JP2014518598A - 直列バスシステム内でデータ伝送の信頼性を調整するための方法及び装置 - Google Patents

直列バスシステム内でデータ伝送の信頼性を調整するための方法及び装置 Download PDF

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Abstract

少なくとも2つの関与するデータ処理ユニットを備えたバスシステム内での直列データ伝送のための方法であって、データ処理ユニットは、バスを介してメッセージを交換し、送信されるメッセージは、CAN規格ISO11898−1に準拠した論理構造を有し、論理構造は、スタートオブフレームビット、アービトレーションフィールド、コントロールフィールド、データフィールド、CRCフィールド、アクノリッジフィールド、エンドオブフレームシーケンスを含み、コントロールフィールドは、データフィールドの長さについての情報を含むデータ長コードを含む、上記方法が記載される。伝送されるメッセージのCRCフィールドは、データ長コードの内容に従って、少なくとも2つの異なるビット数を有しうる。
【選択図】図1b

Description

本発明は、直列バスシステム内の少なくとも2つの加入者間のデータ伝送の信頼性を調整するための方法及び装置に関する。
例えば、ファミリ規格ISO11898−1〜5には、以下で規格CANと呼ばれる、「コントローラ・エリア・ネットワーク」(CAN:Controller Area Network)及び「タイム・トリガ型CAN」(TTCAN:Time Triggered CAN)と呼ばれるCANの拡張版が記載されている。CANで利用される媒体アクセス制御方法は、ビットごとのアービトレーションに基づいている。ビットごとのアービトレーションの場合は、複数の加入者局がバスシステムのチャネルを介してデータを同時に伝送することが可能であり、これにより、データ伝送が妨げられることはない。さらに、加入者局は、チャネルを介したビットの送信の際に、当該チャネルの論理的状態(0又は1)を定めることが出来る。送信されるビットの値が、チャネルの定められた論理的状態と一致しない場合には、加入者局はチャネルへのアクセスを終了する。CANの場合、ビットごとのアービトレーションは通常、チャネルを介して伝送されるメッセージ内の識別子を用いて行われる。加入者局が識別子を完全にチャネルに送信した後で、当該加入者局は、自身がチャネルに対する排他的アクセス権を有することが分かる。従って、識別子の伝送の終わりは、加入者局がチャネルを排他的に利用できる許可区間の始まりに相当する。CANのプロトコル仕様によれば、他の加入者局は、送信加入者局がメッセージの検査フィールド(CRCフィールド)を伝送してしまうまでチャネルにアクセスしてはならず、即ち、チャネルにデータを送信してはならない。従って、CRCフィールドの伝送の終了時点は、許可区間の終了に相当する。
ビットごとのアービトレーションによって、チャネルを介した、アービトレーションに勝ったメッセージの破壊されない伝送が達成される。CANプロトコルは、特に、実時間条件下で短いメッセージを伝送するのに適しているが、その際に、識別子の適切な割り当てによって、特に重要なメッセージが、ほぼ常にアービトレーションに勝ち、送信が成功することが保証される。
近代的な車両が益々ネットワーク化され、例えば走行時の安全性又は走行時の快適性を改善するために追加的なシステムが組み込まれるにつれて、伝送されるデータ量、及び、伝送時に許容される遅延時間に対する要請が大きくなる。例としては、例えばESP(横滑り防止プログラム)のような走行ダイナミクス制御システム、例えばACC(自動間隔制御)のような運転者支援システム、又は、例えば交通標識検出のような運転者情報システムが挙げられる(例えば、Vieweg+Taubnerによる「ボッシュ自動車ハンドブック」、2011年、第27版を参照されたい)。
独国特許出願公開第10311395号明細書には、非対称な直列通信を、代替的に非対称な物理的なCANプロトコルを介して、又は、対称的な物理的CANプロトコルを介して行うことが可能なシステムが記載されており、これによって、非対称な通信のためのより高いデータ伝送レート又はデータ伝送の信頼性が実現されうる。
独国特許出願公開第102007051657号明細書は、伝送するデータ量を増大させるために、TTCANプロトコルの排他的なタイムスロットにおいて、CANに準拠しない非対称で高速のデータ伝送を利用することを提案している。
G.CenaとA.Valenzanoは、「Overclocking of controller area networks」(Electrics Letters、Vol.35、No.22(1999)、S.1924)で、効率良く獲得されるデータレートに対する、メッセージの部分範囲内のバス周波数のオーバークロックの作用について論じている。データ伝送の信頼性の調整には触れていない。
先行技術は、あらゆる点で満足できる結果を提供しないことが分かる。
以下では、本発明及びその利点が、図面と実施例によって記載される。本発明の主題は、提示され記載される実施例に限定されない。
本発明は、少なくとも2つの関与するデータ処理ユニットを備えたバスシステム内での、CAN規格ISO11898−1に準拠した論理構造を有するメッセージの伝送から出発し、その際に、論理構造は、スタートオブフレームビット(Start−of−Frame−Bit)、アービトレーションフィールド(Arbitration Field)、コントロールフィールド(Control Field)、データフィールド(Data Field)、CRCフィールド、アクノリッジフィールド(Acknowledge Field)、及び、エンドオブフレームシーケンス(End−of−Frame Sequenz)を含み、コントロールフィールドは、データフィールドの長さについての情報を含むデータ長コード(Data Length Code)を含む。
本発明は、伝送されるメッセージのCRCフィールドが、少なくとも2つの異なるビット数を有することが可能であり、及び、データ長コードの少なくとも1つの有効な値について、CAN規格ISO11898−1から外れるビット数を有し、及び、規格とは異なるビット数を有するCRCフィールドの内容を設定するために、CRC規格ISO11898−1から外れた少なくとも1つの生成多項式が利用されることで、伝送される特定のメッセージについて、チェックサムの計算のための変更された多項式を利用し、CAN規格から外れた大きさを有するCRCフィールドを伝送するという可能性を提供する。これには、より大きなデータ量が伝送される際にもエラー検出の信頼性が保持されるという利点がある。
特に有利な実施形態において、メッセージの開始に際して、複数のCRCチェックサムの計算が平行して開始され、データ長コードの内容に従って、上記CRC計算のうちのどの結果が利用され、又は、CRCフィールドで伝送されるのかが決定される。これにより、規格に準拠した方法に従って又は本発明に係る変更された方法に従ってメッセージが伝送されるのかについての情報を、メッセージと共に送信することが可能であり、その際に、受信者に前もって利用される方法が報知されることはない。正しいデータ伝送であるかを検査するためのチェックサムが、2つの方法のために存在し、必要に応じて評価されうる。
有利な実施形態は、伝送されるメッセージのデータフィールドを拡大するという可能性を提供することにより、規格に準拠したCANメッセージに対して、より大きなデータ量を1つのメッセージでバスを介して伝送しうるという効果を達成する。従って、有利に、メッセージ内での制御情報に対するデータ量の割合が増し、従って、バスシステムを介した中程度のデータ伝送レートも上がる。
データ長コードの内容とデータフィールドの長さとの間の一意の対応付けを作成することによって、有利に、データフィールドの提示可能な大きさに関して高いフレキシビリティが達成される。
さらに、規格CANで通常利用されるデータ長コードの値0b0001〜0b1000について、規格CANに対応するデータフィールドの大きさ、即ち、1バイト〜8バイトが割り当てられ、データ長コードの残りの値は、最大可能な大きさに至るまでのデータフィールドの更なる別の許容される大きさのために利用されることは有利である。このことにより、本発明に係る方法に切り替える際のアプリケーションソフトウェアの調整費用が、コストを削減する形で下げられる。
さらに、メッセージ内のCRCフィールドの前に現れる、場合により存在するスタッフビットが、チェックサムの計算に考慮されることは有利である。これにより、データ伝送の信頼性、又は、データ伝送エラーの検出確率がさらに改善される。
本発明を、例えば、少なくともデータフィールド及びCRCフィールドのビットについて、ビット長の切り替えと更に組み合せる場合には、データフィールドを8バイトに制限した際よりも、より大きなデータ量を加速させて伝送するという更なる別の利点が達成される。これにより、バスシステムの中程度のデータ伝送レートが更に上げられる。この場合に、有利な発展形態において、ビット長が短縮されたメッセージの標識は、コントロールフィールド内の標識ビットにより与えられる。これにより、ビット長の切り替えは、CRC演算の切り替え又はデータフィールドの大きさの切り替えに依存せずに行うことが可能であり、バスシステムの状態に対してフレキシブルに応答することが可能である。
本方法は有利に、車両の通常駆動において、適切なデータバスを介して接続された、車両の少なくとも2つの制御装置の間でデータを伝送するために利用することが可能である。しかしながら、有利に車両の製造又は保守の間にも同様に、プログラミングを目的として適切なデータバスと接続されたプログラミングユニットと、データバスと接続された車両の少なくとも1つの制御装置と、の間でデータを伝送するために利用することが可能である。同様に有利に、例えば制御を目的としてより大きなデータ量を伝送する必要がある場合には、本発明を産業分野でも利用することが可能である。特に、全ての加入者がバスへのアクセス権を獲得しうるように、伝送区間の長さに基づき、アービトレーションの間低減されたデータレートを利用しなければならない場合には、本方法によって、特に、データフィールドの長さの切り替え及びビット長の短縮との組み合わせによって、より高いデータ伝送レートを実現することが可能である。
更なる別の利点は、本発明に基づいて機能しうるために、規格CANコントローラは最小限に変更されればよいということである。規格CANコントローラとしても機能しうる本発明に係る通信コントローラは、従来の規格CANコントローラよりも僅かに大きい。付属するアプリケーションプログラムを変更する必要はなく、既にデータ伝送の速度の点で利点が実現される。
有利に、CANのコンフォーマンステスト(CAN−Conformance−Test)(ISO16845)の多大な部分が引き継がれる。有利な発展形態において、本発明に係る伝送方法を、TTCAN(ISO11898−4)を補完したものと組み合わせることが可能である。
以下では、本発明が図面によってより詳細に解説される。
従来技術によるCAN規格ISO11898−1に準拠したCANフォーマットによるメッセージの構造の2つの選択肢を示す。 本発明に基づき変更されたメッセージのフォーマットの2つの類似した選択肢を示す。 本発明に基づいてどのようにCAN規格ISO11898−1から外れてデータ長コードの内容を解釈しうるかという様々な可能性を示す。 バスシステムの加入者局での本発明に係る受信プロセスの一実施例を概略的に示す。 バスシステムの加入者局での本発明に係る受信プロセスの他の実施例を概略的に示す。 追加的にメッセージ内の設定された範囲内で異なるビット長が利用される、本発明に基づき変更されたメッセージのフォーマットの2つの例を示す。
図1aには、メッセージの構造、即ち、メッセージがCANバス上でデータ伝送のためにどのように利用されるのか示されている。2つの異なるフォーマット、即ち「標準型」(Standard)及び「拡張型」(Extended)が示されている。本発明に係る方法は、2つのフォーマットで同じように適用することが可能である。
メッセージは、メッセージの開始をシグナリングする「スタートオブフレーム(SOF:Start of Frame)」ビットで始まる。この後に、まず第1にメッセージの識別のために役立つ区間が続き、この区間によって、バスシステムの加入者は、自身がメッセージを受信するか否かを決定する。この区間は「アービトレーションフィールド」(Arbitration Field)と呼ばれ、識別子を含んでいる。この後に、特にデータ長コード(Data Length Code)を含む「コントロールフィールド」(Control Field)が続く。データ長コードは、メッセージのデータフィールドの大きさについての情報を含んでいる。これに続いて、バスシステムの加入者間で交換されるデータを含む本来の「データフィールド」(Data Field)が続く。その後に、15ビット長を含むチェックサム(Checksumme)及びデリミタ(Delimiter)を有する「CRCフィールド」と、これに続いて、送信者宛てのメッセージの受信の成功をシグナリングする役目を果たす2つの「アクノリッジ(ACK:Acknowledge)ビット」と、が続く。メッセージは、「エンドオブフレーム」(EOF:End of Frame)シーケンスで終わる。
規格に準拠したCANデータ伝送方法では、データフィールドは最大で8バイト、即ち64ビットのデータを含んでもよい。データ長コードは規格に従って4ビットを含み、即ち、16個の様々な値を取ることが可能である。今日のバスシステム内ではこの値の範囲から、1バイトから8バイトまでの様々な大きさのデータフィールドのために、8個の様々な値が利用される。0バイトのデータフィールドは、CAN規格では推奨されておらず、8バイトを上回る大きさは許容されていない。データフィールドの大きさに対するデータ長コードの値の割り当てが、図2のCAN規格の欄に示されている。
図1bには、2つの規格フォーマットからそれぞれ得られた本発明に基づき伝送される変更されたメッセージが、類似した図で対比されている。
本発明に係る変更された伝送方法では、データフィールドは8バイトを超えてもよく、即ち示される仕様ではKバイトまで含んでもよい。規格CANとは異なって、より大きなデータフィールドに標識を付けるために、データ長コードが取りうる更なる別の値が利用される。例えば、0〜15バイトまでの値を示すために、データ長コードの4ビットを利用することが可能である。しかしながら、他の割り当てを行うことも可能であり、例えば、今日のCANメッセージでは通常利用されないデータ長コードの値DLC=0b0000を、データフィールドの更なる別の可能な大きさ、例えば16バイトの大きさのために利用することが可能である。この2つの可能性が、図2の表ではDLC1及びDLC2として示されている。この場合、データフィールドの最大値Kは、値15又は16を有する。
更なる別の可能性は、0b1000よりも大きい0b1111までのデータ長コードの値について、データフィールドの対応する大きさが、例えば2バイトずつ大きくなることである。この場合が、表ではDLC3として示されている。データフィールドの最大値Kは、この変形例では値24バイトに達する。例えば4バイトのより大きな増分を選択することによって、対応してより大きなデータフィールドを実現することが可能であろう。
さらに、DLC3の例では、更なる別の修正が行われる。即ち、本実施例では、値DLC=0b0000は、リモートフレーム(Remote Frame)により利用される。これに対して、規格CANでは、リモートフレームへの応答として送信されるメッセージが有する値と同じDLCの値を有するリモートフレームが送信されることが構想される。ここで記載される変更によって、同じ識別子を有するが異なるDLCを有するリモートフレームが送信できない(衝突が解消出来なくなる可能性がある、ISO11898−1、10.8.8章参照)ことが保証される。
図2の表の欄DLC1、DLC2、及びDLC3に示される方法の発展形態において、1バイトから8バイトまでのデータフィールドの大きさに対する、データ長コードの値0b0001〜0b1000の割り当ては、規格CANでの割り当てに対応している。これにより、簡単なやり方で、規格CANに対する互換性を実現すること、即ち、通信コントローラが規格CANバスシステム内では規格に準拠して動作し、本発明に基づき変更されたバスシステム内ではメッセージ内のより大きなデータ量を許容するように、通信コントローラを設計することが可能である。しかしながら、データフィールドの許容される大きさに対する、データ長コードの可能な値の割り当てを完全に新しく行うことも可能である。その一例が、同様に図2にDLC4として示されている。この場合、実現されるデータフィールドの最大値Kは30バイトである。
このような通信コントローラが、自身がどのようにデータ長コードの内容を解釈したのか確認出来ることを保証するために、バスシステムの通信が規格CAN又は本発明に係る方法に従って進行しているのかを、通信コントローラが自律的に検出出来ることは有利である。このための可能性は、アービトレーションフィールド又はコントロールフィールド内の予約ビットを標識付けのために利用することであり、この第1の標識K1から、通信コントローラは、自身がそれに従って伝送方法を選択する第1の切り替え条件UB1を導出することが可能である。例えば、図1bにおいてr0で示される、コントロールフィールドの第2ビットは、標識付けのために利用することが可能である。他の可能性は、規格CANでは常にレセッシブで送信しなければならないがメッセージを受信するバス加入者によってはドミナントで受け取られるSRRビットを利用することである。第1の切り替え条件UB1の確認のためにビットの組み合わせを評価することも可能である。
更なる別の可能性は、本発明に基づき変更される伝送方法のために、拡張フォーマットの利用を規定することであろう。拡張フォーマットによるメッセージは、バス加入者によって、IDEビットの値で検出され(図1a参照)、同時に、このIDEビットが、第1の切り替え条件UB1であってもよいであろう。従って、拡張型メッセージのために常に、変更された伝送方法が利用される。代替的に、拡張型メッセージで、予約ビットr1を、第1の標識K1として利用し、又は、第1の切り替え条件UB1を導出するために利用することも可能であろう。しかしながら、予約ビットは、以下で詳細に述べるように、2つ以上の異なる大きさの間でデータフィールドを切り替えるため、又は、データ長コードの値とデータフィールドの大きさとの対応付けを切り替えるため、の第2の切り替え条件UB2を導出するためにも利用することが可能である。
しかしながら代替的に、本方法を、このために適した通信コントローラであって、規格CAN通信のためにも設計されていない上記通信コントローラ内で利用することも可能である。この場合には、例えばメッセージの適切な標識K1に依存した、上述の第1の切り替え条件UB1の設定を省略することも可能である。この場合には、通信コントローラはむしろ、記載された方法の一方にのみ従って動作し、これに対応して、このような本発明に係る通信コントローラが使用されるバスシステム内でのみ使用可能である。この場合に、規格に準拠したメッセ―ジに対して、さもなければ本発明に係るメッセージに標識を付けるために利用されたビットを省略することが可能であり、又は、データ伝送方法に関して、通信の加入者によって無視される。
本発明で構想されるように、メッセージのデータフィールドが拡大される場合には、十分なフェイルセーフティ(Fehlersicherheit)を獲得するために、巡回冗長検査(CRC:Cyclic Redundancy Check)に対して利用される方法を調整することも有効でありうる。特に、例えばより高次の他のCRC多項式を利用し、これに対応して、本発明に基づき変更されたメッセージ内に、規格とは異なる大きさのCRCフィールドを設けることは有利でありうる。このことが図1bで、示される例では本発明に係るメッセージのCRCフィールドがLビットの長さを有するということにより提示され、但し、LはCAN規格から外れて同じではなく、特に15ビットよりも大きくてもよい。
CRCチェックサムを計算するための変更された方法の利用は、第3の切り替え条件UB3を表す第3の標識K3によって、バス加入者に対してシグナリングすることが可能である。しかしながら、上記標識K3及び第3の切り替え条件UB3は、第1の標識K1及び/又は切り替え条件UB1と一致していてもよい。この場合にも、上述のように、例えば、図1bの予約ビットr0が標識付けのために役に立ち、又は、SRRビットが利用されうる。拡張型メッセージでの本発明の適用と組み合わせた、又はr1ビットの適用と組み合わせたIDEビットの利用も考察される。
規格CANコントローラ内では、送信されるCANメッセージのCRC符号が、メッセージの直列に送信されたビットがその入力口に直列に供給されるフィードバックシフトレジスタによって生成される。シフトレジスタの幅は、CRC多項式の次数に対応する。CRC符号化(CRC−Codierung)は、シフト演算(Shift Operation)の間の、レジスタ内容とCRC多項式との結合(Verknuepfung)によって行われる。CANメッセージが受信される場合には、これに対応して、メッセージの直列に受信されたビットが、CRCシフトレジスタ内へとシフトされる。CRC検査(CRC−Test)は、CRCフィールドの終りで、シフトレジスタの全ビットが0である場合には成功である。送信の場合のCRC符号の生成及び受信の場合のCRC検査は、両方ともハードウェア内で行われ、その際に、ソフトウェアの介入は必要ではない。即ち、CRC符号化の変更は、アプリケーションソフトウェアに対して影響を与えない。
規格CANプロトコルでは、CANメッセージ内のスタッフビット(Stuff−Bit)(ISO11898−1、10.5章参照)は、CRC符号の計算又は検査に含まれない(ISO11898−1、10.4.2.6章:“the bit stream given by the destuffed bit sequence”(デスタッフビットシーケンスにより与えられるビットストリーム)参照)。これにより、CRCは本来、メッセージ内にランダムに分散するビットエラーを5個まで検出すべきであるにも関わらず、稀な場合にしかメッセージ内の2個のビットエラーも検出しないという結果になる。このことは、ビットエラーによって、スタッフビットがデータビットに変換され、又は、データビットがスタッフビットに変換される場合に起こりうる(Unruh、Mathony、Kaiser著「Error Detection Analysis of Automotive Communication Protocols」、SAE International Congress、Nr.900699、Detroit、USA、1990年参照)。
これに対して、本発明に基づき変更された伝送方法では、メッセージ内のスタッフビットもCRC符号の計算又は検査の際に含まれるように、CRC符号化を変更することが可能である。即ち、本実施形態では、アービトレーションフィールド、コントロールフィールド、及び、データフィールドに属するスタッフビットが、巡回冗長検査(Cyclic Redundancy Check)により保護されるデータの一部として処理される。CRCフィールドのスタッフビットは、規格CANのようにマスクされる。
可能な実施形態において、通信コントローラは、規格CANに対して互換性を有するように設計され、即ち、規格CANバスシステム内で規格に準拠して動作するように設計されるが、本発明に基づき変更されたバスシステム内では、一方では、メッセージ内のより大きなデータフィールドを許容し、他方では、CRC符号の、調整された計算及び検査も実行する。
メッセージの受信の開始時には、規格に準拠したCANメッセージ又は本発明に基づき変更されたメッセージが受信されるのかが未だに確定していないため、本発明に係る通信コントローラには、平行して動作する2つのCRCシフトレジスタが実装される。CRCデリミタの受信後に、受信者のところでCRC符号が評価される場合には、本発明に係る第3の標識K3に基づいて、又は、例えば標識若しくはデータ長コードの内容から導出される第3の切り替え条件UB3に基づいて、どの伝送方法が利用されたのかが確定され、その後で、上記利用された伝送方法に対応付けられたシフトレジスタが評価される。第3の切り替え条件UB3は、先に既に示したように、データフィールドの大きさ及びデータ長コードの解釈に関する第1の切り替え条件UB1と一致していてもよい。
メッセージ送信の開始時には、送信者のために、どの伝送方法に従って送信されるのかが既に確定している。しかしながら、バスアクセスを巡るアービトレーションが失われ、開始されたメッセージが送信されず、その代わりに他のメッセージが受信されることが起こりうるため、この場合にも、2つのCRCシフトレジスタが平行して駆動される。
平行して動作する2つのCRCレジスタの上記実装によって更なる改善も可能となり、即ち、規格CANプロトコルのCRC多項式(x15+x14+x10+x8+x7+x4+x3+x1)が、127ビットより小さいメッセージ長のために設計される。本発明に基づき伝送されるメッセージが、より長いデータフィールドも利用する場合には、伝送信頼性を保つために、特により長い他のCRC多項式を利用することが有効である。本発明に基づき伝達されるメッセージはこれに対応して、変更された、特により長いCRCフィールドを獲得する。駆動中に、通信コントローラは、各適切な多項式を利用するために、2つのCRCシフトレジスタ、即ち、規格CANに準拠したシフトレジスタと本発明に係るシフトレジスタとを動的に切り替える。
当然のことながら、データフィールドの長さ又は所望の伝送信頼性に従って、2つより多いシフトレジスタ、及びこれに対応して、2つより多いCRC多項式を段階的に使用することも可能である。この場合には、規格CANに対する互換性が保たれる限りにおいて、対応する標識及びこれと関連する切り替え条件を調整する必要がある。例えば図2のDLC1に係る、より長いデータフィールドへの切り替え、及び、対応する第2のCRC多項式を特徴とする第1の切り替え条件UB1を、図1bの予約ビットr0又はSRRビットによって例えば起動することが可能であろう。拡張フォーマットによるメッセージについては追加的に、例えば図1bの予約ビットr1又はIDEビットによって(第2の標識K2)、データフィールドの大きさの更なる別のセット、例えば図2のDLC3への切り替え、及び、第3のCRC多項式を特徴とする第2の切り替え条件UB2を起動することが可能であろう。
第1の切り替え条件UB1が、例えば予約ビットr0又はSRRビットによって、可能なより長いデータフィールド、及び、データ長コードの内容の対応する解釈へと切り替えること、並びに、第3の切り替え条件UB3の決定及びこれに関連するCRC検査のために評価されるCRC多項式の選択が、データ長コードの内容に従って行われることも通常では可能である。第3の切り替え条件UB3は、これに対応して、2つよりも多い値を取ることも可能である。例えば、DLC3に係るデータフィールドの大きさを選択し、即ち、0(リモートフレームのため)、1、・・・、8、10、12、14、16、18、20、及び24バイトの値を取ることが可能であろうし、その場合には、適切なシフトレジスタを介して、3つのCRC多項式を平行して計算し、例えば、8バイトまでのデータフィールドのための規格CRC多項式、16バイトまでのデータフィールドのための第2のCRC多項式、及び、24バイトまでのデータフィールドのための第3のCRC多項式を平行して計算することが可能であろう。
図3は、本発明に係る受信プロセスの一部、即ち、受信プロセスがどのようにバスシステムの加入者局で進行するのかを簡素化した図で示している。ここでは、第1の切り替え条件UB1に従って通信コントローラの挙動が調整されることにより、規格CANに対する互換性が実現される場合が示される。図3では、ソフトウェア内でのプログラムシーケンスを記載するために一般的な図が選択されたが、本方法は、ハードウェア内での実装のために完全に適している。示されるシーケンスは、上述のとおりの切り替え条件、例えば、切り替え条件UB1が省略される実施形態のためにも適用することが可能である。しかしながら、受信プロセスは、さもなければ対応する切り替え条件に従って進行する経路のうちの1つのみが実際に進行する限りにおいて、簡略化される。ここでは、このような簡素化されたフローチャートを他に示さない。
加入者局は最初に、バス上に通信トラフィックが無い限り、バスをサンプリングする状態にある。即ち、問い合わせ302は、バス上のドミナントビットを待つ。このドミナントビットは、新しいメッセージの開始を表す。
新しいメッセージの開始が確認され次第、ブロック304において、平行して計算される少なくとも2つのチェックサムの計算が開始される。第1のチェックサムは、規格CANのCRC演算に対応し、第2のチェックサムは、新しい方法に従って計算される。第2のチェックサムの計算の際には、示される実施例ではスタッフビットが含められるが、規格CANに従った計算ではスタッフビットは含まれない。しかしながら、規格CANと同様に、スタッフビットを、第2のチェックサムの計算のために考慮しないということも可能である。
引き続いて、ステップ306から、メッセージのSOFビットの後に続く、アービトレーションフィールドで始まる更なる別のビットが受信される。複数のバス加入者がメッセージを送信したい場合には、ここで、規格CANで一般的な方法に従ってバス加入者の間で、どの加入者がバスへのアクセス権を獲得するかについて調停が行われる。示されるブロック306は、第1の標識K1が受信されてしまうまで又は第1の切り替え条件UB1が確定するまでの、全ビットの受信を表す。記載される例では、第1の切り替え条件UB1は、アービトレーションフィールドから、例えば、SRRビット若しくはIDEビットから、又は、コントロールフィールドから、例えばコントロールフィールドの予約ビットから定められる(図1参照)。引き続いて、ブロック308において、メッセージの特定ビット以降、定められた第1の切り替え条件UB1に従って様々に処理されるまで、メッセージの更なるビットが受信されうる。様々な処理形態によるこの分割は、以下で例示するように、対応する問い合わせ又は分岐310によって保証される。
分岐310で、例えばコントロールフィールドの最初の2ビットの受信後に、第1の切り替え条件UB1に従って通信が規格CANに準拠して行われる(図3の「1」で示された経路)という情報が存在する場合には、ステップ312において、コントロールフィールドの更なる別のビットが読み込まれる。この更なる別のビットから、規格CANに従ってデータ長コードが評価され、引き続いてステップ316で、対応するデータ量、即ち、データフィールドに対応した最大8バイトが受信される。その後ステップ320において、15ビットを含むCRCフィールドが受信される。分岐324で、送信者により伝達されたCRCチェックサムと、受信者自身により定められたCRCチェックサムとが一致するという情報が存在する場合には、ブロック328で、ドミナントなアクノリッジビット(Acknowledge−Bit)が送信される。この場合には、通信が規格CANに従って行われるため、規格に準拠したCRCチェックサムが比較されるということに注意されたい。一致が確認されない場合には、(ブロック330で)アクノリッジビットがレセッシブで送信される。この後に、ACKデリミタ(ACK Delimiter)、及び、EOFビットが続く(図1bを参照、図3には図示されない)。
これに対して、分岐310で、例えばコントロールフィールドの最初の2ビットの受信後に、第1の切り替え条件UB1に従って本発明に基づき変更された通信方法が利用されるという情報が存在する場合には(図3の「2」で示された経路)、ブロック314において、コントロールフィールドの更なる別のビットが読み込まれる。この結果から、データ長コードが、図2の表で幾つかの例について記載した新しい解釈に従って定められる。ブロック318で、対応するデータ量、即ち、図2の表の例DLC1については15バイトまで、例DLC2については16バイトまで、例DLC3については24バイトまで、例DLC4については30バイトまでのデータが受信される。ブロック322で、本発明に基づき異なる、特により長いCRCフィールドが受信される。分岐324で、送信者に伝達されたCRCチェックサムと受信者自身により定められたCRCチェックサムとが一致するという情報が存在する場合には、この場合上記比較は本発明に基づき異なるCRCチェックサムに基づいているのだが、ブロック328で、ドミナントなアクノリッジビットが送信される。送信者に伝達されたCRCチェックサムと受信者自身により定められたCRCチェックサムとが一致しない場合には、(ブロック330で)アクノリッジビットがレセッシブで送信される。引き続いて、ステップ332又は334において、ACKデリミタ及びEOFビットが続く。これで、メッセージのための受信プロセスが終了する。
図3では、利用されるCRCを決定する第3の切り替え条件UB3が、データフィールドの大きさ及びデータ長コードの解釈に関する第1の切り替え条件UB1と一致する場合が示された。即ち、CRCチェックサムの受信320又は322の前に、どのCRCが第3の切り替え条件UB3に従って受信されて分岐324のために評価されるのかについて、問合せが再度行われなかった。図3のフロー図を簡単に変更することにより、図4に示すように、この追加的な問合せをシーケンスに組み込むことが可能である。
このように変更された図4の受信プロセスでは、ブロック316若しくは318での、データ長コードの情報に従って予期されるデータフィールドのデータバイト数の受信後に、問い合わせ又は分岐410において、第3の切り替え条件UB3がどの値を有するのかが定められる。この情報は、先に記載したように、例えば、対応する第3の標識K3又はデータ長コードの内容から定めることが可能である。示される例では、第3の切り替え条件UB3のために3つの異なる値、即ちA、B、及びCが存在する。その後、切り替え条件UB3の値に従って、ブロック420、422、及び424において、CRCフィールドの様々なビット数が読み込まれ、例えば、値Aについては15ビット、値Bについては17ビット、値Cについては19ビットが読み込まれる。引き続いて、図3と同様に分岐324で、送信者により伝達されたCRCチェックサムと、受信者自身により定められたCRCチェックサムとが一致するかが検査され、これに従って更に処理される。
図5は、本発明に係る伝送方法の更なる別の実施例について、2つの可能なバリエーション、即ち、標準フォーマットによるメッセージ及び拡張フォーマットによるメッセージの構造を再度示している。図5には、2つのバリエーションについて、ここではファストCANアービトレーション(Fast−CAN−Arbitration)、ファストCANデータ(Fast−CAN−Data)と呼ばれる2つの状態の間で切り替えられる範囲が示されている。本例では、この2つの状態の切り替えによって、アービトレーションの終了後に、メッセージの一部について、特にデータフィールド及びCRCフィールドについてビット長が短縮され、個々のビットがより速くバスを介して伝送される。これにより、規格に準拠した方法に対して、メッセージの伝送時間を短縮することが可能である。これに伴う時間的ビット長の切り替えは、例えば、最小時間単位又は駆動中の発振器クロックに対して相対的にバス時間単位を調整するための、少なくとも2つの異なる倍率の利用によって実現することが可能である。ビット長の切り替え、及び、倍率の、対応する変更も同様に図5に例示されている。
状態ファストCANアービトレーションと状態ファストCANデータとの間の移行は、メッセージの第4の標識K4であって、短縮されたビット長が利用されることをデータ伝送の加入者に対してシグナリングする上記第4の標識に対応する第4の切り替え条件UB4に従って行われうる。ここで示される実施例では、選択されたこの標識K4の位置は、データ長コードの前に伝送される「予約ビット」r0である。即ち、この位置は、第1の切り替え条件UB1に対応する第1の標識K1であって、より長いデータフィールド及びデータ長コードの変更された解釈の利用が可能であることを表す上記第1の標識K1の可能な位置、及び、変更されたCRC演算に対応する第3の標識K3の可能な位置にも相当する。
ビット長が短縮された本発明に係るメッセージに標識を付けるための他の可能性が、図6に示されている。ここでは、データフィールドがより長くなりうるメッセージ(第1の標識K1に対応)、及び、変更されたCRC演算(第3の標識K3に対応)が、レセッシブなEDLビット(拡張データ長)であって、規格CANメッセージによりドミナントで伝送されるビットの場所に入り及び当該ビットを置換し、又は当該ビットを1ポジション分だけ後ろにずらす上記EDLビットによって標識付けされる。標準型のアドレス指定については、EDLビットは、コントロールフィールド内の2番目の位置に入り、当該2番目の位置に存在する常にドミナントなr0ビットを1ポジション分ずらす。拡張型のアドレス指定については、示される例では、EDLビットは、コントロールフィールドの1番目の位置に入り、及び、当該1番目の位置に存在する、規格CANでは常にドミナントで伝送される予約ビットr1を置換する。EDLビットによる上記の標識付けは、先に記載した状況において省略することも可能であろう。
短縮されたビット長の利用を報知する(同様に任意の)更なる別の標識又は第4の標識K4は、EDLビットにより標識付けされた本発明に係るメッセージのコントロールフィールドへの、追加的なレセッシブなBRS(Bit Rate Switch、ビットレート切り替え)ビットの挿入によって示される。ここで示される実施例では、BRSビットの位置は、コントロールフィールド内の4番目の位置(標準型のアドレス指定)又は3番目の位置(拡張型のアドレス指定)である。
メッセージは、「CAN FDファスト」(CAN FD Fast)という名称を有する。メッセージの2つの可能なアドレス指定のバリエーション、即ち、標準フォーマット及び拡張フォーマットについて、図6には、ファストCANアービトレーション、ファストCANデータと呼ばれる2つの状態の間で切り替えられる範囲が示されている。この2つの状態の切り替えによって、既に記載したように、メッセージの対応する部分についてビット長が短縮され、個々のビットがバスを介してより速く伝送される。これにより、規格に準拠した方法に対してメッセージの伝送時間を短縮することが可能である。状態ファストCANアービトレーションとファストCANデータとの間の移行は、第1又は第3の標識EDLを有するメッセージ内では、短縮されたビット長が利用されることをデータ伝送の加入者にシグナリングする第4の標識BRSに従って行われる。
示されるケースでは第1の標識EDLの後に第2の標識BRSが続いているが、本発明に係る伝送方法において、そのビット長が明らかに短く、そのデータフィールドの大きさが8バイトを上回る値に拡張可能であり、そのCRCがより大きなデータフィールドに対して調整されるメッセージが伝送される。このようにして、バスシステムを介する伝送容量の著しい増大と同時に、伝送信頼性の改善が達成される。
示される例では、より速い伝送は、対応する標識の送信直後に始まって、戻し切り替えのために設定されたビットに到達した直後に終わり、又は、エラーフレーム(Error−Frame)を開始する理由が検出された場合に終わる。
図7は、図3に対して変更された受信プロセスを示しており、この受信プロセスでは追加的に、第2の標識BRSに従って、状態ファストCANアービトレーションと状態ファストCANデータとの間で切り替えられる。分岐310で、例えばレセッシブなビットEDLとしてのコントロールフィールドの第2ビットの受信後に、本発明に係る変更された通信方法が利用されるという情報が存在する場合には、ブロック408において、コントロールフィールドの直近のビットが読み込まれる。第2の標識として役立つビット、例えば、本発明に基づき拡張されたコントロールフィールドの、構想された値を有する第4のビットBRSが、例えばレセッシブで受信される場合には、例えばBRSビットのサンプルポイント(Sample Point)で、状態ファストCANデータに入り、即ち、短縮されたビット長に切り替えられる(経路「C」)。当該BRSビットが反対の値、即ちこの場合ではドミナントな値を有する場合には、ビット長の短縮は行われない(経路「B」)。ブロック412又は414で、データ長コードを含むコントロールフィールドの残りのビットの受信、及び、データ長コードからの大きさ情報に係るデータフィールドの受信が行われる。ブロック412では、通常のビット長で受信され、ブロック414では短縮されたビット長で受信される。ブロック416又は418では、本発明に基づき異なる、特により長いCRCフィールドが読み込まれる。ブロック418において、CRCフィールドの最後のビット、即ちCRCデリミタで、通常のビットレートによる状態ファストCANアービトレーションへと再び切り替えられる。引き続いて、図3と同様に分岐324で、送信者により伝達されたCRCチェックサムと、受信者自身により定められたCRCチェックサムとが一致するかが検査され、これに従って、図3で既に示したように、更なる処理が行われる。
実現されるデータレートに鑑みてデータフィールドの大きさが変更されるという、DLC3により示される方法の実施例と組み合わせた、図5に示した実施例の利用により、以下の計算が解説される。即ち、24バイトのデータフィールドの長さ、11ビットのアドレスを有する標準フォーマットによるデータフレーム、及び、500kBit/sのボーレートから出発する。さらに、倍率が「予約ビット」r0の後で4倍に上げられると仮定する。この場合に、ビット長は、「予約ビット」r0の後で、2マイクロ秒から0.5マイクロ秒に短縮される。本例で可能なスタッフビットを無視した場合に、データフレームごとに、通常のビット長の27ビット(SOF、識別子、RTR、IDE、r0、ACKフィールド、EOF、インタミッション(Intermission))と、ビット長が短縮された212ビット(DLC、データ、CRC、CRCデリミタ)と、が伝送され、その際に、ここでは未だに15ビットのCRCから出発したが、本発明に基づいて、より長いCRCと置換することも可能であろう。
任意の限定条件において、160マイクロ秒で293ビットの効率のよい伝送性能が獲得され、このことは、バス負荷が同じであると仮定した際の、変更されていない規格CAN伝送に対して3.7倍上げられたデータ伝送レートに相当する。追加的に、プロトコルオーバーヘッド(Protokoll−Overhead)に対するユーザデータ(データフィールド)の割合が有利に動かされる。
本方法は、車両の通常運転における、適切なデータバスを介して接続された、車両の少なくとも2つの制御装置の間のデータ伝送のために適している。しかしながら、車両の製造又は保守の間の、プログラミング目的で適切なデータバスと接続されたプログラミングユニットと、データバスと接続された車両の少なくとも1つの制御装置と、の間のデータ伝送のためにも同様に有利に利用されうる。さらに、工業オートメーションにおいて、バスによって互いに接続された分散された制御ユニットであって、産業的な製造工程の流れを制御する上記制御ユニットの間で、例えば制御情報を伝送するために本発明を使用することも可能である。この分野では、非常に長いバス線も登場する可能性があり、アービトレーション段階の間バスシステムを、比較的長いビット長で、例えば、16、32、又は64マイクロ秒で駆動することも特に有利である可能性があり、従って、バス信号が、アービトレーション過程の間、バスシステム全体で必要なだけ伝播されうる。続いて、上述のように、メッセージの一部について、中規模の伝送レートが小さくなり過ぎないようにするために、より短いビット長に切り替えることが可能である。
以上、本方法は、規格CANコントローラが、本発明に基づき動作しうるために最小限に変更されればよいという点で卓越した伝送方法である。規格CANコントローラとしても動作しうる本発明に係る通信コントローラは、従来の規格CANコントローラより僅かに大きい。対応するアプリケーションプログラムを変更する必要はなく、既に、データ伝送速度の点で利点が実現される。データフィールドの拡張された大きさ、並びに、対応するDLC及びCRCを利用することにより、データ伝送速度を更に上げることが可能であり、アプリケーションソフトウェアにおける調整は最小である。CANコンフォーマンステスト(CAN−Conformance−Test)(ISO16845)の広範な部分を引き継ぐことが可能である。さらに、本発明に係る伝送方法と、TTCAN(ISO11898−4)を補完したものと、を組み合わせることも可能である。
本発明についてのこれまでの記載においてISO規格が引用された箇所では、対応するISO規格の、出願時点で有効な各バージョンが従来技術として根底にある。
以下では、本発明が図面によってより詳細に解説される。
従来技術によるCAN規格ISO11898−1に準拠したCANフォーマットによるメッセージの構造の2つの選択肢を示す。 本発明に基づき変更されたメッセージのフォーマットの2つの類似した選択肢を示す。 本発明に基づいてどのようにCAN規格ISO11898−1から外れてデータ長コードの内容を解釈しうるかという様々な可能性を示す。 バスシステムの加入者局での本発明に係る受信プロセスの一実施例を概略的に示す。 バスシステムの加入者局での本発明に係る受信プロセスの他の実施例を概略的に示す。 追加的にメッセージ内の設定された範囲内で異なるビット長が利用される、本発明に基づき変更されたメッセージのフォーマットの2つの例を示す。 データフィールドの大きさ及びビット長の切り替えのために異なるビットが利用され、更にコントロールフィールド内に追加的なビットが収容される、本発明の他の実施例に係る本発明に基づき変更されたメッセージのフォーマットについての2つの選択肢(標準型/拡張型)を示す。 バスシステムの加入者局で実行される、本発明の同実施例に対して調整された受信プロセスを示す。
示されるケースでは第1の標識EDLの後に第の標識BRSが続いているが、本発明に係る伝送方法において、そのビット長が明らかに短く、そのデータフィールドの大きさが8バイトを上回る値に拡張可能であり、そのCRCがより大きなデータフィールドに対して調整されるメッセージが伝送される。このようにして、バスシステムを介する伝送容量の著しい増大と同時に、伝送信頼性の改善が達成される。
図7は、図3に対して変更された受信プロセスを示しており、この受信プロセスでは追加的に、第の標識BRSに従って、状態ファストCANアービトレーションと状態ファストCANデータとの間で切り替えられる。分岐310で、例えばレセッシブなビットEDLとしてのコントロールフィールドの第2ビットの受信後に、本発明に係る変更された通信方法が利用されるという情報が存在する場合には、ブロック408において、コントロールフィールドの直近のビットが読み込まれる。第2の標識として役立つビット、例えば、本発明に基づき拡張されたコントロールフィールドの、構想された値を有する第4のビットBRSが、例えばレセッシブで受信される場合には、例えばBRSビットのサンプルポイント(Sample Point)で、状態ファストCANデータに入り、即ち、短縮されたビット長に切り替えられる(経路「C」)。当該BRSビットが反対の値、即ちこの場合ではドミナントな値を有する場合には、ビット長の短縮は行われない(経路「B」)。ブロック412又は414で、データ長コードを含むコントロールフィールドの残りのビットの受信、及び、データ長コードからの大きさ情報に係るデータフィールドの受信が行われる。ブロック412では、通常のビット長で受信され、ブロック414では短縮されたビット長で受信される。ブロック416又は418では、本発明に基づき異なる、特により長いCRCフィールドが読み込まれる。ブロック418において、CRCフィールドの最後のビット、即ちCRCデリミタで、通常のビットレートによる状態ファストCANアービトレーションへと再び切り替えられる。引き続いて、図3と同様に分岐324で、送信者により伝達されたCRCチェックサムと、受信者自身により定められたCRCチェックサムとが一致するかが検査され、これに従って、図3で既に示したように、更なる処理が行われる。

Claims (19)

  1. バスを介してメッセージを交換する少なくとも2つの関与するデータ処理ユニットを備えたバスシステム内での直列データ伝送のための方法であって、
    前記送信されるメッセージは、CAN規格ISO11898−1に準拠した論理構造を有し、
    前記論理構造は、スタートオブフレームビット、アービトレーションフィールド、コントロールフィールド、データフィールド、CRCフィールド、アクノリッジフィールド、及びエンドオブフレームシーケンスを含み、
    前記コントロールフィールドは、前記データフィールドの長さについての情報を含むデータ長コードを含む、前記方法において、
    前記データ長コードの内容に従って、伝送されるメッセージの前記CRCフィールドは、少なくとも2つの異なるビット数を有しうることを特徴とする、方法。
  2. 前記CRCフィールドの内容を設定するために、前記データ長コードの内容に従って、少なくとも2つの異なる生成多項式が利用されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
  3. 前記データ長コードの少なくとも1つの有効な値について、前記CRCフィールド内の前記ビット数、及び、前記CRCフィールドの前記内容の設定のために利用される生成多項式は、CAN規格ISO11898−1に対応することを特徴とする、請求項1又は2に記載の方法。
  4. 前記CRC内の前記ビット数は、前記データ長コードの前記内容に従って導出され、前記CRCフィールド内の前記導出されたビット数に従って、受信プロセスが調整されることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。
  5. メッセージの開始に際して、少なくとも2つのCRCチェックサムの計算が、異なる生成多項式を用いて平行して開始され、前記データ長コードの前記内容に従って、前記平行に開始されたCRC演算のうちのどの結果が利用されるのかが決定されることを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。
  6. 前記平行して実行されるCRC演算のうちの少なくとも1つのCRC演算が実行される際に、前記CRCフィールドの前に存在する前記メッセージの区間内の、場合により存在するスタッフビットも考慮されることを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法。
  7. 前記メッセージの前記データフィールドは、CAN規格ISO11898−1から外れて8バイトを超えることが可能であり、前記データフィールドの大きさを確認するために、前記データ長コードの値が、少なくとも部分的にCAN規格ISO11898−1から外れて解釈されることを特徴とする、請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法。
  8. 前記データ長コードの前記ビットの、各可能な値の組み合わせが、前記データフィールドの許容される大きさの1つに割り当てられることを特徴とする、請求項7に記載の方法。
  9. 前記データ長コードの前記内容は、前記関与するデータ処理ユニット内で、前記データフィールドの大きさを定めるために評価され、前記受信プロセスが、前記データフィールドの大きさに対して調整されることを特徴とする、請求項7〜8のいずれか1項に記載の方法。
  10. 前記データ長コードの値0b0001〜0b1000は、CAN規格ISO11898−1に従った、1〜8バイトの前記データフィールドの大きさのために利用され、前記データ長コードの残りの値は、最大可能な大きさに至るまでの前記データフィールドの更なる別の許容される大きさのために利用されることを特徴とする、請求項7〜8のいずれか1項に記載の方法。
  11. メッセージ内の時間的ビット長は、少なくとも2つの異なる値を取ることが可能であり、前記メッセージ内の少なくとも1つの設定可能な第1の範囲について、前記時間的ビット長は、約1マイクロ秒の予め設定された最小値よりも大きく又は当該最小値と等しく、前記メッセージ内の少なくとも1つの設定可能な第2の範囲内では、前記時間的ビット長は、前記第1の範囲と比べて低減された値を有することを特徴とする、請求項1〜10のいずれか1項に記載の方法。
  12. メッセージ内の前記時間的ビット長の前記少なくとも2つの異なる値は、最小時間単位又は駆動中の発振器クロックに対して相対的なバス時間単位を調整するための、少なくとも2つの異なる倍率を利用することによって実現されることを特徴とする、請求項11に記載の方法。
  13. 前記メッセージ内の前記時間的ビット長が少なくとも2つの異なる値を取り得る前記メッセージは、前記コントロールフィールド内の標識によって検出可能であることを特徴とする、請求項11又は12に記載の方法。
  14. 前記メッセージは、TTCAN規格ISO11898−4に記載された方法に従って時間制御されて伝送されることを特徴とする、請求項1〜13のいずれか1項に記載の方法。
  15. バスを介してメッセージを交換する少なくとも2つの関与するデータ処理ユニットを備えたバスシステム内での直列データ伝送のための装置であって、
    前記送信されるメッセージは、CAN規格ISO11898−1に準拠した論理構造を有し、
    前記論理構造は、スタートオブフレームビット、アービトレーションフィールド、コントロールフィールド、データフィールド、CRCフィールド、アクノリッジフィールド、エンドオブフレームシーケンスを含み、
    前記コントロールフィールドは、前記データフィールドの長さについての情報を含むデータ長コードを含む、前記装置において、
    前記データ長コードの内容に従って、伝送される前記メッセージの前記CRCフィールドは、少なくとも2つの異なるビット数を有しうることを特徴とする、装置。
  16. 前記装置は、適切な手段によって、請求項2〜14に記載のデータ伝送方法のうちの少なくとも1つの実施するよう構成されることを特徴とする、請求項15に記載の装置。
  17. 前記適切な手段は、少なくとも2つの異なる生成多項式により前記CRCフィールドの内容を計算するために十分な数のシフトレジスタを備えることを特徴とする、請求項16に記載の装置。
  18. 車両の通常駆動において、適切なデータバスを介して接続された、前記車両の少なくとも2つの制御装置の間でデータを伝送するための、請求項1〜14のいずれか1項に記載の方法の利用。
  19. 車両の製造又は保守の間に、プログラミングを目的として適切なデータバスと接続されたプログラミングユニットと、前記データバスと接続された前記車両の少なくとも1つの制御装置と、の間でデータを伝送するための、請求項1〜14のいずれか1項に記載の方法の利用。
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