JP2014514914A - 互いに異なる技術の少なくとも2つの要素を有する電気エネルギー源及び交流電流電気モータを制御するインバータを含むユニット - Google Patents
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Abstract
本発明は、互いに異なる技術の少なくとも2つの要素を有する電気エネルギー源と、AC電気モータを制御するインバータとを含むユニットであって、電気モータは、少なくとも2つの相を備えたステータ及びロータを有し、駆動インバータは、電気モータ(6)の相に接続されるようになった端子(4)に電流を送るAC電流発生器(3)と、給電ライン(20)と、電気モータに給電している或る特定の相上の交流電流コレクタ(41,42)と、少なくとも1つの「源の電流制限(source current limit)」値及び要求トルク設定値を含む情報を受け取る入力(52)と、給電ライン電流を源電流制限に応じて許容値に維持しながら電気モータの相電流を要求トルク設定値の関数として制御するコントローラとを有することを特徴とするユニットに関する。したがって、電流源を損傷させる恐れなく、最大電流を電流源に常時課すことができる。
【選択図】図1
【選択図】図1
Description
本発明は、電気モータの制御に関する。特に、本発明は、特に車両トラクションに用いられる電気モータの制御に関する。
かかるモータは、ステータ磁束を発生させることができる導電線の巻線を含む磁気回路をステータのところに有することが知られている。同期モータの場合、モータは、永久磁石及びロータ磁束を発生させる磁気回路をロータのところに有する。同期モータの場合、このモータは、かご形ロータを有する。リラクタンス(磁気抵抗)モータの場合、このモータは、リラクタンスロータを有する。多くの電気自動車用用途では、同期モータが用いられている。かかるモータは、ステータに対するロータの位置を与える「レゾルバ」を備えている。かかるモータは、モータの制御を保証するインバータと常時関連している。
当業者であれば知っているように、実際には、電気モータは、可逆性機械であり、換言すると、電気モータは、オルタネータ(交流発電機)としても作動する。これは、電気機械の場合については当たり前のことでもあるからである。以下の説明がモータに関する場合、これは説明の便宜上のことであり、本発明との関連において以下の説明は一般的に電気機械に及び、電気機械はモータとしてもオルタネータとしても作動することは言うまでもない。
極めて多くの用途において、特に自動車では、電気エネルギー源は、例えばバッテリ又は燃料電池のような直流源である。この場合、モータを制御するインバータは、DC信号をモータの作動設定値に合った振幅及び周波数のAC信号に変換するインバータを含む。モータと関連した3相インバータの役割は、DC電源に基づいて所望の機械的トルクをモータシャフト出力のところに生じさせることにある。
先行技術の一例として、米国特許出願公開第2003/0088343号明細書を挙げることができ、この米国特許出願公開明細書は、内燃エンジン及び車両のモータリゼーションのための補助手段となる電気モータを搭載したハイブリッド自動車用の電気トラクションチェーンを記載している。電気モータそれ自体は、バッテリによって給電される。モータの制御に関し、この特許文献は、バッテリの制限電力に従ってトルクの制限に基づく原理を記載している。最大放電電力を参照されたい。また、放電電力を制御するために用いられるバッテリ電流センサ及び温度の関数として電力のあらかじめ定められたマップに従ってバッテリ制限電力を求めるバッテリ温度センサの使用が記載されているが、この構成は、非常に動的な調節機能を実現することができない。
純粋に電気的トラクションの車両の分野において、米国特許第5,600,125号明細書を引用することができ、この米国特許明細書は、バッテリ式電気車両用のコントローラを記載している。この米国特許明細書に記載された発明は、バッテリ電圧の関数として電気モータのトルクの調節を行う。しかしながら、この原理は、例えばLi‐Ion(リチウムイオン)電池のような或る特定の形式のバッテリの場合に電流の良好な制御を可能にするわけではないが、かかるバッテリの使用が増大傾向にある。Li‐Ionバッテリの電圧は、事実、多くの要因(温度、充電状態、経年変化)で決まり、このように放電電流を正確に調節することは、極めて難題である。さらに、この特許文献の説明において、バッテリの制限電圧は、充電状態、温度等の動向の関数としてアップデートされることがない既定の一定値であり、それ故、かなり大まかな調節方式である。
相当大きな電力を必要とする大抵の用途において、3相機械が用いられている。作動原理は、次の通りであり、即ち、巻線中の電流により生じるモータのステータ磁界とロータ磁界との相互作用により、機械的トルクが生じる。インバータは、モータの3相に電力供給するために、電源のDC電圧に基づいて電力用トランジスタの3つの枝路により、ロータ磁界に対して適切な振幅、適切な周波数及び適切な相の3相電流系を生じさせる。電流の振幅を制御するため、インバータは、モータの各相の電流に関する情報を提供する電流センサを有する。電流の周波数及び相を制御するため、インバータは、ステータに対するロータの位置を測定するレゾルバから信号を受け取る。
一般的なコントローラは、所望のモータトルクを得るために生じさせるべき相電流の正確な知識を提供するモータのモデル化方式を備えている。インバータは、モータのモデル化に基づいて、モータ相電流の設定値を算定してその調整器(レギュレータ)を用いてこれら設定値を生じさせる。したがって、インバータは、トルクをサーボ制御するわけでなく、モータの電流をサーボ制御する。モータ電流が所与の場合、種々の作動条件(モータの温度、インバータの温度、ケーブルの長さ)並びにインバータ及びモータに関する製造上の多様化に応じて、モータのロス、インバータのロス及びケーブルのロスは、様々な場合がある。その結果、電力及びかくして源に吸収される電流は、ケースごとに異なる場合がある。
その結果、計器として選択されたインバータ‐モータシステムのロスをモデル化することが必要であり、モデル化は、所与の温度で実施される。温度は、一般に、モータのロスを過剰評価するようかなり高く選択されており、これらモータのロスは、全てのロスのうちで、最も温度依存性のあるロスである。このように、トルク設定値が所与の場合、電流源から得られるべき電流は、電流が源により許容可能な電流よりも大きくならないようにするために過剰評価される。
モデル化方式を利用した調節の別の例は、欧州特許第1410942号明細書に見受けられる。この特許文献も又、バッテリ式電気車両用のコントローラを記載している。特に、この特許文献は、モータ制御装置による電源の電流の消費量の制限の仕方を記載しており、この制限は、モータのモデル化、即ち、種々のパラメータの関数としてのモータのマッピングの確立に基づいている。
この方式は、最適ではない。というのは、あらゆる使用事例において全ての要素を十分に表すモデル化を実施することが困難だからである。事実、モデル化は、実験室試験台で作られ、車両については作られておらず、或いは、モデル化におけるコンポーネントのエージングを考慮に入れることは言うまでもなく、モデル化が車両で実施された場合であっても、その使用の全ての事例に及ぶわけではない。
したがって、この方式(モデル化)は源の全電力を導くが、この源の全電力は、現実のロスが推定されるロス(例えば低温)よりも低い場合には用いられず、しかもエージング及びかくしてインバータ又はモータの効率の低下を考慮に入れることはなされない。かくして、最大性能レベルは、あらゆる条件において保証されるわけではない。
本発明の目的は、ロスをモデル化する必要がないようにし、モータの良好な制御手段を提案することにある。
本発明は、互いに異なる技術の少なくとも2つの要素を有する電気エネルギー源と、AC電気モータを制御するインバータとを含む装置であって、電気モータは、少なくとも2つの相を備えたステータ及びロータを有し、インバータは、
・DC電圧と関連したDCバスをDC電気エネルギー源に取り付け可能な2つの端子を有し、
・電気モータの相に接続されるようになった端子ストリップに電流を送るAC電流発生器を有し、
・取付け端子とAC電流発生器との間の給電ラインを有し、
・給電ライン上の電流の測定値が流れる電源電流測定ラインを有し、
・相の各々中を流れているAC電流を突き止めるために電気モータに給電している或る特定の相上のAC電流の測定値が流れる少なくとも1つのモータ電流測定ラインを有し、
・給電ライン上を流れる電流のための少なくとも1つの「源の制限電流(source limit current)」値を含む情報を受け取る入力を有し、源の制限電流は、互いに異なる技術の少なくとも2つの要素を包括的に考慮し、入力は、要求トルク設定値(Ccons)を含み、
・給電ライン上の電流測定値、電気モータの相の電流測定値、源の制限電流(Idc max,Idc min)、要求トルク設定値(C CAN)を受け取るコントローラを有し、コントローラは、給電ラインを通って流れる電流を源の制限電流と適合した値に維持しながら要求トルク設定値の関数として電気モータの相電流を制御することを特徴とする装置を提案する。
・DC電圧と関連したDCバスをDC電気エネルギー源に取り付け可能な2つの端子を有し、
・電気モータの相に接続されるようになった端子ストリップに電流を送るAC電流発生器を有し、
・取付け端子とAC電流発生器との間の給電ラインを有し、
・給電ライン上の電流の測定値が流れる電源電流測定ラインを有し、
・相の各々中を流れているAC電流を突き止めるために電気モータに給電している或る特定の相上のAC電流の測定値が流れる少なくとも1つのモータ電流測定ラインを有し、
・給電ライン上を流れる電流のための少なくとも1つの「源の制限電流(source limit current)」値を含む情報を受け取る入力を有し、源の制限電流は、互いに異なる技術の少なくとも2つの要素を包括的に考慮し、入力は、要求トルク設定値(Ccons)を含み、
・給電ライン上の電流測定値、電気モータの相の電流測定値、源の制限電流(Idc max,Idc min)、要求トルク設定値(C CAN)を受け取るコントローラを有し、コントローラは、給電ラインを通って流れる電流を源の制限電流と適合した値に維持しながら要求トルク設定値の関数として電気モータの相電流を制御することを特徴とする装置を提案する。
特に興味を惹く具体化例では、本発明が車両トラクションモータの制御に利用される場合、「源の制限電流」は、電気モータがトラクションモードで作動しているとき、電気エネルギー源から引き出される電流に対応した(正符号の)最大電流設定値(Idc max)、及び電気モータが回生制動モードで作動しているとき、電気エネルギー源に戻される電流に対応した(負符号の)最小電流設定値(Idc min)を含む。
本明細書では、「源」は、所与の電力をトラクションモードで送り出すか電気的制動モードで吸収するかを可能にする1組の電気的手段を意味するようになっている。DCバス上に存在することができる源の形式は、数で言えば3つであり、次の通りである。
・二方向性源、即ち、電流が両方向に流れることができ、したがって、電流をDCバス上に送り出すことができ又はDCバスに由来する電流を吸収することができる源、即ち、バッテリ、スーパーキャパシタ又は慣性ホイールに結合された電気機械等。
・一方向性源、これら一方向性源の中でとりわけ、
・電流をDCバス上に送り出すことのみ可能な純粋電力供給源又は電源、即ち、燃料電池、ヒートエンジン(ヒートエンジンのモータブレーキは無視する)により駆動されるオルタネータ等。
・DCバスに由来する電流を吸収することのみ可能な純粋散逸装置(pure dissipater )、即ち、散逸抵抗器(即ち、電気エネルギーを散逸する抵抗器、換言すると電力を消費する抵抗器)等。
・二方向性源、即ち、電流が両方向に流れることができ、したがって、電流をDCバス上に送り出すことができ又はDCバスに由来する電流を吸収することができる源、即ち、バッテリ、スーパーキャパシタ又は慣性ホイールに結合された電気機械等。
・一方向性源、これら一方向性源の中でとりわけ、
・電流をDCバス上に送り出すことのみ可能な純粋電力供給源又は電源、即ち、燃料電池、ヒートエンジン(ヒートエンジンのモータブレーキは無視する)により駆動されるオルタネータ等。
・DCバスに由来する電流を吸収することのみ可能な純粋散逸装置(pure dissipater )、即ち、散逸抵抗器(即ち、電気エネルギーを散逸する抵抗器、換言すると電力を消費する抵抗器)等。
本発明は、互いに異なる技術の少なくとも2つの要素を有する電気エネルギー源を含む装置に関し、この装置は、純粋散逸装置に結合された二方向性源、純粋散逸装置に結合された純粋電力供給源又は電源(燃料電池)、純粋電力供給源又は電源(燃料電池)に結合された二方向性源、これら3つの組み合わせ状態のカテゴリ又は同一のカテゴリに属するが、互いに異なる技術の幾つかの要素に利用できる。
本発明の開示の一部をなすわけではない種々の最適化上の理由で、種々の技術の源を車両に搭載することが望ましい場合がある。例えば、源は、電気エネルギーを蓄えることができる幾つかの電気要素(例えば、バッテリ及びスーパーキャパシタ)の連係を含む場合がある。源は、電気アキュムレータ及び散逸抵抗器を更に含むのが良い。当然のことながら、再充電電流をバッテリ及び/又は散逸抵抗器に出すことは、管理されなければならない。あらゆる場合において、互いに異なる技術の要素へのエネルギー又はかかる要素からのエネルギーの流れ又はかじ取りの管理は、本発明の要部をなすことはない。
本発明は、電気エネルギーを送り出すために用いられると共に/或いは電気エネルギーを吸収するために用いられる2つ又は3つ以上の要素の管理の観点には関与せず、本発明の必要のため、「源の制限電流(limit current of the source )」は、電気アキュムレータ及び散逸抵抗器として並行に用いられる源の種々の要素の組について包括的に考慮されなければならないことは同意されるであろう。
以下の説明は、本発明の全ての観点を添付の図面により明確に明らかにすることができる。
図1は、インバータ1、3相電気モータ6、DC電気エネルギー源を形成するバッテリ8、及びインバータ1により使用される情報が流れるCAN(登録商標)バス7を示している。3相電気モータは、少なくとも相U,V,Wを有するステータ及びロータを有している。
インバータ1は、直流電流と関連した直流電流バス(DCバス)及びDC電圧電気エネルギー源に接続可能な2つの端子2,10を有している。インバータは、電気モータ6の相U,V,Wに接続されるようになった端子ストリップ4に電流を送る交流電流発生器3を有している。インバータ1は、端子2と電流発生器3との間に給電ライン20を有している。インバータ1は、コントローラ5及びコントローラ5からの制御指令を受け取り、そして電流発生器3の電力用トランジスタの制御を保証する制御段9を有している。
本発明の好ましい具体化例では、優れた性能の制御を行なうことができるようにするために、電気モータ6のロータは、同期モータであり、これはレゾルバ60と関連しており、レゾルバ60は、ロータとステータの相対位置を与える。この場合、インバータ1は、レゾルバにより送り出された信号を受け取る入力51を有している。しかしながら、この構成は、本発明を限定するものではなく、当業者であれば知っているように、ステータに対するロータの位置を評価するために相電流及び電圧測定値に基づいて使用できるアルゴリズムが存在する。
本明細書の導入部の説明で理解されるように、本発明の本質的な特徴のうちの1つは、要求トルク設定値の関数として電気モータの相電流を制御することができ、給電ラインを経て流れる電流を源の制限に適合した値に保つコントローラが設けられていることにある。この目的のため、本明細書において説明する非限定的な具体化例では、インバータは、別の電源電圧測定ライン220を有し、給電ライン20上の電圧の測定値がこの電源電圧測定ライン220上を流れ、コントローラ5は、給電ライン20上の電圧の測定値をも受け取る。事実、コントローラ中に電源電圧をそのパラメータとして用いる調節法則を具体化することが有利である。コントローラ5は又、レゾルバ60からの信号を受け取る。この情報に基づいて、コントローラ5は、電気モータの相電流を制御するために電気モータのための制御トルク(Cpil)を求め、電力ライン20上の電流が源の制限電流から隔たったままである限り、制御トルク(Cpil)が要求トルク設定値(Ccons)と同一であるようにし、電力ライン20上の電流が源の制限電流に達すると、電力ライン20上の源の制限電流を超えないように要求トルク設定値(Ccons)に対して制御トルク(Cpil)を減少させるようにする。
極めて有利には、多くのセンサが本発明のインバータ中に直接組み込まれる。しかしながら、理解されるべきこととして、本発明にとって必要不可欠なことは、センサの組み込み自体ではなく、センサが送り出す信号がインバータにより実施される調節のためのパラメータとして直接使用されると言うことにある。したがって、インバータは、給電ライン上に電流センサ21を有し、この電流センサ21は、その測定値を電源電流測定ライン210で送る。インバータは、給電ラインの電圧センサ22を更に有し、この電圧センサ22は、この測定値を電源電圧測定ライン220で送る。インバータは、同期電気モータ6に電力供給する或る特定の相、即ち、相U,Wに取り付けられた交流電流センサ、より具体的に言えば、2つの交流電流センサ41,42を更に有し、相V上の電流は、相U電流と相W電流の和である。これら交流電流は、同期電気モータ6に電力供給する。交流電流センサ41,42は、少なくとも1つのモータ電流測定ラインのうちの2つ(410,420)でこれらの測定値を送る。
インバータ1は、給電ライン20上に電流センサ21を有すると共に電圧センサ22を有する。インバータ1は、CAN(登録商標)バス7上を流れる情報を受け取る入力52を更に有する。この情報は、モータがトラクションモードで作動しているときに電気エネルギー源から引き出される電流に相当する源の制限電流設定値Idc max(正符号の設定値)及び電気モータが回生制動モードで作動しているときに電気エネルギー源に戻される電流に相当する源の最小電流設定値Idc min(負符号の設定値)を含む。後者は、源が許容できる最も強力な再充電電流である。
強調されるべきこととして、電流設定値は、これら自体、車両の状態に応じて永続的に計算される。源に戻される電流を源だけで吸収できる場合、これは、制限値が源の充電状態及びその技術で決まる再充電電流である。例えば、鉛電池は、低い再充電電流しか許容せず、これに対し、列状に配置されたスーパーキャパシタは、放電電流に等しい高い再充電電流を許容する。リチウムポリマ電池又はリチウムイオン電池は、放出電流よりも低いかなり高い再充電電流を許容する。以上要約すると、「源の制限電流」値の決定は、用いられる電気アキュムレータ技術、アキュムレータの充電状態及び車両の状態で決まり、他の全てのことは、本発明の範囲外である。かかる値は、本発明が抜け目なく利用することができる入力データとなる。
インバータ1は、給電ライン2上の電圧センサ22からの信号、給電ライン2上の電流センサ21からの信号、レゾルバ60からの信号、センサ41,42による同期電気モータの各相の電流に関する信号、バッテリ8の制限電流Idc max及び制限電流Idc min、必要に応じてCAN(登録商標)バス70上を流れる要求トルク設定値C CANを受け取るコントローラ5を有している。
図2では、コントローラ5がトルク設定値Cpilに作用するバス電流調整器(レギュレータ)を有することが分かり、この調整器は、最大電流設定値Idc maxを受け取る処理枝路B1、最小電流設定値Idc minを受け取る処理枝路B2及び電流の符号に応じて一方のラインと他方のラインを切り替える試験モジュールTを有する。
給電ライン20上を流れる電流は、電流センサ21(図1参照)により測定され、この電流センサは、電流の測定値Idcを試験モジュールTに送り、試験モジュールTは、電流の符号に応じて、もしこの値が正である場合、即ち、モータ6がトラクションモードで作動している場合、測定値Idcを枝路B1上に送り、この値が負である場合、即ち、モータが回生制動モードで作動している場合、測定値Idcを枝路B2上に送る。
また、モータ6の3相のうちの2つの電流の測定値は、モータ6の相Uに設けられているセンサ41及びモータ6の相Wに設けられているセンサ42によって取られる。これら電流値は、コントローラに送られ、コントローラは、相V上の電流を計算する。
さらに、コントローラは、以下に説明するように、要求トルク設定値C CANをモータ6のための制御トルク設定値Cpilに変換し、次に、この制御トルクCpilを従来の仕方で且つ当業者には周知の仕方でモータ相電流値に変換する。
図2に戻ってこれを参照すると共に先ず枝路B1を考慮する。この枝路は、インバータが源上で電流を消費するモータモードの作動に対応している。トルク設定値CconsがCAN(登録商標)バス上を流れている要求トルク設定値C CANと同一であると仮定する。制御トルク設定値Cconsは、前方又は順方向モードでは正(Ccons>0)であり、車両の運転手が逆のモードを選択した場合には負(Ccons<0)である。ところで、レゾルバ60は、車両の速度をその符号でコントローラ5に伝え、したがって、車両の走行方向をコントローラに伝える情報をコントローラ5に送ることに注目されたい。この場合、一方において所望のトルクC CANの符号と他方において車両速度の符号を比較することにより、コントローラ5は、モータがトラクションモードで作動しているか制動モードで作動しているかを判定することができる。
加算器91が一方において、源の制限電流設定値Idc maxを受け取ると共に他方において電流測定値Idcを受け取り、そして源制限電流値に対する電流差を出力する。かかる差は、「比例積分」調整器92及び振幅制限器93によって処理され、振幅制限器93は、比例積分調整器92に由来する結果を、「マイナス設定値トルクCconsの絶対値」の値に制限する。場合によっては振幅制限器93によって制限されるこの結果は、次に、「トルクの符号」モジュール94を通り、この「トルクの符号」モジュール94は、車両の運転手の望む初期トルク設定値が車両走行運動を順又は前方方向に(正符号)増大させる傾向のあるトルクであるかこれを後方に(逆方向モード、負符号)に増大させる傾向のあるトルクであるかどうかに応じて結果の符号を維持し又はこれを変更して結果Ctを得る。結果Ctは、加算器95に入力され、加算器95は、トルク設定値Cconsをも受け取り、そして制御トルク設定値Cpilを出力して電気モータ6のトルクを制御する。
かくして、トラクションモード(正の設定値トルク(推定のために最大トルクに近いと仮定される)、枝路B1)にある場合であって電流Idc maxが100Aに等しい場合、しかも電流測定値が制限を超えて105Aに等しい場合、加算器91は、負の値−5Aを出力し、その振幅は、オーバーシュートに比例し、これは、比例積分調整器92によって、オーバーシュートに比例した値を持つと共に「−(マイナス)」符号を持つ偏差トルクに変換される。しかる後、偏差トルクの符号は、「トルクの符号」モジュール94によって逆にされる。というのは、モータがトラクションモードにあるからである。加算器95の後、偏差トルクCtを設定値トルクCconsから差し引き、それにより源によって許容できる電流を超えたオーバーシュートを考慮に入れるために減少させたモータ制御トルクCpilを与える。比例積分調整器92の出力がゼロ値である全ての場合において、振幅制限器93の出力は、ゼロ値であり、「トルクの符号」モジュール94の出力は、ゼロ値であり、制御トルクCpilは、トルク設定値Cconsと同一のままである。電流Idcが正であり、他方、トルク設定値が負である場合(車両が逆方向作動且つモータ作動状態に向かう)、調整器は、源での消費量を減少させるために設定値を増大させる(即ち、設定値をゼロに向かわせるようにする)。
枝路B2は、インバータが電流を源に注入する回生制動モードの作動に対応している。トルク設定値Cconsは、逆方向モードでは正(Ccons>0)であり、順方向モードでは負(Ccons<0)である。作動原理は、同一である。順方向では、トルク設定値Cconsは、ゼロ未満であり、比例積分調整器92Bの出力は、この時点では正であり、「トルクの符号」モジュール94Bは、トルク設定値が負である場合、この時点では符号を逆にする。
図示の全ての場合において、上述の仕組みは、トルク設定値(原トルク設定値)に対して制御トルクと呼ばれる結果としてのトルク設定値を(絶対値で)減少させる傾向がある。
モータ電流が所与の場合に源で消費される電力は、多くのパラメータの関数として様々である。ロスに対する各パラメータ(ケーブルの温度、長さ及び種類、経年変化)の影響をモデル化することが可能な場合であっても、この作業は、少なくとも各モータ及び各電子システムについて繰り返されなければならない。さらに、これら全てのモデル化は、中央処理装置又は中央ユニット内に導入されなければならず、中央ユニットは、インバータについて要求するトルク設定値がロスを生じさせないようなトルク設定値及びかくして電力、そして最終的には源にとって許容できない源での消費電流をリアルタイムで計算しなければならない。これは、インバータ‐モータシステムが電流を消費している場合に当てはまるが、このシステムが発電機である場合にも当てはまる。この第2の場合、源に注入される電流が許容可能であるかどうかをチェックすることも又必要不可欠である。上述の方式とは異なり、本発明では、較正を利用する必要なく、制御電気モータ及びインバータそれ自体のロスレベルとは無関係に、これらロスの変化を生じさせる恐れのあるコンポーネントのドリフトに自動適応する仕方で、源から許容可能な最大電流を常時引き出すことができ又はDC電流源を損傷させないで源が許容する最大再充電電流を源に注入することが任意の時点で可能になる。それ故、インバータ‐モータシステム、即ち、例えば車両に搭載された電気トラクションシステムの全電力は、電力が等しいと仮定した場合にシステムの重量にとって不利となる過度の安全係数を採用する必要なく、或いは、安全係数が等しいと仮定すれば損傷の恐れを減少させながら最適化される。
今や、バス電流の測定値を追加したということにより、インバータ内でのこの電流の制御を実施することができる。実際には、内部調整器が、最大源電流(源で消費される)又は最小限電流(源に注入される)に従うためにモータの制御状態をリアルタイムで修正する。
システムの管理は、大幅に単純化される。モータ、インバータ、ケーブル要素の特性を知る必要はもはやない。車両(図示せず)の中央ユニットは、CAN(登録商標)バス7を介して2つのバス電流設定値、即ち、最大バス電流(Idc Max>0)及び最小バス電流(Idc Min<0)をインバータに送る。インバータ1は、バス電流がIdc Min値とIdc Max値との間のままである状態で車両の中央ユニットから来たトルク設定値を順守する。バス電流調整器がこれら制限を超えないよう働いているとき、トルク設定値は、もはや観察されない。有利には、車両の全体的管理に関し、インバータ1は、実際に生じたトルクの値を車両の中央ユニットに永続的に送る(CAN(登録商標)バス7を介して)。
電気トラクション方式の自動車の適当な作動を保証する上で特に有利な本発明の具体化例では、要求トルク設定値C CANの処理結果をコントローラ5に追加して再処理された制御トルク設定値Cconsを得、この処理は、図3に示されている。図3では、コントローラは、入力として、CAN(登録商標)通信ネットワーク7(図1参照)を介して来たトルク設定値C CANを受け取り、トルクの増大が許容されることを支持するINC状態を受け取り、トルクの減少が許容されることを支持するDEC状態を受け取り、そして図2に示された処理において実際に用いられる設定値トルクCconsを出力する「トルクランプ」ブロック96を有する。
車両の通常の作動下では、即ち、Idcの電流が制限のうちの1つに達していない場合、比例積分調整器92とピーク制限器93の組立体及び比例積分調整器92Bとピーク制限器93Bの組立体の出力は、ゼロ値であり、これらゼロ値は、C CAN>Cconsの場合には状態INCを作動させ、或いは、C CAN<Cconsの場合、状態DECを作動させる。この場合、要求トルク設定値C CANが制御トルク設定値Cconsよりも大きい限り(C CAN>Ccons)、Cconsは、選択されたランプに従ってΔC/ΔTだけ増分され、同様に、要求トルク設定値C CANが制御トルク設定値Cconsよりも小さい限り(C CAN<Ccons)、Cconsは、選択されたランプに従ってΔC/ΔTだけ減分され、このようにすることにより、要求トルク設定値C CANの変化が急な場合であっても車両の非常に革新的な作動を得ることができ、とりわけ、要求トルク設定値C CANは、連続したレベルで送られる。というのは、これは、例えば20ミリ秒ごとにリフレッシュされるからである。
車両の絞り(スロットル)作動下では、即ち、Idc電流が制限のうちの1つに達した場合、比例積分調整器92とピーク制限器93の組立体又は比例積分調整器92Bとピーク制限器93Bの組立体の出力のうちの一方がゼロとは異なる値であり、それにより、インバータがエネルギーを消費しているか又は発生させているか及び車両が順方向モードで走行しているか逆方向モードで走行しているかに応じて、状態INCか状態DECかのいずれかを非作動状態にする。以上要約すると、次の4つの場合がある。
i)順方向モード及びエネルギー消費装置、INCが禁止される場合。
ii)順方向モード及びエネルギー発生装置、DECが禁止される場合。
iii)逆方向モード及びエネルギー消費装置、DECが禁止される場合。
iv)逆方向モード及びエネルギー発生装置、INCが禁止される場合。
換言すると、制御トルク設定値Cconsは、要求トルク設定値C CANの増大がどのようなものであれ、引き続き増大するのが禁止され、それにより、Idc電流消費量を増大させがちにしないようにし、したがって、比例積分調整器92とピーク制限器93の組立体へのそれ以上の「負荷」を増大させがちにしないようにし、それにより、いずれの場合においても、比例積分調整器92とピーク制限器93の組立体が作動するよう命じられた場合に達するトルク設定値Cconsよりも大きなトルク設定値Cconsの達成を可能にすることができないようになる。他方、制御トルク設定値Cconsは、減少するようになる。
i)順方向モード及びエネルギー消費装置、INCが禁止される場合。
ii)順方向モード及びエネルギー発生装置、DECが禁止される場合。
iii)逆方向モード及びエネルギー消費装置、DECが禁止される場合。
iv)逆方向モード及びエネルギー発生装置、INCが禁止される場合。
換言すると、制御トルク設定値Cconsは、要求トルク設定値C CANの増大がどのようなものであれ、引き続き増大するのが禁止され、それにより、Idc電流消費量を増大させがちにしないようにし、したがって、比例積分調整器92とピーク制限器93の組立体へのそれ以上の「負荷」を増大させがちにしないようにし、それにより、いずれの場合においても、比例積分調整器92とピーク制限器93の組立体が作動するよう命じられた場合に達するトルク設定値Cconsよりも大きなトルク設定値Cconsの達成を可能にすることができないようになる。他方、制御トルク設定値Cconsは、減少するようになる。
結論を述べると、本発明は又、インバータ‐モニタシステムの適正な作動のチェックを行なうことができると言うことが示される。実際、消費(又は発生)電力コヒーレンスのチェックは、給電ライン20上におけるインバータの入力とモータ6の相U,V,W上におけるインバータ1の出力との間で実施されるのが良い。さらに、電流センサ21により、インバータ1の効率をリアルタイムで計算することができる。さらに、本発明により、コヒーレンスチェックを実施することができる。例えば、モータ6のレゾルバ60が偶発的にシフトした場合、モータの電流サーボ制御は、通常作動するが、ステータ磁界は、ロータに対して正確には整相されないことになる。実際に生じたトルクは、設定値トルクよりも低いであろう。本出願人の強調すべきこととして、このコヒーレンスチェックは、トルクを測定しない場合であっても可能である。モータ6の出力のところの機械的動力は、機械的トルクに回転速度を乗算して得られた積である。インバータの入力のところで消費される電力は、ロスが追加された機械的動力に一致しなければならない。給電ライン20の電圧及び電流の測定により、この電力は既知であり、それにより、機械的動力を推定する(妥当なロス値を差し引くことにより)ことができ、それによりモータの出力シャフトに加わる機械的トルクを推定することができる。この場合、この機械的トルクをトルク設定値と比較することが可能である。実験しきい値を超える偏差を用いると、警報を作動させることができ、フォールト修復補助手段として、考えられる原因、即ち、レゾルバ60又は相電流センサの欠陥或いはDCバスの欠陥、DCバス電圧測定値等を提案することが可能である。
図4には、一方において車両の電気トラクション機械6Bに給電するインバータ1Bに接続されると共に他方において電気エネルギー貯蔵バッテリ8Bに接続された制動下電力管理装置14が示されている。バッテリ8Bは、バッテリ管理システム31を有する。制動下電力管理装置14は、DCバス20Bを有し、このDCバスの正のライン+及び負のライン−が見える。制動下電力管理装置14は、正ライン+及び負ライン−に接続された散逸枝路(又は消費枝路)1Dを有する。この散逸枝路1Dは、例えば散逸抵抗器(又は消費抵抗器)1D2と直列に接続された例えばトランジスタから成る散逸電子ブレーカ1D1を有する。また、ダイオード1D4が示されており、このダイオード1D4は、散逸電子ブレーカ1D1の開路時、散逸抵抗器1D2中を流れていた電流がゼロになることができるようにする。これは、この回路が誘導性なのでなおさら有用である。制動下電力管理装置14は、DCバス20B上に設けられた電流センサ15を有する。
コントローラ18は、全体として、先の実施例のコントローラ1と同等である。その説明を繰り返すことはせず、図5の記載を単純化している。図4に示されている電流センサ15は、インバータ1B中に組み込まれた電流センサであっても良く、これとは逆に、インバータは、外部センサ、例えば電流センサ15に由来する情報項目を利用しても良い。図4の裏付けにより説明する実施例の目的は、2つの互いに異なる技術、即ち、バッテリ8B及び散逸抵抗器1D2の要素を含む「源」への本発明の利用について説明することにある。
コントローラ18が制動下電力管理装置14の制御を保証する。理解されるように、コントローラ18は、バッテリ管理システム31からCAN(登録商標)バス180を経て、制動パワーの管理に有用な種々の項目の情報を受け取り、かかる情報項目は、「バッテリを再充電するための制限電流」設定値Ic_recharge_max 、ライン150を経て電流センサ15により送り出されたDCバス20B上の電流の測定値を含む。コントローラ18は、バッテリ再充電制限電流とDCバス上の電流との差を評価する比較器を有し、このコントローラは、DCバス上の電流がバッテリ再充電制限電流以上である場合、バッテリ再充電制限電流に等しいバッテリ充電電流を維持するサイクルに従って散逸電子ブレーカの制御を保証するユニットを含む。
かくして、消費電力の制御、即ち、電気機械21により得られる電力のうちでバッテリ30を充電するために使用することができない割り当て分の制御は、散逸電子ブレーカ1D1の開閉の適当なデューティ比により行われ、散逸電子ブレーカ1D1が開路している時間は、最大バッテリ充電電流の設定値と電流センサ15による電流の測定値との偏差の関数として変化する。
この実施例では、インバータに組み込まれたコントローラにより、給電ライン20Bを通って流れる電流を、源の制限と適合した値に維持しながら電気モータの相電流を要求トルク設定値の関数として制御することができ、源は、包括的に考慮され、即ち、バッテリ8B及び散逸抵抗器1D2により形成される。
以上要約すると、本発明により、消費電力に影響を及ぼす大きさに作用する調整器により電気エネルギー源に対してインバータにより引き出される(又は注入される)電流を制御することができるということが強調されるべきである。本発明では、インバータ入力のところで引き出される(又は注入される)電力を減少させ、その結果、消費電流を減少させるためにモータトルクに働きかける。モータの形式がどのようなものであれ、インバータは、内部トルク設定値のサーボ制御が行われるモータ制御ループを組み込んでいる。インバータの外部から来るトルク設定値(オプションとして、車両スーパーバイザを介する車両の運転手の行為)に基づき、そして、電気エネルギー源に対して引き出され(トラクションモードにおいて)又は注入される(回生制動モードにおいて)、適合されるべき消費量の電流を測定することによって、本発明では、電気エネルギー源により許容可能な最大電流に応じるためにモータトルクの有効設定値を適合させることができる。本発明を同期モータ及びレゾルバに関して説明したが、本発明は、非同期モータの制御にも利用でき、本発明は、ステータに対するロータの相対位置のセンサ(レゾルバ)を用いる必要なく同期モータの制御にも利用でき、本発明は又、電源電圧の測定の有無にかかわらず、上述した本発明の必須の構成要素を利用できる。最後に、インバータ電源電流の測定及び源で消費される(又は注入される)電力を表す大きさに作用する調整器により、インバータは、給電ライン上の電流の優れた且つ非常に細かい、しかも極めて応答性の高い指令を可能にする。
Claims (9)
- 互いに異なる技術の少なくとも2つの要素を有する電気エネルギー源と、AC電気モータを制御するインバータとを含む装置であって、前記電気モータは、少なくとも2つの相を備えたステータ及びロータを有し、前記インバータは、
・DC電圧と関連したDCバスをDC電気エネルギー源に取り付け可能な2つの端子(2,10)を有し、
・前記電気モータ(6)の前記相に接続されるようになった端子ストリップ(4)に電流を送るAC電流発生器(3)を有し、
・前記取付け端子と前記AC電流発生器との間の給電ライン(20)を有し、
・前記給電ライン(20)上の電流の測定値が流れる電源電流測定ライン(210)を有し、
・前記相の各々中を流れているAC電流を突き止めるために前記電気モータに給電している或る特定の相上のAC電流の測定値が流れる少なくとも1つのモータ電流測定ライン(410,420)を有し、
・前記給電ライン上を流れる電流のための少なくとも1つの「前記源の制限電流(source limit current)」値を含む情報を受け取る入力(52)を有し、前記源の制限電流は、前記互いに異なる技術の少なくとも2つの要素を包括的に考慮し、前記入力は、要求トルク設定値(Ccons)を含み、
・前記給電ライン上の前記電流測定値、前記電気モータの前記相の前記電流測定値、前記源の制限電流(Idc max,Idc min)、前記要求トルク設定値(C CAN)を受け取るコントローラ(5)を有し、前記コントローラは、前記給電ライン(20)を通って流れる電流を前記源の制限電流と適合した値に維持しながら前記要求トルク設定値に応じて前記電気モータの前記相電流を制御する、装置。 - 前記源は、電気アキュムレータ及び散逸抵抗器を含む、請求項1記載の装置。
- 前記インバータは、同期モータの制御を保証し、前記ロータは、ロータとステータとの相対位置を与えるレゾルバ(60)と関連しており、前記インバータは、更に、
・前記給電ライン(20)上の電圧の測定値が流れる電源電圧測定ライン(220)と、
・前記レゾルバ(60)により出力される信号を受け取る入力(51)を有し、
前記電気モータの相電流の制御を保証するため、前記コントローラ(5)は、
・前記給電ライン(20)上の電圧の測定値及び前記レゾルバ(60)の前記信号を更に受け取り、
・前記電気モータの前記相電流を制御するために前記電気モータの制御トルク(Cpil)を定め、前記制御トルク(Cpil)は、前記給電ライン(20)上の電流が前記源の前記制限電流から隔たったままである限り、前記要求トルク設定値(Ccons)と同一であるようになっており、前記給電ライン(20)上の電流が前記源の前記制限電流に達すると、前記制御トルク(Cpil)を前記要求トルク設定値(Ccons)に対して減少させて前記給電ライン(20)上の前記源の前記制限電流を超えないようにする、請求項1記載の装置。 - ・前記給電ライン上の電流センサ(21)であって、測定値を前記電源電流測定ライン(210)で送る、前記電流センサ(21)と、
・前記給電ライン上の電圧センサ(22)であって、測定値を前記電源電圧測定ライン(220)で送る、前記電圧センサ(22)と、
・前記電気モータに給電する或る特定の相上の2つのAC電流センサ(41,42)であって、測定値を前記少なくとも1つのモータ電流測定ラインのうちの2つ(410,420)で送る、前記AC電流センサ(41,42)とが、前記インバータに組み込まれている、請求項1又は3記載の装置。 - 前記インバータは、前記コントローラ(5)からの制御指令を受け取り、そして電流発生器(3)の電力用トランジスタの制御を保証する制御段(9)を有する、請求項1〜4のうちいずれか1項に記載の装置。
- 前記「源の制限電流」は、前記電気モータがトラクションモードで作動しているとき、前記電気エネルギー源から引き出される電流に対応した正符号の最大電流設定値(Idc max)、及び前記電気モータが回生制動モードで作動しているとき、前記電気エネルギー源に戻される電流に対応した負符号の最小電流設定値(Idc min)を含む、請求項1〜5のうちいずれか1項に記載の装置。
- 前記インバータの前記コントローラは、前記最大電流設定値を受け取る処理ライン、及び前記最小電流設定値を受け取る処理ライン、並びに前記電流の符号に応じて一方のラインと他方のラインを切り替えるモジュールを有する、請求項6記載の装置。
- 前記インバータの前記コントローラは、入力として前記トルク設定値(C CAN)を受け取り、再処理された制御トルク設定値(Ccons)を送り出す「トルクランプ」ブロック(96)を有する、請求項1〜7のうちいずれか1項に記載の装置。
- 電気自動車のトラクションのために用いられる電気モータ用の請求項1〜8のうちいずれか1項に記載の装置。
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