するように、画像認識部３１４で掃除対象物以外の異物が認識されたときに、画像認識結果に基づいて、その撮像画像情報を記憶保持する。

そして、画像認識部３１４は、この実施形態では、カメラ３７１〜３７４のそれぞれからの撮像画像情報から、掃除対象物以外の異物を認識して検出するが、予め登録されている撮像画像とのパターンマッチングによる異物の認識を行うと共に、撮像した物の大きさが予め設定された大きさ以上のものであるか否かを判定して、また、貴金属のように光を当てた時の反射光の光度が所定以上であるものであるか否かを判定して、掃除対象物以外の異物であるか否かを認識するようにする。

画像メモリ３２２には、また、パターンマッチングによる異物の認識のために、予め掃除対象物以外の異物として認識すべき物の画像情報が記憶されている。そして、画像認識部３１４は、カメラ３７１〜３７４のそれぞれからの撮像画像情報について、画像メモリ３２２に記憶されている画像と比較してパターンマッチングを行い、両者の一致あるいは両者の所定の類似度レベル以上での類似を検出することで、掃除対象物以外の異物を認識する。

画像メモリ３２２には、電気掃除機３０の製造会社側で工場出荷前に、予め、掃除対象物以外の異物として想定された物の撮像画像情報が登録されて記憶されている。また、この実施形態では、予め製造会社側で用意された画像情報のみではなく、使用者が、電気掃除機３０で掃除対象物以外の異物として認識させたい物の画像を登録して、この画像メモリ３２２に記憶することができるように構成されている。掃除対象物以外の異物としては、例えばペットや介護老人、幼児の排泄物などを含むようにするとよい。これらは吸引してしまうと電気掃除機３０の故障の原因になり、また吸引動作により汚れが拡大する可能性があるからである。その異物の登録画像としては、カメラ３７１〜３７４で、当該異物を撮像した物を、画像メモリ３２２に記憶して登録しておくことができる。

なお、図１１の電気掃除機３０の構成において、吸引制御部３０２、掃除位置検出部３０６、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７の掃除対象エリア情報の生成機能、移動履歴検出部３０８、掃除済み領域検出部３０９、掃除度合検出部３１０、掃除結果表示情報生成部３１１、基準掃除結果情報生成記憶部３１３の基準掃除結果情報生成機能、画像認識部３１４、走行制御部３２１の機能は、制御部３０１が、そのソフトウエア処理として実現することが可能である。

［電気掃除機３０の掃除動作及び掃除結果表示処理］
図１３及び図１４は、第２の実施形態の電気掃除機３０の掃除動作及び掃除結果表示処理の動作例を説明するためのフローチャートである。この図１３及び図１４のフローチャートの処理は、上述した吸引制御部３０２、掃除位置検出部３０６、移動履歴検出部３０８、掃除済み領域検出部３０９、掃除度合検出部３１０、掃除結果表示情報生成部３１１、基準掃除結果情報生成記憶部３１３の基準掃除結果情報生成機能、画像認識部３１４、走行制御部３２１の機能を、制御部３０１が、そのソフトウエア処理として実現した場合として説明する。

先ず、制御部３０１は、登録されている掃除対象エリア名の一覧を表示部３３２の表示画面に表示すると共に、その中から掃除を開始する掃除対象エリア名の選択を促すメッセージを表示すると共に、音声により放音する（ステップＳ４１）。次に、制御部３０１は、このメッセージに対応した操作部３０４を通じた使用者の選択入力を受け付けて、選択された掃除対象エリアを認識する（ステップＳ４２）。

そして、制御部３０１は、掃除対象エリア情報生成 記憶部３０７に記憶されている掃除対象エリアの掃除可能領域の情報を読み出して、移動履歴検出部３０８及び掃除度合検出部３１０に供給し、掃除結果を反映させるエリアとして設定する（ステップＳ４３）。

次に、制御部３０１は、使用者により操作部３０４を通じてスタートボタンが押下されたか否か判別し（ステップＳ４４）、スタートボタンが押下されたと判別したときには、カメラ３７１〜３７４の撮像画像と、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７に記憶されている当該掃除対象エリアの掃除可能領域のホームポジション位置における撮像画像とを比較して、電気掃除機３０の位置がホームポジション位置になっているか否か判別する（ステップＳ４５）。このステップＳ４５で、電気掃除機３０の位置がホームポジション位置になっていないと判別したときには、制御部３０１は、電気掃除機３０をホームポジション位置に移動させるように制御する（ステップＳ４６）。そして、制御部３０１は、処理をステップＳ４５に戻す。

そして、ステップＳ４５で、電気掃除機３０の位置がホームポジション位置になっていると判別したときには、制御部３０１は、吸引制御部３０２を通じて吸引駆動部３３１を、所定の吸引力で動作するように制御すると共に、走行制御部３２１を通じて走行駆動部３３３を駆動させるようにする。また、制御部３０１は、掃除動作中でのカメラ３７１〜３７４を開始させるようにする（ステップＳ４７）。

次に、制御部３０１は、ジャイロセンサ３９１及び地磁気センサ３９２のセンサ出力及び走行速度に基づいて、ホームポジション位置を基準した電気掃除機３０の位置、つまり掃除位置を検出する（ステップＳ４８）。

次に、制御部３０１は、カメラ３７１〜３７４の撮像画像について、前述した画像認識部３１４で説明した画像認識処理を行い（ステップＳ４９）、掃除対象物以外の異物を検出したか否か判別する（図１４のステップＳ５１）。

ステップＳ５１で、掃除対象物以外の異物を検出したと判別したときには、制御部３０１は、当該異物を検出した掃除位置と、検出した異物の撮像画像とを対応させて、画像メモリ３２２に記憶する（ステップＳ５２）。そして、制御部３０１は、検出した異物を回避して、電気掃除機３０が移動するように走行制御部３２１を通じて走行駆動部３３３を制御する（ステップＳ５３）。

ステップＳ５１で、掃除対象物以外の異物を検出していないと判別したとき、また、ステップＳ５３の次には、制御部３０１は、電気掃除機３０の移動履歴、つまり、移動軌跡と移動に要した時間（移動時間）とを検出して、単位領域ＢＫ毎に、掃除済み領域の検出を行い、検出した掃除済み領域を、ステップＳ４２で選択された掃除対象エリアの識別情報（例えば掃除対象エリア名）と対応付けて掃除結果情報蓄積部３１２に記憶する（ステップＳ５４）。次に、制御部３０１は、検出された移動軌跡及び移動時間からなる移動履歴に基づいて、掃除済みと検出された単位領域ＢＫの掃除度合を検出し、ステップＳ４２で選択された掃除対象エリアの識別情報と対応付けて掃除結果情報蓄積部３１２に記憶する（ステップＳ５５）。したがって、掃除結果情報蓄積部３１２には、順次に、掃除対象エリアの掃除結果が記憶されてゆく。

次に、制御部３０１は、予め用意されている掃除プログラムに従って掃除終了としてよいか否か判別し（ステップＳ５６）、まだ掃除を継続すべきと判別したときには、処理をステップＳ４８に戻し、このステップＳ４８以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ５６で、掃除終了してよいと判別したときには、制御部３０１は、その時までに掃除結果情報蓄積部３１２に記憶されている、実行された掃除対象エリアの掃除結果の情報を読み出して掃除結果の表示情報を生成し、図１５に示すように、今回の掃除結果の表示画像ＮＰとして、表示部３３２の表示画面３３２Ｄに表示する（ステップＳ５７）。そして、制御部３０１は、画像メモリ３２２に記憶されている掃除動作中に認識された異物の撮像画像及び掃除対象エリア内の位置情報を読み出し、図１５に示すように、今回の掃除結果の表示画像ＮＰにおける、その掃除対象エリア内の位置情報で示される位置Ｐ１，Ｐ２との対応を付けて、異物の撮像画像ＩＭ１，ＩＭ２を表示画面３３２Ｄに表示する（ステップＳ５８）。

次に、制御部３０１は、使用者により選択されている基準掃除結果の情報を、基準掃除結果情報生成記憶部３１３から取得する（ステップＳ５９）。次に、制御部３０１は、今回の掃除結果（直近の掃除結果）の情報と、取得した基準掃除結果の情報とを、使用者により選択されている比較結果の表示態様で、図１５に示すように、今回の掃除結果の情報と共に、表示画面３３２Ｄに表示する（ステップＳ６０）。図１５では、基準掃除結果情報は、対応する掃除対象エリアの標準掃除結果情報ＰＰとされている。以上で、制御部３０１は、この処理ルーチンを終了する。

以上の第２の実施形態の電気掃除機３０によれば、掃除動作が終了した後には、その掃除動作が終了した直近の掃除結果が、第１の実施形態と同様にして、表示画面３３２Ｄに表示される。そして、この表示画面３３２Ｄに表示される掃除結果としては、掃除済み領域が単位領域ＢＫの単位で表示されていると共に、当該単位領域ＢＫ毎の掃除程度が反映されて、掃除程度に応じて濃度や表示色が異なったものとなっている。したがって、使用者は、その表示画面の掃除結果を見ることで、直近の掃除の結果がどのようなものであったかを直観的に把握することができる。

しかも、図１５に示すように、掃除対象物以外の異物のために電気掃除機３０がトレースせずに未掃除領域となった部分に対しては、その原因となった異物の撮像画像ＩＭ１，ＩＭ２が表示されるので、未掃除となった原因を容易に把握することができ、その異物を取り除いて、その部分を掃除するなどの対応をとることができる。

さらに、第１の実施形態と同様に、第２の実施形態においても、直近の掃除結果と基準の掃除結果との比較結果を表示することができるので、直近の掃除結果が基準と比べてどうであったかも容易に知ることができ、有益かつ便利である。

なお、この第２の実施形態の電気掃除機３０は、バッテリーの電圧の低下を掃除動作中において検出しており、バッテリーの電圧が、充電が必要な程度にまで低下したときには、充電機（充電ステーション）の位置に戻るような機能を備えている。そして、この例では、そのように掃除動作の途中に、バッテリーの電圧低下のために、充電ステーションに戻った時には、表示部３３２の表示画面には、充電のために掃除を中止した旨を表示すると共に、それまでの掃除結果を表示するようにする。したがって、使用者は、この表示画面を見ることで、充電のために掃除を中断したこと、どこまで、掃除済みであるかを知ることができ、便利である。

なお、上述の第２の実施形態では、画像認識により異物を認識して未掃除となった領域に対しては、認識した異物の撮像画像を対応付けて表示するようにした。しかし、異物の撮像画像を対応付けて表示するのではなく、掃除結果の表示画像において、当該異物の存在による未掃除領域に対して、特別のマークを付加表示したり、フラッシング表示したり、特別の表示色で表示したりするようにして、他の領域と区別可能に表示して注意喚起するようにするとよい。特に、異物がペット、介護老人、乳幼児などの排泄物などが存在する領域は、電気掃除装置による掃除が好ましくない領域や困難な領域であり、また、掃除を回避すべき領域である。このような掃除が困難のために未掃除となった領域は、後でその原因となった異物を適切な態様で掃除することが必須となる未掃除領域であり、上述のような特殊な表示を行うことが効果的である。また、異物が何かを想定できるように、異物をアイコン化してもよい。

［第３の実施形態］
第３の実施形態は、第２の実施形態の変形例である。上述した第２の実施形態では、電気掃除機３０が、全ての処理機能を有するように構成した。しかし、電気掃除機がすべての機能を備えるのではなく、通信機能を有する電気掃除機と、通信機能を有する他の装置、例えばパーソナルコンピュータや、スマートフォンと呼ばれる高機能携帯電話機などと組み合わせて、電気掃除装置として機能させるようにしてもよい。

例えばパーソナルコンピュータと組み合わせる場合には、電気掃除機に無線通信機能を搭載すると共に、図１１における掃除位置検出部３０６、掃除対象エリア情報生成記憶部３０７、移動履歴検出部３０８、掃除済み領域検出部３０９、掃除度合検出部３１０、掃除結果表示情報生成部３１１、掃除結果情報蓄積部３１２、基準掃除結果情報生成記憶部３１３、画像認識部３１４、画像メモリ３２２は設けず、これらの機能を、パーソナルコンピュータ側に設けるようにする。

そして、電気掃除機は、掃除動作を実行しながら、ジャイロセンサ３９１のセンサ出力、地磁気センサ３９２のセンサ出力、走行速度の情報、吸引力の情報、カメラ３７１〜３７４の撮像画像情報を、パーソナルコンピュータに送信する。

パーソナルコンピュータでは、電気掃除機からのジャイロセンサ３９１のセンサ出力、地磁気センサ３９２のセンサ出力、走行速度の情報、吸引力の情報を用いて、掃除位置を検出する。そして、パーソナルコンピュータは、検出した掃除位置をも用いて、移動履歴の検出、掃除済み領域の検出、掃除度合の検出を行い、掃除結果情報蓄積部３１２に掃除結果の情報を蓄積する。そして、掃除が終了したタイミングになると、パーソナルコンピュータは、掃除結果情報蓄積部３１２に蓄積した今回の掃除結果の情報から、掃除結果の表示情報を生成して、電気掃除機に送る。電気掃除機は、この表示情報を受信して、表示画面に表示する。さらに、パーソナルコンピュータは、直近の掃除結果と基準の掃除結果との比較結果の表示情報も、電気掃除機に送る。電気掃除機は、この表示情報を受信して、表示画面に表示する。

この構成においては、パーソナルコンピュータと通信可能とする電気掃除機は、１台に限定する必要はなく、使用者が複数台の電気掃除機を所持している場合には、その複数台の全てと通信をそれぞれ行うことで、各電気掃除機の掃除結果を生成して、提供することができる。

そして、この第３の実施形態においては、基準の掃除結果の情報として、異なる電気掃除機で同じ掃除対象エリアで実行された掃除結果に基づいた過去の掃除結果の情報を用いることができる。これにより、電気掃除機毎の掃除結果の比較が可能となる。また、同一の電気掃除機であっても、ソフトウエアやハードウエアのアップグレードがあった場合や、新規付属品の導入があった場合など、電気掃除機の機能更新による掃除結果の比較が可能となる。

なお、第３の実施形態では、表示部３３２及び表示制御部３０３は、電気掃除機に設けるようにしたが、表示部及び表示制御部は、パーソナルコンピュータ側に設けるようにしてもよい。

また、電気掃除機と通信路を介して接続される装置は、パーソナルコンピュータやスマートフォンなどの場合には、ローカルエリアネットワークを介して接続される。しかし、電気掃除機と接続される装置は、インターネットなどのブロードバンドネットワークを介して接続される装置として、いわゆるクラウドの構成であってもよい。

［その他の実施形態又は変形例］
<上述の実施形態の変形例＞
上述の例では、掃除対象エリアにおける掃除位置を検出するために、特定のホームポジションから掃除を開始するようにし、このホームポジションを、掃除位置を検出する位置的な起点とした。しかし、このように掃除位置を所定の起点に対する想定的な位置情報として検出する方法に限られるものではない。例えば、掃除対象エリアの部屋などの少なくとも３か所の所定の位置に、予め電波や光、超音波などの発信手段を設けておき、それらの３か所からの発信信号を、電気掃除機が受信することで、当該発信手段からの距離を計測して、いわゆる３点測量の原理で、掃除位置を検出するようにすることもできる。

また、掃除対象エリアの部屋などの床や天井に、例えば網目状の各位置において、それぞれの位置を示す発信機を配してあれば、その発信機からの位置情報を受信することにより、電気掃除機は、自位置（掃除位置）を検出することができる。

上述の実施形態では、単位領域ＢＫ単位で、掃除済み領域や掃除度合の検出を行うようにしたが、前述もしたように、吸い込み口の移動履歴そのものを用いて、掃除済み領域や掃除度合の検出を行うようにしても勿論よい。また、電気掃除機３０の掃除中の移動軌跡をそのまま表示することで、リアルタイムで掃除の進捗をわかるようにしてもよい。

なお、上述の実施形態では、掃除結果の比較は、直近の掃除結果と、基準の掃除結果との比較の場合のみを示したが、過去の特定の日時の掃除結果と、選定した基準の掃除結果との比較の場合にも、この発明は適用可能である。また、３つ以上の掃除結果を比較表示してもよい。

そして、比較結果の表示態様としては、上述の説明の例に限られず、その他種々の態様が可能であることは勿論である。例えば、掃除済み領域を、面積表示、すなわち、何平方メートル掃除したとか、何畳分掃除したとか、残り何平方メートルとか、残り何畳分であるとかの表示であってもよい。また、掃除済み領域を、％表示、すなわち、何％掃除したとか、残り何％であるとかの表示であってもよい。

＜掃除度合について＞
上述の実施形態では、掃除度合は、単位領域ＢＫ毎の吸い込み口のトレース回数、トレース速度（トレース時間）、吸引力などの掃除履歴に関する情報から検出（算出）するようにしたが、掃除度合の検出（算出）の方法は、これに限られるものではない。

例えば、掃除動作を行った時の掃除機の吸い込み口の前方をカメラで撮像した画像と、その前方位置を通過した後に、吸い込み口の後方のカメラで撮像した画像との差分を検出し、その差分に基づいて、掃除度合を検出（算出）するようにしてもよい。また、所定の掃除動作を行った時の掃除機の吸い込み口の前方をカメラで撮像した画像と、次に同じ領域に対して、掃除動作を行った時の掃除機の吸い込み口の前方をカメラで撮像した画像との差分を検出し、その差分に基づいて、掃除度合を検出（算出）するようにしてもよい。さらに、このカメラを用いた掃除度合の情報と、上記の掃除履歴に関する情報から検出（算出）した掃除度合との両方を用いて、掃除結果の掃除度合を検出（算出）するようにしてもよい。

また、電気掃除装置に汚れ度合を検出するセンサを設け、センサで検出された前記掃除実行前の汚れ度合と、前記掃除実行後の汚れ度合との差分を検出する。そして、電気掃除装置の制御部が、掃除実行前の汚れ度合と、掃除実行後の汚れ度合との差分に応じて異なる表示をすることで、掃除の実行度合いに応じた表示を行うようにしてもよい。

例えば、電気掃除装置に汚れ度合を検出するセンサの例として、例えばほこりセンサ（ハウスダストセンサなど）を設ける。そして、掃除前のほこりセンサのセンサ出力あるいは最初の１回目の掃除後のほこりセンサのセンサ出力と、掃除の最後の回の後のほこりセンサのセンサ出力との差分を検出する。そして、電気掃除装置の制御部が、その差分に基づいて、掃除度合を検出（算出）し、その検出した掃除度合に応じて、例えば単位領域ＢＫの表示濃度を変えたり、表示色を変更したりするようにする。

＜ダニ掃除について＞
上述の実施形態では、掃除対象物は、いわゆるゴミを対象としたが、ダニを掃除対象物とすることもできる。この場合にも、上述と同様に、吸引駆動部を用いてダニを吸引することで、ダニ掃除を行うことができる。その場合に、掃除度合はダニの吸引除去量に応じたものとなるが、その掃除度合の検出のためには、電気掃除装置に搭載してあるカメラの撮像画像を画像解析して、ダニまたはダニの死骸を認識し、その個数を計数する方法を用いることができる。そして、掃除度合の表示は、検出したダニまたはダニの死骸の個数に応じて、例えば単位領域ＢＫの表示濃度や表示色を変えることで行うことができる。また、画像解析で、ダニが見つからなくなったら、ダニ完全除去とするようにしてもよい。そして、掃除度合としては、未掃除、ダニ掃除済み（残留するダニ有）、ダニ完全除去などのように区分して、濃度の変化や色の変化として表示するようにしてもよい。

また、電気掃除装置にダニセンサを設けておき、当該ダニセンサを用いて、掃除（駆除）できたダニの量が多い、少ないなどを検出して、掃除度合を表示することもできる。

また、ダニではなく、花粉を掃除対象物として、その掃除結果を表示する場合にも、この発明は適用可能である。その場合にも、電気掃除装置は、掃除対象物としての花粉を吸引して除去するものである。そして、この場合の電気掃除装置は、花粉の吸引量を、吸引力やトレース回数、トレース時間に応じたものとして検出し、その検出結果に応じて花粉の掃除度合を検出する。そして、その掃除度合に応じて、例えば単位領域ＢＫ毎の表示濃度や表示色を変えて表示するようにする。

なお、この発明は、ダニや花粉以外のものであっても、掃除対象物として適用可能である。

＜その他＞
上述の実施形態では、電気掃除装置は、吸い込み口を備え、当該吸い込み口から吸引動作をするものとしたが、これに限られるものではない。例えば、床を拭き掃除する電気掃除装置や、鉄くずなどを磁石で吸い付けて掃除するようにする電気掃除装置にも、この発明は適用可能である。

また、以上の説明では、電気掃除装置は、家庭用としたが、工業用であっても適用可能であることは勿論である。

１…電気掃除装置、１６…表示部、２０…制御回路部、１０２…吸引駆動部、１４１…吸い込み口、１９１…ジャイロセンサ、１９２…地磁気センサ、２０６，３０６…掃除位置検出部、２０８，３０８…移動履歴検出部、２０９，３０９…掃除済み領域検出部、２１０，３１０…掃除度合検出部、２１１，３１１…掃除結果表示情報生成部、２１２，３１２…掃除結果情報蓄積部、２１３，３１３…基準掃除結果情報生成記憶部

Claims (18)

1. 所定の掃除対象エリア内を移動しながら掃除を実行する電気掃除装置において、
   前記掃除の実行手段と、
   表示画面を有する表示手段と、
   前記掃除の実行時に、前記掃除対象エリア内における前記掃除の実行手段による掃除位置を検出する掃除位置検出手段と、
   少なくとも前記掃除位置検出手段で検出された前記掃除位置の時間的な変化に基づいて、前記掃除の実行時の前記掃除対象エリア内における移動履歴を検出する移動履歴検出手段と、
   前記移動履歴検出手段で検出された前記移動履歴に基づいて、前記掃除対象エリアにおいて前記掃除を実行した掃除済み領域を検出する掃除済み領域検出手段と、
   前記掃除対象エリアにおける過去の前記掃除の実行時に前記掃除済み領域検出手段で検出された前記掃除済み領域からなる前記過去の掃除結果の情報及び／又は複数の前記過去の掃除結果の情報の統計情報を含む複数種類の基準掃除結果情報を記憶する基準掃除結果情報記憶手段と、
   前記基準掃除結果情報記憶手段に記憶されている前記複数種類の前記基準掃除結果情報から、前記掃除の実行結果の情報と比較する前記基準掃除結果情報を選択するための選択手段と、
   前記掃除対象エリアにおいて前記掃除を実行したときに、前記掃除済み領域検出手段で検出された前記掃除済み領域からなる掃除結果の情報と、前記選択手段で選択された前記基準掃除結果情報とを比較可能に前記表示手段の表示画面に表示する制御手段と、
   を備えることを特徴とする電気掃除装置。
2. 前記基準掃除結果情報記憶手段に記憶される前記基準掃除結果情報には、前記掃除対象エリアの全てを前記掃除済み領域とする基準掃除結果情報を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の電気掃除装置。
3. 前記基準掃除結果情報記憶手段に記憶される前記基準掃除結果情報には、前記掃除対象エリアを所定の繰り返しトレース回数、所定の掃除時間あるいは所定の吸引力で前記掃除の実行をしたときに前記掃除済み領域検出手段で検出された前記掃除済み領域からなる前記過去の掃除結果の情報を含む
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電気掃除装置。
4. 前記基準掃除結果情報記憶手段に記憶される前記基準掃除結果情報には、前記過去の全ての前記掃除結果の情報の統計情報を含む
   ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の電気掃除装置。
5. 前記掃除済み領域検出手段で検出された前記掃除対象エリアにおいて、前記掃除を実行した前記掃除済み領域からなる前記掃除結果の情報を、日時情報と対応付けて記憶する掃除結果情報記憶手段を備え、
   前記基準掃除結果情報は、所定日時の前記掃除結果の情報を含む
   ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の電気掃除装置。
6. 前記基準掃除結果情報は、複数の前記所定日時の前記掃除結果の情報の統計情報を含む
   ことを特徴とする請求項５に記載の電気掃除装置。
7. 前記制御手段では、前記基準掃除結果情報と、直近の前記掃除結果の情報とを比較可能に表示する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の電気掃除装置。
8. 前記掃除の実行位置における前記掃除の実行度合いを検出する掃除度合検出手段を備え、
   前記制御手段は、前記掃除対象エリア内の前記掃除済み領域において、前記掃除度合検出手段で検出された前記掃除の実行度合いに応じた表示を行う
   ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の電気掃除装置。
9. 前記移動履歴検出手段は、前記掃除位置検出手段で検出された前記掃除位置の時間的な変化に基づいて、前記掃除の実行手段による前記掃除位置の移動軌跡を検出し、
   前記掃除度合検出手段は、前記検出された移動軌跡から、前記掃除の実行位置における掃除回数を検出し、
   前記制御手段は、前記掃除対象エリア内の前記掃除済み領域において前記掃除位置のそれぞれについて、前記掃除回数に応じて異なる表示をすることで、前記掃除の実行度合いに応じた表示を行う
   ことを特徴とする請求項８に記載の電気掃除装置。
10. 前記移動履歴検出手段は、前記掃除位置検出手段で検出された前記掃除位置の時間的な変化に基づいて、前記掃除の実行手段による前記掃除位置の移動軌跡を検出すると共に、移動時間を検出し、
    前記掃除度合検出手段は、前記検出された移動軌跡及び移動時間から、前記掃除の実行位置における掃除時間を検出し、
    前記制御手段は、前記掃除対象エリア内の前記掃除済み領域において前記掃除位置のそれぞれについて、前記掃除時間に応じて異なる表示をすることで、前記掃除の実行度合いに応じた表示を行う
    ことを特徴とする請求項８に記載の電気掃除装置。
11. 前記掃除位置を撮像するカメラを備え、
    前記掃除度合検出手段は、前記カメラで撮影された前記掃除の実行前の画像と、前記掃除の実行後の画像との差分を検出し、
    前記制御手段は、前記掃除対象エリア内の前記掃除済み領域において前記掃除位置のそれぞれについて、前記掃除の実行前の画像と、前記掃除の実行後の画像との差分に応じて異なる表示をすることで、前記掃除の実行度合いに応じた表示を行う
    ことを特徴とする請求項８に記載の電気掃除装置。
12. 前記掃除位置における汚れ度合を検出するセンサを備え、
    前記掃除度合検出手段は、前記センサで検出された前記掃除の実行前の汚れ度合と、前記掃除の実行後の汚れ度合との差分を検出し、
    前記制御手段は、前記掃除対象エリア内の前記掃除済み領域において前記掃除位置のそれぞれについて、前記掃除の実行前の汚れ度合と、前記掃除の実行後の汚れ度合との差分に応じて異なる表示をすることで、前記掃除の実行度合いに応じた表示を行う
    ことを特徴とする請求項８に記載の電気掃除装置。
13. 前記掃除の実行手段は、吸い込み口から掃除対象物を吸引する吸引駆動手段であり、
    前記吸引駆動手段は、吸引力を可変にする機能を備えており、
    前記掃除度合検出手段は、前記吸引駆動手段の前記吸引力を加味して前記掃除の実行度合いを検出する
    ことを特徴とする請求項８に記載の電気掃除装置。
14. 前記掃除の実行手段は、ダニを吸引除去するダニ掃除手段であり、
    前記掃除度合検出手段は、前記ダニ掃除手段によるダニの吸引除去量を検出するものであり、
    前記制御手段は、前記掃除対象エリア内の前記掃除済み領域において、前記掃除度合検出手段で検出された前記ダニの吸引除去量に応じた表示を行う
    ことを特徴とする請求項８に記載の電気掃除装置。
15. 前記掃除の実行手段は、花粉を吸引除去する花粉掃除手段であり、
    前記掃除度合検出手段は、前記花粉掃除手段による花粉の吸引除去量を検出するものであり、
    前記制御手段は、前記掃除対象エリア内の前記掃除済み領域において、前記掃除度合検出手段で検出された前記花粉の吸引除去量に応じた表示を行う
    ことを特徴とする請求項８に記載の電気掃除装置。
16. 所定の原因に基づいて前記掃除を回避すべき領域、または前記掃除が困難となる領域を判定する判定手段を備え、
    前記制御手段は、前記判定手段で判定された前記掃除を回避すべき領域、または前記掃除が困難となる領域は、他の領域と区別可能に表示する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１５のいずれかに記載の電気掃除装置。
17. 前記掃除対象エリアは、所定の大きさの単位領域に分割されており、
    前記制御手段は、前記掃除結果の情報と前記基準掃除結果情報とを前記単位領域毎に比較可能に表示する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１６のいずれかに記載の電気掃除装置。
18. 前記掃除結果の情報と前記基準掃除結果情報との比較態様を複数個備えると共に、複数個の前記比較態様の中から前記制御手段が実行する比較態様を選択する比較態様選択手段を備える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１７のいずれかに記載の電気掃除装置。

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