JP2014235049A - 波頭速度分布推定装置、波頭速度分布推定方法、及び波頭速度分布推定プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】検出対象となる波頭までの距離に拘らず、波頭速度分布を正確に推定する。
【解決手段】複数のタイミングのそれぞれにおいて直交座標エコー画像及び極座標エコー画像の双方を生成する画像生成部11と、波頭速度ベクトルの算出対象となる対象エコーのアンテナ5からの距離であるエコー距離が、第1所定値未満の場合、極座標エコー画像を用いて対象エコーの波頭速度ベクトルを算出する極座標算出部15と、対象エコーのエコー距離が、第1所定値以上に設定された第2所定値以上の場合、直交座標エコー画像を用いて対象エコーの波頭速度ベクトルを算出する直交座標算出部14と、を備えた波頭速度分布推定装置10bを構成する。
【選択図】図8
【解決手段】複数のタイミングのそれぞれにおいて直交座標エコー画像及び極座標エコー画像の双方を生成する画像生成部11と、波頭速度ベクトルの算出対象となる対象エコーのアンテナ5からの距離であるエコー距離が、第1所定値未満の場合、極座標エコー画像を用いて対象エコーの波頭速度ベクトルを算出する極座標算出部15と、対象エコーのエコー距離が、第1所定値以上に設定された第2所定値以上の場合、直交座標エコー画像を用いて対象エコーの波頭速度ベクトルを算出する直交座標算出部14と、を備えた波頭速度分布推定装置10bを構成する。
【選択図】図8
Description
本発明は、波頭速度分布推定装置、波頭の速度分布を推定するための波頭速度分布推定方法、及び波頭速度分布推定プログラムに関する。
従来より、海面の波頭の動きを推定するための手法として、例えば特許文献1に示すような手法が知られている。具体的には、特許文献1では、海洋レーダによって得られた受信信号に基づいて、波頭の動きを検出している。
ところで、上述のような海洋レーダで波頭の動きを検出する場合、一般的に、直交座標によって波頭の動きが算出される。しかし、直交座標の場合、比較的近い距離のエコー信号の形状が小さくなってしまう。そうなると、近距離における波頭速度の算出精度が低くなってしまう。
本発明は、上記課題を解決するためのものであり、その目的は、検出対象となる波頭までの距離に拘らず、波頭速度分布を正確に推定することである。
(1)上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る波頭速度分布推定装置は、電波を送受信するアンテナが受信した受信信号に基づいて算出される複数のタイミングにおけるエコー画像から、水面の波頭の速度ベクトルである波頭速度ベクトルの分布を推定する波頭速度分布推定装置であって、前記複数のタイミングのそれぞれにおいて、直交座標で表示された前記エコー画像である直交座標エコー画像と、極座標で表示された前記エコー画像である極座標エコー画像と、の双方を生成する画像生成部と、前記エコー画像に含まれる、前記波頭速度ベクトルの算出対象となる対象エコー、の前記アンテナからの距離であるエコー距離が、第1所定値未満の場合、前記極座標エコー画像を用いて前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出する極座標算出部と、前記対象エコーの前記エコー距離が、前記第1所定値以上に設定された第2所定値以上の場合、前記直交座標エコー画像を用いて前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出する直交座標算出部と、を備えている。
(2)好ましくは、前記第2所定値は、前記第1所定値を超える値として設定され、前記極座標算出部及び前記直交座標算出部は、前記対象エコーの前記エコー距離が前記第1所定値以上且つ前記第2所定値未満の場合、それぞれ、前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出し、前記波頭速度分布推定装置は、前記対象エコーの前記エコー距離が前記第1所定値以上且つ前記第2所定値未満の場合に、前記極座標算出部によって算出された波頭速度ベクトル、及び前記直交座標算出部によって算出された波頭速度ベクトルのそれぞれに、重み係数を乗算する乗算部と、それぞれに前記重み係数が乗算された、前記極座標算出部によって算出された波頭速度ベクトル、及び前記直交座標算出部によって算出された波頭速度ベクトル、を加算する加算部と、を更に備えている。
(3)更に好ましくは、前記波頭速度分布推定装置は、前記対象エコーの前記エコー距離に応じて、前記重み係数を設定する重み係数設定部、を更に備えている。
(4)更に好ましくは、前記重み係数は、前記直交座標算出部によって算出された波頭速度ベクトルに乗算される前記第1重み係数と、前記極座標算出部によって算出された波頭速度ベクトルに乗算される第2重み係数と、を有し、前記重み係数設定部は、前記第1重み係数を、前記対象エコーの前記エコー距離が長くなるにつれて大きくなるように決定し、前記第2重み係数を、前記対象エコーの前記エコー距離が長くなるにつれて小さくなるように設定する。
(5)上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る波頭速度分布推定方法は、電波を送受信するアンテナが受信した受信信号に基づいて算出される複数のタイミングにおけるエコー画像から、水面の波頭の速度ベクトルである波頭速度ベクトルの分布を推定する波頭速度分布推定方法であって、前記複数のタイミングのそれぞれにおいて、直交座標で表示された前記エコー画像である直交座標エコー画像と、極座標で表示された前記エコー画像である極座標エコー画像と、の双方を生成するステップと、前記エコー画像に含まれる、前記波頭速度ベクトルの算出対象となる対象エコー、の前記アンテナからの距離であるエコー距離が、第1所定値未満の場合、前記極座標エコー画像を用いて前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出するステップと、前記対象エコーの前記エコー距離が、前記第1所定値以上に設定された第2所定値以上の場合、前記直交座標エコー画像を用いて前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出するステップと、を含む。
(6)上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る波頭速度分布推定プログラムは、電波を送受信するアンテナが受信した受信信号に基づいて算出される複数のタイミングにおけるエコー画像から、水面の波頭の速度ベクトルである波頭速度ベクトルの分布を推定するための波頭速度分布推定プログラムであって、前記複数のタイミングのそれぞれにおいて、直交座標で表示された前記エコー画像である直交座標エコー画像と、極座標で表示された前記エコー画像である極座標エコー画像と、の双方を生成するステップと、前記エコー画像に含まれる、前記波頭速度ベクトルの算出対象となる対象エコー、の前記アンテナからの距離であるエコー距離が、第1所定値未満の場合、前記極座標エコー画像を用いて前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出するステップと、前記対象エコーの前記エコー距離が、前記第1所定値以上に設定された第2所定値以上の場合、前記直交座標エコー画像を用いて前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出するステップと、を含む。
本発明によれば、検出対象となる波頭までの距離に拘らず、波頭速度分布を正確に推定できる。
本発明の実施形態に係る波頭速度分布推定装置10、及び波頭速度分布推定装置10を備えるレーダ装置1について、図を参照して説明する。本発明の実施形態に係るレーダ装置1は、波頭速度分布推定装置10によって波頭速度の分布を推定できるように構成されている。
[全体構成]
図1は、本発明の実施形態に係るレーダ装置1の構成を示すブロック図である。レーダ装置1は、図1に示すように、アンテナユニット2と、波頭速度分布推定装置10と、表示器4と、を備えている。
図1は、本発明の実施形態に係るレーダ装置1の構成を示すブロック図である。レーダ装置1は、図1に示すように、アンテナユニット2と、波頭速度分布推定装置10と、表示器4と、を備えている。
アンテナユニット2は、アンテナ5と、受信部6と、A/D変換部7と、を含んでいる。
アンテナ5は、指向性の強いパルス状電波を送信(放射)可能なレーダアンテナである。また、アンテナ5は、波頭からのエコー信号(反射波)を受信するように構成されている。即ち、アンテナ5は、波頭を特定するエコー信号を受信するように構成されている。レーダ装置1は、パルス状電波を送信してからエコー信号を受信するまでの時間を測定する。これにより、レーダ装置1は、波頭までの距離rを検出することができる。自船と波頭とが向かい合う方向は、距離方向として定義される。
アンテナ5は、水平面上で360°回転可能に構成されており、鉛直軸線回りを回転する。アンテナ5は、パルス状電波の送信方向を変えながら(アンテナ5の回転角度を変えながら)、電波の送受信を繰り返し行うように構成されている。以上の構成で、レーダ装置1は、自船周囲の平面上の波頭を、360°にわたり探知することができる。
受信部6は、アンテナ5で受信したエコー信号を検波して増幅する。エコー信号は、アンテナ5で受信された信号のうち、アンテナ5からの送信信号に対する、波頭での反射波である。受信部6は、増幅したエコー信号を、A/D変換部7へ出力する。A/D変換部7は、アナログ形式のエコー信号をサンプリングし、複数ビットからなるデジタルデータ(エコーデータ)に変換する。ここで、上記エコーデータの値は、アンテナ5が受信したエコー信号の強度(信号レベル)を特定するデータを含んでいる。A/D変換部7は、エコーデータを、波頭速度分布推定装置10の画像生成部11へ出力する。
波頭速度分布推定装置10は、図1に示すように、画像生成部11と、対象エコー抽出部12と、距離判定部13と、直交座標算出部14と、極座標算出部15と、重み係数設定部16と、乗算部17と、加算部18と、を備えている。波頭速度分布推定装置10は、CPU、RAM及びROM(図示せず)等を含むハードウェアを用いて構成されている。また、波頭速度分布推定装置10は、ROMに記憶された波頭速度分布推定プログラムを含むソフトウェアを用いて構成されている。
上記波頭速度分布推定プログラムは、本発明の一実施形態における波頭速度分布推定方法を、波頭速度分布推定装置10に実行させるためのプログラムである。このプログラムは、外部からインストールできる。このインストールされるプログラムは、例えば、記録媒体に格納された状態で流通する。上記ハードウェアとソフトウェアとは、協働して動作するように構成されている。これにより、波頭速度分布推定装置10を、画像生成部11、対象エコー抽出部12、距離判定部13、直交座標算出部14、極座標算出部15、重み係数設定部16、乗算部17、及び加算部18として機能させることができる。
波頭速度分布推定装置10は、自船を中心とし自船から所定距離以内の所定範囲(以降、算出対象エリアAと称する)内における海面の波頭の速度ベクトルを算出するように構成されている。具体的には、波頭速度分布推定装置10は、画像生成部11で生成した複数のタイミングでの画像を用いて、波頭速度ベクトル(波頭のオプティカルフロー)を算出する。オプティカルフローとは、画像中における運動物体(本実施形態では、波頭)の見かけの速度ベクトルの分布である。波頭のオプティカルフローを算出する手法としては、例えば、相関法、勾配法等が挙げられる。これらの手法については、公知であるため、その詳細な説明は省略する。
そして、本実施形態に係る波頭速度分布推定装置10では、詳しくは後述するが、自船(詳しくは、自船に搭載されたレーダ装置1のアンテナ5)からの距離(エコー距離)に応じて、波頭速度ベクトルが算出される座標が適宜、選択される。やや具体的には、自船に近い位置の波頭エコーについては、極座標を用いて波頭速度ベクトルが算出され、自船から離れた位置の波頭エコーについては、直交座標を用いて波頭ベクトルが算出される。また、その中間位置付近の波頭エコーについては、極座標及び直交座標の両方を用いて波頭ベクトルが算出される。
より具体的に、図2を参照して説明する。図2は、本実施形態に係るレーダ装置1が搭載された船舶(自船)を中心とした水平領域を示す図である。図2に示すように、エコー距離が第1所定値r1未満の領域RAの対象エコーEAについては、極座標を用いて波頭速度ベクトルVAが算出される。また、エコー距離が第1所定値r1以上且つ第2所定値r2未満の領域RBの対象エコーEBについては、極座標及び直交座標の両方を用いて波頭速度ベクトルVBが算出される。また、エコー距離が第2所定値r2以上の領域RCの対象エコーECについては、直交座標を用いて波頭速度ベクトルVCが算出される。
図3は、座標の違いによるエコー画像の見え方の違いを説明するための図であって、(A)は直交座標で表示されたエコー画像の一例であり、(B)は極座標で表示されたエコー画像の一例である。図3(A)に示すように、エコー画像が直交座標で表示された場合、自船位置からの距離が長くなるにつれて、エコー画像が大きくなる。すなわち、自船位置付近のエコー画像の大きさは、比較的小さくなる。これに対して極座標で表示されたエコー画像は、自船位置からの距離に拘らず一定である。
すなわち、本実施形態に係る波頭速度分布推定装置10では、図2に示すように、自船から近い側から順に、領域RA、領域RB、及び領域RCを設定し、各領域において対象エコーが大きくなる座標が選択される。具体的には、自船に最も近い領域RAのエコーの波頭速度ベクトルを算出する場合、極座標が選択される。また、自船から最も遠い領域RCの波頭速度ベクトルを算出する場合、直交座標が選択される。また、双方の領域RA,RCの間の領域RBのエコーの波頭速度ベクトルを算出する場合、極座標及び直交座標の両方が用いられる。
以下、波頭速度分布推定装置10の各構成要素について説明する。波頭速度分布推定装置10は、上述のように、画像生成部11と、対象エコー抽出部12と、距離判定部13と、直交座標算出部14と、極座標算出部15と、重み係数設定部16と、乗算部17と、加算部18と、を有している。
画像生成部11は、A/D変換部7からのエコーデータに基づき、海面からの反射波に基づく画像データを生成する。画像生成部11は、複数のタイミングにおける前記画像データを生成する。
そして、画像生成部11は、複数のタイミングのそれぞれにおいて、直交座標で表示された前記エコー画像である直交座標エコー画像と、極座標で表示された前記エコー画像である極座標エコー画像と、の双方を生成する。すなわち、画像生成部11は、各タイミングにおいて2枚の画像(直交座標エコー画像及び極座標エコー画像)を生成する。
対象エコー抽出部12は、画像生成部11で生成されたエコー画像から、波頭に起因するエコーを対象エコーとして抽出する。具体的には、対象エコー抽出部12は、エコー画像において所定の信号レベル範囲内に収まっているエコーを波頭に起因するエコーと推定し、このエコーを対象エコーとして抽出する。なお、上記所定の信号レベル範囲は、実験等によって予め設定された範囲であって、波頭からのエコーの信号レベルとして想定されうる信号レベルの範囲が設定される。
距離判定部13は、対象エコー抽出部12で抽出された対象エコーのエコー距離を算出する。そして、距離判定部13は、エコー距離がr1未満の対象エコーEAについては、極座標で表示された複数のタイミングにおける当該対象エコーEAのエコー画像を、極座標算出部15に出力する。また、距離判定部13は、エコー距離がr1以上且つr2未満の対象エコーEBについては、極座標で表示された複数のタイミングにおける当該対象エコーEBのエコー画像を極座標算出部15に出力し、且つ、直交座標で表示された複数のタイミングにおける当該対象エコーEBのエコー画像を直交座標算出部14に出力する。また、距離判定部13は、エコー距離がr2以上の対象エコーECについては、直交座標で表示された複数のタイミングにおける当該対象エコーECのエコー画像を直交座標算出部14に出力する。
なお、上述した第1所定値r1及び第2所定値r2は、実験等によって求められた値である。このr1及びr2は、第1所定値r1以上且つ第2所定値r2未満の領域RB内の対象エコーEBの大きさが、直交座標及び極座標の双方で表示した場合に、概ね同じとなるような値に設定される。
直交座標算出部14は、距離判定部13から出力された、直交座標で表示された複数のタイミングにおける対象エコーEB,ECのエコー画像に基づいて、当該対象エコーEB,ECの波頭速度ベクトルVB1,VCを算出する。対象エコーEBの波頭速度ベクトルVB1は、第1重み係数乗算部17aに出力される。一方、対象エコーECの波頭速度ベクトルVCは、表示器4に直接、出力される。
極座標算出部15は、距離判定部13から出力された、極座標で表示された複数のタイミングにおける対象エコーEA,EBのエコー画像に基づいて、当該対象エコーEA,EBの波頭速度ベクトルVA,VB2を算出する。対象エコーEAの波頭速度ベクトルVAは、表示器4に直接、出力される。一方、対象エコーEBの波頭速度ベクトルVB2は、第2重み係数乗算部17bに出力される。
重み係数設定部16は、距離判定部13で算出された対象エコーのエコー距離に応じて、重み係数を設定する。重み係数設定部16は、対象エコーのエコー距離が、r1以上且つr2未満の場合に、直交座標算出部14で算出された波頭速度ベクトルVB1に乗算される第1重み係数α(0≦α≦1)と、極座標算出部15で算出された波頭速度ベクトルVB2に乗算される第2重み係数β(=1−α)と、を設定する。
図4は、上記重み係数α,βについて説明するためのグラフである。図4に示すように、αは、第1所定値r1から第2所定値r2へ向かうにつれて、その値が線形的に徐々に大きくなるように設定される。一方、βは、第1所定値r1から第2所定値r2へ向かうにつれて、その値が線形的に徐々に小さくなるように設定される。
乗算部17は、第1重み係数乗算部17aと、第2重み係数乗算部17bとを有している。第1重み係数乗算部17aでは、直交座標算出部14で算出された波頭速度ベクトルVB1に、重み係数設定部16で設定された重み係数αが乗算される。また、第2重み係数乗算部17bでは、極座標算出部15で算出された波頭速度ベクトルVB2に、重み係数設定部16で設定された重み係数βが乗算される。
加算部18では、第1重み係数乗算部17aでの算出結果αVB1と、第2重み係数乗算部17bでの算出結果βVB2とが加算される。
図5は、表示器4で表示される、算出対象エリアA内における各地点の波頭速度ベクトルの一例を示す図である。図5に示す例では、各地点の波頭速度ベクトルの大きさは、対応する各地点に表示された矢印の大きさで表され、各地点の波頭速度ベクトルの向きは、対応する各地点に表示された矢印の向きで表される。なお、図5におけるハッチングは、説明の便宜上のものであり、表示器4には表示されない。
そして、図5において、領域RA内に表示される各波頭速度ベクトルは、極座標を用いて算出された波頭速度ベクトル、具体的には、極座標算出部15で算出されて表示器4に直接、出力された波頭速度ベクトルVAである。また、領域RB内に表示される各波頭速度ベクトルは、極座標及び直交座標の両方を用いて算出された波頭速度ベクトル、具体的には、加算部18から表示器4へ出力された波頭速度ベクトルVB(=αVB1+βVB2)である。また、領域RC内に表示される各波頭速度ベクトルは、直交座標を用いて算出された波頭速度ベクトル、具体的には、直交座標算出部14で算出されて表示器4に直接、出力された波頭速度ベクトルVCである。
[波頭速度分布推定装置の動作]
図6は、波頭速度分布推定装置10の動作を説明するためのフローチャートである。図6を参照して、波頭の速度分布を推定する際の工程を説明する。
図6は、波頭速度分布推定装置10の動作を説明するためのフローチャートである。図6を参照して、波頭の速度分布を推定する際の工程を説明する。
まず、ステップS1で、画像生成部11は、複数のタイミングのそれぞれにおいて、直交座標に基づく算出対象エリアA内のエコー画像と、極座標に基づく算出対象エリアA内のエコー画像と、の両方を生成する。
次にステップS2で、距離判定部13は、対象エコー抽出部12によって抽出された各対象エコーについて、自船(自船に搭載されたレーダ装置1のアンテナ5)からのエコー距離rを算出する。
エコー距離rが第1所定値r1未満の対象エコーEA(図2における領域RAの対象エコーEA)については、ステップS3で、極座標算出部15は、極座標に基づき当該対象エコーEAの波頭速度ベクトルVAを算出し、ステップS9に進む。
一方、エコー距離rが第2所定値r2以上の対象エコーEC(図2における領域RCの対象エコーEC)については、ステップS5で、直交座標算出部14は、直交座標に基づき当該対象エコーECの波頭速度ベクトルVCを算出し、ステップS9に進む。
また、エコー距離rが第1所定値r1以上且つ第2所定値r2未満の対象エコーEB(図2における領域RBの対象エコーEB)については、ステップS4で、直交座標算出部14は、直交座標に基づき当該対象エコーEBの波頭速度ベクトルVB1を算出し、ステップS6に進む。また、極座標算出部15は、極座標に基づき当該対象エコーEBの波頭速度ベクトルVB2を算出し、ステップS7に進む。
ステップS6では、第1重み係数乗算部17aは、ステップS4で、直交座標により算出された波頭速度ベクトルVB1に重み係数αを乗算する。
一方、ステップS7では、第2重み係数乗算部17bは、ステップS4で、極座標により算出された波頭速度ベクトルVB2に重み係数βを乗算する。
次に、ステップS8では、加算部18が、ステップS6での算出結果αVB1と、ステップS7での算出結果βVB2とを加算し、波頭速度ベクトルVBを算出する。
そして、ステップS9では、ステップS3で算出された領域RA内の波頭速度ベクトルVAと、ステップS8で算出された領域RB内の波頭速度ベクトルVBと、ステップS5で算出された領域RC内の波頭速度ベクトルVCとが統合された状態で、表示器4に表示される。
[効果]
以上のように、本実施形態に係る波頭速度分布推定装置10では、自船に近い領域(エコー距離が第1所定値r1未満の領域RA)内の対象エコーEAについては、極座標に基づいて波頭速度ベクトルVAを算出している。また、自船から遠い領域(エコー距離が第2所定値r2以上の領域RC)内の対象エコーECについては、直交座標に基づいて波頭速度ベクトルVCを算出している。
以上のように、本実施形態に係る波頭速度分布推定装置10では、自船に近い領域(エコー距離が第1所定値r1未満の領域RA)内の対象エコーEAについては、極座標に基づいて波頭速度ベクトルVAを算出している。また、自船から遠い領域(エコー距離が第2所定値r2以上の領域RC)内の対象エコーECについては、直交座標に基づいて波頭速度ベクトルVCを算出している。
上記波頭速度ベクトルを算出する際、対象となるエコーを抽出し、当該エコーの動きを抽出する必要がある。上記対象となるエコーを抽出するには、当該エコーの形状が大きい方がエコーを把握しやすい。
一般的に、波頭速度ベクトルの算出は、直交座標に基づいて行われる。しかし、アンテナ付近の物標については、図3に示すように、直交座標で表示すると、比較的小さくなってしまう。よって、直交座標を用いて自船近傍の波頭速度ベクトルを算出しようとした場合、形状が小さな対象エコーを正確に抽出できず、その結果、算出される波頭速度ベクトルの精度が悪くなる可能性がある。
これに対して、波頭速度分布推定装置10では、上述のように、自船に近い領域RA内の対象エコーEAについては、極座標に基づいて波頭速度ベクトルVAを算出している。こうすると、図3(B)に示すように、自船付近の対象エコーEAの形状を、直交座標で表示された対象エコーよりも大きくできるため、対象エコーEAを正確に抽出しやすくなる。その結果、当該エコーEAに基づいて算出される波頭速度ベクトルVAの精度を高めることができる。
一方、自船から遠い領域内の対象エコーECについては、直交座標に基づいて波頭速度ベクトルVCを算出している。自船から遠い位置については、図3に示すように、直交座標で表示された対象エコーの方が、極座標で表示された対象エコーの形状よりも大きくなる。よって、自船から離れた位置については、直交座標を用いて波頭速度ベクトルを算出した方が、極座標を用いて算出するよりも、波頭速度ベクトルを正確に算出できる。
従って、波頭速度分布推定装置10によれば、検出対象となる波頭までの距離に拘らず、波頭速度分布を正確に推定できる。
また、波頭速度分布推定装置10では、対象エコーの大きさが、直交座標で表示された場合と極座標で表示された場合とで大きく変わらない領域(領域RB)については、波頭速度ベクトルを以下のように算出している。具体的には、双方の座標により算出された波頭速度ベクトルVB1,VB2のそれぞれに重み付けをし、それらを足し合わせたものを、前記領域RBにおける波頭速度ベクトルVBとして算出している。
当該領域RBは、上述のように、対象エコーの大きさが、直交座標で表示された場合と極座標で表示された場合とで大きく変わらない領域である。よって、一方の座標のみを用いて波頭速度ベクトルを算出する場合と比べて、上述のように2つの座標を用いて波頭速度ベクトルVB1,VB2を算出しそれらに重み付けをして足し合わせることにより、波頭速度ベクトルVBをより正確に算出できる。
また、波頭速度分布推定装置10では、上記波頭速度ベクトルVB1,VB2のそれぞれに乗算される重み係数α,βを、対象エコーのエコー距離に応じて設定している。これにより、重み係数α,βをエコー距離に応じて適切に設定できるため、波頭速度ベクトルをより一層正確に算出できる。
また、波頭速度分布推定装置10では、直交座標によって算出された波頭速度ベクトルVB1に乗算される第1重み係数αを、エコー距離が長くなるにつれて大きくなるように設定している。また、極座標によって算出された波頭速度ベクトルVB2に乗算される第2重み係数βを、エコー距離が長くなるにつれて小さくなるように設定している。これにより、各重み係数α,βを、エコー距離に応じてより適切に設定できる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
[変形例]
(1)図7は、変形例に係るレーダ装置1aの構成を示すブロック図である。図7に示すように、本変形例に係るレーダ装置1aの波頭速度分布推定装置10aは、上記実施形態の場合と異なり、重み係数設定部16が省略された構成となっている。そして、本変形例に係るレーダ装置1aでは、各重み係数乗算部17a,17bに、予め決められた重み係数(例えば、双方とも0.5)が記憶されていて、各重み係数乗算部17a,17bに入力された波頭速度ベクトルに、上記重み係数が乗算される。
(1)図7は、変形例に係るレーダ装置1aの構成を示すブロック図である。図7に示すように、本変形例に係るレーダ装置1aの波頭速度分布推定装置10aは、上記実施形態の場合と異なり、重み係数設定部16が省略された構成となっている。そして、本変形例に係るレーダ装置1aでは、各重み係数乗算部17a,17bに、予め決められた重み係数(例えば、双方とも0.5)が記憶されていて、各重み係数乗算部17a,17bに入力された波頭速度ベクトルに、上記重み係数が乗算される。
以上のように、本変形例に係る波頭速度分布推定装置10aでも、上記実施形態の場合と同様、エコー距離に応じて、波頭速度ベクトルが算出される座標を適切に切り替えている。従って、検出対象となる波頭までの距離に拘らず、波頭速度分布を正確に推定できる。
また、本変形例に係る波頭速度分布推定装置10aでも、上記実施形態の場合と同様、領域RB(図5参照)における波頭速度ベクトルを正確に算出できる。
(2)図8は、変形例に係るレーダ装置1bの構成を示すブロック図である。図8に示すように、上記実施形態における重み係数設定部16、乗算部17、及び加算部18が省略された構成となっている。
図9は、本実施形態に係るレーダ装置1bが搭載された船舶(自船)を中心とした水平領域を示す図である。本変形例の距離判定部13aは、対象エコーのエコー距離が、所定値r1(第1所定値及び第2所定値)未満の対象エコーEA(図9参照)については、極座標で表示された複数のタイミングにおける当該対象エコーEAのエコー画像を、極座標算出部15に出力する。一方、エコー距離が、所定値r1以上の対象エコーEC(図9参照)については、直交座標で表示された複数のタイミングにおける当該対象エコーECのエコー画像を直交座標算出部14に出力する。
また、本変形例の直交座標算出部14aは、距離判定部13から出力された、直交座標で表示された複数のタイミングにおける対象エコーECのエコー画像に基づいて、当該対象エコーECの波頭速度ベクトルVCを算出する。波頭速度ベクトルVCは、表示器4に出力される。
また、本変形例の極座標算出部15aは、距離判定部13から出力された、極座標で表示された複数のタイミングにおける対象エコーEAのエコー画像に基づいて、当該対象エコーEAの波頭速度ベクトルVAを算出する。対象エコーEAの波頭速度ベクトルVAは、表示器4に出力される。
図10は、本変形例の表示器4で表示される、算出対象エリアA内における各地点の波頭速度ベクトルの一例を示す図である。図10に示す例でも、図5の場合と同様、各地点の波頭速度ベクトルの大きさは、対応する各地点に表示された矢印の大きさで表され、各地点の波頭速度ベクトルの向きは、対応する各地点に表示された矢印の向きで表される。
そして、図10において、領域RA内に表示される各波頭速度ベクトルは、極座標を用いて算出された波頭速度ベクトル、具体的には、極座標算出部15aで算出されて表示器4に出力された波頭速度ベクトルVAである。また、領域RC内に表示される各波頭速度ベクトルは、直交座標を用いて算出された波頭速度ベクトル、具体的には、直交座標算出部14aで算出されて表示器4に出力された波頭速度ベクトルVCである。
[波頭速度分布推定装置の動作]
図11は、本変形例に係る波頭速度分布推定装置10bの動作を説明するためのフローチャートである。図11を参照して、波頭の速度分布を推定する際の工程を説明する。
図11は、本変形例に係る波頭速度分布推定装置10bの動作を説明するためのフローチャートである。図11を参照して、波頭の速度分布を推定する際の工程を説明する。
まず、ステップS1では、上記実施形態の場合と同様、画像生成部11は、複数のタイミングのそれぞれにおいて、直交座標に基づく算出対象エリアA内のエコー画像と、極座標に基づく算出対象エリアA内のエコー画像と、の両方を生成する。
次にステップS2aで、距離判定部13は、対象エコー抽出部12によって抽出された各対象エコーについて、自船(自船に搭載されたレーダ装置1のアンテナ5)からのエコー距離rを算出する。
エコー距離rが所定値r1未満の対象エコーEA(図9における領域RAの対象エコーEA)については、ステップS3で、極座標算出部15は、上記実施形態の場合と同様、極座標に基づき当該対象エコーEAの波頭速度ベクトルVAを算出し、ステップS9に進む。
一方、エコー距離rが所定値r1以上の対象エコー(図9における領域RCの対象エコーEC)については、ステップS5で、直交座標算出部14は、上記実施形態の場合と同様、直交座標に基づき当該対象エコーECの波頭速度ベクトルVCを算出し、ステップS9に進む。
ステップS9aでは、ステップS3で算出された領域RA内の波頭速度ベクトルVAと、ステップS5で算出された領域RC内の波頭速度ベクトルVCとが統合された状態で、表示器4に表示される。
以上のように、本変形例に係る波頭速度分布推定装置10bでも、上記実施形態の場合と同様、エコー距離に応じて、波頭速度ベクトルが算出される座標を適切に切り替えている。従って、検出対象となる波頭までの距離に拘らず、波頭速度分布を正確に推定できる。
(3)上記実施形態に係るレーダ装置1では、上記波頭速度分布推定装置10によって推定された波頭速度の分布を表示器4に表示させているが、これに限らない。例えば、波頭速度分布推定装置10によって推定された波頭速度の分布に基づいて、表層潮流、潮目、引き波(航行する船舶の後方に発生する波)等を推定し、これらを表示器に表示するようなレーダ装置を構成してもよい。
本発明は、波頭速度分布推定装置、この波頭速度分布推定装置を備えたレーダ装置、波頭速度の分布を推定するための波頭速度分布推定方法、及び波頭速度分布推定プログラムとして広く適用することができる。
1,1a,1b レーダ装置
5 アンテナ
10,10a,10b 波頭速度分布推定装置
14,14a 直交座標算出部
15,15a 極座標算出部
r1 第1所定値
r2 第2所定値
5 アンテナ
10,10a,10b 波頭速度分布推定装置
14,14a 直交座標算出部
15,15a 極座標算出部
r1 第1所定値
r2 第2所定値
Claims (6)
- 電波を送受信するアンテナが受信した受信信号に基づいて算出される複数のタイミングにおけるエコー画像から、水面の波頭の速度ベクトルである波頭速度ベクトルの分布を推定する波頭速度分布推定装置であって、
前記複数のタイミングのそれぞれにおいて、直交座標で表示された前記エコー画像である直交座標エコー画像と、極座標で表示された前記エコー画像である極座標エコー画像と、の双方を生成する画像生成部と、
前記エコー画像に含まれる、前記波頭速度ベクトルの算出対象となる対象エコー、の前記アンテナからの距離であるエコー距離が、第1所定値未満の場合、前記極座標エコー画像を用いて前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出する極座標算出部と、
前記対象エコーの前記エコー距離が、前記第1所定値以上に設定された第2所定値以上の場合、前記直交座標エコー画像を用いて前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出する直交座標算出部と、
を備えていることを特徴とする、波頭速度分布推定装置。 - 請求項1に記載の波頭速度分布推定装置において、
前記第2所定値は、前記第1所定値を超える値として設定され、
前記極座標算出部及び前記直交座標算出部は、前記対象エコーの前記エコー距離が前記第1所定値以上且つ前記第2所定値未満の場合、それぞれ、前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出し、
前記対象エコーの前記エコー距離が前記第1所定値以上且つ前記第2所定値未満の場合に、前記極座標算出部によって算出された波頭速度ベクトル、及び前記直交座標算出部によって算出された波頭速度ベクトルのそれぞれに、重み係数を乗算する乗算部と、
それぞれに前記重み係数が乗算された、前記極座標算出部によって算出された波頭速度ベクトル、及び前記直交座標算出部によって算出された波頭速度ベクトル、を加算する加算部と、
を更に備えていることを特徴とする、波頭速度分布推定装置。 - 請求項2に記載の波頭速度分布推定装置において、
前記対象エコーの前記エコー距離に応じて、前記重み係数を設定する重み係数設定部、を更に備えていることを特徴とする、波頭速度分布推定装置。 - 請求項3に記載の波頭速度分布推定装置において、
前記重み係数は、前記直交座標算出部によって算出された波頭速度ベクトルに乗算される前記第1重み係数と、前記極座標算出部によって算出された波頭速度ベクトルに乗算される第2重み係数と、を有し、
前記重み係数設定部は、前記第1重み係数を、前記対象エコーの前記エコー距離が長くなるにつれて大きくなるように決定し、前記第2重み係数を、前記対象エコーの前記エコー距離が長くなるにつれて小さくなるように設定することを特徴とする、波頭速度分布推定装置。 - 電波を送受信するアンテナが受信した受信信号に基づいて算出される複数のタイミングにおけるエコー画像から、水面の波頭の速度ベクトルである波頭速度ベクトルの分布を推定する波頭速度分布推定方法であって、
前記複数のタイミングのそれぞれにおいて、直交座標で表示された前記エコー画像である直交座標エコー画像と、極座標で表示された前記エコー画像である極座標エコー画像と、の双方を生成するステップと、
前記エコー画像に含まれる、前記波頭速度ベクトルの算出対象となる対象エコー、の前記アンテナからの距離であるエコー距離が、第1所定値未満の場合、前記極座標エコー画像を用いて前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出するステップと、
前記対象エコーの前記エコー距離が、前記第1所定値以上に設定された第2所定値以上の場合、前記直交座標エコー画像を用いて前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出するステップと、
を含むことを特徴とする、波頭速度分布推定方法。 - 電波を送受信するアンテナが受信した受信信号に基づいて算出される複数のタイミングにおけるエコー画像から、水面の波頭の速度ベクトルである波頭速度ベクトルの分布を推定するための波頭速度分布推定プログラムであって、
前記複数のタイミングのそれぞれにおいて、直交座標で表示された前記エコー画像である直交座標エコー画像と、極座標で表示された前記エコー画像である極座標エコー画像と、の双方を生成するステップと、
前記エコー画像に含まれる、前記波頭速度ベクトルの算出対象となる対象エコー、の前記アンテナからの距離であるエコー距離が、第1所定値未満の場合、前記極座標エコー画像を用いて前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出するステップと、
前記対象エコーの前記エコー距離が、前記第1所定値以上に設定された第2所定値以上の場合、前記直交座標エコー画像を用いて前記対象エコーの前記波頭速度ベクトルを算出するステップと、
を含むことを特徴とする、波頭速度分布推定プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013115862A JP2014235049A (ja) | 2013-05-31 | 2013-05-31 | 波頭速度分布推定装置、波頭速度分布推定方法、及び波頭速度分布推定プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2013115862A Pending JP2014235049A (ja) | 2013-05-31 | 2013-05-31 | 波頭速度分布推定装置、波頭速度分布推定方法、及び波頭速度分布推定プログラム |
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JP (1) | JP2014235049A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017179343A1 (ja) * | 2016-04-11 | 2017-10-19 | 古野電気株式会社 | 信号処理装置及びレーダ装置 |
CN115562546A (zh) * | 2022-12-07 | 2023-01-03 | 三亚海兰寰宇海洋信息科技有限公司 | 一种信息的显示方法、装置及设备 |
-
2013
- 2013-05-31 JP JP2013115862A patent/JP2014235049A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2017179343A1 (ja) * | 2016-04-11 | 2017-10-19 | 古野電気株式会社 | 信号処理装置及びレーダ装置 |
US11249185B2 (en) | 2016-04-11 | 2022-02-15 | Furuno Electric Co., Ltd. | Signal processing device and radar apparatus |
CN115562546A (zh) * | 2022-12-07 | 2023-01-03 | 三亚海兰寰宇海洋信息科技有限公司 | 一种信息的显示方法、装置及设备 |
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